JP4899914B2 - 隊列走行制御装置 - Google Patents
隊列走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4899914B2 JP4899914B2 JP2007038372A JP2007038372A JP4899914B2 JP 4899914 B2 JP4899914 B2 JP 4899914B2 JP 2007038372 A JP2007038372 A JP 2007038372A JP 2007038372 A JP2007038372 A JP 2007038372A JP 4899914 B2 JP4899914 B2 JP 4899914B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- deceleration
- speed pattern
- order
- deceleration speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
[第1の実施形態]
また、ECU20は、通信装置12を介して対象の他車両に調整後の積分減速速度パターン53を送信し、この積分減速速度パターン53に従って走行するように指令する(ステップS07)。
[第2の実施形態]
[変形例1]
[変形例2]
Claims (6)
- 隊列を組んで複数の車両を走行させる隊列走行制御装置において、
各車両における加減速を含む走行計画に基づいて前記隊列の順序を決定する隊列順序決定手段を備え、
前記走行計画は、進行方向前方に位置する目標地点において目標速度となるように車両の走行速度を減速制御するための走行計画であり、
前記隊列順序決定手段は、各車両の前記走行計画を比較し、前記減速制御を開始する地点から終了する前記目標地点までの減速距離が短い車両から順に並ぶように前記隊列の順序を決定する、
隊列走行制御装置。 - 前記隊列順序決定手段は、前記減速制御における減速度が大きい車両から順に並ぶように前記隊列の順序を決定する、
請求項1に記載の隊列走行制御装置。 - 前記隊列順序決定手段は、前記目標地点側における前記減速度が大きい車両から順に並ぶように前記隊列の順序を決定する、
請求項2に記載の隊列走行制御装置。 - 前記減速制御のための自車両の減速速度パターンを生成する減速速度パターン生成手段と、
自車両の前記減速速度パターンを時間積分し、前記目標地点に到達するまでに要する到達時間に対する前記目標地点までの距離を表す自車両の積分減速速度パターンを自車両の前記走行計画として生成する積分減速速度パターン生成手段と、
1以上の他車両の積分減速速度パターンをそれぞれ各他車両の前記走行計画として取得する積分減速速度パターン取得手段と、
を更に備え、
前記隊列順序決定手段は、自車両の前記積分減速速度パターン及び他車両の前記積分減速速度パターンをそれぞれ比較し、同一な前記到達時間における前記目標地点までの距離が長い車両から順に並ぶように前記隊列の順序を決定する、
請求項1又は2に記載の隊列走行制御装置。 - 前記減速制御のための自車両の減速速度パターンを生成する減速速度パターン生成手段と、
自車両の前記減速速度パターンを時間積分し、前記目標地点に到達するまでに要する到達時間に対する前記目標地点までの距離を表す自車両の積分減速速度パターンを自車両の前記走行計画として生成する積分減速速度パターン生成手段と、
1以上の他車両の積分減速速度パターンをそれぞれ各他車両の前記走行計画として取得する積分減速速度パターン取得手段と、
を更に備え、
前記隊列順序決定手段は、自車両の前記積分減速速度パターン及び他車両の前記積分減速速度パターンをそれぞれ比較し、前記目標地点側の同一な前記到達時間における前記目標地点までの距離が長い車両から順に並ぶように前記隊列の順序を決定する、
請求項3に記載の隊列走行制御装置。 - 前記隊列順序決定手段は、自車両の前記積分減速速度パターン及び他車両の前記積分減速速度パターンをそれぞれ比較し、自車両及び他車両のうちの少なくとも2つの前記積分減速速度パターンが交差する場合に、前記目標地点までの距離が長くなっている時間が長い前記積分減速速度パターンを有する車両から順に並ぶように前記隊列の順序を決定し、
前記目標地点までの距離が長くなっている時間が短い前記積分減速速度パターンの前記減速制御の開始タイミングを、前記交差を解消するように早める積分減速速度パターン調整手段を更に備える、
請求項4又は5に記載の隊列走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007038372A JP4899914B2 (ja) | 2007-02-19 | 2007-02-19 | 隊列走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007038372A JP4899914B2 (ja) | 2007-02-19 | 2007-02-19 | 隊列走行制御装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011199871A Division JP5229366B2 (ja) | 2011-09-13 | 2011-09-13 | 隊列走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008204094A JP2008204094A (ja) | 2008-09-04 |
JP4899914B2 true JP4899914B2 (ja) | 2012-03-21 |
Family
ID=39781552
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007038372A Expired - Fee Related JP4899914B2 (ja) | 2007-02-19 | 2007-02-19 | 隊列走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4899914B2 (ja) |
Families Citing this family (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5239804B2 (ja) * | 2008-12-08 | 2013-07-17 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP5401971B2 (ja) * | 2008-12-17 | 2014-01-29 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
US8989995B2 (en) * | 2009-01-20 | 2015-03-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Row running control system and vehicle |
US8831820B2 (en) | 2009-01-28 | 2014-09-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle group control method and vehicle group control device |
JP2010274839A (ja) * | 2009-05-29 | 2010-12-09 | Toyota Motor Corp | 走行制御装置 |
WO2011101949A1 (ja) | 2010-02-16 | 2011-08-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP5931208B2 (ja) | 2012-10-04 | 2016-06-08 | 三菱電機株式会社 | 車載情報処理装置 |
DE102012222869A1 (de) * | 2012-12-12 | 2014-06-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Ermitteln einer gemeinsamen Fahrstrategie, Recheneinheit und Computerprogrammpunkt |
SE537598C2 (sv) * | 2013-09-30 | 2015-07-14 | Scania Cv Ab | Metod och system för organisering av fordonståg |
JP6478027B2 (ja) * | 2015-02-13 | 2019-03-06 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 隊列走行管理装置、及び隊列走行管理プログラム |
WO2018043753A1 (ja) * | 2016-09-05 | 2018-03-08 | ナブテスコオートモーティブ 株式会社 | 隊列走行管理システム |
JP6822386B2 (ja) * | 2017-11-30 | 2021-01-27 | トヨタ自動車株式会社 | 隊列走行システム |
KR102406522B1 (ko) * | 2017-12-12 | 2022-06-10 | 현대자동차주식회사 | 기상 환경 기반 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 |
US10921821B2 (en) | 2017-12-21 | 2021-02-16 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Determining and using braking capabilities of vehicles for platooning deceleration operations |
KR102485549B1 (ko) * | 2018-06-29 | 2023-01-05 | 현대오토에버 주식회사 | 주행 제어 장치 및 방법 |
JP7195035B2 (ja) * | 2018-07-17 | 2022-12-23 | 先進モビリティ株式会社 | 隊列走行システム |
JP6511682B1 (ja) * | 2018-10-31 | 2019-05-15 | オムロン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム、及び記録媒体 |
JP7095585B2 (ja) | 2018-12-13 | 2022-07-05 | トヨタ自動車株式会社 | 隊列走行管理システム |
JP7190345B2 (ja) | 2018-12-19 | 2022-12-15 | 株式会社日立製作所 | 車両運動制御装置及びその方法 |
JP7471783B2 (ja) * | 2019-08-09 | 2024-04-22 | 本田技研工業株式会社 | 車両貸出システム及び車両貸出方法 |
JP7399774B2 (ja) | 2020-03-31 | 2023-12-18 | 株式会社日立製作所 | 移動体制御システム |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3732292B2 (ja) * | 1996-11-27 | 2006-01-05 | 本田技研工業株式会社 | 車群走行制御システム |
JP3851410B2 (ja) * | 1997-04-21 | 2006-11-29 | 富士通テン株式会社 | 車両群形成制御装置および方法 |
-
2007
- 2007-02-19 JP JP2007038372A patent/JP4899914B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008204094A (ja) | 2008-09-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4899914B2 (ja) | 隊列走行制御装置 | |
CN102762428B (zh) | 车辆控制装置 | |
JP5082243B2 (ja) | 車両用運転補助装置 | |
JP4858039B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP4466717B2 (ja) | 走行軌跡生成方法及び走行軌跡生成装置 | |
JP5360235B2 (ja) | 車両制御装置 | |
CN103930937B (zh) | 驾驶支援装置 | |
CN103930936B (zh) | 驾驶支援装置 | |
JP4466718B2 (ja) | 走行軌跡生成方法及び走行軌跡生成装置 | |
US20190155293A1 (en) | Vehicle control system, vehicle control method and vehicle control program | |
EP2332794A1 (en) | A vehicular deceleration aiding device | |
JP2018030495A (ja) | 車両制御装置 | |
CN103918018A (zh) | 驾驶支援装置 | |
WO2009106852A1 (en) | A method of controlling vehicle speed change | |
CN103732937A (zh) | 车辆控制装置 | |
JP2006285731A (ja) | 自動車システムの制御装置 | |
WO2012127568A1 (ja) | 運転支援装置及び車両用情報処理装置 | |
CN110072751B (zh) | 汽车的行驶控制装置和汽车的行驶控制*** | |
JP2019121063A (ja) | 自動運転車両の走行制御装置 | |
JP2019119303A (ja) | 自動運転車両の走行制御装置 | |
JP2007293388A (ja) | 交差点交通管制システム | |
JP3865337B2 (ja) | 車両速度制御装置 | |
JP2007299193A (ja) | 交差点交通管制システム | |
JP5229366B2 (ja) | 隊列走行制御装置 | |
JP2019067057A (ja) | 隊列走行装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100114 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110622 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110719 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110913 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111206 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111219 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4899914 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150113 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |