JP7072311B1 - 移動体の移動経路生成方法及びプログラム、管理サーバ、管理システム - Google Patents
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Abstract
Description
[項目1]
移動体が移動するための構造物内の移動経路を生成する移動経路生成方法であって、
三次元基準データ生成部により、前記構造物内の構成物の配置を示し寸法情報を有する三次元モデルデータ、及び、三次元地図データに基づき、前記三次元モデルデータを前記三次元地図データに配置した三次元基準データを生成するステップと、
移動経路生成部により、前記三次元基準データにおいて任意の点を原点座標とする直交座標系と前記地図データの緯度経度座標系のいずれか一方である基準座標系に基づき、前記移動体のための移動経路情報を生成するステップと、を含む、
ことを特徴とする移動経路生成方法。
[項目2]
前記三次元基準データを生成するステップは、前記三次元モデルデータと前記三次元地図データとの縮尺を合わせて合成するステップを含む、
ことを特徴とする項目1に記載の移動経路生成方法。
[項目3]
前記三次元モデルデータは、前記構造物のBIMデータに基づく三次元データである、
ことを特徴とする項目1または2に記載の移動経路生成方法。
[項目4]
項目1乃至3のいずれかに記載の移動経路生成方法により生成された前記移動経路情報に基づき前記移動体を移動制御する移動体制御方法であって、
前記移動経路情報が緯度経度座標系で表現される場合、
座標変換部により、前記移動経路情報の少なくとも一部を、任意の座標からの方向情報と距離情報を算出して直交座標系に変換するステップと、
移動実行部により、少なくとも前記方向情報及び前記距離情報に基づき移動体を移動制御するステップと、を含む
ことを特徴とする移動体制御方法。
[項目5]
前記任意の座標は、移動開始地点の座標である、
ことを特徴とする項目4に記載の移動体制御方法。
[項目6]
前記任意の座標は、構造物外のウェイポイント座標である、
ことを特徴とする項目4に記載の移動体制御方法。
[項目7]
前記任意の座標は、前記構造物内に入る直前の構造物外のウェイポイント座標である、
ことを特徴とする項目4に記載の移動体制御方法。
[項目8]
移動体が移動するための構造物内の移動経路を生成する移動経路生成方法をコンピュータが実行するためのプログラムであって、
前記移動経路生成方法は、
三次元基準データ生成部により、前記構造物内の構成物の配置を示し寸法情報を有する三次元モデルデータ、及び、三次元地図データに基づき、前記三次元モデルデータを前記三次元地図データに配置した三次元基準データを生成するステップと、
移動経路生成部により、前記三次元基準データにおいて任意の点を原点座標とする直交座標系と前記地図データの緯度経度座標系のいずれか一方である基準座標系に基づき、前記移動体のための移動経路情報を生成するステップと、を含む、
ことを特徴とするプログラム。
[項目9]
移動体が移動するための構造物内の移動経路を生成する管理サーバであって、
前記構造物内の構成物の配置を示し寸法情報を有する三次元モデルデータ、及び、三次元地図データに基づき、前記三次元モデルデータを前記三次元地図データに配置した三次元基準データを生成する三次元基準データ生成部と、
前記三次元基準データにおいて任意の点を原点座標とする直交座標系と前記地図データの緯度経度座標系のいずれか一方である基準座標系に基づき、前記移動体のための移動経路情報を生成する移動経路生成部と、を含む、
ことを特徴とする管理サーバ。
[項目10]
移動体が移動するための構造物内の移動経路を生成する管理システムであって、
前記構造物内の構成物の配置を示し寸法情報を有する三次元モデルデータ、及び、三次元地図データに基づき、前記三次元モデルデータを前記三次元地図データに配置した三次元基準データを生成する三次元基準データ生成部と、
前記三次元基準データにおいて任意の点を原点座標とする直交座標系と前記地図データの緯度経度座標系のいずれか一方である基準座標系に基づき、前記移動体のための移動経路情報を生成する移動経路生成部と、を含む、
ことを特徴とする管理システム。
以下、本発明の実施の形態による移動体の移動経路生成方法及び管理サーバ等についての実施の形態を説明する。添付図面において、同一または類似の要素には同一または類似の参照符号及び名称が付され、各実施形態の説明において同一または類似の要素に関する重複する説明は省略することがある。また、各実施形態で示される特徴は、互いに矛盾しない限り他の実施形態にも適用可能である。
図1に示されるように、本実施の形態における管理システムは、管理サーバ1と、一以上のユーザ端末2と、一以上の移動体4(例えば、飛行体や走行体など)と、一以上の移動体格納装置5とを有している。管理サーバ1と、ユーザ端末2と、移動体4と、移動体格納装置5は、ネットワークを介して互いに通信可能に接続されている。なお、図示された構成は一例であり、これに限らず、例えば、移動体格納装置5を有さずに、ユーザにより持ち運びされる構成などでもよい。
図2は、管理サーバ1のハードウェア構成を示す図である。なお、図示された構成は一例であり、これ以外の構成を有していてもよい。
図3に示されるユーザ端末2もまた、プロセッサ20、メモリ21、ストレージ22、送受信部23、入出力部24等を備え、これらはバス25を通じて相互に電気的に接続される。各要素の機能は、上述した管理サーバ1と同様に構成することが可能であることから、各要素の詳細な説明は省略する。
移動体4は、ドローンや無人航空機などの飛行体や無人地上車両などの走行体などを含む既知の移動体であって、特に自律制御可能な移動体である。移動体4の具体的な例として、飛行体4を例示して以下で説明する。図4は、飛行体4のハードウェア構成を示すブロック図である。フライトコントローラ41は、プログラマブルプロセッサ(例えば、中央演算処理装置(CPU))などの1つ以上のプロセッサを有することができる。
図5は、管理サーバ1に実装される機能を例示したブロック図である。本発明の実施の形態においては、構造物(例えばビルなどの建物)内の構成物(例えば、壁、柱、階段、設備など)の配置を示し寸法情報を有する三次元モデルデータ、及び、三次元地図データに基づき、三次元モデルデータを三次元地図データに配置した三次元基準データを生成し、当該三次元基準データにおいて、三次元モデルの直交座標系と前記地図データの緯度経度座標系のいずれか一方である基準座標系に基づき、移動体のための移動経路を生成するために各種機能部を有している。
図6-7を参照して、本実施形態にかかる移動経路生成方法について、本実施の形態における管理システムの動作も含めて説明する。図6には、本実施形態にかかる移動経路生成方法のフローチャートが例示されている。このフローチャートでは、例示的にユーザ端末2上でアプリケーションを起動する構成を示しているが、これに限らず、例えば管理サーバ1や移動体格納装置5がアプリケーションを起動可能なプロセッサと入出力装置を有し、各種設定等が可能な構成であってもよい。なお、図7は、本発明の実施の形態にかかる移動経路生成方法に関連する表示画面の一例である。
2 ユーザ端末
4 移動体
5 移動体格納装置
Claims (10)
- 移動体が移動するための構造物内外の移動経路を生成する移動経路生成方法であって、
三次元基準データ生成部により、前記構造物内の構成物の配置を示し寸法情報を有し、直交座標系で表現される三次元モデルデータ、及び、緯度経度座標系で表現される三次元地図データに基づき、前記三次元モデルデータを前記三次元地図データに配置した三次元基準データを生成するステップと、
移動経路生成部により、任意の点を原点座標とする直交座標系と前記地図データの緯度経度座標系のいずれか一方である基準座標系により表現される前記三次元基準データと、ノード及びリンクにて表現されない地点に対して設定されるウェイポイント座標データとに基づき、前記構造物の内外に跨る移動経路情報を少なくとも含む、一の移動体の移動制御のための移動経路情報を生成するステップと、を含む、
ことを特徴とする移動経路生成方法。 - 前記三次元基準データを生成するステップは、前記三次元モデルデータと前記三次元地図データとの縮尺を合わせて合成するステップを含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の移動経路生成方法。 - 前記三次元モデルデータは、前記構造物のBIMデータに基づく三次元データである、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の移動経路生成方法。 - 請求項1乃至3のいずれかに記載の移動経路生成方法により生成された前記移動経路情報に基づき前記移動体を移動制御する移動体制御方法であって、
前記移動経路情報が緯度経度座標系で表現される場合、
座標変換部により、前記移動経路情報の少なくとも一部を、任意の座標からの方向情報と距離情報を算出して直交座標系に変換するステップと、
移動実行部により、少なくとも前記方向情報及び前記距離情報に基づき前記一の移動体を移動制御するステップと、を含む
ことを特徴とする移動体制御方法。 - 前記任意の座標は、移動開始地点の座標である、
ことを特徴とする請求項4に記載の移動体制御方法。 - 前記任意の座標は、構造物外のウェイポイント座標である、
ことを特徴とする請求項4に記載の移動体制御方法。 - 前記任意の座標は、前記構造物内に入る直前の構造物外のウェイポイント座標である、
ことを特徴とする請求項4に記載の移動体制御方法。 - 移動体が移動するための構造物内外の移動経路を生成する移動経路生成方法をコンピュータが実行するためのプログラムであって、
前記移動経路生成方法は、
三次元基準データ生成部により、前記構造物内の構成物の配置を示し寸法情報を有し、直交座標系で表現される三次元モデルデータ、及び、緯度経度座標系で表現される三次元地図データに基づき、前記三次元モデルデータを前記三次元地図データに配置した三次元基準データを生成するステップと、
移動経路生成部により、任意の点を原点座標とする直交座標系と前記地図データの緯度経度座標系のいずれか一方である基準座標系により表現される前記三次元基準データと、ノード及びリンクにて表現されない地点に対して設定されるウェイポイント座標データとに基づき、前記構造物の内外に跨る移動経路情報を少なくとも含む、一の移動体の移動制御のための移動経路情報を生成するステップと、を含む、
ことを特徴とするプログラム。 - 移動体が移動するための構造物内外の移動経路を生成する管理サーバであって、
前記構造物内の構成物の配置を示し寸法情報を有し、直交座標系で表現される三次元モデルデータ、及び、緯度経度座標系で表現される三次元地図データに基づき、前記三次元モデルデータを前記三次元地図データに配置した三次元基準データを生成する三次元基準データ生成部と、
前記三次元基準データにおいて任意の点を原点座標とする直交座標系と前記地図データの緯度経度座標系のいずれか一方である基準座標系により表現される前記三次元基準データと、ノード及びリンクにて表現されない地点に対して設定されるウェイポイント座標データとに基づき、前記構造物の内外に跨る移動経路情報を少なくとも含む、一の移動体の移動制御のための移動経路情報を生成する移動経路生成部と、を含む、
ことを特徴とする管理サーバ。 - 移動体が移動するための構造物内外の移動経路を生成する管理システムであって、
前記構造物内の構成物の配置を示し寸法情報を有し、直交座標系で表現される三次元モデルデータ、及び、緯度経度座標系で表現される三次元地図データに基づき、前記三次元モデルデータを前記三次元地図データに配置した三次元基準データを生成する三次元基準データ生成部と、
前記三次元基準データにおいて任意の点を原点座標とする直交座標系と前記地図データの緯度経度座標系のいずれか一方である基準座標系により表現される前記三次元基準データと、ノード及びリンクにて表現されない地点に対して設定されるウェイポイント座標データとに基づき、前記構造物の内外に跨る移動経路情報を少なくとも含む、一の移動体の移動制御のための移動経路情報を生成する移動経路生成部と、を含む、
ことを特徴とする管理システム。
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