JP2022135239A - 建設機械の動作制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の第1の実施の形態を図1~図10を参照しつつ説明する。
本発明の第2の実施の形態を図11及び図12を参照しつつ説明する。
本発明の第3の実施の形態を図13及び図14を参照しつつ説明する。
本発明の第4の実施の形態を図15及び図16を参照しつつ説明する。
本発明の第5の実施の形態を図17を参照しつつ説明する。
なお、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例や組み合わせが含まれる。また、本発明は、上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。
Claims (6)
- 建設機械を操作するための制御情報を作成する端末制御装置と、前記端末制御装置により作成された前記制御情報を表示する端末表示装置と、前記端末表示装置に表示された前記制御情報の少なくとも一部を操作者が指定した場合に、指定された前記制御情報の座標を入力座標値として検出し、検出された前記入力座標値を出力する端末操作装置と、前記制御情報の送受信を行う端末送受信装置と
を有する施工管理端末と、
前記制御情報を送受信する機械送受信装置と、施工現場空間内における前記建設機械の位置を取得して機械位置情報として出力する機械位置検出装置と、入力された前記制御情報に応じた制御信号を出力する機械制御装置と、前記機械制御装置から入力された前記制御信号に応じて動作する前記建設機械の制御機構である制御対象とを有する建設機械と
を備えた建設機械の動作制御システムにおいて、
前記施工管理端末は、
前記施工管理端末の前記施工現場空間内における向きを検出して端末姿勢情報として出力する端末姿勢検出装置と、
前記施工管理端末の前記施工現場空間内における位置を取得して端末位置情報として出力する端末位置検出装置と、
前記施工管理端末と一体的に設けられ、前記施工管理端末の周囲の状況を撮影し、周囲映像として出力する端末カメラと、
前記端末姿勢検出装置により検出された前記端末姿勢情報と前記端末位置検出装置により検出された前記端末位置情報とに基づいて、前記施工管理端末の状態を示す端末状態情報を算出して出力する端末状態算出装置とをさらに有し、
前記端末カメラにより出力された周囲映像が前記端末表示装置に表示された状態において前記端末表示装置で指定された前記入力座標値と前記端末状態算出装置により検出された前記端末状態情報とに基づいて、前記端末操作装置で指定された前記入力座標値に対応する前記施工現場空間内に存在する前記建設機械を操作対象として同定し、操作対象として同定された前記建設機械を停止させる制御情報である停止制御情報を生成することを特徴とする建設機械の動作制御システム。 - 請求項1記載の建設機械の動作制御システムにおいて、
前記建設機械は、
前記建設機械の姿勢を表す情報である機械姿勢情報と現在適用中の制御量とからなる機械稼働状態情報を検出する機械稼働状態検出装置と、
前記施工管理端末から前記停止制御情報を受信した場合に前記機械稼働状態検出装置により検出された前記機械稼働状態情報に基づいて前記建設機械を安定して停止可能かどうかを判定し、
安定して停止可能であると判定した場合には、前記停止制御情報を前記施工管理端末から受信することによって、前記制御対象を停止させる前記制御信号を前記機械制御装置から前記制御対象に出力させるとともに、
安定して停止不可であると判定した場合には、停止不可な状態であることを示す停止不可情報を前記施工管理端末に送信する停止可否判定装置とをさらに有する
ことを特徴とする建設機械の動作制御システム。 - 請求項1記載の建設機械の動作制御システムにおいて、
前記端末制御装置は、
前記端末操作装置で指定された前記入力座標値に対応する前記施工現場空間内の位置に複数の建設機械が存在する場合には、前記端末位置検出装置により検出された前記端末位置情報と前記端末送受信装置を介して受信した前記機械位置検出装置により検出された前記機械位置情報とに基づいて、前記端末カメラに最も近い位置に存在する前記建設機械を操作対象として同定することを特徴とする建設機械の動作制御システム。 - 請求項1記載の建設機械の動作制御システムにおいて、
前記端末制御装置は、
前記端末操作装置で指定された前記入力座標値に対応する前記施工現場空間内の位置に複数の建設機械が存在する場合には、前記入力座標値に対応する位置に存在する前記複数の建設機械の全てを操作対象として同定することを特徴とする建設機械の動作制御システム。 - 請求項1記載の建設機械の動作制御システムにおいて、
前記端末制御装置は、
前記端末操作装置で指定された前記入力座標値に対応する前記施工現場空間内の位置に複数の建設機械が存在する場合には、前記入力座標値に対応する位置に存在する前記複数の建設機械の情報を前記端末表示装置に一覧表示し、前記操作者が前記端末操作装置によって前記一覧表示から選択した前記建設機械を操作対象として同定することを特徴とする建設機械の動作制御システム。 - 請求項1記載の建設機械の動作制御システムにおいて、
前記施工管理端末および前記建設機械とは別体で設けられた撮影設備をさらに備え、
前記撮影設備は、前記制御情報の送受信を行う設備送受信装置と、前記撮影設備と一体的に設けられ、前記施工管理端末の周囲の状況を撮影し、周囲映像として出力する設備カメラと、前記撮影設備の前記施工現場空間内における向きを検出して設備姿勢情報として出力する設備姿勢検出装置と、前記撮影設備の前記施工現場空間内における位置を取得して設備位置情報として出力する設備位置検出装置とを有し、
前記施工管理端末は、
前記設備姿勢検出装置により検出された前記設備姿勢情報と前記設備位置検出装置により検出された前記設備位置情報とに基づいて、前記撮影設備の状態を示す設備状態情報を前記端末状態算出装置で算出し、
前記設備カメラにより出力された周囲映像が前記端末表示装置に表示された状態において前記端末表示装置で指定された入力座標値と前記端末状態算出装置により算出された前記設備状態情報とに基づいて、前記端末操作装置で指定された前記入力座標値に対応する前記施工現場空間内での位置に存在する前記建設機械を操作対象として同定することを特徴とする建設機械の動作制御システム。
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