JP7027279B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7027279B2 JP7027279B2 JP2018148551A JP2018148551A JP7027279B2 JP 7027279 B2 JP7027279 B2 JP 7027279B2 JP 2018148551 A JP2018148551 A JP 2018148551A JP 2018148551 A JP2018148551 A JP 2018148551A JP 7027279 B2 JP7027279 B2 JP 7027279B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- recognition result
- vehicle
- object information
- integrated recognition
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 150
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 133
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 24
- 230000009471 action Effects 0.000 description 13
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 2
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
(1):この発明の一態様に係る物体認識装置は、車両に搭載される物体認識装置であって、物体を認識するための第1デバイスの出力に基づいて、少なくとも、処理Aを行って物体情報を出力すると共に、前記処理Aに比して工数の多い処理Bを行って物体情報を出力する第1処理部と、物体を認識するための第2デバイスであって、前記第1デバイスと同方向を検知範囲とするように前記車両に取り付けられた第2デバイスの出力に基づいて、少なくとも、処理Cを行って物体情報を出力すると共に、前記処理Cに比して工数の多い処理Dを行って物体情報を出力する第2処理部と、前記処理Aの結果として得られる物体情報と、前記処理Cの結果として得られる物体情報とに基づいて物体を認識する第1統合認識部と、前記処理Bの結果として得られる物体情報と、前記処理Dの結果として得られる物体情報とに基づいて物体を認識する第2統合認識部と、を備える物体認識装置である。
[車両の全体構成]
図1は、物体認識装置300を利用した第1実施形態の車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機を備える場合、電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
図2は、物体認識装置300の構成図である。物体認識装置300は、例えば、第1処理部310と、第2処理部320と、第1統合認識部330と、第2統合認識部340とを備える。これらの構成要素は、例えば、CPUなどのハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSIやASIC、FPGA、GPUなどのハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。また、これらの機能部は、単一のプロセッサにより実現される必要はなく、複数のプロセッサにより分散処理が行われることで実現されてもよい。
図4は、第1処理部310により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理では、例えば、カメラ10から1フレーム分の画像が入力される度に1ルーチンが実行される。
以上説明した第1実施形態の物体認識装置300によれば、より迅速に速報的なセンサフュージョン結果を得ることができる。図8~10は、距離と検知精度との関係の一例を示す図である。これらの図は、道路上に10cm立方の障害物と、15cm立法の障害物とを置いた前提で、自車両Mと障害物との距離に応じた検知率を想定したものである。
以下、第2実施形態について説明する。図11は、物体認識装置300を利用した第2実施形態の車両システム2の構成図である。第1実施形態と共通する構成要素については、第1実施形態と共通する符号を付し、詳細な説明を省略する。第2実施形態において、物体認識装置300は、自動運転制御装置100に代えて、運転支援装置400に認識結果(第1統合認識結果、および第2統合認識結果)を出力する。
車両に搭載される物体認識装置であって、
プログラムを記憶した記憶装置と、
前記プログラムを実行可能なハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
物体を認識するための第1デバイスの出力に基づいて、少なくとも、処理Aを行って物体情報を出力すると共に、前記処理Aに比して工数の多い処理Bを行って物体情報を出力し、
物体を認識するための第2デバイスであって、前記第1デバイスと同方向を検知範囲とするように前記車両に取り付けられた第2デバイスの出力に基づいて、少なくとも、処理Cを行って物体情報を出力すると共に、前記処理Cに比して工数の多い処理Dを行って物体情報を出力し、
前記処理Aの結果として得られる物体情報と、前記処理Cの結果として得られる物体情報とに基づいて物体を認識し、
前記処理Bの結果として得られる物体情報と、前記処理Dの結果として得られる物体情報とに基づいて物体を認識する、
ように構成されている物体認識装置。
12 レーダ装置
14 ファインダ
80 運転操作子
100 自動運転制御装置
300 物体認識装置
310 第1処理部
320 第2処理部
330 第1統合認識部
340 第2統合認識部
400 運転支援装置
Claims (10)
- 車両に搭載される車両制御装置であって、
物体を認識するための第1デバイスの出力に基づいて、少なくとも、処理Aを行って物体情報を出力すると共に、前記処理Aに比して工数の多い処理Bを行って物体情報を出力する第1処理部と、
物体を認識するための第2デバイスであって、前記第1デバイスと同方向を検知範囲とするように前記車両に取り付けられた第2デバイスの出力に基づいて、少なくとも、処理Cを行って物体情報を出力すると共に、前記処理Cに比して工数の多い処理Dを行って物体情報を出力する第2処理部と、
前記処理Aの結果として得られる物体情報と、前記処理Cの結果として得られる物体情報とに基づいて物体を認識する第1統合認識部と、
前記処理Bの結果として得られる物体情報と、前記処理Dの結果として得られる物体情報とに基づいて物体を認識する第2統合認識部と、
車両の速度と操舵角とのうち一方または双方を制御する運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、前記第2統合認識部による認識結果が得られるまでの間、前記第1統合認識部の認識結果を用いて前記物体との位置関係を調節する制御を行い、前記第2統合認識部による認識結果が得られた後は、前記第2統合認識部の認識結果の比率を前記第1統合認識部による認識結果よりも高くして前記物体との位置関係を調節する制御を行う、
車両制御装置。 - 前記処理Aは、前記処理Bに比して、前記第1デバイスにより少ない出力サイクル数で、出力されたデータを対象として実行される処理であり、
且つ/または、
前記処理Cは、前記処理Dに比して、前記第2デバイスにより少ない出力サイクル数で、出力されたデータを対象として実行される処理である、
請求項1記載の車両制御装置。 - 前記第1デバイスはカメラであり、
前記処理Aは、前処理Bに比して少ないフレーム数の画像に基づいて物体情報を生成する処理を含む、
請求項2記載の車両制御装置。 - 前記処理Aは、前記処理Bに比して、少ない処理手順で実行される処理であり、
且つ/または、
前記処理Cは、前記処理Dに比して、少ない処理手順で実行される処理である、
請求項1記載の車両制御装置。 - 前記第2デバイスはLIDARであり、
前記処理Cは、前記LIDARと物体との距離を特定し、特定した距離を前記物体情報に含めて出力する処理を含む、
請求項4記載の車両制御装置。 - 前記処理Dは、前記距離および物体のサイズを特定し、特定した距離およびサイズを前記物体情報に含めて出力する処理を含む、
請求項5記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記第2統合認識部による認識結果が得られるまでの間、前記第2統合認識部による認識結果が得られた後に比して、制御程度を小さくする、
請求項1から6のうちいずれか1項記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記第2統合認識部による認識結果が得られるまでの間、前記第2統合認識部による認識結果が得られた後に比して、前記物体との位置関係に対する相対的な制御程度を小さくする、
請求項1から7のうちいずれか1項記載の車両制御装置。 - 車両に搭載される車両制御装置により実行される車両制御方法であって、
物体を認識するための第1デバイスの出力に基づいて、少なくとも、処理Aを行って物体情報を出力すると共に、前記処理Aに比して工数の多い処理Bを行って物体情報を出力することと、
物体を認識するための第2デバイスであって、前記第1デバイスと同方向を検知範囲とするように前記車両に取り付けられた第2デバイスの出力に基づいて、少なくとも、処理Cを行って物体情報を出力すると共に、前記処理Cに比して工数の多い処理Dを行って物体情報を出力することと、
前記処理Aによって得られる物体情報と、前記処理Cによって得られる物体情報に基づいて物体を認識し第1統合認識結果を出力することと、
前記処理Bによって得られる物体情報と、前記処理Dによって得られる物体情報に基づいて物体を認識し第2統合認識結果を出力することと、
車両の速度と操舵角とのうち一方または双方を制御することと、を備え、
前記制御することは、前記第2統合認識結果が得られるまでの間、前記第1統合認識結果を用いて前記物体との位置関係を調節する制御を行い、前記第2統合認識結果が得られた後は、前記第2統合認識結果の比率を前記第1統合認識結果よりも高くして前記物体との位置関係を調節する制御を行うことを含む、
車両制御方法。 - 車両に搭載される車両制御装置のプロセッサにより実行されるプログラムであって、
前記プロセッサに、
物体を認識するための第1デバイスの出力に基づいて、少なくとも、処理Aを行って物体情報を出力させると共に、前記処理Aに比して工数の多い処理Bを行って物体情報を出力させ、
物体を認識するための第2デバイスであって、前記第1デバイスと同方向を検知範囲とするように前記車両に取り付けられた第2デバイスの出力に基づいて、少なくとも、処理Cを行って物体情報を出力させると共に、前記処理Cに比して工数の多い処理Dを行って物体情報を出力させ、
前記処理Aによって得られる物体情報と、前記処理Cによって得られる物体情報に基づいて物体を認識し第1統合認識結果を出力させ、
前記処理Bによって得られる物体情報と、前記処理Dによって得られる物体情報に基づいて物体を認識し第2統合認識結果を出力させ、
車両の速度と操舵角とのうち一方または双方を制御させ、
前記制御させることは、前記プロセッサに、前記第2統合認識結果が得られるまでの間、前記第1統合認識結果を用いて前記物体との位置関係を調節する制御を行わせ、前記第2統合認識結果が得られた後は、前記第2統合認識結果の比率を前記第1統合認識結果よりも高くして前記物体との位置関係を調節する制御を行わせることを含む、
プログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018148551A JP7027279B2 (ja) | 2018-08-07 | 2018-08-07 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
CN201910715385.2A CN110816524B (zh) | 2018-08-07 | 2019-08-02 | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018148551A JP7027279B2 (ja) | 2018-08-07 | 2018-08-07 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020024562A JP2020024562A (ja) | 2020-02-13 |
JP7027279B2 true JP7027279B2 (ja) | 2022-03-01 |
Family
ID=69547726
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018148551A Active JP7027279B2 (ja) | 2018-08-07 | 2018-08-07 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7027279B2 (ja) |
CN (1) | CN110816524B (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112512887B (zh) * | 2020-07-21 | 2021-11-30 | 华为技术有限公司 | 一种行驶决策选择方法以及装置 |
JP7385774B2 (ja) | 2020-12-28 | 2023-11-22 | 日立Astemo株式会社 | 車両制御システム、外界認識装置、および、車両制御方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008308024A (ja) | 2007-06-14 | 2008-12-25 | Toyota Motor Corp | 衝突軽減装置 |
JP2013114606A (ja) | 2011-11-30 | 2013-06-10 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 物体検知装置 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5870908B2 (ja) * | 2012-12-11 | 2016-03-01 | 株式会社デンソー | 車両の衝突判定装置 |
JP6190758B2 (ja) * | 2014-05-21 | 2017-08-30 | 本田技研工業株式会社 | 物体認識装置及び車両 |
JP6761967B2 (ja) * | 2015-04-21 | 2020-09-30 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、車両、プログラム |
US10160448B2 (en) * | 2016-11-08 | 2018-12-25 | Ford Global Technologies, Llc | Object tracking using sensor fusion within a probabilistic framework |
-
2018
- 2018-08-07 JP JP2018148551A patent/JP7027279B2/ja active Active
-
2019
- 2019-08-02 CN CN201910715385.2A patent/CN110816524B/zh active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008308024A (ja) | 2007-06-14 | 2008-12-25 | Toyota Motor Corp | 衝突軽減装置 |
JP2013114606A (ja) | 2011-11-30 | 2013-06-10 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 物体検知装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020024562A (ja) | 2020-02-13 |
CN110816524A (zh) | 2020-02-21 |
CN110816524B (zh) | 2022-12-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108688681B (zh) | 车辆控制***、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质 | |
CN111771234B (zh) | 车辆控制***、车辆控制方法及存储介质 | |
CN111201170B (zh) | 车辆控制装置及车辆控制方法 | |
JPWO2018216194A1 (ja) | 車両制御システムおよび車両制御方法 | |
US11370420B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
CN111511621B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
JP7071250B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
JP7112374B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
US20200156645A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
CN109987082B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法和存储介质 | |
CN112462751A (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
US20220234599A1 (en) | Vehicle control apparatus | |
JP7027279B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
US20220080967A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and non-transitory computer readable storage medium | |
JP7225185B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6994982B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6796047B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
US11932283B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
CN116513194A (zh) | 移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质 | |
JP7028838B2 (ja) | 周辺認識装置、周辺認識方法、およびプログラム | |
JP7012693B2 (ja) | 情報処理装置、車両システム、情報処理方法、およびプログラム | |
CN113479204A (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
JP2022088857A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
CN113511220B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
CN111717201B (zh) | 车辆***、车辆***的控制方法及存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201130 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211028 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211102 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211115 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220208 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220216 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7027279 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |