JP5397373B2 - 車両用画像処理装置、車両用画像処理方法 - Google Patents
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Claims (16)
- 少なくとも1つのカメラにより車両の周囲が撮影された画像である撮影画像を取得する画像取得手段と、
少なくとも1つの所定の投影形状を用いて、前記撮影画像を所定位置から所定方向へ向けた視線である仮想視線で閲覧した画像に変換する投影変換手段と、
所定の仮想視線である第1仮想視線から、該第1仮想視線とは異なる仮想視線である第2仮想視線に変更されたかを検知する視線変更検知手段と、
前記第1仮想視線から前記第2仮想視線への変更が検知された場合、前記第1仮想視線と前記第2仮想視線とのそれぞれにつき、仮想視線に関する少なくとも1種類のパラメータ値を取得し、前記第1仮想視線の視点位置と前記第2仮想視線の視点位置と所定の制御点とに基づく曲線により、前記第1仮想視線のパラメータ値から前記第2仮想視線のパラメータ値へ段階的に変化させたパラメータ値を生成する視線パラメータ生成手段と、
前記段階的に変化させたパラメータ値に基づき、前記第1仮想視線で閲覧した画像である第1画像から前記第2仮想視線で閲覧した画像である第2画像までの間を段階的に変化させた画像である変化画像を少なくとも1つ生成する変化画像生成手段と、を備え、
前記視線変更検知手段は、あらかじめ登録された仮想視線の切り替えか、または変更前後の仮想視線の相違度が規定値以上である場合、前記第1仮想視線から前記第2仮想視線へ変更されたと検知する
車両用画像処理装置。 - 請求項1に記載の車両用画像処理装置において、
前記視線パラメータ生成手段は、前記第1仮想視線及び前記第2仮想視線における視点位置、閲覧方向、画角、焦点距離、のいずれか1つ以上を前記パラメータ値として取得し、所定の補間方法を用いて前記段階的に変化させたパラメータ値を生成することを特徴とする車両用画像処理装置。 - 請求項2に記載の車両用画像処理装置において、
前記所定の制御点は、前記第1仮想視線の視点位置と前記第2仮想視線の視点位置とを結ぶ線分の中点と車両を基準とする基準点とを通る直線上の点であることを特徴とする車両用画像処理装置。 - 請求項2に記載の車両用画像処理装置において、
前記所定の制御点は、前記第1仮想視線の視線方向及び前記第2仮想視線の視線方向に基づく視線方向上の点であることを特徴とする車両用画像処理装置。 - 少なくとも1つのカメラにより車両の周囲が撮影された画像である撮影画像を取得する画像取得手段と、
少なくとも1つの所定の投影形状を用いて、前記撮影画像を所定位置から所定方向へ向けた視線である仮想視線で閲覧した画像に変換する投影変換手段と、
所定の仮想視線である第1仮想視線から、該第1仮想視線とは異なる仮想視線である第2仮想視線に変更されたかを検知する視線変更検知手段と、
撮影画像の画素位置と仮想視線で閲覧した画像の画素位置との対応を少なくとも保持する投影マップを用いて、前記撮影画像を、前記第1仮想視線で閲覧した画像である第1画像と前記第2仮想視線で閲覧した画像である第2画像とに変換する画像変換手段と、
前記第1仮想視線から前記第2仮想視線への変更が検知された場合、前記第1仮想視線と前記第2仮想視線とのそれぞれにつき、仮想視線に関する少なくとも1種類のパラメータ値を取得し、前記第1仮想視線のパラメータ値から前記第2仮想視線のパラメータ値へ段階的に変化させたパラメータ値を生成する視線パラメータ生成手段と、
前記段階的に変化させたパラメータ値に基づき、前記第1画像から前記第2画像までの間を段階的に変化させた画像である変化画像を、前記投影変換手段を用いて少なくとも1つ生成する変化画像生成手段と、を備え、
前記視線変更検知手段は、あらかじめ登録された仮想視線の切り替えか、または変更前後の仮想視線の相違度が規定値以上である場合、前記第1仮想視線から前記第2仮想視線へ変更されたと検知する
車両用画像処理装置。 - 請求項5に記載の車両用画像処理装置において、さらに、
画像または形状、又は画像と形状の双方をデータとしてそれぞれ含む1つ以上の関連オブジェクトから、前記第1画像、前記第2画像、前記変化画像の少なくともいずれかと共に表示すべき関連オブジェクトを決定する関連オブジェクト決定手段と、
関連オブジェクト決定手段によって決定された関連オブジェクトの描画に画像または形状のいずれのデータ種類を用いるかを選択する関連オブジェクトデータ選択手段と、
前記関連オブジェクトデータ選択手段によって選択されたデータ種類に基づき、関連オブジェクトの画像を前記第1画像上、前記第2画像上、および前記変化画像上の少なくともいずれかに配置する関連オブジェクト画像設定手段と、
前記関連オブジェクトデータ選択手段によって選択されたデータ種類に基づき、関連オブジェクトの形状を前記投影形状のモデル空間内に配置する関連オブジェクト形状設定手段と、
を備えることを特徴とする車両用画像処理装置。 - 請求項6に記載の車両用画像処理装置において、さらに、
撮影画像の画素位置と仮想視線で閲覧した画像の画素位置との対応を少なくとも保持する投影マップを用いて前記撮影画像を仮想視線で閲覧した画像に変換する画像変換手段を備え、
前記関連オブジェクトデータ選択手段は、前記第1画像、前記第2画像、および前記変化画像の少なくともいずれかが前記画像変換手段によって変換された画像である場合、前記データ種類として画像を優先して選択することを特徴とする車両用画像処理装置。 - 請求項6に記載の車両用画像処理装置において、
前記関連オブジェクトデータ選択手段は、前記第1画像、前記第2画像、および前記変化画像の少なくともいずれかが前記投影変換手段によって変換された画像である場合、前記データ種類として形状を優先して選択することを特徴とする車両用画像処理装置。 - 請求項6に記載の車両用画像処理装置において、
前記関連オブジェクトは、前記車両、前記カメラ、前記カメラの死角領域、前記車両の周辺の障害物、前記車両の目的地方向及び目的地位置、前記車両の周辺の信号、標識及び交通標示、前記車両の周辺の注目領域、地物及び地図情報、前記車両の進行方向、のいずれかを示すオブジェクトであることを特徴とする車両用画像処理装置。 - 請求項6に記載の車両用画像処理装置において、さらに、
前記車両に関する情報である車両情報を取得する車両情報取得部を備え、
前記関連オブジェクト決定手段は前記車両情報に基づき関連オブジェクトを決定し、
前記関連オブジェクト画像設定手段及び前記関連オブジェクト形状設定手段は、前記車両情報に基づき関連オブジェクトを配置することを特徴とする車両用画像処理装置。 - 請求項10に記載の車両用画像処理装置において、
前記車両情報は、少なくとも前記車両の運転に関する情報を含むことを特徴とする車両用画像処理装置。 - 請求項10に記載の車両用画像処理装置において、
前記車両情報は、少なくとも前記車両の周辺の道路に関する情報を含むことを特徴とする車両用画像処理装置。 - 請求項10に記載の車両用画像処理装置において、
前記車両情報は、少なくとも前記車両の周辺の道路上の障害物に関する情報を含むことを特徴とする車両用画像処理装置。 - 請求項5に記載の車両用画像処理装置において、
前記第1仮想視線、前記第2仮想視線のいずれか一つは、前記車両を運転する運転者の視点の位置を前記所定位置とした仮想視線であることを特徴とする車両用画像処理装置。 - 請求項5に記載の車両用画像処理装置において、
前記第1仮想視線または第2仮想視線のどちらか、または段階的に変化させたパラメータ値に、運転者の視線と類似した視線及び視線パラメータを用いることを特徴とする車両用画像処理装置。 - 少なくとも1つのカメラにより車両の周囲が撮影された画像である撮影画像を取得し、
少なくとも1つの所定の投影形状を用いて、前記撮影画像を所定位置から所定方向へ向けた視線である仮想視線で閲覧した画像に変換し、
所定の仮想視線である第1仮想視線から、該第1仮想視線とは異なる仮想視線である第2仮想視線に変更されたかを検知し、
前記第1仮想視線から前記第2仮想視線への変更が検知された場合、前記第1仮想視線と前記第2仮想視線とのそれぞれにつき、仮想視線に関する少なくとも1種類のパラメータ値を取得し、前記第1仮想視線の視点位置と前記第2仮想視線の視点位置と所定の制御点とに基づく曲線により、前記第1仮想視線のパラメータ値から前記第2仮想視線のパラメータ値へ段階的に変化させたパラメータ値を生成し、
前記段階的に変化させたパラメータ値に基づき、前記第1仮想視線で閲覧した画像である第1画像から前記第2仮想視線で閲覧した画像である第2画像までの間を段階的に変化させた画像である変化画像を少なくとも1つ生成する処理を実行し、
前記検知は、あらかじめ登録された仮想視線の切り替えか、または変更前後の仮想視線の相違度が規定値以上である場合、前記第1仮想視線から前記第2仮想視線へ変更されたと検知することを特徴とする車両用画像処理方法。
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