JP7054293B2 - リアビュー可視化のためのリアスティッチされたビューパノラマ - Google Patents
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Description
Z=B×f/d
は、ステレオ画像を考慮して奥行きを計算するために用いられ得、ここで、Bは二つのカメラ間の距離であり、fはカメラ焦点距離であり、dはディスパリティであり、Zは所与のロケーションにおける奥行きである。この式は、ステレオカメラ画像におけるロケーションの奥行きを推定するために用いられる。平坦面上のディスパリティを計算するために、平坦面は、ステレオカメラからの特定の既知の奥行きにおいて定義され、すなわち、画像がスティッチされるべき距離は予め決められている。それゆえ、ディスパリティ値は、
d=B×f/Z
によって計算され得、ここで、Zは既知であり、dは既知でない。
DΔ=|D’-DW|
に従って、DW及びD’における対応するディスパリティ値間の差の大きさをとることによって計算され得る。図13を参照してより詳細に説明されるように、シーム候補のコストは、DΔにおけるピクセルディスパリティのセットによって定義される。
DΔ=|D’-DG|
に従って、DG及びD’における対応するディスパリティ値間の差の大きさをとることによって計算され得る。図13を参照してより詳細に説明されるように、シーム候補のコストは、DΔにおけるピクセルディスパリティのセットによって定義される。
smin=min(smin,W,smin,G)
に従って、全体的な最小コストシームとして選択される。
を含むピクセルを考える。最終シームstのx座標は、
に従って、最小コストシームsminをスケーリングすることによって計算され得る。ここで、hRSVPはパノラマの高さである。
を有する候補シームsのコストcsは、
によって計算され得、ここで|D’(s)>0|は、D’において有効なディスパリティ値を有するシーム候補sにおけるピクセルの数であり、hRSVPは、ピクセルにおけるパノラマの高さである。
によって計算され得る。
によって表されるブレンディングLUTを考えると、パノラマを形成するための画像のスティッチは、それぞれ、パノラマRSVPの左及び右半分に対して、次の式に従って行われ得る。
に対して、
であり、
に対して、
であり、wRSVPは、ピクセルにおけるパノラマの幅である。
M. Mody, et al., "High Performance Front Camera ADAS Applications on TI’s TDA3X Platform," Proceedings of 2015 IEEE 22nd International Conference on High Performance Computing, December 16-19, 2015, Bangalore, India, pp. 4176-463 "TDA3x SOC Processors for Advanced Driver Assist Systems (ADAS) Technical Brief," Texas Instruments, SPRT704A, October, 2014, pp. 1-6
本願において説明される範囲から逸脱しないその他の実施形態が考え出され得る。
Claims (22)
- リアスティッチされたビューパノラマ(RSVP)システムであって、
プロセッサと、
ソフトウェア命令をストアするメモリと、
を含み、
前記ソフトウェア命令が、前記プロセッサによって実行されるとき、前記RSVPシステムに、
車両の後方に搭載されるステレオカメラによって捕捉される左中央後方画像と右中央後方画像とのためのディスパリティマップを計算させ、
仮想カメラパラメータを用いて、前記車両の右側に搭載される右カメラによって捕捉される右後方画像と、前記車両の左側に搭載される左カメラによって捕捉される左後方画像と、前記左中央後方画像と前記右中央後方画像との基準中央後方画像と、前記ディスパリティマップとを仮想ワールドビューに変換させ、
前記変換されたディスパリティマップに基づいて前記変換された左後方画像と前記変換された基準中央後方画像との間の最適の左シームを計算させ、
前記変換されたディスパリティマップに基づいて前記変換された右後方画像と前記変換された基準中央後方画像との間の最適の右シームを計算させ、
パノラマを生成するために、前記最適の左シームに基づいて前記変換された左後方画像と前記変換された基準中央後方画像とをスティッチさせ、前記最適の右シームに基づいて前記変換された右後方画像と前記変換された基準中央後方画像とをスティッチさせる、RSVPシステム。 - 請求項1に記載のRSVPシステムであって、
最適の左シームを計算するために、前記ソフトウェア命令が、前記RSVPシステムに、更に、
ワールドディスパリティマップを計算させ、
前記ワールドディスパリティマップと前記変換されたディスパリティマップとに基づいてワールドディスパリティ差異マップを計算させ、
第1の最小コストシームのために前記変換された左後方画像と前記変換された基準中央後方画像との間の重複領域を探索させ、
候補シームのコストが前記ワールドディスパリティ差異マップに基づいて計算される、RSVPシステム。 - 請求項2に記載のRSVPシステムであって、
前記ソフトウェア命令が、前記RSVPシステムに、更に、前記変換されたディスパリティマップにおける有効な対応ディスパリティ値の数によって正規化される前記候補シームにおけるピクセルに対応する前記ワールドディスパリティ差異マップにおけるディスパリティ値の合計として候補シームのコストを計算させる、RSVPシステム。 - 請求項3に記載のRSVPシステムであって、
閾値より大きい、前記変換されたディスパリティマップにおけるディスパリティ値を有するピクセルが、前記合計に含まれない、RSVPシステム。 - 請求項2に記載のRSVPシステムであって、
重複領域を探索するために、前記ソフトウェア命令が、前記RSVPシステムに、更に、
最小コスト垂直シームに対する前記重複領域を探索させ、
前記最小コスト垂直シームの辺りの近隣において前記第1の最小コストシームに対する前記重複領域を探索させる、RSVPシステム。 - 請求項2に記載のRSVPシステムであって、
最適の左シームを計算するために、前記ソフトウェア命令が、前記RSVPシステムに、更に、
地面ディスパリティマップと前記変換されたディスパリティマップとに基づいて地面ディスパリティ差異マップを計算させ、
第2の最小コストシームに対して前記変換された左後方画像と前記変換された基準中央後方画像との間の前記重複領域を探索させ、
候補シームのコストが前記地面ディスパリティ差異マップに基づいて計算され、
前記最適の左シームが前記第1の最小コストシームと前記第2の最小コストシームとの最低コストシームである、RSVPシステム。 - 請求項1に記載のRSVPシステムであって、
前記ソフトウェア命令が、前記RSVPシステムに、更に、
前記最適の左シームと前記最適の右シームとに時間軸スムージングを適用させる、RSVPシステム。 - 請求項7に記載のRSVPシステムであって、
時間軸スムージングを適用するために、前記ソフトウェア命令が、前記RSVPシステムに、更に、
前記最適の左シームにおける全てのピクセルが前の最適の左シームの最小距離閾値内に在る場合に前記最適の左シームを前記前の最適の左シームに設定させ、
前記最適の右シームにおける全てのピクセルが前の最適の右シームの前記最小距離閾値内に在る場合に前記最適の右シームを前記前の最適の右シームに設定させ、
前記最適の左シームにおける任意のピクセルが前記前の最適の左シームから離れて最大距離閾値より大きい場合に、前記最適の左シームと前記前の最適の左シームとの間の最大ピクセル変位が前記最大距離閾値より大きくないように、前記最適の左シームをスケーリングさせ、
前記最適の右シームにおける任意のピクセルが前記前の最適の右シームから離れて前記最大距離閾値より大きい場合に、前記最適の左シームと前記前の最適の左シームとの間の最大ピクセル変位が前記最大距離閾値より大きくないように、前記最適の右シームをスケーリングさせる、RSVPシステム。 - 請求項1に記載のRSVPシステムであって、
前記変換された左後方画像をスティッチするために、前記ソフトウェア命令が、前記RSVPシステムに、更に、
前記変換された左後方画像と前記変換された基準中央後方画像とを結合するために、アルファブレンディング係数を含むブレンディングルックアップテーブル(LUT)を計算させ、
前記変換された左後方画像と前記変換された基準中央後方画像とをスティッチするために、前記ブレンディングLUTを用いさせる、RSVPシステム。 - 請求項1に記載のRSVPシステムであって、
前記ソフトウェア命令が、前記RSVPシステムに、更に、
前記RSVPシステムに結合される物体検出モダリティが左死角ゾーンにおける物体の存在を示すときに、前記最適の左シームをバイアスさせ、
前記バイアスによって前記物体の少なくとも一部が前記パノラマにおいて見られ得る、RSVPシステム。 - 請求項1に記載のRSVPシステムであって、
前記ソフトウェア命令が、前記RSVPシステムに、更に、
前記RSVPシステムに結合される物体検出モダリティが右死角ゾーンにおける物体の存在を示すときに、前記最適の右シームをバイアスさせ、
前記バイアスによって前記物体の少なくとも一部が前記パノラマにおいて見られ得る、RSVPシステム。 - リアスティッチされたビューパノラマを生成するための方法であって、
左中央後方画像と右中央後方画像とのためのディスパリティマップを計算することであって、前記左中央後方画像が車両の後方に搭載されるステレオカメラによって捕捉される、前記ディスパリティマップを計算することと、
仮想カメラパラメータを用いて、右後方画像と、左後方画像と、前記左中央後方画像と前記右中央後方画像との1つの基準中央後方画像と、前記ディスパリティマップとを仮想ワールドビューに変換することであって、前記右後方画像が前記車両の右側に搭載される右カメラによって捕捉され、前記左後方画像が前記車両の左側に搭載される左カメラによって捕捉される、前記変換することと、
前記変換されたディスパリティマップに基づいて前記変換された左後方画像と前記変換された基準中央後方画像との間の最適の左シームを計算することと、
前記変換されたディスパリティマップに基づいて前記変換された右後方画像と前記変換された基準中央後方画像との間の最適の右シームを計算することと、
パノラマを生成するために、前記最適の左シームに基づいて前記変換された左後方画像と前記変換された基準中央後方画像とをスティッチし、前記最適の右シームに基づいて前記変換された右後方画像と前記変換された基準中央後方画像とをスティッチすることと、
を含む、方法。 - 請求項12に記載の方法であって、
最適の左シームを計算することが、
ワールドディスパリティマップを計算することと、
前記ワールドディスパリティマップと前記変換されたディスパリティマップとに基づいてワールドディスパリティ差異マップを計算することと、
第1の最小コストシームに対して前記変換された左後方画像と前記変換された基準中央後方画像との間の重複領域を探索することと、
を含み、
候補シームのコストが前記ワールドディスパリティ差異マップに基づいて計算される、方法。 - 請求項13に記載の方法であって、
候補シームのコストが、前記変換されたディスパリティマップにおける有効な対応ディスパリティ値の数によって正規化された前記候補シームにおけるピクセルに対応する前記ワールドディスパリティ差異マップにおけるディスパリティ値の合計として計算される、方法。 - 請求項14に記載の方法であって、
閾値より大きい、前記変換されたディスパリティマップにおけるディスパリティ値を有するピクセルが、前記合計に含まれない、方法。 - 請求項13に記載の方法であって、
重複領域を探索することが、
最小コスト垂直シームに対して前記重複領域を探索することと、
最小コスト垂直シームの辺りの近隣において前記第1の最小コストシームに対して前記重複領域を探索することと、
を含む、方法。 - 請求項13に記載の方法であって、
最適の左シームを計算することが、
地面ディスパリティマップと前記変換されたディスパリティマップとに基づいて地面ディスパリティ差異マップを計算することと、
第2の最小コストシームに対して前記変換された左後方画像と前記変換された基準中央後方画像との間の前記重複領域を探索することと、
を更に含み、
候補シームのコストが前記地面ディスパリティ差異マップに基づいて計算され、
前記最適の左シームが前記第1の最小コストシームと前記第2の最小コストシームとの最低コストシームである、方法。 - 請求項12に記載の方法であって、
前記最適の左シーム及び前記最適の右シームに時間軸スムージングを適用することを更に含む、方法。 - 請求項18に記載の方法であって、
時間軸スムージングを適用することが、
前記最適の左シームにおける全てのピクセルが前の最適の左シームの最小距離閾値内に在る場合に、前記最適の左シームを前記前の最適の左シームに設定することと、
前記最適の右シームにおける全てのピクセルが前の最適の右シームの前記最小距離閾値内に在る場合に、前記最適の右シームを前記前の最適の右シームに設定することと、
前記最適の左シームにおける任意のピクセルが前記前の最適の左シームから離れて最大距離閾値より大きい場合に、前記最適の左シームと前記前の最適の左シームとの間の最大ピクセル変位が前記最大距離閾値より大きくないように、前記最適の左シームをスケーリングすることと、
前記最適の右シームにおける任意のピクセルが前記前の最適の右シームから離れて前記最大距離閾値より大きい場合に、前記最適の左シームと前記前の最適の左シームとの間の最大ピクセル変位が前記最大距離閾値より大きくないように、前記最適の右シームをスケーリングすることと、
を含む、方法。 - 請求項12に記載の方法であって、
前記変換された左後方画像をスティッチすることが、
前記変換された左後方画像と前記変換された基準中央後方画像とを結合するために、アルファブレンディング係数を含むブレンディングルックアップテーブル(LUT)を計算することと、
前記変換された左後方画像と前記変換された基準中央後方画像とをスティッチするために、前記ブレンディングLUTを用いることと、
を含む、方法。 - 請求項12に記載の方法であって、
物体検出モダリティが左死角ゾーンにおける物体の存在を示すときに前記最適の左シームをバイアスすることを更に含み、
前記バイアスすることによって前記物体の少なくとも一部が前記パノラマにおいて見られ得る、方法。 - 請求項12に記載の方法であって、
物体検出モダリティが右死角ゾーンにおける物体の存在を示すときに前記最適の右シー
ムをバイアスすることを更に含み、
前記バイアスすることによって前記物体の少なくとも一部が前記パノラマにおいて見られ得る、方法。
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