JP7075925B2 - 速度計測装置及び速度計測方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1の実施の形態に係る速度計測装置を搭載した車両の一例を示す図である。図1には、走行路である地面Gを走行する車両1が示されている。車両1は、車両1の速度を算出する速度計測装置10、車両1における上位の制御システムである外部装置11、及び速度計測装置10と外部装置11との間を接続して信号通信が可能な通信路12を備えている。なお、図1では、車両1について速度計測装置10に関する構成を概略的に示しており、車両1のすべての構成を示しているわけではない。また、図1において、速度計測装置10は、放射する電磁波R1がxz平面内を伝播し、かつ地面Gに対して角度θで入射するように、車両1に配置されている。
走行路(地面G)の状態によって反射波の強度が弱い場合には、振幅スペクトルのピーク値が低下して所定の振幅閾値未満となるケースが想定され、このような状況でステップS104の比較判定が行われると、ステップS106の処理に進み、計測速度vが「0」と判断されてしまう。
混合器119に入力される信号成分には、発振器115で生成された周波数信号が混合器119に直接入力される経路による信号成分と、アイソレータ117を経由してアンテナ112の不整合によって反射して再度アイソレータ117を経由して混合器119に入力される経路による信号成分とがあるが、この2つの信号成分が入力されるまでの経路は長さに差があるため、2つの信号成分が混合器119に入力される時間(タイミング)に差異が生じるおそれがある。発振器115で生成された周波数信号にはジッタ(時間軸方向に発生する変動成分)があるため、上記2つの信号成分の入力タイミングの時間差によって、混合器119に入力される信号成分の周波数は厳密には同一とならないことから、この2つの信号成分の差、つまりジッタの成分が混合器119から出力される。そしてこのようなジッタの成分がFFT処理後の振幅スペクトル上に現れ、振幅スペクトルのピーク値が所定の振幅閾値以上となってしまうことがある。このような場合でも、図3によればステップS104からステップS105の処理が行われるため、計測速度vが誤って算出されてしまう。
例えばIF信号用増幅器130に外来電磁波のノイズが入射されることがあり、FFT処理後において、このノイズ成分が振幅スペクトル上に現れ、振幅スペクトルのピーク値が所定の振幅閾値以上となってしまうことがある。このような場合でも、図3によればステップS104からステップS105の処理が行われるため、計測速度vが誤って算出されてしまう。
速度計測装置10は、IF信号の振幅と振幅閾値とを比較し計測速度を算出するかどうか判断し、かつ、車両1の走行状態/停止状態などの速度に基づいた状態を判断して振幅閾値を変更する手段を備える。
速度計測装置10は、振幅閾値を変更する処理に替えて、ミリ波の送信から受信、または波形処理のいずれかの過程において、車両1の走行状態/停止状態などの速度に基づいた係数、例えば、上記した振幅閾値の逆数に相当する係数を乗じる手段を備える。
本発明の第2の実施の形態に係る速度計測装置について説明する。
本発明の第3の実施の形態に係る速度計測装置について説明する。
本発明の第4の実施の形態について説明する。以下の説明において、第1の実施の形態に係る速度計測装置10と同一または共通する要素については、その符号を流用し説明を省略する。
図15は、第4の実施の形態に係る速度計測装置の構成例を示す図(その1)である。図15に示した速度計測装置21は、図2に示した速度計測装置10の各構成に、加速度検出手段(具体的には加速度センサ22)が追加された構成となっている。加速度センサ22は、速度計測装置21の加速度を計測する装置であって、一般的な加速度センサを利用することができる。加速度センサ22が計測した加速度は、演算回路140に入力される。
図16は、第4の実施の形態に係る車両の一例を示す図(その1)である。図16に示した車両23は、図1に示した車両1の各構成に加えて、車両23のタイヤの回転速度を検出する回転速度検出手段(例えば回転速度検出センサ24)が追加されている。回転速度検出センサ24と速度計測装置10との間は通信路25で接続されており、回転速度検出センサ24が検出した回転速度を表す信号が通信路25を介して速度計測装置10に伝達される。
図17は、第4の実施の形態に係る車両の一例を示す図(その2)である。図17に示した車両26の構成は、図16に示した車両23と比較すると、回転速度検出センサ24と外部装置11との間が通信路25で接続され、回転速度検出センサ24が検出した回転速度を表す信号が通信路25を介して外部装置11に伝達される点で異なっている。
図18は、第4の実施の形態に係る速度計測装置の構成例を示す図(その2)である。図18に示した速度計測装置30は、図2に示したミリ波レーダモジュール110、レンズ120及びIF信号用増幅器130を2個ずつ備えている点を特徴とする。
図19は、第4の実施の形態に係る車両の一例を示す図(その3)である。図19に示す車両4は、走行路である地面Gを走行する車両であって、外部装置41と電磁波の透過窓44を有する外装筐体45とを備えている。外装筐体45は車両4の床面Fに固定され、外装筐体45の内部では、速度計測装置40A,40Bがそれぞれ固定金具43A,43Bによって固定され、速度計測装置40A,40Bと外部装置41との間は通信路42を介して接続される。なお、速度計測装置40A,40Bのそれぞれの内部構成は、図2に例示した速度計測装置10と同様の構成と考えてよく、説明を省略する。
図23は、第4の実施の形態に係る車両の一例を示す図(その4)である。図23は車両5を上方から見た概略図であり、車両5は、2つの速度計測装置50A,50Bが通信路52を介して外部装置51に接続された構成となっている。速度計測装置50A,50Bのそれぞれの内部構成は、図2に例示した速度計測装置10と同様の構成と考えてよく、説明を省略する。
10 速度計測装置
11 外部装置
12 通信路
110 ミリ波レーダモジュール
111 ICチップ
112 アンテナ
113 ポート
114 給電線
115 発振器
116 送信用増幅器
117 アイソレータ
118 受信用増幅器
119 混合器
120 レンズ
130 IF信号用増幅器
140 演算回路
141 ADC
142 CPU
21 速度計測装置
22 加速度センサ
23,26 車両
24 回転速度検出センサ
310A,310B ミリ波レーダモジュール
311A,311B ICチップ
312A,312B アンテナ
320A,320B レンズ
330A,330B IF信号用増幅器
340 演算回路
341A,341B ADC
342 CPU
4 車両
40A,40B 速度計測装置
41 外部装置
42 通信路
43A,43B 固定金具
44 透過窓
45 外装筐体
Claims (3)
- 搭載されたシステムの速度を計測する速度計測装置であって、
電磁波または音波による放射波を生成し、地面に放射する放射部と、
前記放射部から放射された放射波の前記地面からの反射波を受信する受信部と、
前記放射部で生成された放射波と前記受信部で受信された反射波との周波数差を表す周波数差信号を生成する信号生成部と、
前記信号生成部で生成された周波数差信号の強度が所定値以上である場合に前記信号生成部で生成された周波数差信号の周波数差から前記地面を基準とする計測速度を算出する速度算出部と、
停止状態の振幅閾値を走行状態の振幅閾値より大きな値として、
前記所定値を、前記速度算出部によって算出された計測速度が所定速度以上である場合に前記走行状態の振幅閾値とし、前記速度算出部によって算出された計測速度が所定速度未満である場合に前記停止状態の振幅閾値とする閾値変更部と、を備えることを特徴とする速度計測装置。 - 前記システムは車両であることを特徴とする請求項1に記載の速度計測装置。
- 搭載されたシステムの速度を計測する速度計測装置による速度計測方法において、
電磁波または音波による放射波を生成し、地面に放射する放射ステップと、
前記放射ステップで放射された放射波の前記地面からの反射波を受信する受信ステップと、
前記放射ステップで生成された放射波と前記受信ステップで受信された反射波との周波数差を表す周波数差信号を生成する信号生成ステップと、
前記信号生成ステップで生成された周波数差信号の強度が所定値以上である場合に前記信号生成ステップで生成された周波数差信号の周波数差から前記地面を基準とする計測速度を算出する速度算出ステップと、
停止状態の振幅閾値を走行状態の振幅閾値より大きな値として、
前記所定値を、前記速度算出ステップによって算出された計測速度が所定速度以上である場合に前記走行状態の閾値振幅とし、前記速度算出ステップによって算出された計測速度が所定速度未満である場合に前記停止状態の閾値振幅とする閾値変更ステップと、
を含むことを特徴とする速度計測方法。
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