JP7058635B2 - 自律走行システム - Google Patents
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Landscapes
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Description
2 機体
3 作業機
4 制御装置
6 測位用アンテナ
26 ブレーキ装置
46 遠隔操作装置
48 無線通信用アンテナ
49 位置及び傾斜角情報算出部
50 位置及び傾斜角情報取得部
51 領域情報記憶部
52 作業情報記憶部
53 輪郭登録点記憶部
54 領域形状取得部
55 経路生成部
56 表示用データ作成部
Claims (4)
- 機体を自律走行させる走行領域を特定して、前記走行領域における前記機体の走行経路を予め生成可能な経路生成部と、
前記走行経路に沿った前記機体の走行を指示可能な制御部と、を備え、
前記経路生成部は、前記機体が走行開始する開始位置と前記機体が走行終了する終了位置とを基準にして前記走行経路を生成可能であると共に、前記走行経路の生成後において前記開始位置の位置変更を受け付けて、前記開始位置を変更することが可能であると共に、前記走行経路の生成後において前記開始位置の位置変更を受け付けて、前記生成後の走行経路をそのまま維持することで、前記生成後の走行経路を修正可能であることを特徴とする自律走行システム。 - 前記位置変更を受け付けた場合、前記開始位置は、前記生成後の走行経路の所定位置とすることを特徴とする請求項1に記載の自律走行システム。
- 前記経路生成部は、農作業が行われる複数の作業路と、旋回操作が行われる旋回路とを交互に繋いで前記走行経路を生成し、
変更前の前記開始位置に対する前記位置変更を受け付けた場合の新たな開始位置の設定可能範囲は、隣接する前記作業路間の距離と同じ距離の範囲内であることを特徴とする請求項1または2のいずれか1項に記載の自律走行システム。 - 前記経路生成部は、農作業が行われる複数の作業路と、旋回操作が行われる旋回路とを交互に繋いで前記走行経路を生成し、
変更前の前記開始位置に対する前記位置変更を受け付けた場合の新たな開始位置の設定可能範囲は、前記複数の作業路が生成される作業領域と前記旋回路が生成される領域との境界辺部の内、変更前の前記開始位置が属する境界辺部であることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の自律走行システム。
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