JP6624601B2 - レーダ装置および目標物体検出方法 - Google Patents
レーダ装置および目標物体検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6624601B2 JP6624601B2 JP2016052630A JP2016052630A JP6624601B2 JP 6624601 B2 JP6624601 B2 JP 6624601B2 JP 2016052630 A JP2016052630 A JP 2016052630A JP 2016052630 A JP2016052630 A JP 2016052630A JP 6624601 B2 JP6624601 B2 JP 6624601B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frequency
- peak
- radar
- radar device
- target object
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves
- G01S13/26—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave
- G01S13/28—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave with time compression of received pulses
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves
- G01S13/26—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave
- G01S13/28—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave with time compression of received pulses
- G01S13/282—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave with time compression of received pulses using a frequency modulated carrier wave
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves
- G01S13/26—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave
- G01S13/28—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave with time compression of received pulses
- G01S13/284—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave with time compression of received pulses using coded pulses
- G01S13/288—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave with time compression of received pulses using coded pulses phase modulated
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
- G01S13/345—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using triangular modulation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/28—Details of pulse systems
- G01S7/285—Receivers
- G01S7/292—Extracting wanted echo-signals
- G01S7/2921—Extracting wanted echo-signals based on data belonging to one radar period
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/28—Details of pulse systems
- G01S7/285—Receivers
- G01S7/288—Coherent receivers
- G01S7/2886—Coherent receivers using I/Q processing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
本開示の実施の形態について詳細な説明を行う前に、本開示に至る経緯について説明する。
[レーダ装置100の構成例]
図1は、本開示の第1の実施の形態に係るレーダ装置100の構成の一例を示すブロック図である。図1では、本開示の第1の実施の形態に係るレーダ装置100は、送信アンテナ10、複数の受信アンテナ20#1〜#M(Mは2以上の整数)、および、レーダ信号処理装置30を有する。なお、測定情報出力処理装置40は、レーダ装置100の外部に存在する。本開示の第1の実施の形態に係るレーダ装置100としては、符号系列により離散的に位相変調を行い、受信時に符号系列の相関処理によりパルス圧縮を行う位相符号変調方式のパルス圧縮レーダが想定されている。
次に、レーダ信号処理装置30の構成、各構成の動作等について詳細に説明する。図1では、レーダ信号処理装置30は、パルス符号生成部31、パルス変調部32、無線送信部33、受信信号処理部34#1〜34#M、一致性算出部35、および方向推定部36を有する。
上述した第1の実施の形態に係るレーダ装置100としては、位相符号変調方式のパルス圧縮レーダが想定されていたが、以下説明する第2の実施の形態に係るレーダ装置100aとしては、チャープ方式のパルス圧縮レーダが想定されている。チャープ方式とは、送信周波数をパルス送信中に線形的に変化させる方式である。
上述した第1および第2の実施の形態に係るレーダ装置100(100a)としては、パルス圧縮レーダが想定されていたが、以下説明する第3の実施の形態に係るレーダ装置100bとしては、FMCW方式の連続波レーダが想定されている。FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式とは、連続波を送信し、送信波と受信波との波形の違いからレーダ装置100bと目標物体との距離や相対速度を算出する方式である。
本開示のレーダ装置は、1つ以上のレーダ送信信号が1つ以上の物体に反射された反射波を受信して複数の受信信号を出力する複数の受信アンテナと、前記複数の受信アンテナのそれぞれが受信した複数の受信信号のそれぞれに対して周波数解析を行い、周波数特性を取得する複数の周波数解析処理部と、前記複数の受信アンテナのそれぞれの前記周波数特性に基づいて、前記複数の受信アンテナ間で前記周波数特性のピークが一致している度合いを示す一致性指標を算出する一致性算出部と、前記一致性指標を用いて前記周波数特性の補正を行い、前記補正後の周波数特性から所定の条件を満たすピークを検出する複数のピーク検出部と、前記検出したピークに基づいて、前記1つ以上の物体のうち、目標物体を検出する物体検出部と、を有する。
10 送信アンテナ
20 受信アンテナ
30,30a,30b レーダ信号処理装置
31 パルス符号生成部
32,32a パルス変調部
33 無線送信部
34,34a 受信信号処理部
341 無線受信部
342,342a パルス圧縮処理部
343 加算処理部
344 周波数解析処理部
345 ピーク検出部
35 一致性算出部
36 方向推定部
37 周波数制御部
38 送受信信号処理部
381 変調信号発生器
382 発振器
383 方向性結合器
384 無線送信部
385 無線受信部
386 ミキサ処理部
387 中間周波数増幅部
388 周波数解析処理部
39 ビート周波数検出部
40 測定情報出力処理装置
Claims (8)
- 1つ以上のレーダ送信信号が1つ以上の物体に反射された反射波を受信して複数の受信信号を出力する複数の受信アンテナと、
前記複数の受信アンテナのそれぞれが受信した複数の受信信号のそれぞれに対して周波数解析を行い、周波数特性を取得する複数の周波数解析処理部と、
前記複数の受信アンテナのそれぞれの前記周波数特性に基づいて、前記複数の受信アンテナ間で前記周波数特性のピークが一致している度合いを示す一致性指標を算出する一致性算出部と、
前記一致性指標を用いて前記周波数特性の補正を行い、前記補正後の周波数特性から所定の条件を満たすピークを検出する複数のピーク検出部と、
前記検出したピークに基づいて、前記1つ以上の物体のうち、目標物体を検出する物体検出部と、
を有するレーダ装置。 - 前記一致性指標は、前記周波数特性の標準偏差あるいは分散である、
請求項1に記載のレーダ装置。 - 前記周波数特性は、前記複数の受信信号のパワースペクトルである、
請求項1または2に記載のレーダ装置。 - 前記複数のピーク検出部は、予め測定した前記一致性指標を用いて、前記1つ以上の物体のうち、予め定めた除外する物体の周波数特性を補正し、前記補正された除外する物体の周波数特性に基づいて決定されたしきい値を前記所定の条件として、前記ピークを検出する、
請求項1から3のいずれか一項に記載のレーダ装置。 - 前記周波数解析処理部は、前記複数の受信信号を加算した加算結果に対して周波数解析を行い、前記複数の受信信号の合計の周波数特性を取得し、
前記ピーク検出部は、前記一致性指標を用いて前記複数の受信信号の合計の周波数特性の補正を行い、前記補正後の周波数特性から前記所定の条件を満たすピークを検出する、
請求項1から4のいずれか一項に記載のレーダ装置。 - 前記レーダ装置は、パルス圧縮方式のレーダ装置であって、
前記ピーク検出部は、前記検出されたピークに基づいて、ドップラ周波数を算出する、
請求項1から5のいずれか一項に記載のレーダ装置。 - 前記レーダ装置は、FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式の連続波レーダ装置であって、
前記周波数特性および前記一致性指標に基づいてビート周波数を検出するビート周波数検出部をさらに有し、
前記目標物体検出部は、前記ビート周波数に基づいて前記目標物体を検出する、
請求項1から5のいずれか一項に記載のレーダ装置。 - 1つ以上のレーダ送信信号が1つ以上の物体に反射された反射波を複数の受信アンテナが受信して出力した複数の受信信号のそれぞれに対して周波数解析を行い、周波数特性を取得し、
前記複数の受信アンテナのそれぞれの前記周波数特性に基づいて、前記複数の受信アンテナ間で前記周波数特性のピークが一致している度合いを示す一致性指標を算出し、
前記一致性指標を用いて前記周波数特性の補正を行い、前記補正後の周波数特性から所定の条件を満たすピークを検出し、
前記検出したピークに基づいて、前記1つ以上の物体のうち、目標物体を検出する、
レーダ装置の目標物体検出方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016052630A JP6624601B2 (ja) | 2016-03-16 | 2016-03-16 | レーダ装置および目標物体検出方法 |
CN201710098183.9A CN107202986B (zh) | 2016-03-16 | 2017-02-22 | 雷达装置和目标物体检测方法 |
US15/443,761 US10371807B2 (en) | 2016-03-16 | 2017-02-27 | Radar apparatus and target object detection method |
EP17158270.3A EP3220159B1 (en) | 2016-03-16 | 2017-02-28 | Radar apparatus and target object detection method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016052630A JP6624601B2 (ja) | 2016-03-16 | 2016-03-16 | レーダ装置および目標物体検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017166985A JP2017166985A (ja) | 2017-09-21 |
JP6624601B2 true JP6624601B2 (ja) | 2019-12-25 |
Family
ID=58192138
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016052630A Active JP6624601B2 (ja) | 2016-03-16 | 2016-03-16 | レーダ装置および目標物体検出方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10371807B2 (ja) |
EP (1) | EP3220159B1 (ja) |
JP (1) | JP6624601B2 (ja) |
CN (1) | CN107202986B (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10969479B2 (en) * | 2018-01-09 | 2021-04-06 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Estimation device and estimation method |
US10928501B2 (en) * | 2018-08-28 | 2021-02-23 | Infineon Technologies Ag | Target detection in rainfall and snowfall conditions using mmWave radar |
US11360185B2 (en) * | 2018-10-24 | 2022-06-14 | Infineon Technologies Ag | Phase coded FMCW radar |
DE102019111679A1 (de) * | 2019-05-06 | 2020-11-12 | S.M.S Smart Microwave Sensors Gmbh | Verfahren zum Erfassung von Verkehrsteilnehmern |
CN112327308B (zh) * | 2019-07-19 | 2024-07-16 | 浙江菜鸟供应链管理有限公司 | 物体检测方法、装置、***及设备 |
CN111103588B (zh) * | 2019-12-31 | 2022-12-13 | 哈尔滨工程大学 | 一种利用信号能量的三角波多目标识别方法 |
CN113552593B (zh) * | 2021-07-21 | 2023-12-29 | 北京理工大学 | 荧光激光雷达障碍物排除方法 |
KR102674796B1 (ko) * | 2022-04-01 | 2024-06-14 | 주식회사 비트센싱 | 레이더를 이용하여 대상 지역에 대한 강우 상태를 판단하는 장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004233277A (ja) * | 2003-01-31 | 2004-08-19 | Denso Corp | 車両用レーダ装置 |
CA2515513A1 (en) * | 2003-02-25 | 2004-09-10 | Yokohama Tlo Company, Ltd. | Method of generating pulse waveform |
WO2006123499A1 (ja) * | 2005-05-16 | 2006-11-23 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | レーダ |
DE102006054320A1 (de) * | 2006-11-17 | 2008-05-21 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen von Niederschlag mittels Radar |
JP2008170323A (ja) * | 2007-01-12 | 2008-07-24 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ装置 |
JP5114187B2 (ja) * | 2007-12-25 | 2013-01-09 | 株式会社ホンダエレシス | 電子走査型レーダ装置、受信波方向推定方法及び受信波方向推定プログラム |
WO2009081981A1 (ja) * | 2007-12-25 | 2009-07-02 | Honda Elesys Co., Ltd. | 電子走査型レーダ装置、受信波方向推定方法及び受信波方向推定プログラム |
JP4926155B2 (ja) * | 2008-11-04 | 2012-05-09 | 三菱電機株式会社 | レーダ装置 |
JP4977806B2 (ja) * | 2010-08-09 | 2012-07-18 | パナソニック株式会社 | レーダイメージング装置、イメージング方法及びそのプログラム |
JP5978962B2 (ja) * | 2012-11-30 | 2016-08-24 | 株式会社デンソー | Fmcwレーダ装置 |
JP6265617B2 (ja) * | 2013-03-29 | 2018-01-24 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置、及び、信号処理方法 |
CN103698766B (zh) * | 2013-12-12 | 2015-12-02 | 西安电子工程研究所 | 一种强干扰条件下调频连续波防撞雷达目标检测方法 |
JP6321464B2 (ja) | 2014-06-13 | 2018-05-09 | 株式会社デンソー | レーダ装置 |
CN104931933B (zh) * | 2015-06-11 | 2017-07-28 | 西安电子工程研究所 | 零拍连续波雷达阵列及其测角方法 |
-
2016
- 2016-03-16 JP JP2016052630A patent/JP6624601B2/ja active Active
-
2017
- 2017-02-22 CN CN201710098183.9A patent/CN107202986B/zh active Active
- 2017-02-27 US US15/443,761 patent/US10371807B2/en active Active
- 2017-02-28 EP EP17158270.3A patent/EP3220159B1/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017166985A (ja) | 2017-09-21 |
EP3220159B1 (en) | 2024-04-10 |
US20170269200A1 (en) | 2017-09-21 |
US10371807B2 (en) | 2019-08-06 |
CN107202986A (zh) | 2017-09-26 |
CN107202986B (zh) | 2022-01-11 |
EP3220159A1 (en) | 2017-09-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6624601B2 (ja) | レーダ装置および目標物体検出方法 | |
US10969463B2 (en) | Radar sensing with interference suppression | |
US6888494B2 (en) | FMCW radar system | |
US10234541B2 (en) | FMCW radar device | |
US9121934B2 (en) | Radar system and detection method | |
CN101876705A (zh) | 基于单频连续波雷达的频域车辆检测方法 | |
TW201539009A (zh) | 調頻連續波雷達感測系統之信號處理方法及信號處理裝置 | |
US20160299216A1 (en) | Axial misalignment determination apparatus | |
JP7257369B2 (ja) | 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム | |
KR101184622B1 (ko) | 차량용 레이더의 간섭 배제 장치 및 방법 | |
EP2583116B1 (en) | Radar system and detection method | |
KR20170075474A (ko) | 타켓 물체 감지 방법 및 그 장치 | |
JP2013541696A (ja) | 人物の識別装置および識別方法 | |
Hyun et al. | Method to improve range and velocity error using de-interleaving and frequency interpolation for automotive FMCW radars | |
JP2010204033A (ja) | 車両用レーダ装置 | |
CN113795772A (zh) | 电子设备、电子设备的控制方法及程序 | |
CN116626663A (zh) | 静止目标物的检测方法、移动速度检测方法及传感器 | |
US20220214440A1 (en) | Electronic device, method for controlling electronic device, and program | |
KR101502549B1 (ko) | 차량용 레이더를 이용하여 차량 이탈을 방지하기 위한 방법 | |
CN116008933A (zh) | 回波功率的补偿方法、补偿装置、雷达及存储介质 | |
KR102091918B1 (ko) | Fmcw 레이더의 인식 오류 저감 시스템 및 그 방법 | |
KR102662229B1 (ko) | 타켓 물체 감지 방법 및 그 장치 | |
KR101502094B1 (ko) | 차량 이탈 방지 장치 | |
KR101619064B1 (ko) | 능동 클러터 맵을 이용한 목표물 검출 방법 | |
WO2023002870A1 (ja) | 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181001 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20190718 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190925 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191023 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20191121 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191119 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6624601 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |