KR20200069913A - 다목적 이동장치의 제어방법 - Google Patents

다목적 이동장치의 제어방법 Download PDF

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서재석
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유주선
정영아
서용욱
유경호
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현대자동차주식회사
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Abstract

다목적 이동장치의 제어방법이 개시된다. 구형 구동 휠; 상기 구동 휠에 회전력을 가하도록 상기 구동 휠의 내부에 설치되고 원주 방향으로 등간격을 두고 배치된 4개의 옴니 휠 및 각 옴니 휠에 구동력을 제공하는 구동 모터를 갖춘 구동 장치, 상기 구동 휠의 내부에 설치되어 자력을 발생시키는 도킹부, 상기 도킹부의 자력에 의해 상기 구동 휠의 표면에 부착 가능하고, 물건을 탑재할 수 있고 탑재된 객체를 식별하는 식별 소자를 구비한 탑재부를 포함하는 다목적 이동장치의 제어방법에 있어서, 상기 도킹부에 도킹된 도킹 객체와 상기 도킹부 및 상기 구동 장치를 모니터링하고; 탑재부에 탑재된 객체를 상기 식별 소자를 통해 식별하며; 카메라 탑재 여부를 판단하고; 카메라가 탑재된 경우 객체 추종 모드 여부를 판단하며; 객체 추종 모드인 경우에 추종 객체를 인식하고; 상기 객체와의 거리 및 방향을 판단하며; 상기 객체와의 거리 및 방향을 판단에 따라 상기 구동 장치를 통한 구동 제어와 자세 제어를 실행한다.

Description

다목적 이동장치의 제어방법{Control method of multipurpose rollable moving device}
본 발명은 다목적 이동장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 스마트 기기 등을 탑재하여 전방위(모든 방향)로 자체 추진해서 구름 이동할 수 있는 다목적 이동장치의 제어방법에 관한 것이다.
최근에 드론과 같은 비행체를 이용해서 물건을 이송하거나 혹은 카메라를 드론에 탑재하여 영상을 촬영하는 등의 다방면으로 이용되고 있지만, 이러한 드론은 비행체이므로 지상에서 사용할 수 없게 되어, 그 활용도가 제한적이었다.
이에, 지상에서 물건을 적절히 탑재해서 소망하는 장소로 자유롭게 이동시킬 수 있는 자체 추진 이동장치가 개발 및 제안되고 있는 바, 예를 들면 대한민국 공개 10-2016-0016830호의 "다목적 자체 추진장치"가 있다.
상기 기술은, 구형 휠의 내부에 자체 추진 구동 시스템이 내장되어 있고, 구형 휠 내부에 소형 물건을 탑재할 수 있는 페이로드 공간이 마련되어 있으므로, 소형 물건을 구형 휠 내부에 탑재하여 자체 추진 구동 시스템으로 물건을 이송할 수 있다.
그러나, 상기 기술은, 한정된 구형 휠 내부에 페이로드 공간이 마련되어 있으므로, 탑재할 수 있는 물건의 종류가 제한적이므로, 그 활용도가 넓지 못하였다.
이에, 물건의 크기 및 종류에 상관없이 다양한 종류의 물건을 탑재하여 이동시킬 수 있는, 광범위로 활용 가능한 자체 추진 이동장치의 개발이 필요하게 되었다.
이에, 본 출원인이 특허 출원 제 10-2016-0129163호의 다목적 이동장치로 출원하였고, 본 발명은 상기 다목적 이동장치의 효과적인 제어방법에 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 실시 예는, 지상에서 지형의 형태에 무관하게 전방위로 용이하게 이동할 수 있고, 물건의 크기 및 종류에 상관없이 다양한 종류의 물건을 탑재할 수 있으며, 스마트 모빌리티로도 활용할 수 있는 등의 범용성을 가진 다목적 이동장치의 제어방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시 예에 따른 다목적 이동장치는, 구형 구동 휠; 상기 구동 휠에 회전력을 가하도록 상기 구동 휠의 내부에 설치되고 원주 방향으로 등간격을 두고 배치된 4개의 옴니 휠 및 각 옴니 휠에 구동력을 제공하는 구동 모터를 갖춘 구동 장치, 상기 구동 휠의 내부에 설치되어 자력을 발생시키는 도킹부, 상기 도킹부의 자력에 의해 상기 구동 휠의 표면에 부착 가능하고, 물건을 탑재할 수 있고 탑재된 객체를 식별하는 식별 소자를 구비한 탑재부를 포함하는 다목적 이동장치의 제어방법에 있어서, 상기 도킹부에 도킹된 도킹 객체와 상기 도킹부 및 상기 구동 장치를 모니터링하고; 탑재부에 탑재된 객체를 상기 식별 소자를 통해 식별하며; 카메라 탑재 여부를 판단하고; 카메라가 탑재된 경우 객체 추종 모드 여부를 판단하며; 객체 추종 모드인 경우에 추종 객체를 인식하고; 상기 객체와의 거리 및 방향을 판단하며; 상기 객체와의 거리 및 방향을 판단에 따라 상기 구동 장치를 통한 구동 제어와 자세 제어를 실행할 수 있다.
각종 센서 정보를 업데이트하고; 상기 모니터링, 상기 업데이트 및 상기 식별 소자를 통한 객체의 식별이 이루어지지 않으면, 페일 세이프 제동을 위해 구동/자세 제어를 실행하고 종료할 수 있다.
상기 카메라 탑재 여부 판단 결과, 카메라가 탑재되어 있지 않으면, 상기 도킹 객체에 따른 구동력 제한 및 자세 제어 민감도를 결정하고, 조종 입력 정보를 무선 통신을 통해 업데이트한 다음에 상기 구동 장치를 통한 구동 제어와 자세 제어를 실행할 수 있다.
조종 입력 정보의 무선 통신을 통해 업데이트가 이루어지지 않으면, 페일 세이프 제동을 위해 구동/자세 제어를 실행하고 종료할 수 있다.
상기 객체 추종 모드가 아닌 경우, 상기 도킹 객체에 따른 구동력 제한 및 자세 제어 민감도를 결정하고, 조종 입력 정보를 무선 통신을 통해 업데이트한 다음에 상기 구동 장치를 통한 구동 제어와 자세 제어를 실행할 수 있다.
상기 추종 객체의 인식이 이루어 지지 않으면, 조종 모드로 변경 후, 상기 도킹 객체에 따른 구동력 제한 및 자세 제어 민감도를 결정하고, 조종 입력 정보를 무선 통신을 통해 업데이트한 다음에 상기 구동 장치를 통한 구동 제어와 자세 제어를 실행할 수 있다.
상기 조종 입력 정보의 무선 통신을 통해 업데이트가 이루어지지 않으면, 페일 세이프 제동을 위해 구동/자세 제어를 실행하고 종료할 수 있다.
상기 구동 장치가 인접한 2개의 옴니 휠을 시계 반향으로 회전시키고, 다른 2개의 옴니 휠을 반시계 방향으로 회전시켜 상기 구동 휠을 전방위로 직선 이동시킬 수 있다.
상기 구동 장치가 4개의 상기 옴니 휠 중에서 180도로 배치된 2개의 옴니 휠 만을 회전시켜 상기 구동 휠을 전방위로 직선 이동시킬 수 있다.
상기 구동 장치가 4개의 상기 옴니 휠을 동일한 방향으로 회전시키면서 각 옴니 휠의 구동 축을 가변 제어하여 상기 구동 휠을 곡선 이동시키거나 제자리 회전시킬 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 다목적 이동장치에 의하면, 다수 개의 옴니 휠을 구동하여 구형의 구동 휠을 회전시켜 전방위로 이동할 수 있으며, 구동 휠의 구름 운동에 따른 이동으로 지형의 형태에 무관하게 용이하게 이동할 수 있다.
구동 휠의 외부에서 상기 도킹부와 자력을 통해 탈부착 가능하게 결합되는 탑재부를 매개로 물건의 크기 및 종류에 상관없이 다양한 종류의 물건을 탑재하여 이동시킬 수 있다.
상기 탑재부에 사람이 직접 앉거나 혹은 의자 등의 적절한 착석수단을 탑재하여 앉은 다음에 착석해서 이동할 수 있으므로, 스마트 모빌리티로도 활용할 수 있고, 카메라나 스마트 기기를 탑재하여 사람이 접근하기 어려운 재난 현장이나 구조 현장을 촬영할 수 있을 뿐만 아니라, 구조 기구나 장비 등을 탑재해서 재난 및 구조 현장으로 이동하여 재난 및 구조 활동을 직접 행하거나 도움을 줄 수 있다.
또한, 개인의 피트니스나 헬스 케어 등의 운동에도 활용할 수 있고, 개인 비서 로봇 등의 이동수단에도 활용할 수 있으며, 유아의 놀이나 교육 등에도 적극 활용할 수 있는 등의 광범위로 활용이 가능하다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 다목적 이동장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 다목적 이동장치의 저면도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 다목적 이동장치의 도킹부의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 다목적 이동장치의 구동 장치의 분해 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 다목적 이동장치의 탑재부의 사시도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 다목적 이동장치의 제어 방법을 설명하는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 다목적 이동장치가 차량 내부에 수납되어 충전되는 상태를 설명하는 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 다목적 이동장치의 구동장치를 제어하여 전방위로 직선 이동시키는 설명도이다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 다목적 이동장치의 구동장치를 제어하여 전방위로 곡선 이동시키는 설명도이다.
도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 다목적 이동장치의 구동장치를 제어하여 제자리 회전시키는 설명도이다.
도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 다목적 이동장치의 제어방법의 순서도이다.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 다목적 이동장치(100)는, 구형의 구동 휠(1)을 포함할 수 있다. 구동 휠(1)은 바람직하기로 비자성체로 형성될 수 있고, 구동 휠(1)의 내부에는 소정 크기의 수납 공간이 형성될 수 있다.
구동 휠(1)의 내부 수납 공간의 상부에는 도킹부(2)가 배치될 수 있고, 하부에는 구동 장치(3)가 배치될 수 있다.
도킹부(2)는 대체로 원판 형상을 한 제1마운팅 플레이트(4) 위에 장착될 수 있고, 구동 휠(1)의 내부 수납 공간의 대체로 중앙 부위에는 원판 형상의 제2마운팅 플레이트(5)가 배치될 수 있으며, 제1마운팅 플레이트(4)는 제2마운팅 플레이트(5)와 다수 개의 브릿지(42)를 통해 연결되어, 도킹부(2)가 제1마운팅 플레이트(4)와 브릿지(42)를 통해 제2마운팅 플레이트(5) 위에 지지될 수 있다.
도 2를 참조하면, 제2마운팅 플레이트(5)의 원주 방향을 따라 다수 개의 수용홈(52)이 소정 간격을 두고 형성되고, 각 수용홈(52)에는 볼 캐스터(6)가 수용되어 있다.
볼 캐스터(6)는 구동 휠(1)이 회전하면서 구름 운동을 할 때에 제2마운팅 플레이트(5)와의 간섭을 방지하고, 구동 휠(1)이 제2마운팅 플레이트(5)에 대해 상대 회전 가능하게 지지되도록 하기 위함이다.
제2마운팅 플레이트(5)의 아래에는 제3마운팅 플레이트(7)가 배치될 수 있고, 제3마운팅 플레이트(7)에 구동 장치(3)가 장착되어 지지될 수 있다.
또한, 제3마운팅 플레이트(7)의 하면 중앙 부위에는 배터리 팩(8)이 장착될 수 있고, 배터리 팩(8)은 구동 장치(3)에 전원을 공급할 수 있고, 외부에서 충전이 이루어질 수 있게 한다.
배터리 팩(8)은 구동 휠(1)의 하부에 위치하여 무게 중심 역할을 한다.
도 3을 참조하면, 도킹부(2)는 도킹 하우징(22)과, 이 도킹 하우징(22)의 상부에 장착된 다수 개의 자석(24), 상기 도킹 하우징(22)을 끼워서 지지하는 지지축(26) 및, 지지축(26)을 탄력적으로 지지하기 위한 탄성체로서 스프링(28)을 포함할 수 있다.
지지축(26)의 하부는 원판 형상의 제4마운팅 플레이트(21)에 끼워지고, 제4마운팅 플레이트(21)는 제1마운팅 플레이트(4)에 볼트 등으로 조립될 수 있다.
상기 다수 개의 자석(24)은 영구 자석이 바람직하지만, 필요에 따라 전자석으로 대체할 수 있고, 원주 방향으로 소정 간격을 두고 3개의 자석(24)이 배치된 구조를 가지지만, 2개 혹은 그 이상의 개수로 구성할 수 있다.
도 4를 참조하면, 구동 장치(3)는 공지된 다수 개의 옴니 휠(32)과, 옴니 휠(32)을 구동하기 위해 옴니 휠(32)에 결합된 구동 모터(34)를 포함할 수 있다.
옴니 휠(32)은, 대체로 원판 형상을 한 2개의 휠 하우징(322,323)과, 각 휠 하우징(322,323)에 회전 가능하게 장착된 다수 개의 제1,2롤러(324, 325)를 각각 포함할 수 있다.
2개의 휠 하우징(322,323)은 축방향으로 배치되어 2겹 하우징을 형성할 수 있다.
제1휠 하우징(322)에는 다수 개의 제1롤러(324)가 원주 방향으로 소정 간격을 두고 배치되고, 제2휠 하우징(323)에는 다수 개의 제2롤러(325)가 원주 방향으로 소정 간격을 두고 배치될 수 있다.
또한, 원주 방향으로 다수 개의 제1롤러(324)들 사이에 제2롤러(325)가 각각 배치되는 구조를 가질 수 있다.
또한, 자세히 도시하지 않았지만, 각 옴니 휠(32)에는 엔코더가 설치되어, 옴니 휠(42)의 회전 속도를 감지할 수 있다.
다시 도 2를 참조하면, 다수 개의 옴니 휠(32)은 원주 방향으로 90도의 각도를 두고 4개로 배치될 수 있다.
각 옴니 휠(32)이 구동 모터(44)를 통해 회전력을 전달받아 회전하면, 옴니 휠(32)의 각 롤러들이 회전하고, 각 롤러들과 밀착된 구동 휠(1)은 각 롤러들을 통해 회전력을 전달받아 회전하여, 구름 이동하게 된다.
각 옴니 휠(32)의 각 구동 모터(34)의 동작을 제어하면, 구동 휠(1)이 제자리에서 회전할 수 있을 뿐만 아니라 전방위로 구름 이동이 가능하게 된다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 다목적 이동장치는, 상기 도킹부(2)와 착탈 가능하게 결합할 수 있는 탑재부(9)를 더 포함할 수 있다.
탑재부(9)는 구동 휠(1)의 표면에 얹혀져서 자력을 통해 도킹부(2)와 결합하므로, 구동 휠(1)이 구름 운동을 하여도 도킹부(2)가 제위치를 유지하는 한, 항상 구동 휠(1)의 상부에 위치될 수 있다.
탑재부(9)는 대체로 원반을 형성하는 탑재 하우징(92)과, 이 탑재 하우징(92)의 내부에 수납되어 도킹부(2)의 자석(24)과 상호 작용을 하는 다수 개의 자석(94) 및, 탑재 하우징(2)의 하면에 장착되어 구동 휠(1)이 회전할 때에 탑재 하우징(92)과 마찰되지 않게 하도록 상기 구동 휠(1)의 표면과 접촉하는 다수 개의 볼 캐스터(96)를 포함할 수 있다.
상기 다수 개의 자석(94)은 전자석 혹은 영구 자석을 사용할 수 있다.
탑재 하우징(92)의 상면을 형성하는 평평한 탑재판(922)에 다양한 물건들을 올려서 탑재할 수 있다.
예를 들면, 스마트 폰 혹은 네비게이션 등과 같은 스마트 기기를 탑재하여 이동시킬 수 있고, 카메라 등을 탑재하여 주변 상황을 촬영할 수 있으며, 여러 가지 기기나 장비 등을 탑재하여 이동시킬 수 있고, 사람이 의자 등을 탑재하여 앉거나 혹은 탑재부에 직접 앉아서 개인 이동수단으로 활용할 수 있는 등의 다양한 용도로 광범위하게 활용할 수 있다.
도 6을 참조하면, 탑재부(9)에는 탑재된 객체를 식별하기 위해 식별자 소자가 설치될 수 있다. 식별자 소자로서는 예를 들면, RFID 등이 활용될 수 있다. 식별자 소자를 통해 탑재된 객체를 식별하고, 식별된 객체 식별 정보를 송신하기 위해 서브 컨트롤러 등이 탑재부(9)에 내장될 수 있다.
상기 다수 개의 자석(94)을 전자석으로 사용할 경우, 상기 서브 컨트롤러는 상기 다수 개의 전자석의 자력 세기를 제어하여, 상기 탑재부(9)에 탑재된 물건의 탑재 자석을 제어할 수 있다.
상기 제2마운팅 플레이트(5)에는 메인 컨트롤러가 설치될 수 있다. 메인 컨트롤러는 식별자 소자 혹은 서브 컨트롤러와 유무선 통신 모듈을 통해 탑재된 객체의 정보를 수신하여 탑재된 객체를 식별할 수 있다. (도킹 객체 판단)
만일 구동 휠에 카메라를 탑재한 경우에는, 구동 휠(1)의 주변 상황을 카메라 영상을 통해 판단하고, 이 판단을 근거로 구동 컨트롤 방향을 실시간으로 판단할 수 있다.
또한 메인 컨트롤러는 배터리 팩(8)과 연결되어 구동 휠(1)의 상태 정보, 예를 들면 배터리 팩(8)의 충전 상태를 판단하고 진단할 수 있다.
상기 구동 장치(3)가 장착되는 제3마운팅 플레이트(7)에는 구동 컨트롤러가 설치될 수 있다.
구동 컨트롤러는 구동 모터(34)의 모터 드라이버와 연결되어 구동 모터(34)의 구동 속도(PWM 제어) 및 구동 방향(DIR 제어)을 제어할 수 있다. 이 때에 엔코더를 통해 구동 모터(34)의 회전 속도를 판단하여 피드백할 수 있다.
또한 구동 휠(1)에는 가속도 센서 및 자이로 센서 등을 설치하여, 구동 컨트롤러가 가속도 센서를 통해 구동 휠(1)의 구름 이동 속도와 회전 속도 등을 판단하여 구동 모터를 제어하고, 자이로 센서를 통해 롤레이트 신호를 판단하여 구동 휠의 자세가 균형을 유지하도록 제어할 수 있다.
상기 구동 컨트롤러는 유무선 통신 모듈을 통해 메인 컨트롤러와 통신하여 실시간으로 정보를 공유하게 할 수 있다.
배터리 팩(8)에는 무선 충전 모듈을 내장할 수 있다.
또한 배터리 팩(8)은 도 7에 도시된 바와 같이 차량의 트렁크 룸(20)의 내부에 수납시켜 차량을 통해 이동할 수 있으며, 트렁크 룸(20)에 수납된 상태에서 차량의 무선 충전 패널과 무선 통신하여 배터리 팩(8)을 충전할 수 있다.
도 8을 참조하면, 다수 개의 옴니 휠(32)이 원주 방향으로 90도의 각도를 두고 4개로 배치된 경우에, 구동 컨트롤러가 2개의 인접한 옴니 휠(32)을 시계 반향으로 회전시키고, 다른 2개의 옴니 휠(32)을 반시계 방향으로 회전시켜 다목적 이동정치(100)를 전방위로 직선 이동시킬 수 있다.
또는, 4개의 옴니 휠(32) 중에서 180도로 위치된 2개의 옴니 휠(32) 만을 서로 반대 방향으로 회전시켜 다목적 이동장치(100)를 전방위로 직선 이동시킬 수 있다.
도 9를 참조하면, 구동 컨트롤러가 4개의 옴니 휠(32)을 시계 방향 혹은 반시계 반향으로 회전시키면, 다목적 이동장치(100)를 곡선 이동시킬 수 있는 바, 이 때에 각 옴니 휠(32)의 축을 실시간 가변 제어하게 된다.
도 10을 참조하면, 구동 컨트롤러가 4개의 옴니 휠(32)을 특정한 동일 방향으로 회전시키면, 다목적 이동장치(100)가 제자리 회전할 수 있고, 다목적 이동장치(100)를 가감속 혹은 제동할 경우에는 구동 컨트롤러가 옴니 휠(32)의 각 축을 쓰로틀(throttle) 제어하게 된다.
도 11을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 다목적 이동장치의 제어방법은, S10 단계에서는 도킹 객체와 도킹부(2) 및 구동 장치(3)를 모니터링하고, S20 단계에서는 각종 센서 정보를 업데이트하며, S30 단계에서는 탑재부(9)에서 탑재된 객체를 식별하게 된다.
상기 S10 단계 내지 S30 단계가 성공적으로 행해지면, S40 단계에서 카메라의 탑재 여부를 판단하는 반면에, S10 단계 내지 S30 단계가 성공적으로 행해지지 않으면, S180 단계로 넘어가서 페일 세이프 제동을 위해 구동/자세 제어를 실행하고 종료하게 된다.
S40 단계에서 카메라의 탑재 여부를 판단 결과, 카메라가 탑재되어 있으면, S60 단계에서 객체 추종 모드인지를 판단한다. 카메라가 탑재되어 있지 않으면, S130 단계로 넘어가서 탑재부(9)에 도킹된 객체에 따른 구동력 제한 및 자세 제어 민감도를 결정하며, S140 단계에서 조종 입력 정보를 무선 통신을 통해 업데이트한 다음에 S150 단계에서는 상기 S140 단계에서의 정보 수신인 성공적인지 여부를 판단하고, 정보 수신이 성공적이면 S160 단계에서 구동력 제어 및 S170 단계에서 자세 제어를 실행한 후에 종료하는 반면에 정보 수신을 실패하면 상기 S180 단계로 넘어가서 페일 세이프 제동을 위해 구동/자세 제어를 실행하고 종료하게 된다.
상기 S60 단계에서 객체 추종 모드 판단 결과, 객체 추종 모드이면 S70 단계에서 추종 객체를 인식하고, 객체 추종 모드가 아니면 상기 S130 단계 내지 S180 단계를 실행하고 종료한다.
상기 S70 단계에서 추종 객체 인식 후에 S80 단계에서 객체 인식을 성공하면 S90 단계에서 객체와의 거리 및 방향을 판단한 다음에 S160 단계 및 S170 단계에서 각각 구동 제어 및 지세 제어를 실행한 다음에 종료하는 반면에, S80 단계에서 객체 인식을 실패하면 S120 단계에서 조종 모드로 변경한 다음에 S130 단계 내지 S180 단계를 실행하고 종료하게 된다.
상기와 같은 일련의 제어방법은 메인 컨트롤러에 프로그램되어 저장될 수 있다.
이상과 같이, 본 발명은 한정된 실시 예와 도면을 통하여 설명되었으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재된 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
1: 구동 휠
2: 도킹부
3: 구동 장치
4: 제1마운팅 플레이트
5: 제2마운팅 플레이트
6: 볼 캐스터
7: 제3마운팅 플레이트
8: 배터리 팩
9: 탑재부

Claims (10)

  1. 구형 구동 휠; 상기 구동 휠에 회전력을 가하도록 상기 구동 휠의 내부에 설치되고 원주 방향으로 등간격을 두고 배치된 4개의 옴니 휠 및 각 옴니 휠에 구동력을 제공하는 구동 모터를 갖춘 구동 장치, 상기 구동 휠의 내부에 설치되어 자력을 발생시키는 도킹부, 상기 도킹부의 자력에 의해 상기 구동 휠의 표면에 부착 가능하고, 물건을 탑재할 수 있고 탑재된 객체를 식별하는 식별 소자를 구비한 탑재부를 포함하는 다목적 이동장치의 제어방법에 있어서,
    상기 도킹부에 도킹된 도킹 객체와 상기 도킹부 및 상기 구동 장치를 모니터링하고;
    탑재부에 탑재된 객체를 상기 식별 소자를 통해 식별하며;
    카메라 탑재 여부를 판단하고;
    카메라가 탑재된 경우 객체 추종 모드 여부를 판단하며;
    객체 추종 모드인 경우에 추종 객체를 인식하고;
    상기 객체와의 거리 및 방향을 판단하며;
    상기 객체와의 거리 및 방향을 판단에 따라 상기 구동 장치를 통한 구동 제어와 자세 제어를 실행하는 다목적 이동장치의 제어방법.
  2. 제1항에 있어서,
    각종 센서 정보를 업데이트하고;
    상기 모니터링, 상기 업데이트 및 상기 식별 소자를 통한 객체의 식별이 이루어지지 않으면, 페일 세이프 제동을 위해 구동/자세 제어를 실행하고 종료하는 것을 특징으로 하는 다목적 이동장치의 제어방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 카메라 탑재 여부 판단 결과, 카메라가 탑재되어 있지 않으면, 상기 도킹 객체에 따른 구동력 제한 및 자세 제어 민감도를 결정하고, 조종 입력 정보를 무선 통신을 통해 업데이트한 다음에 상기 구동 장치를 통한 구동 제어와 자세 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 다목적 이동장치의 제어방법.
  4. 제3항에 있어서,
    조종 입력 정보의 무선 통신을 통해 업데이트가 이루어지지 않으면, 페일 세이프 제동을 위해 구동/자세 제어를 실행하고 종료하는 것을 특징으로 하는 다목적 이동장치의 제어방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 객체 추종 모드가 아닌 경우, 상기 도킹 객체에 따른 구동력 제한 및 자세 제어 민감도를 결정하고, 조종 입력 정보를 무선 통신을 통해 업데이트한 다음에 상기 구동 장치를 통한 구동 제어와 자세 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 다목적 이동장치의 제어방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 추종 객체의 인식이 이루어 지지 않으면, 조종 모드로 변경 후, 상기 도킹 객체에 따른 구동력 제한 및 자세 제어 민감도를 결정하고, 조종 입력 정보를 무선 통신을 통해 업데이트한 다음에 상기 구동 장치를 통한 구동 제어와 자세 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 다목적 이동장치의 제어방법.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 조종 입력 정보의 무선 통신을 통해 업데이트가 이루어지지 않으면, 페일 세이프 제동을 위해 구동/자세 제어를 실행하고 종료하는 것을 특징으로 하는 다목적 이동장치의 제어방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 구동 장치가 인접한 2개의 옴니 휠을 시계 반향으로 회전시키고, 다른 2개의 옴니 휠을 반시계 방향으로 회전시켜 상기 구동 휠을 전방위로 직선 이동시키는 것을 특징으로 하는 다목적 이동장치의 제어방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 구동 장치가 4개의 상기 옴니 휠 중에서 180도로 배치된 2개의 옴니 휠 만을 회전시켜 상기 구동 휠을 전방위로 직선 이동시키는 것을 특징으로 하는 다목적 이동장치의 제어방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 구동 장치가 4개의 상기 옴니 휠을 동일한 방향으로 회전시키면서 각 옴니 휠의 구동 축을 가변 제어하여 상기 구동 휠을 곡선 이동시키거나 제자리 회전시키는 것을 특징으로 하는 다목적 이동장치의 제어방법.
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