JP7022916B2 - レーダ装置及び到来方向推定装置 - Google Patents
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Description
Nsearch = (NGV×NGH) C K (1)
図2は、本実施の形態に係るレーダ装置10の構成を示すブロック図である。
レーダ送信部100は、レーダ送信信号生成部101-1~101-Ntと、送信無線部105-1~105-Ntと、送信アンテナ106-1~106-Ntと、を有する。すなわち、レーダ送信部100は、Nt個の送信アンテナ106を有し、各送信アンテナ106は、それぞれ個別のレーダ送信信号生成部101及び送信無線部105に接続されている。
図2において、レーダ受信部200は、Na個の受信アンテナ202を備え、アレーアンテナを構成する。また、レーダ受信部200は、Na個のアンテナ系統処理部201-1~201-Naと、方向推定部214(到来方向推定装置)と、を有する。
以上の構成を有するレーダ装置10における到来方向推定方法の詳細について説明する。
水平方向アレー最尤推定部242は、アンテナ間偏差補正部241から入力される、アンテナ間偏差を補正した仮想受信アレー相関ベクトルh_after_cal(k、fs, w)に基づいて、以下の処理を行う。
θu=θmin + uβ1、u=0,…, NU
NU=floor[(θmax-θmin)/ β1 ] +1
ここでfloor(x)は、実数xを超えない最大の整数値を返す関数である。
φv=φmin + vβ2、v=0,…, NV。
NV=floor[ (φmax-φmin)/ β2] +1
垂直方向アレー最尤推定部243は、アンテナ間偏差補正部241から入力される、アンテナ間偏差を補正した仮想受信アレー相関ベクトルh_after_cal(k、fs, w)に基づいて、以下の処理を行う。
水平/垂直方向最尤推定部244は、水平方向アレー最尤推定部242から入力される、水平方向の探索グリッド内において最尤値(水平方向の到来角候補)となる出力結果(θML (1),θML (2) , …,θML (NW))、及び、垂直方向アレー最尤推定部243から入力される、垂直方向の探索グリッド内において最尤値(垂直方向の到来角候補)となる出力結果(φML (1), φML (2) , …, φML (NW))を用いて、水平方向及び垂直方向に拡がる2次元平面におけるNW個の到来波の到来方向(θ(1), φ(1),θ(2) , φ(2) ,…,θ(NW) , φ(NW))を推定する。
上記実施の形態では、水平方向又は垂直方向の1次元方向での最尤推定結果として最尤値を出力し、二次元方向の最尤推定処理を行う場合について説明した。これに対して、バリエーション1では、水平方向又は垂直方向の1次元方向での最尤推定結果として、最尤値に加え、最尤値以外の角度候補を含めて出力し、二次元方向の最尤推定処理を行う場合について説明する。
図11において、水平方向アレー最尤候補抽出部301は、アンテナ間偏差補正部241から入力される、アンテナ間偏差を補正した仮想受信アレー相関ベクトルh_after_cal(k、fs, w)に基づいて以下の処理を行う。
水平方向アレー最尤候補抽出部301は、次式(20)に示す条件を満たす局所的最小値(極小値) EsubH(θ(1),θ(2) , …,θ(NW))を与える角度(θNHLocalML (1),θNHLocalML (2) , …,θNHLocalML (NW))を抽出する。
EsubH(θ(1),θ(2) , …,θ(NW)) < αH × EHML (20)
EHML = EsubH(θML (1),θML (2) , …,θML (NW)) (21)
水平方向アレー最尤候補抽出部301は、次式(22)に示す条件を満たす局所的最大値(極大値) EsubH(θ(1),θ(2) , …,θ(NW))を与える角度(θNHLocalML (1),θNHLocalML (2) , …,θNHLocalML (NW))を抽出する。
EsubH(θ(1),θ(2) , …,θ(NW)) > αH × EHML (22)
EHML = EsubH(θML (1),θML (2) , …,θML (NW)) (23)
垂直方向アレー最尤候補抽出部302は、アンテナ間偏差補正部241から入力される、アンテナ間偏差を補正した仮想受信アレー相関ベクトルh_after_cal(k、fs, w)に基づいて以下の処理を行う。
垂直方向アレー最尤候補抽出部302は、次式(24)に示す条件を満たす局所的最小値(極小値) EsubV(φ(1), φ(2) , …, φ(NW))を与える角度(φNVLocalML (1), φNVLocalML (2) , …, φNVLocalML (NW))を抽出する。
EsubV(φ(1), φ(2) , …, φ(NW)) < αV × EVML (24)
EVML = EsubV(φML (1), φML (2) , …, φML (NW)) (25)
垂直方向アレー最尤候補抽出部302は、次式(26)に示す条件を満たす局所的最大値(極大値) EsubV(φ(1), φ(2) , …, φ(NW))を与える角度(φNVLocalML (1), φNVLocalML (2) , …, φNVLocalML (NW))を抽出する。
EsubV(φ(1), φ(2) , …, φ(NW)) > αH × EVML (26)
EVML = EsubV(φML (1),φML (2) , …,φML (NW)) (27)
水平/垂直方向最尤推定部303は、水平方向アレー最尤候補抽出部301から入力される、水平方向の探索グリッド内において最尤候補(水平方向の到来角候補)となる角度の出力結果[θML (1),θML (2) , …,θML (NW)]及び[θNHLocalML (1),θNHLocalML (2) , …,θNHLocalML (NW)](NHLocalML = 1, … , NHLM)と、垂直方向アレー最尤候補抽出部302から入力される、垂直方向の探索グリッド内において最尤候補(垂直方向の到来角候補)となる角度の出力結果[φML (1), φML (2) , …, φML (NW)]及び[φNVLocalML (1), φNVLocalML (2) , …, φNVLocalML (NW)](NVLocalML = 1, … , NVLM)を用いて、水平方向及び垂直方向に拡がる2次元平面におけるNW個の到来波の到来角(θ(1), φ(1),θ(2) , φ(2) ,…,θ(NW) , φ(NW))を推定する。
方向推定部214(図6又は図11を参照)における2次元平面に対する最尤推定時に、水平/垂直方向最尤推定部244、303は、1次元方向(水平方向又は垂直方向)の最尤推定値を初期値として、最急勾配法によって角度グリッド間隔を狭めながら到来波の2次元平面における到来角を推定してもよい。
バリエーション3では、MIMOレーダ適用時に、仮想受信アレーの水平方向及び垂直方向のアレー開口が最大限拡張される配置を用いる。仮想受信アレーの水平方向及び垂直方向のアレー開口が最大限拡張される配置としては、例えば、送受信アレー(送信アンテナ106及び受信アンテナ202)をL字型又はT字に配置する場合が考えられる。なお、送受信アレーの配置はL字型及びT字型に限定されない。
(1)送信アンテナ数Ntは図7Aに示す3素子又は図14Aに示す4素子に限らず、受信アンテナ数Naは図7Aに示す3素子又は図14Aに示す4素子に限らない。また、本開示は、図7A、図7B、図14A、図14Bに示す送受信アレーアンテナ配置(仮想受信アレー配置)に限定されず、水平方向及び垂直方向の2次元的に配置された仮想受信アレーに適用可能である。
本開示のレーダ装置は、送信アレーアンテナを用いてレーダ信号を送信する送信部と、受信アレーアンテナを用いて、前記レーダ信号がターゲットにおいて反射された予め推定したNW(NWは1以上の整数)個の到来反射波を受信する受信部と、前記受信された到来反射波の到来角を推定する方向推定部と、を具備し、前記方向推定部は、前記送信アレーアンテナ及び前記受信アレーアンテナの配置に基づいて構成される仮想的な受信アレーに含まれる複数の仮想受信アンテナのうち、第1の方向に直線的に配置される仮想受信アンテナによって構成される少なくとも(NW+1)個の第1の仮想直線アレーが受信した前記到来反射波を用いて、前記第1の方向に対する最尤推定処理により前記第1の方向におけるNW個の角度に対応する第1の最尤値を算出し、少なくとも前記第1の最尤値を含む前記第1の方向における到来反射波の第1の到来角候補を抽出する第1の推定部と、前記複数の仮想受信アンテナのうち、前記第1の方向と直交する第2の方向に直線的に配置される仮想受信アンテナによって構成される少なくとも(NW+1)個の第2の仮想直線アレーが受信した前記到来反射波を用いて、前記第2の方向に対する最尤推定処理により前記第2の方向における前記NW個の角度に対応する第2の最尤値を算出し、少なくとも前記第2の最尤値を含む前記第2の方向における到来反射波の第2の到来角候補を抽出する第2の推定部と、前記第1の到来角候補及び前記第2の到来角候補を用いて、前記第1の方向及び前記第2の方向に拡がる2次元平面におけるNW×NWの格子点の探索グリッドでの前記NW個の到来反射波の到来角を推定する第3の推定部と、を具備し、前記第3の推定部は、前記第1の到来角候補及び前記第2の到来角候補の組み合わせに対して前記2次元平面に対する最尤推定処理を行って、前記2次元平面における前記NW個の到来反射波の到来角を推定する。
100 レーダ送信部
200 レーダ受信部
300 基準信号生成部
101,101a レーダ送信信号生成部
102 符号生成部
103 変調部
104 LPF
105 送信無線部
106 送信アンテナ
111 符号記憶部
112 DA変換部
201 アンテナ系統処理部
202 受信アンテナ
203 受信無線部
204 増幅器
205 周波数変換器
206 直交検波器
207 信号処理部
208,209 AD変換部
210 分離部
211 相関演算部
212 加算部
213 ドップラー周波数解析部
214 方向推定部
241 アンテナ間偏差補正部
242 水平方向アレー最尤推定部
243 垂直方向アレー最尤推定部
244,303 水平/垂直方向最尤推定部
301 水平方向アレー最尤候補抽出部
302 垂直方向アレー最尤候補抽出部
401 水平/垂直方向局部探索部
Claims (6)
- 送信アレーアンテナを用いてレーダ信号を送信する送信部と、
受信アレーアンテナを用いて、前記レーダ信号がターゲットにおいて反射された予め推定したNW(NWは1以上の整数)個の到来反射波を受信する受信部と、
前記受信された到来反射波の到来角を推定する方向推定部と、
を具備し、
前記方向推定部は、
前記送信アレーアンテナ及び前記受信アレーアンテナの配置に基づいて構成される仮想的な受信アレーに含まれる複数の仮想受信アンテナのうち、第1の方向に直線的に配置される仮想受信アンテナによって構成される少なくとも(NW+1)個の第1の仮想直線アレーが受信した前記到来反射波を用いて、前記第1の方向に対する最尤推定処理により前記第1の方向におけるNW個の角度に対応する第1の最尤値を算出し、少なくとも前記第1の最尤値を含む前記第1の方向における到来反射波の第1の到来角候補を抽出する第1の推定部と、
前記複数の仮想受信アンテナのうち、前記第1の方向と直交する第2の方向に直線的に配置される仮想受信アンテナによって構成される少なくとも(NW+1)個の第2の仮想直線アレーが受信した前記到来反射波を用いて、前記第2の方向に対する最尤推定処理により前記第2の方向における前記NW個の角度に対応する第2の最尤値を算出し、少なくとも前記第2の最尤値を含む前記第2の方向における到来反射波の第2の到来角候補を抽出する第2の推定部と、
前記第1の到来角候補及び前記第2の到来角候補を用いて、前記第1の方向及び前記第2の方向に拡がる2次元平面におけるNW×NWの格子点の探索グリッドでの前記NW個の到来反射波の到来角を推定する第3の推定部と、
を具備し、
前記第3の推定部は、前記第1の到来角候補及び前記第2の到来角候補の組み合わせに対して前記2次元平面に対する最尤推定処理を行って、前記2次元平面における前記NW個の到来反射波の到来角を推定する、
レーダ装置。 - 前記第3の推定部は、前記第1の最尤値に対応する前記NW個の角度と前記第2の最尤値に対応する前記NW個の角度との組み合わせの中から、前記2次元平面における前記NW個の到来反射波の到来角を決定する、
請求項1に記載のレーダ装置。 - 前記第1の推定部は、前記第1の最尤値に対応する前記NW個の角度、及び、前記最尤推定処理に使用される第1の評価関数における前記第1の最尤値以外の少なくとも1つの極値に対応する前記NW個の角度を含む前記第1の到来角候補を抽出し、
前記第2の推定部は、前記第2の最尤値に対応する前記NW個の角度、及び、前記最尤推定処理に使用される第2の評価関数における前記第2の最尤値以外の少なくとも1つの極値に対応する前記NW個の角度を含む前記第2の到来角候補を抽出し、
前記第3の推定部は、前記第1の到来角候補と前記第2の到来角候補との組み合わせの中から、前記2次元平面における前記NW個の到来反射波の到来角を決定する、
請求項1に記載のレーダ装置。 - 前記第3の推定部は、前記第1の到来角候補及び前記第2の到来角候補を初期値とする最急勾配法によって、前記2次元平面における前記NW個の到来反射波の到来角を推定する、
請求項1に記載のレーダ装置。 - 前記最尤推定処理では、前記仮想受信アンテナの受信信号、及び、前記仮想受信アンテナにおける方向ベクトルを含む評価関数が使用され、
前記評価関数に使用されるパラメータのうち、前記方向ベクトルに関するパラメータは予め記憶される、
請求項1に記載のレーダ装置。 - 複数の受信アンテナを用いて、予め推定したNW(NWは1以上の整数)個の到来反射波の到来角を推定する到来方向推定装置であって、
前記複数の受信アンテナのうち、第1の方向に直線的に配置される受信アンテナによって構成される少なくとも(NW+1)個の第1の直線アレーが受信した前記到来反射波を用いて、前記第1の方向に対する最尤推定処理により前記第1の方向におけるNW個の角度に対応する第1の最尤値を算出し、少なくとも前記第1の最尤値を含む前記第1の方向における到来反射波の第1の到来角候補を抽出する第1の推定部と、
前記複数の受信アンテナのうち、前記第1の方向と直交する第2の方向に直線的に配置される受信アンテナによって構成される少なくとも(NW+1)個の第2の直線アレーが受信した前記到来反射波を用いて、前記第2の方向に対する最尤推定処理により前記第2の方向における前記NW個の角度に対応する第2の最尤値を算出し、少なくとも前記第2の最尤値を含む前記第2の方向における到来反射波の第2の到来角候補を抽出する第2の推定部と、
前記第1の到来角候補及び前記第2の到来角候補を用いて、前記第1の方向及び前記第2の方向に拡がる2次元平面におけるNW×NWの格子点の探索グリッドでの前記NW個の到来反射波の到来角を推定する第3の推定部と、を具備し、
前記第3の推定部は、前記第1の到来角候補及び前記第2の到来角候補の組み合わせに対して前記2次元平面に対する最尤推定処理を行って、前記2次元平面における前記NW個の到来反射波の到来角を推定する、
到来方向推定装置。
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