JP3149142B2 - 車載用レーダ - Google Patents
車載用レーダInfo
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Description
に関する。
波(CW)に三角波変調等の周波数変調(FM)を施し
た電波(送信信号)をタ−ゲットにむけて放射し、タ−
ゲットからの反射信号と前記送信信号とのビ−ト周波数
(ビ−ト信号)を検出することによりタ−ゲットまでの
距離およびタ−ゲットの移動速度等を探知しようとする
レ−ダ技術である。上記内容を有するFM−CWレ−ダ
を車載用レ−ダとして用いてタ−ゲットの探知を行なう
場合には、通常、まず、前記ビ−ト信号をFFT(高速
フ−リエ変換)処理し、次いで該処理により得られた信
号の周波数スペクトルを一定のスレッショルドレベルで
カットしてノイズ成分(路側の他の物体からの反射によ
る信号等、いわゆるクラッタ)を除去することにより、
タ−ゲットの信号を検出していた。
常に一定のスレッショルドレベルでノイズ成分を除去
し、前記ビ−ト信号の中からタ−ゲットの信号を取り出
すようにしている場合には、以下の課題がある。FM−
CWレ−ダのビ−ト信号には、探知しようとするタ−ゲ
ットの信号の他に、タ−ゲット以外の物体の信号(クラ
ッタ)、例えば路側に立っているビルからの反射による
信号等が混在している。もし、スレッショルドレベルが
低く設定されすぎていると、車両が不要反射物の多い所
(市街地等)を走行している場合には、スレッショルド
レベルを越えるクラッタが発生し、レ−ダ装置が誤動作
する確率が高くなる。それではスレッショルドレベルを
高く設定しておけば良いかといえば、そうもいかない。
なぜなら、上記とは逆にスレッショルドレベルが高く設
定されすぎていると、遠くにあるタ−ゲットを探知する
場合、タ−ゲットの信号のレベルが小さくなるので、タ
−ゲットの信号がクラッタと共に雑音として処理されて
しまう危険性があるからである。
小さくし、レ−ダ装置におけるタ−ゲットの探知精度を
向上させるには、FM−CWレ−ダのビ−ト信号に対す
るスレッショルドレベルを、車両が市街地等の不要反射
物が多いところを走行している場合には高く設定し、不
要反射物が少ない見通しの良い道路、例えば高速道路を
走行している場合には低く設定するというように、走行
する道路の状況に応じて変化させることが望ましい。
り、走行する道路の状況に応じてスレッショルドレベル
が変更され、タ−ゲットの探知精度を向上させることが
できる車載用レ−ダを提供することを目的としている。
に本発明に係る車載用レ−ダ(1)は、FM波を発信・
受信するセンサ部、該センサ部からのビ−ト信号を処理
する信号処理部及びマイクロコンピュ−タ等を備えた車
載用レ−ダにおいて、前記マイクロコンピュ−タに自車
速度検出手段が接続され、該自車速度検出手段からの自
車速度の情報に応じて前記ビ−ト信号に対するスレッシ
ョルドを変化させるスレッショルド変更手段が前記信号
処理部に内装されていることを特徴としている。また本
発明に係る車載用レ−ダ(2)は、FM波を発振・受信
するセンサ部、該センサ部からのビ−ト信号を処理する
信号処理部及びマイクロコンピュ−タ等を備えた車載用
レ−ダにおいて、前記マイクロコンピュ−タに自車走行
中の道路の種別を判断する道路種別判断手段が接続さ
れ、該道路種別判断手段からの道路種別の情報に応じて
前記ビ−ト信号に対するスレッショルドを変化させるス
レッショルド変更手段が前記信号処理部に内装されてい
ることを特徴としている。 また本発明に係る車載用レ−
ダ(3)は、上記車載用レ−ダ(2)において、自車の
速度を検出する自車速度検出手段を備え、前記道路種別
判断手段が、前記自車速度検出手段からの自車速度の情
報に基づいて、自車走行中の道路の種別を判断するもの
であることを特徴としている。
(1)においては、自車の速度に応じて受信したビ−ト
信号に対するスレッショルドレベルが変更されるように
なっており、自車の速度が遅い場合、前記スレッショル
ドレベルは高く設定され、自車の速度が速い場合、前記
スレッショルドレベルは低く設定される。また上記した
車載用レ−ダ(2)又は(3)においては、自車走行中
の道路の種別に応じて受信したビ−ト信号に対するスレ
ッショルドレベルが変更されるようになっており、例え
ば、自車が一般道路(すなわち、市街地等の不要反射物
の多いところ)を走行中の場合、前記スレッショルドレ
ベルは高く設定され、自車が高速道路(すなわち、不要
反射物の少ない見通しの良い道路)を走行中の場合、前
記スレッショルドレベルは低く設定される。 さらに上記
した車載用レ−ダ(3)によれば、自車速度検出手段か
らの自車速度の情報に基づいて、自車走行中の道路の種
別が判断され、地図情報に基づいて道路種別を判断する
必要がない。
市街地では道路が狭く、通常、車両は低速走行状態にあ
る。この場合、車両の制御、例えば車間距離及び警報の
制御には、遠距離にある物標を探知する精度よりもむし
ろ近距離にあるタ−ゲットを確実に探知する精度が要求
される。該要求を満たすために本発明に係るレ−ダ装置
にあっては、車両が低速走行状態にあるときには、車両
が市街地等のクラッタの多い場所を走行していると判断
し、前記スレッショルドレベルを高くして近距離タ−ゲ
ットを正確に探知することができるようになっている。
等を走行している時、高速走行に必要な制御を行なうに
はタ−ゲットの探知距離を長くしなければならない。タ
−ゲットの信号はタ−ゲットまでの距離が遠くなるほど
レベルが下がるので、タ−ゲットの探知距離を長くする
には、ビ−ト信号に対するスレッショルドレベルを低く
設定する必要がある。ところで、市街地等に比べると、
高速道路ではクラッタの発生源となる路側の不要反射物
がかなり少ない。したがって、車両が高速道路等を走行
しているときには、市街地等を走行している場合に比べ
て、タ−ゲットの信号のレベルが下がるが、それ以上に
クラッタ等の雑音のレベルも下がるので、スレッショル
ドレベルを低く設定してもタ−ゲットの信号が前記雑音
の中に埋没してしまうといった危険性はなく、むしろス
レッショルドレベルを適正な低さに設定することによ
り、前記雑音を効率よく除去することが可能となる。こ
のように本発明に係る車載用レ−ダにあっては、車両が
高速走行状態にある時には、車両が高速道路等のクラッ
タの少ない場所を走行していると判断し、前記スレッシ
ョルドレベルを低く設定して遠距離にあるタ−ゲットを
正確に探知することができるようになっている。
あっては、車両の走行状況と道路状況との相関性に着目
し、車両の走行速度や走行中の道路種別に応じてビ−ト
信号に対するスレッショルドレベルが変更されるように
なっている。
面に基づいて説明する。図1は実施例に係るレ−ダ装置
を概略的に示したブロック図である。図中、10は信号
処理部、11はマイクロコンピュ−タ、12は自車速度
検出手段、13はセンサ部であるレ−ダセンサを示して
おり、自車速度検出手段12はマイクロコンピュ−タ1
1に接続されている。
するA/Dコンバ−タ10cに接続されている。信号処
理部10はA/Dコンバ−タ10c以外に、FFT(高
速フ−リエ変換)処理部10b、周波数同定部10d及
びスレッショルド変更手段10aを含んで構成されてい
る。A/Dコンバ−タ10cはFFT処理部10bに接
続され、FFT処理部10bは周波数同定部10dに接
続されている。周波数同定部10dはマイクロコンピュ
−タ11に接続されており、マイクロコンピュ−タ11
はスレッショルド変更手段10aに接続され、スレッシ
ョルド変更手段10aは周波数同定部10dに接続され
ている。
ように動作する。レ−ダセンサ13で反射波信号と送信
信号とのビ−ト信号(周波数)が求められ、この信号は
レ−ダセンサ13からA/Dコンバ−タ10cを介して
FFT処理部10bに伝達され、FFT処理部10bで
スペルトル分析される。そして、スペクトル分析された
結果は周波数同定部10dに出力される。
れた情報に基づいてマイクロコンピュ−タ11で自車速
度が算出され、スレッショルド変更手段10aに伝達さ
れる。スレッショルド変更手段10aでは前記自車速度
に応じてスレッショルドレベルが変更される。該変更さ
れたスレッショルドレベルは周波数同定部10dに出力
され、前記スペクトル分析結果に適用される。すなわ
ち、周波数同定部10dは前記自車速度に応じて変更さ
れたスレッショルドレベルに基づいてタ−ゲット信号の
周波数を読み出し、タ−ゲットまでの距離及び相対速度
を算出してこの情報をマイクロコンピュ−タ11へ出力
する。マイクロコンピュ−タ11は該情報に基づいてタ
−ゲットへの追従制御等を行なう。
概略的に示したグラフであり、横軸にはビ−ト周波数
(信号)、縦軸には信号レベルを取っている。(a)は
車両が低速走行状態にある場合を示し、(b)は車両が
高速走行状態にある場合を示している。「作用」の所で
説明したように、実施例に係るレ−ダ装置では、低速走
行状態にあるときには車両が市街地等のクラッタの多い
場所を走行しており、近距離のタ−ゲットを正確に探知
すべきときであると判断され、スレッショルドレベルが
高く設定される。これにより、図2(a)に示したよう
にクラッタを効果的に除去することができ、ビ−ト信号
の中からタ−ゲットの信号を正確に取り出すことができ
る。一方、高速走行状態にあるときには、車両が高速道
路等の比較的クラッタの少ない場所を走行しており、遠
距離のタ−ゲットを探知する必要があると判断され、ス
レッショルドレベルが低く設定される。図2(b)に示
したように、(a)に比べて、探知距離が長くなる分タ
−ゲットの信号レベルが低くなるが、それ以上にクラッ
タのレベルも低くなるので、スレッショルドレベルを適
正な低さに設定することにより、タ−ゲットの信号を精
度よく検出することができる。
いては自車の速度に応じてスレッショルドレベルが変更
されるが、該変更方法としては、図3に示したようにス
レッショルドレベルを自車速度の線形関数(グラフF
L )に基づくものとしても良いし、またスレッショルド
レベルを自車速度のステップ状の関数(グラフFS )に
基づくものとしても良い。
置にあっては、スレッショルド変更手段10aにより自
車の走行速度に応じてビ−ト信号に対するスレッショル
ドレベルが変更されるので、クラッタを効果的に除去す
ることができ、タ−ゲットの信号を精度よく検出するこ
とができる。
装置にあっては、自車の走行速度や走行中の道路種別に
応じてビ−ト信号に対するスレッショルドレベルが変更
されるので、クラッタを効果的に除去することができ、
タ−ゲットの信号を精度よく検出することができる。
したブロック図である。
したグラフであり、(a)は車両が低速走行状態にある
場合を示し、(b)は車両が高速走行状態にある場合を
示している。
略的に示したグラフである。
Claims (3)
- 【請求項1】 FM波を発振・受信するセンサ部、該セ
ンサ部からのビ−ト信号を処理する信号処理部及びマイ
クロコンピュ−タ等を備えた車載用レ−ダにおいて、前
記マイクロコンピュ−タに自車速度検出手段が接続さ
れ、該自車速度検出手段からの自車速度の情報に応じて
前記ビ−ト信号に対するスレッショルドを変化させるス
レッショルド変更手段が前記信号処理部に内装されてい
ることを特徴とする車載用レ−ダ。 - 【請求項2】 FM波を発振・受信するセンサ部、該セ
ンサ部からのビ−ト信号を処理する信号処理部及びマイ
クロコンピュ−タ等を備えた車載用レ−ダにおいて、前
記マイクロコンピュ−タに自車走行中の道路の種別を判
断する道路種別判断手段が接続され、該道路種別判断手
段からの道路種別の情報に応じて前記ビ−ト信号に対す
るスレッショルドを変化させるスレッショルド変更手段
が前記信号処理部に内装されていることを特徴とする車
載用レ−ダ。 - 【請求項3】 自車の速度を検出する自車速度検出手段
を備え、前記道路種別判断手段が、前記自車速度検出手
段からの自車速度の情報に基づいて、自車走行中の道路
の種別を判断するものであることを特徴とする請求項2
記載の車載用レ−ダ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20685292A JP3149142B2 (ja) | 1992-08-03 | 1992-08-03 | 車載用レーダ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20685292A JP3149142B2 (ja) | 1992-08-03 | 1992-08-03 | 車載用レーダ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0651057A JPH0651057A (ja) | 1994-02-25 |
JP3149142B2 true JP3149142B2 (ja) | 2001-03-26 |
Family
ID=16530120
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20685292A Expired - Fee Related JP3149142B2 (ja) | 1992-08-03 | 1992-08-03 | 車載用レーダ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3149142B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012194011A (ja) * | 2011-03-16 | 2012-10-11 | Nec Corp | Fm−cwレーダ装置及びそれに用いる移動目標信号検出方法 |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19529180C1 (de) * | 1995-08-08 | 1997-04-03 | Siemens Ag | Schaltungsanordnung mit einem Radargerät zur Ermittlung eines Abstandes oder einer Relativgeschwindigkeit |
JP4765915B2 (ja) * | 2006-12-01 | 2011-09-07 | 三菱電機株式会社 | Fm−cwレーダ装置 |
US20200003887A1 (en) * | 2017-03-09 | 2020-01-02 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Speed measurement device and speed measurement method |
-
1992
- 1992-08-03 JP JP20685292A patent/JP3149142B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012194011A (ja) * | 2011-03-16 | 2012-10-11 | Nec Corp | Fm−cwレーダ装置及びそれに用いる移動目標信号検出方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0651057A (ja) | 1994-02-25 |
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