CN113511220B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

提供能够执行更顺畅的车道变更的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边；设定部，其基于由所述识别部识别到的车道变更目的地的车道上存在的第一车辆的第一类别的基准位置和所述第一车辆的后方的第二车辆的所述第一类别的基准位置，来在所述第一车辆与所述第二车辆之间设定目标区域；以及控制部，其基于所述第一车辆的第二类别的基准位置和所述第二车辆的所述第二类别的基准位置，来使所述车辆进入由所述设定部设定的所述目标区域。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
以往，公开了基于周边车辆的重心、角部等代表点来进行车辆的自动驾驶的车辆控制***(国际公开第2018/123014号)。
然而，在上述的***中，在车辆进行车道变更的情况下，有时不能顺畅地进行车道变更。
发明内容
发明要解决的课题
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够执行更顺畅的车道变更的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
用于解决课题的方案
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边；设定部，其基于由所述识别部识别到的车道变更目的地的车道上存在的第一车辆的第一类别的基准位置、以及所述第一车辆的后方的第二车辆的所述第一类别的基准位置，来在所述第一车辆与所述第二车辆之间设定目标区域；以及控制部，其基于所述第一车辆的第二类别的基准位置和所述第二车辆的所述第二类别的基准位置，来使所述车辆进入由所述设定部设定的所述目标区域。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述第一类别的基准位置是根据推测信息而导出的基准位置，该推测信息用于推测车辆的前后方向的大小，所述第二类别的基准位置是根据与所述推测信息不同的信息而导出的基准位置。
(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述第一类别的基准位置为车辆的重心。
(4)：在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，所述第二类别的基准位置为根据车辆的前端部或后端部而导出的基准位置。
(5)：在上述(4)的方案的基础上，所述前端部的基准位置及后端部的基准位置中的一方或双方是基于车辆的发光部、反光板部或牌照得到的基准位置。
(6)：在上述(1)至(5)中任一方案的基础上，所述设定部在所述车辆接近到所述目标区域附近的情况下，设定所述第二类别的基准位置。
(7)：在上述(1)至(6)中任一方案的基础上，所述控制部在维持所述车辆与距所述第二车辆相比而较接近所述第一车辆的状态的同时，使所述车辆进行车道变更。
(8)：在上述(1)至(7)中任一方案的基础上，所述控制部在使所述车辆通过所述目标区域之后，使所述车辆的速度与所述第一车辆的速度相比相对较慢而使所述车辆进入所述目标区域。
(9)：本发明的一方案的车辆控制方法使计算机执行的处理包括如下处理：识别车辆的周边；基于车道变更目的地的车道上存在的第一车辆的第一类别的基准位置和第一车辆的后方的第二车辆的所述第一类别的基准位置，来在所述第一车辆与所述第二车辆之间设定目标区域；基于所述第一车辆的第二类别的基准位置和所述第二车辆的所述第二类别的基准位置，来使所述车辆进入所述设定的所述目标区域。
(10)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机执行如下处理：识别车辆的周边；基于车道变更目的地的车道上存在的第一车辆的第一类别的基准位置和第一车辆的后方的第二车辆的所述第一类别的基准位置，来在所述第一车辆与所述第二车辆之间设定目标区域；以及基于所述第一车辆的第二类别的基准位置和所述第二车辆的所述第二类别的基准位置，来使所述车辆进入所述设定的所述目标区域。
发明效果
根据(1)-(10)，车辆控制装置基于第一车辆的第二类别的基准位置和第二车辆的第二类别的基准位置，来使车辆进入目标区域，由此能够执行更顺畅的车道变更。
根据(7)，车辆在维持与距第二车辆相比而较接近第一车辆的状态的同时进入目标区域，因此对于后方的车辆而言的安心感提高。
根据(8)，车辆在通过目标区域之后，使速度与第一车辆的速度相比相对较慢而使车辆进入目标区域，由此能够进行更顺畅的车道变更，并且进行对于后方的车辆友好的行驶。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆***的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是关联了矩形框的车辆的一例。
图4是表示在与车辆M行驶的车道相邻的车道上且前方处存在的车辆的第一位置的一例的图。
图5是表示在与车辆M行驶的车道相邻的车道上且后方处存在的车辆的第一位置的一例的图。
图6是表示设定于后端部的矩形框的一例的图。
图7是表示设定于前端部的矩形框的一例的图。
图8是用于说明车道变更的图(其1)。
图9是用于说明车道变更的图(其2)。
图10是用于说明目标位置的图。
图11是用于说明向目标位置的进入方法的一例的图。
图12是用于说明比较例的车辆进行的车道变更的图。
图13是表示车辆将其他车辆m1和其他车辆m2识别为1台车辆的情形的一例的图。
图14是用于说明车辆进行误加速的场景的一例的图。
图15是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
图16是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆***1的结构图。搭载车辆***1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆***1例如具备相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller AreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆***1的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。相机10例如包括第一相机10A及第二相机10B。第一相机10A对车辆M的前方进行拍摄。第一相机10A安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。第二相机10B对车辆M的后方进行拍摄。第二相机10B安装于能够对车辆M的后方进行拍摄的位置。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体的反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
LIDAR14向本车辆M的周边照射光(或者接近光的波长的电磁波)，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间，来检测直至对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及LIDAR14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及LIDAR14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆***1省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基站与各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52、路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的路段和由路段连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，使用导航HMI52来进行路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20而向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而按每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。在第二地图信息62中，可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆、其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包含电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。自动驾驶控制装置100为“车辆控制装置”的一例。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能、以及基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行执行基于深度学习等进行的交叉路口的识别、以及基于预先给出的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)进行的识别，并对双方进行评分而综合性地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及LIDAR14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。
识别部130例如识别本车辆M行驶着的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像而识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路现象。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、而且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。
行动计划生成部140例如具备第一设定部142、目标设定部144、第二设定部146、车道变更控制部148。第一设定部142设定由识别部130识别到的车道变更目的地的车道上存在的车辆的第一基准位置(第一类别的基准位置)。第一基准位置是根据用于对车辆M的前后方向的大小进行推测的推测信息(详细情况见后述)而导出的基准位置。第一基准位置例如是车辆的重心。
目标设定部144基于第一车辆的第一基准位置和第一车辆的后方的第二车辆的第一基准位置，来在第一车辆与第二车辆之间设定目标区域。目标区域是车辆M进行车道变更时的目标。
第二设定部146设定第一车辆的第二基准位置(第二类别的基准位置)和第二车辆的第二基准位置。第二基准位置是根据与车辆M的推测信息不同的第二信息而导出的基准位置。第二基准位置是根据第二车辆的前端部或第一车辆的后端部而导出的基准位置。第二车辆的前端部的基准位置或第一车辆的后端部的基准位置中的一方或双方是基于第一车辆或第二车辆的发光部或牌照得到的基准位置。发光部是尾灯、制动灯、灯具等。
车道变更控制部148基于第一车辆的第二基准位置和第二车辆的第二基准位置，来使车辆进入目标区域。将第一设定部142、目标设定部144、第二设定部146合起来的功能结构是“设定部”的一例。车道变更控制部148为“控制部”的一例。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164、转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况而控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[设定第一基准位置的处理]
第一设定部142设定第一基准位置。首先，第一设定部142确定由识别部130识别到的周边的车辆，并将矩形框与所确定的车辆建立关联。图3是表示关联了矩形框B的车辆的一例。矩形框B以包含车辆的整体的方式建立关联。
接着，第一设定部142基于矩形框B，来设定第一基准位置。第一基准位置是用于对车辆的前后的位置范围进行推定的位置，或者是基于用于对车辆的前后的位置范围进行推定的推测信息得到的位置。推测信息是表示成为车辆的标记那样的位置的信息。第一基准位置是重心位置、车辆的前后部的中心位置、基于轴距的中心得到的位置、基于车轮位置得到的位置、或者将这些信息作为参数而求出的位置。在以下的说明中，作为一例而说明第一基准位置为重心位置的情况。
图4是表示在与车辆M行驶的车道相邻的车道上且前方处存在的车辆的第一位置的一例的图。图5是表示在与车辆M行驶的车道相邻的车道上且后方处存在的车辆的第一位置的一例的图。
[设定第二基准位置的处理]
在车辆M向目标区域进行车道变更的情况下，第二设定部146设定第二基准位置。并且，车道变更控制部148基于第二基准位置来使车辆M进行车道变更。
第二设定部146确定由识别部130识别到的车辆的后端部，并对所确定的后端部设定矩形框B1。上述的车辆是存在于车辆M行驶的车道的相邻车道且距车辆M最近的前方处存在的车辆。
图6是表示设定于后端部的矩形框B1的一例的图。矩形框B1是包含后端部在内的框。第二设定部146在后端部的规定的位置设定第二基准位置。规定的位置是指后端部的中心的位置、反光板(反光板部)的位置、灯具的位置、制动灯的位置、尾灯的位置、牌照的位置、基于它们得到的位置等用于确定前方的车辆的后端部的位置等。反光板也包括反光板单体及处于尾灯、方向指示灯的一部分的反光板。
即便在设定有第二基准位置的情况下，设定第一基准位置的处理也继续。在图6及以后所示的图中，关于第一基准位置而省略图示。
第二设定部146确定由识别部130识别到的车辆的前端部，并对所确定的前端部设定矩形框B2。上述的车辆是存在于车辆M行驶的车道的相邻车道且距车辆M最近的后方处存在的车辆。
图7是表示设定于前端部的矩形框B2的一例的图。矩形框B2是包含前端部在内的框。第二设定部146在前端部的规定的位置设定第二基准位置。规定的位置是指后端部的中心的位置、反光板的位置、灯具的位置、制动灯的位置、尾灯的位置、牌照的位置、以及基于它们得到的位置等用于确定后方的车辆的后端部的位置。反光板也包括反光板单体及处于尾灯、方向指示灯的一部分的反光板。
如上述那样设定第二基准位置。车道变更控制部148基于第二基准位置来使车辆M进行车道变更。
[基于第一基准位置及第二基准位置来进行车道变更的处理]
图8是用于说明车道变更的图(其1)。车辆M制定在第一车道L1上行驶且向与第一车道相邻的第二车道L2进行车道变更的计划。在第二车道L2上，其他车辆m1、其他车辆m2、其他车辆m3、其他车辆m4依次向正X方向行驶着。在时刻t，自动驾驶控制装置100生成向比其余的其他车辆间的区域距离长的、其他车辆m2与其他车辆m3之间进入的计划。其他车辆m2与其他车辆m3之间的区域为目标区域。
在时刻t+1，自动驾驶控制装置100以使车辆M的基准位置(例如重心)与位置P一致的方式使车辆M移动。位置P是使目标区域的规定位置(例如中间或比中间靠其他车辆m2侧的位置、位置Pn)向负Y方向延伸的位置。自动驾驶控制装置100在使车辆M移动到位置P附近之后，车辆M关于车辆M向目标位置Pn进入而与其他车辆m3交涉。交涉是指车辆M进行在位置P附近使方向指示器点亮、向车道L2侧接近的行动。
图9是用于说明车道变更的图(其2)。在时刻t+2，在其他车辆m3根据车辆M的交涉而关于交涉内容而予以了允诺的情况下，自动驾驶控制装置100开始利用由第二设定部146设定的第二基准位置的车道变更。关于交涉内容而予以了允诺是指，其他车辆m3进行减速、即便其他车辆m2加速其他车辆m3也不进行加速。即，其他车辆m2与其他车辆m3之间的距离扩大了。自动驾驶控制装置100基于其他车辆m2的第二基准位置和其他车辆m3的第二基准位置，来决定(或修正)目标位置Pn。
在时刻t+3，自动驾驶控制装置100基于其他车辆m2的第二基准位置、其他车辆m3的第二基准位置、目标位置Pn，使车辆M进入到第二车道L2。在时刻t+4，自动驾驶控制装置100基于其他车辆m2的第二基准位置、其他车辆m3的第二基准位置、目标位置Pn，来使车辆M移动到目标位置Pn。
第二设定部146在规定的时机对其他车辆设定第二基准位置。规定的时机是指，车辆M接近到目标区域附近的时机、车辆M决定开始车道变更的时机、设定了目标区域的时机等。接近了目标区域是指，例如车辆M接近到距目标区域规定距离(数米)的位置。
如上述那样，自动驾驶控制装置100通过利用第二基准位置，能够容易且精度良好地使车辆M移动到目标位置Pn。
[目标位置被设定的位置]
在此，说明目标位置Pn。图10是用于说明目标位置Pn的图。目标位置Pn设定于其他车辆m2的后端部b和其他车辆m3的前端部f中距后端部b较近的位置。例如，设定于距后端部b向后方侧规定距离的位置。换言之，目标位置Pn设定为在车辆M的基准位置与目标位置Pn一致了的情况下，余量MA1比余量MA2短。余量MA1是后端部b与车辆M的前端部之间的距离。余量MA1随着车速变大而变长。例如，余量MA1也可以根据车速而是1m至3m。若车速为极低速度，则可以为30cm至50cm程度。余量MA2是前端部f与车辆M的后端部之间的距离。
如上述，车道变更控制部148一边使基准位置与目标位置Pn一致一边进行车道变更，由此在维持与距其他车辆m3相比而较接近其他车辆m2的状态的同时使车辆M进行车道变更。
例如，熟练的驾驶员以容易进行视觉辨识的车辆M的前方侧的余量变短的方式控制车辆，并以使车辆M在进行车道变更之后稍微降低速度而增大与前行车辆之间的距离的方式控制车辆。车辆的后方车辆当这样被汇合时，安心感提高。这是因为，车辆与后方车辆之间的车间距离确保为比较大的距离。
[向目标位置的进入方法]
图11是用于说明向目标位置的进入方法的一例的图。车辆M例如也可以在X方向上位于目标区域TA的前方之后(通过目标区域TA之后)进入目标位置Pn。在时刻t，车辆M以接近其他车辆m2的方式移动。在时刻t+1，在X方向上位于其他车辆m2附近。在时刻t+2，车辆M相对于其他车辆m2的速度而以相对慢的速度行驶，从而进入目标区域TA。
如上述那样，车辆M在X方向上通过目标区域TA(目标位置Pn)之后，一边维持与距其他车辆m3相比而较接近其他车辆m2的状态一边进行车道变更。对于车辆M而言，前方比后方容易识别，在与前方的车辆接近了的状态下进行车道变更相比于在与后方的车辆接近了的状态下进行车道变更而言更为容易。而且，后方的车辆能够容易识别车辆M进行车道变更的情况，车辆M与后方的车辆之间的车间距离变得比车辆M与前方的车辆之间的车间距离宽，对于后方的车辆而言安心感也提高。而且，由于车辆M通过目标区域TA而暂且接近其他车辆m2，由此能够使其他车辆m2认知车辆M的存在和车辆M向其他车辆m2的后方进行车道变更，促进其他车辆m2注意而避免进行急减速。
[比较例]
图12是用于说明比较例的车辆C进行的车道变更的图。以与上述的图8、图9等中说明的内容的不同点为中心进行说明。比较例的车辆C不利用第二基准位置而进行车道变更，因此有时进行误加速。
在时刻t，车辆C决定进入目标区域TA，向目标位置Pn方向开始了移动。此时，车辆C基于其他车辆m1的第一基准位置和其他车辆m2的第一基准位置来进行移动。
当在时刻t+1车辆C向正Y方向侧移动时，对于车辆C而言的其他车辆m2的前方的视觉辨识性降低。因此，车辆C有时将其他车辆m1和其他车辆m2识别为1台车辆。图13是表示车辆C将其他车辆m1和其他车辆m2识别为1台车辆的情形的一例的图。在该情况下，车辆C将其他车辆m1和其他车辆m2视作1台其他车辆，将该其他车辆的重心设定为第一基准位置。
在前述的图12的时刻t+2，车辆C识别为距车辆C最近的前方的第一基准位置向正X方向侧远离了。因此，车辆C为了缩小与前方的第一基准位置之间的距离而进行加速。车辆C有时在与其他车辆m2之间的距离达到下限距离之前进行加速(误加速)。
图14是用于说明车辆C进行误加速的场景的一例的图。在时刻t+X1，车辆C基于其他车辆m2的第一基准位置，以位于距第一基准位置规定距离L的方式行驶。在时刻t+X2，车辆C将其他车辆m1和其他车辆m2视作1台其他车辆，以位于距该其他车辆的第一基准位置规定距离L的方式进行误加速。
如上述那样，车辆C有时进行本来不应进行的加速(误加速)。在该情况下，对于车辆C的乘员而言乘坐舒适性有时低。
与此相对，在本实施方式中，自动驾驶控制装置100利用第二基准位置来进行车道变更，由此能够更可靠地识别前方的其他车辆的位置来抑制误加速，顺畅地进行车道变更。其结果是，自动驾驶控制装置100能够提高对于乘员而言的乘坐舒适性。
[流程图]
图15是表示由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。本处理是在车辆M决定为进行车道变更的情况下执行的处理。本处理的一部分的处理可以省略，也可以适当变更处理的顺序。
首先，第一设定部142对其他车辆设定第一基准位置(步骤S100)。接着，目标设定部144基于第一基准位置来设定目标区域及目标位置(步骤S102)。接着，车道变更控制部148判定是否为能够进行车道变更的时机(步骤S104)。能够进行车道变更的时机例如是指车辆M的后方的车辆进行了允诺车辆M的车道变更的行动。
在是能够进行车道变更的时机的情况下，车道变更控制部148开始使车辆M向车道变更目的地的车道进行移动(步骤S106)。接着，第二设定部146判定是否为基准位置的切换时机(步骤S108)。切换时机是车辆M向车道变更目的地的车道侧移动了规定距离以上的时机、车辆M向车道变更目的地的车道侧开始了移动的时机、车辆M向车道变更目的地的车道侧开始移动时的规定时间前的时机。在是切换时机的情况下，第二设定部146对前方的车辆设定第二基准位置(步骤S110)。
接着，目标设定部144基于第二基准位置来修正目标位置(步骤S112)。接着，车道变更控制部148基于修正后的目标位置来进行车道变更(步骤S114)。由此，本流程图的1个例程的处理结束。
根据以上说明的实施方式，自动驾驶控制装置100基于由识别部130识别到的车道变更目的地的车道上存在的第一车辆的第一类别的基准位置和第一车辆的后方的第二车辆的第一类别的基准位置，来在第一车辆与第二车辆之间设定目标区域，并基于第一车辆的第二类别的基准位置和第二车辆的第二类别的基准位置，使车辆进入目标区域，由此能够执行更顺畅的车道变更。
[硬件结构]
图16是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1与自动驾驶控制装置100以外的构成要素进行通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct MemoryAccess)控制器(未图示)等向RAM100-3展开，并由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120、第二控制部160及它们所包含的功能部中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其构成为具备：
存储有程序的存储装置；以及
硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序而执行如下处理：
识别车辆的周边；
基于车道变更目的地的车道上存在的第一车辆的第一类别的基准位置和第一车辆的后方的第二车辆的所述第一类别的基准位置，来在所述第一车辆与所述第二车辆之间设定目标区域；以及
基于所述第一车辆的第二类别的基准位置和所述第二车辆的所述第二类别的基准位置，来使所述车辆进入所述设定的所述目标区域。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别车辆的周边；
设定部，其基于由所述识别部识别到的车道变更目的地的车道上存在的第一车辆的位置、以及所述第一车辆的后方的第二车辆的位置，来在所述第一车辆与所述第二车辆之间设定目标区域；以及
控制部，其基于所述第一车辆的位置和所述第二车辆的位置，在维持所述车辆与距所述第二车辆相比而较接近所述第一车辆的状态的同时，使所述车辆向由所述设定部设定的所述目标区域进行车道变更。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述设定部基于由所述识别部识别到的车道变更目的地的车道上存在的第一车辆的第一类别的基准位置、以及所述第一车辆的后方的第二车辆的所述第一类别的基准位置，来在所述第一车辆与所述第二车辆之间设定目标区域，
所述控制部基于所述第一车辆的第二类别的基准位置和所述第二车辆的所述第二类别的基准位置，在维持所述车辆与距所述第二车辆相比而较接近所述第一车辆的状态的同时，使所述车辆向由所述设定部设定的所述目标区域进行车道变更。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述第一类别的基准位置是根据推测信息而导出的基准位置，该推测信息用于推测车辆的前后方向的大小，
所述第二类别的基准位置是根据与所述推测信息不同的信息而导出的基准位置。
4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述第一类别的基准位置为车辆的重心。
5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述第二类别的基准位置为根据车辆的前端部或后端部而导出的基准位置。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，
所述前端部的基准位置及后端部的基准位置中的一方或双方是基于车辆的发光部、反光板部或牌照得到的基准位置。
7.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述设定部在所述车辆接近到所述目标区域附近的情况下，设定所述第二类别的基准位置。
8.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部在使所述车辆通过所述目标区域之后，使所述车辆的速度与所述第一车辆的速度相比相对较慢而使所述车辆进入所述目标区域。
9.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使计算机执行的处理包括如下处理：
识别车辆的周边；
基于车道变更目的地的车道上存在的第一车辆的位置和第一车辆的后方的第二车辆的位置，来在所述第一车辆与所述第二车辆之间设定目标区域；以及
基于所述第一车辆的位置和所述第二车辆的位置，在维持所述车辆与距所述第二车辆相比而较接近所述第一车辆的状态的同时，使所述车辆向设定的所述目标区域进行车道变更。
10.一种存储介质，其存储有程序，其中，
所述程序使计算机执行如下处理：
识别车辆的周边；
基于车道变更目的地的车道上存在的第一车辆的位置和第一车辆的后方的第二车辆的位置，来在所述第一车辆与所述第二车辆之间设定目标区域；以及
基于所述第一车辆的位置和所述第二车辆的位置，在维持所述车辆与距所述第二车辆相比而较接近所述第一车辆的状态的同时，使所述车辆向设定的所述目标区域进行车道变更。
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