JP6730763B1 - 飛行体の飛行経路作成方法及び管理サーバ - Google Patents
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Abstract
Description
[項目1]
構造物の表面に沿って飛行する飛行体の飛行経路生成方法であって、
前記構造物に関連する座標と、前記座標からの距離と、前記構造物に関連する高さまたは長さとを含むパラメータを設定するステップと、
前記パラメータに基づき、前記飛行体が構造物の表面に沿って第1方向に往復しながら第1方向に対して垂直な第2方向に進む飛行経路を生成するステップと、
を含む飛行経路生成方法。
[項目2]
前記飛行経路を生成するステップは、
前記構造物の側方を一周しない経路が生成可能である、
ことを特徴とする項目1に記載の飛行経路生成方法。
[項目3]
前記パラメータは、さらに、飛行速度、最低飛行高度、ウェイポイントの配置間隔の少なくとも1つを含む、
ことを特徴とする項目1または2に記載の飛行経路生成方法。
[項目4]
前記飛行経路を生成するステップは、
前記座標及び前記距離により導かれる頂点を複数個有する多角形の前記頂点上を縦方向に順次往復する、
ことを特徴とする項目1乃至3に記載の飛行経路生成方法。
[項目5]
前記飛行経路は、前記飛行体による撮像のための飛行経路であり、
前記パラメータは、さらに、撮像画像の第1方向または第2方向の少なくとも一方のオーバーラップ率を含む、
ことを特徴とする項目1乃至4に記載の飛行経路生成方法。
[項目6]
前記飛行経路を第1の飛行経路とし、
前記パラメータに基づき、前記飛行体が構造物の周囲を飛行する第2の飛行経路を生成するステップを、さらに含む、
ことを特徴とする項目1乃至5に記載の飛行経路生成方法。
[項目7]
前記第2の飛行経路を飛行することにより得た情報を基に、前記パラメータを補正し、当該補正されたパラメータに基づき、前記第1の飛行経路を生成する、
ことを特徴とする項目6に記載の飛行経路生成方法。
[項目8]
構造物の表面に沿って飛行する飛行体の飛行経路を生成する管理サーバであって、
前記構造物に関連する座標と、前記座標からの距離と、前記構造物に関連する高さまたは長さとを含むパラメータを設定するパラメータ設定部と、
前記パラメータに基づき、前記飛行体が構造物の表面に沿って第1方向に往復しながら第1方向に対して垂直な第2方向に進む飛行経路を生成する飛行経路生成部と、
を備える管理サーバ。
以下、本発明の実施の形態による飛行体の飛行経路生成方法及び管理サーバについての実施の形態を説明する。添付図面において、同一または類似の要素には同一または類似の参照符号及び名称が付され、各実施形態の説明において同一または類似の要素に関する重複する説明は省略することがある。また、各実施形態で示される特徴は、互いに矛盾しない限り他の実施形態にも適用可能である。
図1に示されるように、本実施の形態における管理システムは、管理サーバ1と、一以上のユーザ端末2と、一以上の飛行体4と、一以上の飛行体格納装置5とを有している。管理サーバ1と、ユーザ端末2と、飛行体4と、飛行体格納装置5は、ネットワークを介して互いに通信可能に接続されている。なお、図示された構成は一例であり、これに限らず、例えば、飛行体格納装置5を有さずに、ユーザにより持ち運びされる構成などでもよい。
図2は、管理サーバ1のハードウェア構成を示す図である。なお、図示された構成は一例であり、これ以外の構成を有していてもよい。
図3に示されるユーザ端末2もまた、プロセッサ20、メモリ21、ストレージ22、送受信部23、入出力部24等を備え、これらはバス25を通じて相互に電気的に接続される。各要素の機能は、上述した管理サーバ1と同様に構成することが可能であることから、各要素の詳細な説明は省略する。
図4は、飛行体4のハードウェア構成を示すブロック図である。フライトコントローラ41は、プログラマブルプロセッサ(例えば、中央演算処理装置(CPU))などの1つ以上のプロセッサを有することができる。
図5は、管理サーバ1に実装される機能を例示したブロック図である。本実施の形態においては、管理サーバ1は、通信部110、フライトミッション生成部120、過去飛行経路呼出部130、レポート生成部140、記憶部160を備えている。フライトミッション生成部120は、飛行経路生成部121を含む。また、記憶部160は、飛行経路情報記憶部162、フライトログ記憶部164、パラメータ情報記憶部166の各種データベースを含む。さらに、図6に示すように、パラメータ情報記憶部166は、構造物座標記憶部1621、距離記憶部1622、構造物高さ(長さ)記憶部1623、飛行速度記憶部1624、最低飛行高度記憶部1625、ウェイポイント間隔記憶部1626を含む。
図7−16を参照して、本実施形態にかかる飛行経路生成方法(特に、新規でフライトプランを設定する際の飛行経路生成方法)について、本実施の形態における管理システムの動作も含めて説明する。図7には、本実施形態にかかる飛行経路生成方法のフローチャートが例示されている。このフローチャートでは、例示的にユーザ端末2上でアプリケーションを起動する構成を示しているが、これに限らず、例えば管理サーバ1や飛行体格納装置5がアプリケーションを起動可能なプロセッサと入出力装置を有し、各種設定等が可能な構成であってもよい。なお、図8−16は、本発明の実施の形態にかかる飛行経路生成方法に関連する表示画面の一例である。
図17には、本発明の実施の形態にかかる飛行経路生成方法に関連する表示画面の他の例である。
2 ユーザ端末
4 飛行体
Claims (8)
- プロセッサにおいて実行される、構造物の表面に沿って飛行する飛行体の飛行経路生成方法であって、
前記構造物に関連する座標と、前記座標からの距離と、前記構造物に関連する高さまたは長さと、前記高さまたは長さの方向を第1方向としたときに第1方向に対して垂直な第2方向に前記座標を中心として広がる仮想的な面を構成する多角形の角数とを含むパラメータを設定するステップと、
前記パラメータに基づき、前記飛行体が構造物の表面に沿って第1方向に進む複数の第1方向飛行経路と、前記飛行体が前記複数の第1方向飛行経路を順次飛行するように前記第2方向に進む第2方向飛行経路からなる飛行経路を生成するステップと、
を含み、
前記飛行経路を生成するステップは、
前記座標及び前記距離並びに前記角数により導かれる前記多角形の各頂点に位置する座標を設定するステップと、
前記各頂点の座標と前記構造物に関する高さまたは長さに基づき、前記第1方向飛行経路を前記各頂点の座標ごとに生成するステップと、
前記第1方向飛行経路のそれぞれをつなぐ前記第2方向飛行経路を生成するステップと、を含む、
ことを特徴とする飛行経路生成方法。 - 前記飛行経路を生成するステップは、
前記構造物の側方を一周しない経路が生成可能である、
ことを特徴とする請求項1に記載の飛行経路生成方法。 - 前記パラメータは、さらに、飛行速度、最低飛行高度、ウェイポイントの配置間隔の少なくとも1つを含む、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の飛行経路生成方法。 - 前記飛行経路は、前記飛行体による撮像のための飛行経路であり、
前記パラメータは、さらに、撮像画像の前記第1方向または前記第2方向の少なくとも一方のオーバーラップ率を含む、
ことを特徴とする請求項1乃至3に記載の飛行経路生成方法。 - 前記飛行経路を第1の飛行経路とし、
前記パラメータに基づき、前記飛行体が構造物の周囲を飛行する第2の飛行経路を生成するステップを、さらに含む、
ことを特徴とする請求項1乃至4に記載の飛行経路生成方法。 - 前記第2の飛行経路を飛行することにより得た情報を基に、前記パラメータを補正し、当該補正されたパラメータに基づき、前記第1の飛行経路を生成する、
ことを特徴とする請求項5に記載の飛行経路生成方法。 - 構造物の表面に沿って飛行する飛行体の飛行経路を生成する管理サーバであって、
前記構造物に関連する座標と、前記座標からの距離と、前記構造物に関連する高さまたは長さと、前記高さまたは長さの方向を第1方向としたときに第1方向に対して垂直な第2方向に前記座標を中心として広がる仮想的な面を構成する多角形の角数とを含むパラメータを設定するパラメータ設定部と、
前記パラメータに基づき、前記飛行体が構造物の表面に沿って第1方向に進む複数の第1方向飛行経路と、前記飛行体が前記複数の第1方向飛行経路を順次飛行するように前記第2方向に進む第2方向飛行経路からなる飛行経路を生成する飛行経路生成部と、を備え、
前記飛行経路生成部は、
前記座標及び前記距離並びに前記角数により導かれる前記多角形の各頂点に位置する座標を設定し、
前記各頂点の座標と前記構造物に関する高さまたは長さに基づき、前記第1方向飛行経路を前記各頂点の座標ごとに生成し、
前記第1方向飛行経路のそれぞれをつなぐ前記第2方向飛行経路を生成する、
ことを特徴とする管理サーバ。 - プロセッサにおいて、構造物の表面に沿って飛行する飛行体の飛行経路生成方法を実行するためのプログラムであって、
前記飛行経路生成方法は、
前記構造物に関連する座標と、前記座標からの距離と、前記構造物に関連する高さまたは長さと、前記高さまたは長さの方向を第1方向としたときに第1方向に対して垂直な第2方向に前記座標を中心として広がる仮想的な面を構成する多角形の角数とを含むパラメータを設定するステップと、
前記パラメータに基づき、前記飛行体が構造物の表面に沿って第1方向に進む複数の第1方向飛行経路と、前記飛行体が前記複数の第1方向飛行経路を順次飛行するように前記第2方向に進む第2方向飛行経路からなる飛行経路を生成するステップと、
を含み、
前記飛行経路を生成するステップは、
前記座標及び前記距離並びに前記角数により導かれる前記多角形の各頂点に位置する座標を設定するステップと、
前記各頂点の座標と前記構造物に関する高さまたは長さに基づき、前記第1方向飛行経路を前記各頂点の座標ごとに生成するステップと、
前記第1方向飛行経路のそれぞれをつなぐ前記第2方向飛行経路を生成するステップと、を含む、
ことを特徴とするプログラム。。
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