JP7022547B2 - ロボット - Google Patents
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Description
前記第1側部に対応する第1球冠部と、
前記第2側部に対応する第2球冠部と、
前記第1球冠部と前記第2球冠部とを連結するシャフトと、
前記シャフトにアームを介して取り付けられた、少なくともロボットの顔の一部を表示する表示部と、
前記メイン筐体の内部に設けられ前記シャフトと直交する重りの軸を中心に回転する重りと、
前記シャフトの回転により前記第1球冠部及び前記第2球冠部を回転させる第1駆動機構と、
前記第1駆動機構から独立し、前記シャフトを中心に前記メイン筐体を回転させる第2駆動機構と、
前記重りの軸回りに前記重りを回転させる重り駆動機構と、
前記第1球冠部又は前記第2球冠部に設けられ前記表示部が向いている側に向けられた距離センサーと、
前記シャフトを含む平面に垂直な軸を中心とする前記ロボットの旋回角度を計測し、また、前記ロボットの揺れを検知するジャイロセンサーと、
メモリと、
制御回路と、を備え、
前記制御回路は、
前記第1駆動機構を制御して、前記距離センサーを、前記シャフトを中心として所定角度ずつ上方向及び下方向の少なくとも一方に回転させ、
前記距離センサーが前記所定角度ずつ回転する毎に前記表示部が向いている側に存在する物体までの距離を計測し、
先に計測された第1距離と次に計測された第2距離との差が第1所定値以上である場合は、前記第1距離が計測された時の前記ロボットの旋回角度の方向において前記第1距離先に、段差が有ることを示す情報を前記メモリに記憶し、
前記段差の有る方向に前記メイン筐体を回転させる際、
まず、前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させた状態で前記重り駆動機構を制御して前記表示部が向いている方向に対して右側又は左側の第1側に前記重りを傾け、前記第1側に前記重りを傾けた状態で前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体を前進させ、前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させた状態で前記第1側とは異なる第2側に前記重りを傾け、前記第2側に前記重りを傾けた状態で前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体を後進させる動作を所定回数繰り返して、前記段差の有る方向に前記ロボットを旋回させ、
次に、前記段差の有る方向に前記第1距離より短い距離だけ前記メイン筐体を回転させて前進させる、ものである。
まず、本発明者は、球体状の筐体を備え、この筐体を回転させることで家庭内等の室内で自律的に移動する球体ロボットを検討している。
前記第1側部に対応する第1球冠部と、
前記第2側部に対応する第2球冠部と、
前記第1球冠部と前記第2球冠部とを連結するシャフトと、
前記シャフトにアームを介して取り付けられた、少なくともロボットの顔の一部を表示する表示部と、
前記メイン筐体の内部に設けられ前記シャフトと直交する重りの軸を中心に回転する重りと、
前記シャフトの回転により前記第1球冠部及び前記第2球冠部を回転させる第1駆動機構と、
前記第1駆動機構から独立し、前記シャフトを中心に前記メイン筐体を回転させる第2駆動機構と、
前記重りの軸回りに前記重りを回転させる重り駆動機構と、
前記第1球冠部又は前記第2球冠部に設けられ前記表示部が向いている側に向けられた距離センサーと、
前記シャフトを含む平面に垂直な軸を中心とする前記ロボットの旋回角度を計測し、また、前記ロボットの揺れを検知するジャイロセンサーと、
メモリと、
制御回路と、を備え、
前記制御回路は、
前記第1駆動機構を制御して、前記距離センサーを、前記シャフトを中心として所定角度ずつ上方向及び下方向の少なくとも一方に回転させ、
前記距離センサーが前記所定角度ずつ回転する毎に前記表示部が向いている側に存在する物体までの距離を計測し、
先に計測された第1距離と次に計測された第2距離との差が第1所定値以上である場合は、前記第1距離が計測された時の前記ロボットの旋回角度の方向において前記第1距離先に、段差が有ることを示す情報を前記メモリに記憶し、
前記段差の有る方向に前記メイン筐体を回転させる際、
まず、前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させた状態で前記重り駆動機構を制御して前記表示部が向いている方向に対して右側又は左側の第1側に前記重りを傾け、前記第1側に前記重りを傾けた状態で前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体を前進させ、前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させた状態で前記第1側とは異なる第2側に前記重りを傾け、前記第2側に前記重りを傾けた状態で前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体を後進させる動作を所定回数繰り返して、前記段差の有る方向に前記ロボットを旋回させ、
次に、前記段差の有る方向に前記第1距離より短い距離だけ前記メイン筐体を回転させて前進させる、ものである。
前記ジャイロセンサーが検知した前記ロボットの揺れの値が所定期間変動していない場合は、前記ロボットが平面に置かれたと判断し、
前記第2駆動機構を制御して前記ロボットの前進及び後進を停止させた状態で前記重り駆動機構を制御して前記重りの回転を停止させ、
前記距離センサーが前記所定角度ずつ回転する毎に前記表示部が向いている側に存在する物体までの距離を計測してもよい。
前記第1距離と前記第2距離との差が前記第1所定値未満である場合は、前記第1距離が計測された時の前記ロボットの旋回角度の方向には段差が無いことを示す情報を前記メモリに記憶させてもよい。
前記ジャイロセンサーが検知した前記ロボットの揺れの値が所定期間変動していない場合は、前記ロボットが平面に置かれたと判断し、
前記第2駆動機構を制御して前記ロボットの前進及び後進を停止させた状態で前記重り駆動機構を制御して前記重りの回転を停止させ、
前記ロボットの前進及び後進を停止させた状態で前記重りの回転を停止させたときの旋回角度を第1旋回角度とした場合、前記第1旋回角度から所定旋回単位角度をなす次の第2旋回角度まで前記ロボットを旋回させて前記第2旋回角度の方向において段差の有無を判断する際、
まず、前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させた状態で前記重り駆動機構を制御して前記表示部が向いている方向に対して右側又は左側の第1側に前記重りを傾け、前記第1側に前記重りを傾けた状態で前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体を前進させ、前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させた状態で前記第1側とは異なる第2側に前記重りを傾け、前記第2側に前記重りを傾けた状態で前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体を後進させる動作を所定回数繰り返して、前記第2旋回角度まで前記ロボットを旋回させ、
次に、前記第1駆動機構を制御して、前記距離センサーを、前記シャフトを中心として前記所定角度ずつ上方向及び下方向の少なくとも一方に回転させ、
前記距離センサーが前記所定角度ずつ回転する毎に前記表示部が向いている側に存在する物体までの距離を計測してもよい。
前記ロボットが平面に置かれたと判断し、前記ロボットの前進及び後進を停止させた状態で前記重りの回転を停止させたときの旋回角度を前記第1旋回角度とした場合、前記ロボットが前記第1旋回角度から360度旋回するまで、前記所定旋回単位角度で前記段差の有無を判断する処理を継続してもよい。
前記ロボット周辺の音を取得するマイクと、を備え、
前記制御回路は、
前記取得された映像に人物が含まれていないと判断し、且つ、前記取得された音に前記人物の音声が含まれていないと判断した場合であって、前記360度のいずれの方向にも前記段差がある場合、
前記ロボットの位置から最も遠い段差の有る方向に、前記ロボットの位置から前記最も遠い段差までの距離より短い距離だけ前記メイン筐体を回転させて前進させてもよい。
前記第1側部に対応する第1球冠部と、
前記第2側部に対応する第2球冠部と、
前記第1球冠部と前記第2球冠部とを連結するシャフトと、
前記シャフトにアームを介して取り付けられた、少なくともロボットの顔の一部を表示する表示部と、
前記メイン筐体の内部に設けられ前記シャフトと直交する重りの軸を中心に回転する重りと、
前記シャフトの回転により前記第1球冠部及び前記第2球冠部を回転させる第1駆動機構と、
前記第1駆動機構から独立し、前記シャフトを中心に前記メイン筐体を回転させる第2駆動機構と、
前記重りの軸を回転させる重り駆動機構と、
前記第1球冠部又は前記第2球冠部に設けられ前記表示部が向いている側に向けられた距離センサーと、
前記シャフトを含む平面に垂直な軸を中心とする前記ロボットの旋回角度を計測し、また、前記ロボットの揺れを検知するジャイロセンサーと、
前記ロボット周辺の映像を取得するカメラと、
前記ロボット周辺の音を取得するマイクと、
メモリと、
制御回路と、を備え、
前記制御回路は、
前記カメラにより取得された映像に人物が含まれていると判断された場合、または、前記マイクにより取得された音に前記人物の音声が含まれていると判断された場合は、
まず、前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させた状態で前記重り駆動機構を制御して前記表示部が向いている方向に対して右側又は左側の第1側に前記重りを傾け、前記第1側に前記重りを傾けた状態で前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体を前進させ、前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させた状態で前記第1側とは異なる第2側に前記重りを傾け、前記第2側に前記重りを傾けた状態で前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体を後進させる動作を所定回数繰り返して、前記人物が存在する方向に対応する所定の旋回角度まで前記ロボットを旋回させ、
次に、前記第1駆動機構を制御して、前記距離センサーを、前記シャフトを中心として前記所定角度ずつ上方向及び下方向の少なくとも一方に回転させ、
前記距離センサーが前記所定角度ずつ回転する毎に前記表示部が向いている側に存在する物体までの距離を計測し、
先に計測された第1距離と次に計測された第2距離との差が所定値以上である場合は、前記第1距離が計測された時の前記ロボットの旋回角度の方向において前記第1距離先に、段差が有ると判断し、
次に、前記第1距離より短い距離だけ前記メイン筐体を回転させて前進させる、ものである。
前記ロボット周辺の音を取得するマイクと、を備え、
前記制御回路は、
前記段差の有る方向に前記第1距離より短い距離だけ前記メイン筐体を回転させて前進させた後、前記カメラにより取得された映像に人物が含まれているかを判断し、または、前記マイクにより取得された音に前記人物の音声が含まれているかを判断し、
前記取得された映像に前記人物が含まれていると判断された場合、または、前記取得された音に前記人物の音声が含まれていると判断された場合、
まず、前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させた状態で前記重り駆動機構を制御して前記表示部が向いている方向に対して右側又は左側の第1側に前記重りを傾け、前記第1側に前記重りを傾けた状態で前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体を前進させ、前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させた状態で前記第1側とは異なる第2側に前記重りを傾け、前記第2側に前記重りを傾けた状態で前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体を後進させる動作を所定回数繰り返して、前記人物が存在する方向に対応する所定の旋回角度まで前記ロボットを旋回させ、
次に、前記第1駆動機構を制御して、前記距離センサーを、前記シャフトを中心として前記所定角度ずつ上方向及び下方向の少なくとも一方に回転させ、
前記距離センサーが前記所定角度ずつ回転する毎に前記表示部が向いている側に存在する物体までの距離を計測し、
先に計測された第3距離と次に計測された第4距離との差が所定値以上である場合は、前記第3距離が計測された時の前記ロボットの旋回角度の方向において前記第3距離先に、段差が有ると判断し、
次に、前記第3距離より短い距離だけ前記メイン筐体を回転させて前進させてもよい。
前記第1距離より短い距離だけ前記メイン筐体を回転させて前進させた後所定期間以内に前記マイクから取得された音に、前記人物が前記ロボットに指示する音声が含まれているかを判断し、
前記取得された音に前記人物が前記ロボットに指示する音声が含まれていると判断された場合は、前記指示に対応するタスクを実行してもよい。
前記ロボット周辺の音を取得するマイクと、を備え、
前記制御回路は、
前記360度のいずれの方向にも段差がない場合において、前記取得された映像に人物が含まれていないと判断し、且つ、前記取得された音に前記人物の音声が含まれていないと判断した場合、前記距離センサーを用いて前記メイン筐体を回転させて前進させる方向に障害物があるかを判断し、
前記メイン筐体を回転させて前進させる方向に障害物があると判断した場合、前記ロボットから前記障害物までの距離が第2所定値未満かを判断し、
前記ロボットから前記障害物までの距離が前記第2所定値未満である場合、前記第2駆動機構を制御して前記ロボットを前進させる第1速度より遅い第2速度に減速させた状態で前記重り駆動機構を制御して前記表示部が向いている方向に対して前記第1側に前記重りを傾けることによって、前記ロボットを第1旋回半径よりも大きい第2旋回半径で旋回させ、
前記第1旋回半径は、前記ロボットが前記第1旋回角度から360度旋回するまで、前記所定旋回角度単位で前記段差の有無を判断する処理を行ったときの前記ロボットの旋回半径であってもよい。
前記ロボット周辺の音を取得するマイクと、を備え、
前記制御回路は、
前記360度のいずれの方向にも段差がない場合において、前記取得された映像に人物が含まれていると判断し、または、前記取得された音に前記人物の音声が含まれていると判断した場合、
前記人物が存在する方向に、前記第2駆動機構を制御して前記ロボットを前進させる第1速度で前記ロボットを前進させてもよい。
前記第1距離より短い距離だけ前記メイン筐体を回転させて前進させた後所定期間以内に前記マイクから取得された音に、前記人物が前記ロボットに指示する音声が含まれているかを判断し、
前記取得された音に前記人物が前記ロボットに指示する音声が含まれていると判断された場合は、前記指示に対応するタスクを実行してもよい。
前記メイン筐体の回転を停止させる停止制御量に従って前記第2駆動機構を制御して前記ロボットの前進及び後進を停止させた状態で第1回転制御量に従って前記重り駆動機構を制御して前記第1側に前記重りを傾け、前記第1側に前記重りを傾けた状態で前記メイン筐体を回転させる第1加速制御量に従って前記第2駆動機構を制御して前記ロボットを前進させ、前記第2駆動機構を制御して前記ロボットの前進及び後進を停止させた状態で前記第1回転制御量と逆方向の制御量である第2回転制御量に従って前記重り駆動機構を制御して前記表示部が向いている方向に対して前記第2側に前記重りを傾け、前記第2側に前記重りを傾けた状態で前記第1加速制御量と同一制御量の第2加速制御量に従って前記第2駆動機構を制御して前記ロボットを後進させてもよい。
前記第2速度で前記ロボットを前進させる減速制御量に従って前記第2駆動機構を制御して前記ロボットを前進させ、
第1回転制御量に従って前記重り駆動機構を制御して前記第1側に前記重りを傾け、
前記第1回転制御量は、前記メイン筐体の回転を停止させる停止制御量に従って前記第2駆動機構を制御して前記ロボットの前進及び後進を停止させた状態で前記重り駆動機構を制御して前記第1側に前記重りを傾ける回転制御量であってもよい。
以下、本発明の各実施の形態について、図面を参照しながら説明する。尚、各図面において、同じ構成要素については同じ符号が用いられている。
図1Aは、本開示の実施の形態に係るロボット1の外観斜視図である。図1Bは、本開示の実施の形態に係るロボット1の外観正面図である。ロボット1は、図1A、及び図1Bに示すように、球帯状のメイン筐体101、第1球冠部102、及び第2球冠部103を備える。メイン筐体101、第1球冠部102、及び第2球冠部103は全体として球体を構成する。即ち、ロボット1は、球体形状を有する。また、ロボット1は、図1Aに示すように、第1球冠部102にカメラ104を備え、第2球冠部103に距離センサー105を備える。カメラ104は、光軸が例えばロボット1の正面を向くように第1球冠部102に設けられ、ロボット1の周辺環境の映像を取得する。また、距離センサー105は、光軸が例えばロボット1の正面を向くように第2球冠部103に取り付けられ、ロボット1の前方に位置する物体までの距離情報を取得する。
次に、図11を参照しつつ、本開示の実施の形態に係るロボット1の内部回路の詳細について説明する。図11は、本開示の実施の形態に係るロボット1を示すブロック図である。
図12は、本開示の実施の形態に係るロボット1が採用する段差検知処理を説明する模式図である。ロボット1は、平板な走行面1204上に位置している。ロボット1の左斜め前方には、走行面1204によりも低所側に沈んだ段差1205がある。
図13は、段差情報テーブルT14を作成する際のロボット1の動作を示す図である。図13では、ロボット1は、上面視において、前方に障害物(壁等)1304、左方に段差1301、後方に段差1302、右方に段差1303がある走行面1204上のある位置においてZ軸を走行面1204と直交する方向に向けた状態で静止している。
なお、角度αは、距離センサー105の光軸の角度であるため、主制御部211はシャフト115の回転量から角度αの値を特定できる。図14に参照を戻す。段差情報テーブルT14において、段差がある場合は「1」の数値が割り付けられ、段差がない場合は「0」の数値が割り付けられる。
図8Aで説明したように、ロボット1は、重り軸123a,124aに対して重り114を左方に回転させた状態で、第1モータ118を前進方向に回転させると、左方に旋回移動する。同様に、ロボット1は、重り軸123a,124aに対して重り114を右方に回転させた状態で、第1モータ118を前進方向に回転させると、右方に旋回する。
ロボット1は、その場旋回処理を行って段差情報テーブルT14を作成すると、進行方向を決定し、決定した方向に移動する。
図18は、本開示の実施の形態に係るロボット1の処理を示すフローチャートである。まず、主制御部211は、ロボット1が走行面に置かれたか否かを検知する(S101)。ここで、主制御部211は、ジャイロセンサー155の計測値が一定期間、ロボット1が揺れていないことを示す値を示す場合、ロボット1が走行面に置かれたことを検知すればよい。詳細には、主制御部211は、ジャイロセンサー155のロー角、ピッチ角、及びヨー角の3つの計測値が、一定期間、ロボット1が揺れていないことを示す所定の範囲内の値に収束している場合、ロボット1が走行面に置かれたと判定すればよい。一方、主制御部211は、ジャイロセンサー155のロー角、ピッチ角、及びヨー角の3つの計測値のうち、少なくとも1つが、一定期間、所定の範囲内に収束していない場合、ロボット1は、走行面に置かれていないと判定すればよい。
101 メイン筐体
102 第1球冠部
103 第2球冠部
104 カメラ
105 距離センサー
106 マイク
107 スピーカ
108 第1表示部
109 第2表示部
110 第3表示部
114 重り
115 シャフト
116 第1ギア
117 第2ギア
118 第1モータ
120 加速度センサー
121 第2モータ
122 駆動ベルト
123 第3アーム
123a 重り軸
124 第4アーム
124a 重り軸
125 第3モータ
126 第3ギア
127 第4ギア
155 ジャイロセンサー
200 制御回路
201 プロセッサ
202 メモリ
203 第1駆動機構
204 第2駆動機構
205 重り駆動機構
206 電源
207 第1駆動機構制御部
208 第2駆動機構制御部
209 重り駆動機構制御部
210 電源制御部
211 主制御部
212 音声認識処理部
213 顔検出処理部
214 ジャイロ処理部
215 距離センサー処理部
216 加速度センサー処理部
218 段差情報管理部
T14 段差情報テーブル
θ 旋回差分角度
Claims (14)
- 球体の第1側部と前記第1側部に対向する第2側部とをカットした球帯状のメイン筐体と、
前記第1側部に対応する第1球冠部と、
前記第2側部に対応する第2球冠部と、
前記第1球冠部と前記第2球冠部とを連結するシャフトと、
前記シャフトにアームを介して取り付けられた、少なくともロボットの顔の一部を表示する表示部と、
前記メイン筐体の内部に設けられ前記シャフトと直交する重りの軸を中心に回転する重りと、
前記シャフトの回転により前記第1球冠部及び前記第2球冠部を回転させる第1駆動機構と、
前記第1駆動機構から独立し、前記シャフトを中心に前記メイン筐体を回転させる第2駆動機構と、
前記重りの軸回りに前記重りを回転させる重り駆動機構と、
前記第1球冠部又は前記第2球冠部に設けられ前記表示部が向いている側に向けられた距離センサーと、
前記シャフトを含む平面に垂直な軸を中心とする前記ロボットの旋回角度を計測し、また、前記ロボットの揺れを検知するジャイロセンサーと、
メモリと、
制御回路と、を備え、
前記制御回路は、
前記第1駆動機構を制御して、前記距離センサーを、前記シャフトを中心として所定角度ずつ上方向に回転させ、
前記距離センサーが前記所定角度ずつ回転する毎に前記表示部が向いている側に存在する物体までの距離を計測し、
先に計測された第1距離と次に計測された第2距離との差が第1所定値以上である場合は、前記第1距離が計測された時の前記ロボットの旋回角度の方向において前記第1距離先に、走行面より低所に窪んだ段差が有ることを示す情報を前記メモリに記憶し、
前記段差の有る方向に前記メイン筐体を回転させる際、
まず、前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させた状態で前記重り駆動機構を制御して前記表示部が向いている方向に対して右側又は左側の第1側に前記重りを傾け、前記第1側に前記重りを傾けた状態で前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体を前進させ、前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させた状態で前記第1側とは異なる第2側に前記重りを傾け、前記第2側に前記重りを傾けた状態で前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体を後進させる動作を所定回数繰り返して、前記段差の有る方向に前記ロボットを旋回させ、
次に、前記段差の有る方向に前記第1距離より短い距離だけ前記メイン筐体を回転させて前進させる、
ロボット。 - 前記制御回路は、
前記ジャイロセンサーが検知した前記ロボットの揺れの値が所定期間変動していない場合は、前記ロボットが平面に置かれたと判断し、
前記第2駆動機構を制御して前記ロボットの前進及び後進を停止させた状態で前記重り駆動機構を制御して前記重りの回転を停止させ、
前記距離センサーが前記所定角度ずつ回転する毎に前記表示部が向いている側に存在する物体までの距離を計測する、
請求項1記載のロボット。 - 前記制御回路は、
前記距離センサーの光軸の角度を所定の下限値から所定の上限値の範囲で所定角度ずつ前記上方向に増大させる前記光軸の制御を実行し、
前記光軸の制御が終了するまで、前記第1距離と前記第2距離との差が前記第1所定値未満である場合は、前記第1距離が計測された時の前記ロボットの旋回角度の方向には段差が無いことを示す情報を前記メモリに記憶する、
請求項1記載のロボット。 - 前記制御回路は、
前記ジャイロセンサーが検知した前記ロボットの揺れの値が所定期間変動していない場合は、前記ロボットが平面に置かれたと判断し、
前記第2駆動機構を制御して前記ロボットの前進及び後進を停止させた状態で前記重り駆動機構を制御して前記重りの回転を停止させ、
前記ロボットの前進及び後進を停止させた状態で前記重りの回転を停止させたときの旋回角度を第1旋回角度とした場合、前記第1旋回角度から所定旋回単位角度をなす次の第2旋回角度まで前記ロボットを旋回させて前記第2旋回角度の方向において段差の有無を判断する際、
まず、前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させた状態で前記重り駆動機構を制御して前記表示部が向いている方向に対して右側又は左側の第1側に前記重りを傾け、前記第1側に前記重りを傾けた状態で前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体を前進させ、前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させた状態で前記第1側とは異なる第2側に前記重りを傾け、前記第2側に前記重りを傾けた状態で前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体を後進させる動作を所定回数繰り返して、前記第2旋回角度まで前記ロボットを旋回させ、
次に、前記第1駆動機構を制御して、前記距離センサーを、前記シャフトを中心として前記所定角度ずつ上方向に回転させ、
前記距離センサーが前記所定角度ずつ回転する毎に前記表示部が向いている側に存在する物体までの距離を計測する、
請求項1記載のロボット。 - 前記制御回路は、
前記ロボットが平面に置かれたと判断し、前記ロボットの前進及び後進を停止させた状態で前記重りの回転を停止させたときの旋回角度を前記第1旋回角度とした場合、前記ロボットが前記第1旋回角度から360度旋回するまで、前記所定旋回単位角度で前記段差の有無を判断する処理を継続する、
請求項4記載のロボット。 - 前記ロボット周辺の映像を取得するカメラと、
前記ロボット周辺の音を取得するマイクと、を備え、
前記制御回路は、
前記取得された映像に人物が含まれていないと判断し、且つ、前記取得された音に前記人物の音声が含まれていないと判断した場合であって、前記360度のいずれの方向にも前記段差がある場合、
前記ロボットの位置から最も遠い段差の有る方向に、前記ロボットの位置から前記最も遠い段差までの距離より短い距離だけ前記メイン筐体を回転させて前進させる、
請求項5記載のロボット。 - 球体の第1側部と前記第1側部に対向する第2側部とをカットした球帯状のメイン筐体と、
前記第1側部に対応する第1球冠部と、
前記第2側部に対応する第2球冠部と、
前記第1球冠部と前記第2球冠部とを連結するシャフトと、
前記シャフトにアームを介して取り付けられた、少なくともロボットの顔の一部を表示する表示部と、
前記メイン筐体の内部に設けられ前記シャフトと直交する重りの軸を中心に回転する重りと、
前記シャフトの回転により前記第1球冠部及び前記第2球冠部を回転させる第1駆動機構と、
前記第1駆動機構から独立し、前記シャフトを中心に前記メイン筐体を回転させる第2駆動機構と、
前記重りの軸を回転させる重り駆動機構と、
前記第1球冠部又は前記第2球冠部に設けられ前記表示部が向いている側に向けられた距離センサーと、
前記シャフトを含む平面に垂直な軸を中心とする前記ロボットの旋回角度を計測し、また、前記ロボットの揺れを検知するジャイロセンサーと、
前記ロボット周辺の映像を取得するカメラと、
前記ロボット周辺の音を取得するマイクと、
メモリと、
制御回路と、を備え、
前記制御回路は、
前記カメラにより取得された映像に人物が含まれていると判断された場合、または、前記マイクにより取得された音に前記人物の音声が含まれていると判断された場合は、
まず、前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させた状態で前記重り駆動機構を制御して前記表示部が向いている方向に対して右側又は左側の第1側に前記重りを傾け、前記第1側に前記重りを傾けた状態で前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体を前進させ、前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させた状態で前記第1側とは異なる第2側に前記重りを傾け、前記第2側に前記重りを傾けた状態で前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体を後進させる動作を所定回数繰り返して、前記人物が存在する方向に対応する所定の旋回角度まで前記ロボットを旋回させ、
次に、前記第1駆動機構を制御して、前記距離センサーを、前記シャフトを中心として所定角度ずつ上方向に回転させ、
前記距離センサーが前記所定角度ずつ回転する毎に前記表示部が向いている側に存在する物体までの距離を計測し、
先に計測された第1距離と次に計測された第2距離との差が所定値以上である場合は、前記第1距離が計測された時の前記ロボットの旋回角度の方向において前記第1距離先に、走行面より低所に窪んだ段差が有ると判断し、
次に、前記第1距離より短い距離だけ前記メイン筐体を回転させて前進させる、
ロボット。 - 前記ロボット周辺の映像を取得するカメラと、
前記ロボット周辺の音を取得するマイクと、を備え、
前記制御回路は、
前記段差の有る方向に前記第1距離より短い距離だけ前記メイン筐体を回転させて前進させた後、前記カメラにより取得された映像に人物が含まれているかを判断し、または、前記マイクにより取得された音に前記人物の音声が含まれているかを判断し、
前記取得された映像に前記人物が含まれていると判断された場合、または、前記取得された音に前記人物の音声が含まれていると判断された場合、
まず、前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させた状態で前記重り駆動機構を制御して前記表示部が向いている方向に対して右側又は左側の第1側に前記重りを傾け、前記第1側に前記重りを傾けた状態で前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体を前進させ、前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させた状態で前記第1側とは異なる第2側に前記重りを傾け、前記第2側に前記重りを傾けた状態で前記第2駆動機構を制御して前記メイン筐体を後進させる動作を所定回数繰り返して、前記人物が存在する方向に対応する所定の旋回角度まで前記ロボットを旋回させ、
次に、前記第1駆動機構を制御して、前記距離センサーを、前記シャフトを中心として前記所定角度ずつ上方向に回転させ、
前記距離センサーが前記所定角度ずつ回転する毎に前記表示部が向いている側に存在する物体までの距離を計測し、
先に計測された第3距離と次に計測された第4距離との差が所定値以上である場合は、前記第3距離が計測された時の前記ロボットの旋回角度の方向において前記第3距離先に、段差が有ると判断し、
次に、前記第3距離より短い距離だけ前記メイン筐体を回転させて前進させる、
請求項1記載のロボット。 - 前記制御回路は、
前記第1距離より短い距離だけ前記メイン筐体を回転させて前進させた後所定期間以内に前記マイクから取得された音に、前記人物が前記ロボットに指示する音声が含まれているかを判断し、
前記取得された音に前記人物が前記ロボットに指示する音声が含まれていると判断された場合は、前記指示に対応するタスクを実行する、
請求項7記載のロボット。 - 前記ロボット周辺の映像を取得するカメラと、
前記ロボット周辺の音を取得するマイクと、を備え、
前記制御回路は、
前記360度のいずれの方向にも段差がない場合において、前記取得された映像に人物が含まれていないと判断し、且つ、前記取得された音に前記人物の音声が含まれていないと判断した場合、前記距離センサーを用いて前記メイン筐体を回転させて前進させる方向に障害物があるかを判断し、
前記メイン筐体を回転させて前進させる方向に障害物があると判断した場合、前記ロボットから前記障害物までの距離が第2所定値未満かを判断し、
前記ロボットから前記障害物までの距離が前記第2所定値未満である場合、前記第2駆動機構を制御して前記ロボットを前進させる第1速度より遅い第2速度に減速させた状態で前記重り駆動機構を制御して前記表示部が向いている方向に対して前記第1側に前記重りを傾けることによって、前記ロボットを第1旋回半径よりも大きい第2旋回半径で旋回させ、
前記第1旋回半径は、前記ロボットが前記第1旋回角度から360度旋回するまで、前記所定旋回単位角度で前記段差の有無を判断する処理を行ったときの前記ロボットの旋回半径である、
請求項5記載のロボット。 - 前記ロボット周辺の映像を取得するカメラと、
前記ロボット周辺の音を取得するマイクと、を備え、
前記制御回路は、
前記360度のいずれの方向にも段差がない場合において、前記取得された映像に人物が含まれていると判断し、または、前記取得された音に前記人物の音声が含まれていると判断した場合、
前記人物が存在する方向に、前記第2駆動機構を制御して前記ロボットを前進させる第1速度で前記ロボットを前進させる、
請求項5記載のロボット。 - 前記制御回路は、
前記第1距離より短い距離だけ前記メイン筐体を回転させて前進させた後所定期間以内に前記マイクから取得された音に、前記人物が前記ロボットに指示する音声が含まれているかを判断し、
前記取得された音に前記人物が前記ロボットに指示する音声が含まれていると判断された場合は、前記指示に対応するタスクを実行する、
請求項11記載のロボット。 - 前記制御回路は、
前記メイン筐体の回転を停止させる停止制御量に従って前記第2駆動機構を制御して前記ロボットの前進及び後進を停止させた状態で第1回転制御量に従って前記重り駆動機構を制御して前記第1側に前記重りを傾け、前記第1側に前記重りを傾けた状態で前記メイン筐体を回転させる第1加速制御量に従って前記第2駆動機構を制御して前記ロボットを前進させ、前記第2駆動機構を制御して前記ロボットの前進及び後進を停止させた状態で前記第1回転制御量と逆方向の制御量である第2回転制御量に従って前記重り駆動機構を制御して前記表示部が向いている方向に対して前記第2側に前記重りを傾け、前記第2側に前記重りを傾けた状態で前記第1加速制御量と同一制御量の第2加速制御量に従って前記第2駆動機構を制御して前記ロボットを後進させる、
請求項1記載のロボット。 - 前記制御回路は、
前記第2速度で前記ロボットを前進させる減速制御量に従って前記第2駆動機構を制御して前記ロボットを前進させ、
第1回転制御量に従って前記重り駆動機構を制御して前記第1側に前記重りを傾け、
前記第1回転制御量は、前記メイン筐体の回転を停止させる停止制御量に従って前記第2駆動機構を制御して前記ロボットの前進及び後進を停止させた状態で前記重り駆動機構を制御して前記第1側に前記重りを傾ける回転制御量である、
請求項10記載のロボット。
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