JP7021168B2 - 少なくとも一つのロボットの動力学の適合 - Google Patents
少なくとも一つのロボットの動力学の適合 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7021168B2 JP7021168B2 JP2019196925A JP2019196925A JP7021168B2 JP 7021168 B2 JP7021168 B2 JP 7021168B2 JP 2019196925 A JP2019196925 A JP 2019196925A JP 2019196925 A JP2019196925 A JP 2019196925A JP 7021168 B2 JP7021168 B2 JP 7021168B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- position range
- dynamic behavior
- load characteristic
- characteristic value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000010422 painting Methods 0.000 claims description 196
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 78
- 238000000576 coating method Methods 0.000 claims description 67
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 claims description 65
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 29
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 20
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 11
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 claims description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 9
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 5
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 107
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 63
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 8
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 239000010410 layer Substances 0.000 description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 3
- 239000011247 coating layer Substances 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 3
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 3
- 230000035882 stress Effects 0.000 description 3
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 2
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 235000019646 color tone Nutrition 0.000 description 2
- 238000011960 computer-aided design Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 2
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 2
- 238000007591 painting process Methods 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000005094 computer simulation Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 239000008393 encapsulating agent Substances 0.000 description 1
- 238000005538 encapsulation Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 238000005461 lubrication Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 239000003566 sealing material Substances 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1651—Programme controls characterised by the control loop acceleration, rate control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/0292—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work devices for holding several workpieces to be sprayed in a spaced relationship, e.g. vehicle doors spacers
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37252—Life of tool, service life, decay, wear estimation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39144—Scale moving time of all robots, machines to match slowest, no waiting
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39364—Path, correction of path in function of load
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40318—Simulation of reaction force and moment, force simulation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40453—Maximum torque for each axis
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40454—Max velocity, acceleration limit for workpiece and arm jerk rate as constraints
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40552—Joint limit
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43062—Maximum acceleration, limit
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43203—Limitation of speed, permissible, allowable, maximum speed
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45013—Spraying, coating, painting
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45238—Tape, fiber, glue, material dispensing in layers, beads, filling, sealing
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/30—End effector
- Y10S901/41—Tool
- Y10S901/43—Spray painting or coating
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
[付記1]
ロボット(LR)、または、第一のロボット(LR1)および少なくとも一つのさらなる第二のロボット(LR2)に関する操作方法であって、
a)前記ロボット(LR)が操作中に複数の位置範囲(SB1、SB2)を通り抜ける、または、前記第一のロボット(LR1)および前記少なくとも一つのさらなる第二のロボット(LR2)が操作中に複数の位置範囲(SB11、SB22)を通り抜け、
b)少なくとも一つの第一の位置範囲(SB1)における前記ロボット(LR)の動的挙動および/または負荷特性値が、前記ロボット(LR)の少なくとも一つの第二の位置範囲(SB2)における動的挙動および/または負荷特性値に適合されている、または、適合される、および/または、
c)少なくとも一つの第一の位置範囲(SB11)における前記第一のロボット(LR1)の動的挙動および/または負荷特性値が、少なくとも一つの第二の位置範囲(SB22)における前記第二のロボット(LR2)の動的挙動および/または負荷特性値に適合されている、または、適合される、
ことを特徴とする操作方法。
a)前記ロボット(LR)、前記第一のロボット(LR1)および/または前記第二のロボット(LR2)が流体を塗布する塗布ロボットであり、および/または、
b)前記ロボット(LR)、前記第一のロボット(LR1)および/または前記第二のロボット(LR2)が、適合された動的挙動および/または適合された負荷特性値とともに、被加工物または複数の被加工物を塗布し、および/または、
c)少なくとも前記第一の位置範囲(SB1、SB11)および前記第二の位置範囲(SB2、SB22)において、塗布結果をお互いに基本的に適合するために、前記第一の位置範囲(SB1、SB11)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値が、前記第二の位置範囲(SB2、SB22)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値に適合されている、または、適合される、
ことを特徴とする付記1に記載の操作方法。
a)前記ロボット(LR)、前記第一のロボット(LR1)および/または前記第二のロボット(LR2)がプログラム制御可能であり、および/または、
b)前記ロボット(LR)、前記第一のロボット(LR1)および/または前記第二のロボット(LR2)が多軸であり、および/または、
c)前記塗布結果が、基本的に一致する塗装外観を備え、および/または、
d)前記被加工物および/または前記複数の被加工物が、1つ以上の車体、または、1つ以上の車体用の付属部品である、
ことを特徴とする付記1または2に記載の操作方法。
前記第一の位置範囲(SB1、SB11)の前記動的挙動および/または前記第二の位置範囲(SB2、SB22)の前記動的挙動が、
a)少なくとも一つの速度を備え、および/または、
b)少なくとも一つの正および/または負の加速度を備え、および/または、
c)少なくとも部分において好ましくは湾曲したロボット経路、または、少なくとも部分または少なくともその部分において好ましくは湾曲した複数のロボット経路に基づいた動作を備える、
ことを特徴とする付記1乃至3のいずれか1つに記載の操作方法。
前記第一の位置範囲(SB1、SB11)の前記負荷特性値、および/または、前記第二の位置範囲(SB2、SB22)の前記負荷特性値が、
a)可能な限り最大の負荷限界値であり、および/または、
b)電気的および/または機械的および/または動力学的な負荷特性値であり、および/または、
c)モーメントおよび/または応力特性値であり、および/または、
d)正および/または負の加速度特性値であり、および/または、
e)速度特性値であり、および/または、
f)前記ロボット(LR)、前記第一のロボット(LR1)および/または前記第二のロボット(LR2)用の駆動モータの電流および/または電圧特性値であり、および/または、
g)前記ロボット(LR)、前記第一のロボット(LR1)および/または前記第二のロボット(LR2)用の駆動システムの少なくとも一つの制御(Regelungs-)または制御パラメータ(Steuerparameter)であり、および/または、
h)前記ロボット(LR)、前記第一のロボット(LR1)および/または前記第二のロボット(LR2)の少なくとも一つの軸を指す、
ことを特徴とする付記1乃至4のいずれか1つに記載の操作方法。
a)前記第一の位置範囲(SB1、SB11)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値が、前記第二の位置範囲(SB2、SB22)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値よりも大きな負荷となり得る、および/または、
b)前記第一の位置範囲(SB1、SB11)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値が、前記第二の位置範囲(SB2、SB22)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値よりも大きな速度、および/または、正および/または負の加速度を可能にする、
ことを特徴とする付記1乃至5のいずれか1つに記載の操作方法。
a)少なくとも前記第一の位置範囲(SB1、SB11)および前記第二の位置範囲(SB2、SB22)において、基本的に一致する動的挙動を得るために、および/または、
b)少なくとも前記第一の位置範囲(SB1、SB11)および前記第二の位置範囲(SB2、SB22)において、基本的に一致する、ロボット経路、または、ロボット経路のずれ、または、少なくともその部分を得るために、および/または、
c)少なくとも前記第一の位置範囲(SB1、SB11)および前記第二の位置範囲(SB2、SB22)において、基本的に等しい速度を得るために、および/または、
d)少なくとも前記第一の位置範囲(SB1、SB11)および前記第二の位置範囲(SB2、SB22)において、基本的に等しい正および/または負の加速度を得るために、
前記第一の位置範囲(SB1、SB11)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値が、前記第二の位置範囲(SB2、SB22)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値に適合される、
ことを特徴とする付記1乃至6のいずれか1つに記載の操作方法。
前記ロボット(LR)、前記第一のロボット(LR1)および/または前記第二のロボット(LR2)が、
a)前記第一の位置範囲(SB1、SB11)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値を決定するためにロボットプログラムを実行する、および/または、
b)前記第二の位置範囲(SB2、SB22)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値を決定するためにロボットプログラムを実行する、および/または、
c)前記第一の位置範囲(SB1、SB11)の前記負荷特性値および/または前記第二の位置範囲(SB2、SB22)の前記負荷特性値が、オンラインまたはオフラインで決定される、
ことを特徴とする付記1乃至7のいずれか1つに記載の操作方法。
a)前記第一の位置範囲(SB1、SB11)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値を決定するために、および/または、
b)前記第二の位置範囲(SB2、SB22)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値を決定するために、および/または、
c)前記第一の位置範囲(SB1、SB11)における前記動的挙動と前記第二の位置範囲(SB2、SB22)における前記動的挙動との間の差を決定するために、
前記ロボット(LR)、前記第一のロボット(LR1)および/または前記第二のロボット(LR2)が、測定される、または、それ自体を測定する、
ことを特徴とする付記1乃至8のいずれか1つに記載の操作方法。
前記第一の位置範囲(SB1、SB11)および/または前記第二の位置範囲(SB2、SB22)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値が、前記ロボット(LR)、前記第一のロボット(LR1)および/または前記第二のロボット(LR2)の操作中に、周期的に、または、基本的に連続的に決定される、
ことを特徴とする付記1乃至9のいずれか1つに記載の操作方法。
前記ロボット(LR)、前記第一のロボット(LR1)および/または前記第二のロボット(LR2)の操作中に、前記第一の位置範囲(SB1、SB11)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値が、前記第二の位置範囲(SB2、SB22)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値に、周期的に、または、基本的に連続的に適合される、
ことを特徴とする付記1乃至10のいずれか1つに記載の操作方法。
a)前記ロボット(LR)、前記第一のロボット(LR1)および/または前記第二のロボット(LR2)または少なくともその個々の部分の、少なくともおおよその耐用年数および/または製品寿命が決定され、それは、前記第一の位置範囲の前記動的挙動および/または前記負荷特性値が前記第二の位置範囲の前記動的挙動および/または前記負荷特性値に適合される場合に起こり、および/または、
b)前記ロボット(LR)、前記第一のロボット(LR1)および/または前記第二のロボット(LR2)または少なくともその個々の部分の、前記少なくともおおよその耐用年数および/または製品寿命に目標化された方法で影響を与えるために、前記第一の位置範囲(SB1、SB11)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値が、前記第二の位置範囲(SB2、SB22)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値に適合される、
ことを特徴とする付記1乃至11のいずれか1つに記載の操作方法。
前記第一の位置範囲と前記第二の位置範囲とが、お互いに異なる、または、お互いに基本的に一致する、
ことを特徴とする付記1乃至12のいずれか1つに記載の操作方法。
ロボット(LR)、または、第一のロボット(LR1)および少なくとも一つのさらなる第二のロボット(LR2)用の制御システム、具体的には適合および/またはコーティングシステムであって、
a)前記ロボット(LR)、または、前記第一のロボット(LR1)および前記少なくとも一つのさらなる第二のロボット(LR2)が、操作中に複数の位置範囲を通り抜けるように設計され、
前記制御システムが、
b)少なくとも一つの第一の位置範囲(SB1)における前記ロボット(LR)の動的挙動および/または負荷特性値を、前記ロボット(LR)の少なくとも一つの第二の位置範囲(SB2)における動的挙動および/または負荷特性値に適合するように、および/または、
c)少なくとも一つの第一の位置範囲(SB11)における前記第一のロボット(LR1)の動的挙動または負荷特性値を、少なくとも一つの第二の位置範囲(SB22)における前記第二のロボット(LR2)の動的挙動または負荷特性値に適合するように、
構成される、
ことを特徴とする制御システム。
前記制御システムが、付記2乃至13のいずれか1つに記載の操作方法を実行するように構成される、
ことを特徴とする付記14に記載の制御システム。
ロボット、具体的には塗布ロボットであって、
前記ロボット(LR)が、付記1乃至13のいずれか1つに記載の操作方法を実行するように設計され、かつ、構成される、および/または、付記14または15に記載の制御システムを備える、
ことを特徴とするロボット。
少なくとも二つのロボット(LR1、LR2)、具体的には少なくとも二つの塗布ロボットを有する配置であって、
前記ロボット(LR1、LR2)が、付記1乃至13のいずれか1つに記載の操作方法を実行するように設計され、かつ、構成される、および/または、付記14または15に記載の制御システムを備える、
ことを特徴とする配置。
コンピュータプログラムであって、
プロセッサまたはデータ処理ユニットによって実行される時に、前記コンピュータプログラムが、付記1乃至13のいずれか1つに記載の操作方法の実行を開始する、
ことを特徴とするコンピュータプログラム。
前記操作方法を実行するコマンドを備える、付記18に記載のコンピュータプログラム。
付記18または19に記載のコンピュータプログラムを備える、コンピュータ、データ処理ユニットまたはコンピュータ読み出し可能媒体。
Claims (30)
- ロボット(LR)に関する操作方法であって、
a)前記ロボット(LR)は、操作中に第一の位置範囲(SB1)および第二の位置範囲(SB2)を通り抜け、
b)前記第一の位置範囲(SB1)および前記第二の位置範囲(SB2)のうち、一方は前記ロボット(LR)の近位に被加工物が位置する近接エリアであり、他方は前記ロボット(LR)の遠位に前記被加工物が位置する遠隔エリアであり、且つ、
c)前記ロボット(LR)の動的挙動および/または負荷特性値を決定する工程であって、
当該工程は前記ロボット(LR)の操作中に周期的にまたは基本的に連続的に行われ、
前記動的挙動は、i)前記ロボット(LR)の最大許容速度、ii)前記ロボット(LR)の正および/または負の最大許容加速度、ならびに、iii)前記ロボット(LR)のロボット経路、からなる群より選ばれる少なくとも1つにより定義され、
前記負荷特性値は、i)最大許容負荷限界値、ii)前記ロボット(LR)に掛かるモーメントおよび/または応力、iii)前記ロボット(LR)用の駆動モータの電流および/または電圧、からなる群より選ばれる少なくとも1つにより定義される、
工程と、
d)適合前の前記第一の位置範囲(SB1)における前記ロボット(LR)の決定された前記動的挙動が適合前の前記第二の位置範囲(SB2)における前記ロボット(LR)の決定された前記動的挙動よりも、大きな負荷または速度を可能にするものである場合、前記第一の位置範囲(SB1)における前記ロボット(LR)の前記動的挙動を前記第二の位置範囲(SB2)における前記ロボット(LR)の前記動的挙動と同じにすることで、前記第一の位置範囲(SB1)における前記ロボット(LR)の前記動的挙動を前記第二の位置範囲(SB2)における前記ロボット(LR)の前記動的挙動に適合させ、および/または、適合前の前記第一の位置範囲(SB1)における前記ロボット(LR)の決定された前記負荷特性値が適合前の前記第二の位置範囲(SB2)における前記ロボット(LR)の決定された前記負荷特性値よりも、大きな負荷または速度を可能にするものである場合、前記第一の位置範囲(SB1)における前記ロボット(LR)の前記負荷特性値を前記第二の位置範囲(SB2)における前記ロボット(LR)の前記負荷特性値と同じにすることで、前記第一の位置範囲(SB1)における前記ロボット(LR)の前記負荷特性値を前記第二の位置範囲(SB2)における前記ロボット(LR)の前記負荷特性値に適合させる工程と、
e)前記第一の位置範囲(SB1)および前記第二の位置範囲(SB2)で同一の塗装結果を得るために、適合された前記動的挙動および/または前記負荷特性値で、前記被加工物を塗装する工程と、
を備えることを特徴とする操作方法。 - 前記ロボット(LR)は、流体を塗布する塗布ロボットである、
ことを特徴とする請求項1に記載の操作方法。 - a)前記ロボット(LR)は、プログラム制御可能であり、および/または、
b)前記ロボット(LR)は、多軸であり、および/または、
c)前記被加工物は、車体、または、車体用の付属部品を含む、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の操作方法。 - 前記動的挙動は、少なくとも部分において好ましくは湾曲したロボット経路、または、少なくとも部分または少なくともその部分において好ましくは湾曲した複数のロボット経路として定義される、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の操作方法。 - a)少なくとも前記第一の位置範囲(SB1)および前記第二の位置範囲(SB2)において、基本的に一致する動的挙動を得るために、および/または、
b)少なくとも前記第一の位置範囲(SB1)および前記第二の位置範囲(SB2)において、基本的に一致する、ロボット経路、または、ロボット経路のずれ、または、少なくともその部分を得るために、および/または、
c)少なくとも前記第一の位置範囲(SB1)および前記第二の位置範囲(SB2)において、基本的に等しい速度を得るために、および/または、
d)少なくとも前記第一の位置範囲(SB1)および前記第二の位置範囲(SB2)において、基本的に等しい正および/または負の加速度を得るために、
前記第一の位置範囲(SB1)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値は、前記第二の位置範囲(SB2)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値に適合される、
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の操作方法。 - 前記ロボット(LR)は、
a)前記第一の位置範囲(SB1)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値を決定するためにロボットプログラムを実行する、および/または、
b)前記第二の位置範囲(SB2)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値を決定するためにロボットプログラムを実行する、および/または、
c)前記第一の位置範囲(SB1)の前記負荷特性値および/または前記第二の位置範囲(SB2)の前記負荷特性値が、オンラインまたはオフラインで決定される、
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の操作方法。 - a)前記第一の位置範囲(SB1)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値を決定するために、および/または、
b)前記第二の位置範囲(SB2)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値を決定するために、および/または、
c)前記第一の位置範囲(SB1)における前記動的挙動と前記第二の位置範囲(SB2)における前記動的挙動との間の差を決定するために、
前記ロボット(LR)は、測定される、または、それ自体を測定する、
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の操作方法。 - 前記ロボット(LR)の操作中に、前記第一の位置範囲(SB1)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値は、前記第二の位置範囲(SB2)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値に、周期的に、または、基本的に連続的に適合される、
ことを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の操作方法。 - a)前記ロボット(LR)または少なくともその個々の部分の、少なくともおおよその耐用年数および/または製品寿命が決定され、前記耐用年数および/または前記製品寿命は、前記第一の位置範囲の前記動的挙動および/または前記負荷特性値が前記第二の位置範囲の前記動的挙動および/または前記負荷特性値に適合される場合に起こるものであり、および/または、
b)前記ロボット(LR)または少なくともその個々の部分の前記耐用年数および/または前記製品寿命に目標化された方法で影響を与えるために、前記第一の位置範囲(SB1)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値は、前記第二の位置範囲(SB2)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値に適合される、
ことを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の操作方法。 - 前記第一の位置範囲と前記第二の位置範囲とが、お互いに基本的に一致する、
ことを特徴とする請求項1から9のいずれか1項に記載の操作方法。 - ロボット(LR)用の制御システムであって、
a)前記ロボット(LR)は、操作中に第一の位置範囲(SB1)および第二の位置範囲(SB2)を通り抜けるように設計され、
b)前記第一の位置範囲(SB1)および前記第二の位置範囲(SB2)のうち、一方は前記ロボット(LR)の近位に被加工物が位置する近接エリアであり、他方は前記ロボット(LR)の遠位に前記被加工物が位置する遠隔エリアであり、且つ、
前記制御システムが、請求項1から10のいずれか1項に記載の操作方法を実行するように構成される、
ことを特徴とする制御システム。 - 請求項1から10のいずれか1項に記載の操作方法を実行するように設計され、かつ、構成される、および/または、請求項11に記載の制御システムを備える、
ことを特徴とするロボット。 - コンピュータプログラムであって、
プロセッサまたはデータ処理ユニットによって実行される時に、前記コンピュータプログラムが、請求項1から10のいずれか1項に記載の操作方法の実行を開始する、
ことを特徴とするコンピュータプログラム。 - 前記操作方法を実行するコマンドを備える、請求項13に記載のコンピュータプログラム。
- 請求項13または14に記載のコンピュータプログラムを備える、コンピュータ、データ処理ユニットまたはコンピュータ読み出し可能媒体。
- 第一のロボット(LR1)および第二のロボット(LR2)に関する操作方法であって、
a)前記第一のロボット(LR1)は、操作中に第一の位置範囲(SB11)を通り抜け、前記第二のロボット(LR2)は、操作中に第二の位置範囲(SB22)を通り抜け、
b)前記第一のロボット(LR1)の動的挙動および/または負荷特性値は、許容差および/または摩耗により、前記第二のロボット(LR2)の動的挙動および/または負荷特性値とは異なっており、且つ、
c)前記第一の位置範囲(SB11)における前記第一のロボット(LR1)の動的挙動および/または負荷特性値、ならびに、前記第二の位置範囲(SB22)における前記第二のロボット(LR2)の動的挙動および/または負荷特性値を決定する工程であって、
当該工程は前記第一のロボット(LR1)および前記第二のロボット(LR2)の操作中に周期的にまたは基本的に連続的に行われ、
前記動的挙動は、i)前記第一のロボット(LR1)および前記第二のロボット(LR2)の最大許容速度、ii)前記第一のロボット(LR1)および前記第二のロボット(LR2)の正および/または負の最大許容加速度、ならびに、iii)前記第一のロボット(LR1)および前記第二のロボット(LR2)のロボット経路、からなる群より選ばれる少なくとも1つにより定義され、
前記負荷特性値は、i)最大許容負荷限界値、ii)前記第一のロボット(LR1)および前記第二のロボット(LR2)に掛かるモーメントおよび/または応力、iii)前記第一のロボット(LR1)および前記第二のロボット(LR2)用の駆動モータの電流および/または電圧、からなる群より選ばれる少なくとも1つにより定義される、
工程と、
d)適合前の前記第一の位置範囲(SB11)における前記第一のロボット(LR1)の決定された前記動的挙動が適合前の前記第二の位置範囲(SB22)における前記第二のロボット(LR2)の決定された前記動的挙動よりも、大きな負荷または速度を可能にするものである場合、前記第一の位置範囲(SB11)における前記第一のロボット(LR1)の前記動的挙動を前記第二の位置範囲(SB22)における前記第二のロボット(LR2)の前記動的挙動と同じにすることで、前記第一の位置範囲(SB11)における前記第一のロボット(LR1)の前記動的挙動を前記第二の位置範囲(SB22)における前記第二のロボット(LR2)の前記動的挙動に適合させ、および/または、適合前の前記第一の位置範囲(SB11)における前記第一のロボット(LR1)の決定された前記負荷特性値が適合前の前記第二の位置範囲(SB22)における前記第二のロボット(LR2)の決定された前記負荷特性値よりも、大きな負荷または速度を可能にするものである場合、前記第一の位置範囲(SB11)における前記第一のロボット(LR1)の前記負荷特性値を前記第二の位置範囲(SB22)における前記第二のロボット(LR2)の前記負荷特性値と同じにすることで、前記第一の位置範囲(SB11)における前記第一のロボット(LR1)の前記負荷特性値を前記第二の位置範囲(SB22)における前記第二のロボット(LR2)の前記負荷特性値に適合させる工程と、
e)前記第一の位置範囲(SB11)および前記第二の位置範囲(SB22)で同一の塗装結果を得るために、適合された前記動的挙動および/または前記負荷特性値で、被加工物を塗装する工程と、
を備えることを特徴とする操作方法。 - 前記第一のロボット(LR1)および/または前記第二のロボット(LR2)は、流体を塗布する塗布ロボットである、
ことを特徴とする請求項16に記載の操作方法。 - a)前記第一のロボット(LR1)および/または前記第二のロボット(LR2)は、プログラム制御可能であり、および/または、
b)前記第一のロボット(LR1)および/または前記第二のロボット(LR2)は、多軸であり、および/または、
c)前記被加工物は、車体、または、車体用の付属部品を含む、
ことを特徴とする請求項16または17に記載の操作方法。 - 前記動的挙動は、少なくとも部分において好ましくは湾曲したロボット経路、または、少なくとも部分または少なくともその部分において好ましくは湾曲した複数のロボット経路として定義される、
ことを特徴とする請求項16から18のいずれか1項に記載の操作方法。 - a)少なくとも前記第一の位置範囲(SB11)および前記第二の位置範囲(SB22)において、基本的に一致する動的挙動を得るために、および/または、
b)少なくとも前記第一の位置範囲(SB11)および前記第二の位置範囲(SB22)において、基本的に一致する、ロボット経路、または、ロボット経路のずれ、または、少なくともその部分を得るために、および/または、
c)少なくとも前記第一の位置範囲(SB11)および前記第二の位置範囲(SB22)において、基本的に等しい速度を得るために、および/または、
d)少なくとも前記第一の位置範囲(SB11)および前記第二の位置範囲(SB22)において、基本的に等しい正および/または負の加速度を得るために、
前記第一の位置範囲(SB11)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値は、前記第二の位置範囲(SB22)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値に適合される、
ことを特徴とする請求項16から19のいずれか1項に記載の操作方法。 - 前記第一のロボット(LR1)および/または前記第二のロボット(LR2)は、
a)前記第一の位置範囲(SB11)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値を決定するためにロボットプログラムを実行する、および/または、
b)前記第二の位置範囲(SB22)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値を決定するためにロボットプログラムを実行する、および/または、
c)前記第一の位置範囲(SB11)の前記負荷特性値および/または前記第二の位置範囲(SB22)の前記負荷特性値が、オンラインまたはオフラインで決定される、
ことを特徴とする請求項16から20のいずれか1項に記載の操作方法。 - a)前記第一の位置範囲(SB11)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値を決定するために、および/または、
b)前記第二の位置範囲(SB22)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値を決定するために、および/または、
c)前記第一の位置範囲(SB11)における前記動的挙動と前記第二の位置範囲(SB22)における前記動的挙動との間の差を決定するために、
前記第一のロボット(LR1)および/または前記第二のロボット(LR2)は、測定される、または、それ自体を測定する、
ことを特徴とする請求項16から21のいずれか1項に記載の操作方法。 - 前記第一のロボット(LR1)および/または前記第二のロボット(LR2)の操作中に、前記第一の位置範囲(SB11)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値が、前記第二の位置範囲(SB22)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値に、周期的に、または、基本的に連続的に適合される、
ことを特徴とする請求項16から22のいずれか1項に記載の操作方法。 - a)前記第一のロボット(LR1)および/または前記第二のロボット(LR2)または少なくともその個々の部分の、少なくともおおよその耐用年数および/または製品寿命が決定され、前記耐用年数および/または前記製品寿命は、前記第一の位置範囲の前記動的挙動および/または前記負荷特性値が前記第二の位置範囲の前記動的挙動および/または前記負荷特性値に適合される場合に起こるものであり、および/または、
b)前記第一のロボット(LR1)および/または前記第二のロボット(LR2)または少なくともその個々の部分の前記耐用年数および/または前記製品寿命に目標化された方法で影響を与えるために、前記第一の位置範囲(SB11)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値は、前記第二の位置範囲(SB22)の前記動的挙動および/または前記負荷特性値に適合される、
ことを特徴とする請求項16から23のいずれか1項に記載の操作方法。 - 前記第一の位置範囲と前記第二の位置範囲とが、お互いに異なる、または、お互いに基本的に一致する、
ことを特徴とする請求項16から24のいずれか1項に記載の操作方法。 - 第一のロボット(LR1)および第二のロボット(LR2)用の制御システムであって、
a)前記第一のロボット(LR1)は、操作中に第一の位置範囲(SB11)を通り抜けるように設計され、前記第二のロボット(LR2)は、操作中に第二の位置範囲(SB22)を通り抜けるように設計され、
b)前記第一のロボット(LR1)の動的挙動および/または負荷特性値は、許容差および/または摩耗により、前記第二のロボット(LR2)の動的挙動および/または負荷特性値とは異なっており、且つ、
前記制御システムが、請求項16から25のいずれか1項に記載の操作方法を実行するように構成される、
ことを特徴とする制御システム。 - 少なくとも二つのロボット(LR1、LR2)を有する配置であって、
前記ロボット(LR1、LR2)が、請求項16から25のいずれか1項に記載の操作方法を実行するように設計され、かつ、構成される、および/または、請求項26に記載の制御システムを備える、
ことを特徴とする配置。 - コンピュータプログラムであって、
プロセッサまたはデータ処理ユニットによって実行される時に、前記コンピュータプログラムが、請求項16から25のいずれか1項に記載の操作方法の実行を開始する、
ことを特徴とするコンピュータプログラム。 - 前記操作方法を実行するコマンドを備える、請求項28に記載のコンピュータプログラム。
- 請求項28または29に記載のコンピュータプログラムを備える、コンピュータ、データ処理ユニットまたはコンピュータ読み出し可能媒体。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102011010505.0 | 2011-02-07 | ||
DE102011010505A DE102011010505A1 (de) | 2011-02-07 | 2011-02-07 | Anpassung der Dynamik zumindest eines Roboters |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018158097A Division JP2019000980A (ja) | 2011-02-07 | 2018-08-27 | 少なくとも一つのロボットの動力学の適合 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020037180A JP2020037180A (ja) | 2020-03-12 |
JP2020037180A5 JP2020037180A5 (ja) | 2020-09-24 |
JP7021168B2 true JP7021168B2 (ja) | 2022-02-16 |
Family
ID=45566974
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013552142A Active JP6552786B2 (ja) | 2011-02-07 | 2012-02-06 | 少なくとも一つのロボットの動力学の適合 |
JP2018158097A Pending JP2019000980A (ja) | 2011-02-07 | 2018-08-27 | 少なくとも一つのロボットの動力学の適合 |
JP2019196925A Active JP7021168B2 (ja) | 2011-02-07 | 2019-10-30 | 少なくとも一つのロボットの動力学の適合 |
Family Applications Before (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013552142A Active JP6552786B2 (ja) | 2011-02-07 | 2012-02-06 | 少なくとも一つのロボットの動力学の適合 |
JP2018158097A Pending JP2019000980A (ja) | 2011-02-07 | 2018-08-27 | 少なくとも一つのロボットの動力学の適合 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9703283B2 (ja) |
EP (1) | EP2673679B1 (ja) |
JP (3) | JP6552786B2 (ja) |
CN (1) | CN103477292B (ja) |
DE (1) | DE102011010505A1 (ja) |
ES (1) | ES2875833T3 (ja) |
WO (1) | WO2012107199A2 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9808820B2 (en) * | 2013-05-03 | 2017-11-07 | Abb Schweiz Ag | Automatic painting and maintaining wet-surface of artifacts |
JP5877867B2 (ja) * | 2014-04-25 | 2016-03-08 | ファナック株式会社 | 複数台のロボットのシミュレーション装置 |
US20160098038A1 (en) * | 2014-10-01 | 2016-04-07 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Sizing and selection closer to the executing environment |
JP6126152B2 (ja) * | 2015-03-16 | 2017-05-10 | ファナック株式会社 | 曲線部を有する軌道を生成するロボットの軌道生成装置 |
CN105610625A (zh) * | 2016-01-04 | 2016-05-25 | 杭州亚美利嘉科技有限公司 | 一种机器人终端网络异常的自恢复方法和装置 |
DE102016010945B3 (de) * | 2016-09-09 | 2017-10-26 | Dürr Systems Ag | Optimierungsverfahren für einen Beschichtungsroboter und entsprechende Beschichtungsanlage |
DE102018128175A1 (de) * | 2018-11-12 | 2020-05-14 | Technische Universität Darmstadt | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung von Verlagerungen eines Werkzeugmittelpunktes |
CN109395941B (zh) * | 2018-11-15 | 2020-04-21 | 无锡荣恩科技有限公司 | 喷涂环境下实时调节机器人运行速度的方法 |
DE102019121628B3 (de) * | 2019-08-12 | 2020-08-20 | Franka Emika Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Robotermanipulators mit erhöhter Masse einer Last |
DE102020213991A1 (de) | 2020-11-06 | 2022-05-12 | Dürr Systems Ag | Verfahren zum Betreiben einer Behandlungsanlage und Behandlungsanlage |
DE102021202636A1 (de) * | 2021-03-18 | 2022-09-22 | Trumpf Laser- Und Systemtechnik Gmbh | Verfahren zum Bewegen eines Bearbeitungskopfs eines Strahlwerkzeugs während einer Bearbeitungspause |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003136449A (ja) | 2001-10-30 | 2003-05-14 | Honda Motor Co Ltd | 複数ロボットの作業設定方法 |
US20040199290A1 (en) | 2003-04-03 | 2004-10-07 | Stoddard Kenneth A. | Method and control system for controlling a plurality of robots |
JP2006263850A (ja) | 2005-03-23 | 2006-10-05 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
JP2008132487A (ja) | 2006-11-28 | 2008-06-12 | Abb Patent Gmbh | 噴射手段を使用する塗装器具をコンロールするための噴射パラメータを決定するための方法 |
Family Cites Families (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03229661A (ja) * | 1990-02-02 | 1991-10-11 | Kobe Steel Ltd | 吹付装置 |
JPH0430203A (ja) | 1990-05-25 | 1992-02-03 | Fanuc Ltd | ロボットの加減速時定数制御方法 |
JP2554968B2 (ja) * | 1991-09-24 | 1996-11-20 | 松下電工株式会社 | 複数ロボットによる物品の移載方法 |
JPH06262553A (ja) * | 1993-03-08 | 1994-09-20 | Hitachi Ltd | ダブルアーム機構ロボット |
JPH08137524A (ja) * | 1994-11-09 | 1996-05-31 | Fanuc Ltd | ロボットの軌道計画時における時定数の設定方法 |
JPH0997106A (ja) * | 1995-10-02 | 1997-04-08 | Honda Motor Co Ltd | 教示データ作成方法 |
JP3217254B2 (ja) * | 1995-11-15 | 2001-10-09 | トヨタ自動車株式会社 | 産業用ロボットの寿命推定方法及び寿命推定装置 |
SE505975C2 (sv) * | 1996-01-31 | 1997-10-27 | Asea Brown Boveri | Förfarande för styrning av en industrirobot med hänsyn till belastning och livslängd |
DE19637730C1 (de) * | 1996-09-16 | 1998-01-29 | Duerr Systems Gmbh | Verfahren zum automatischen Beschichten von Werkstücken |
EP1172183A3 (de) * | 2000-07-13 | 2006-01-04 | Rolf Kleck | Vorrichtung und Anordnung zur Ermittlung von korrigierten Bewegungsdaten für einen vorgegebenen Bewegungsablauf einer bewegbaren Einrichtung sowie bewegbare Einrichtung und System aus bewegbaren Einrichtungen |
JP2003001576A (ja) * | 2001-06-25 | 2003-01-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボット制御装置およびその制御方法 |
JP3948327B2 (ja) * | 2002-04-05 | 2007-07-25 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送システム |
JP2004020388A (ja) * | 2002-06-17 | 2004-01-22 | Mitsubishi Electric Corp | 寿命評価装置 |
DE10349361B4 (de) * | 2003-10-23 | 2015-07-16 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Positionieren eines Handhabungsgeräts |
SE527525C2 (sv) * | 2003-12-22 | 2006-04-04 | Abb As | Styranordning, metod och styrsystem för start eller stop av en nästkommande arbetsuppgift hos en robot |
US7934467B2 (en) * | 2004-02-02 | 2011-05-03 | John Stephen Morton | Cost effective automated preparation and coating methodology for large surfaces |
DE102004026814A1 (de) | 2004-06-02 | 2005-12-29 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Verbessern der Positioniergenauigkeit eines Handhabungsgeräts |
DE102004026813A1 (de) * | 2004-06-02 | 2005-12-29 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern von Handhabungsgeräten |
DE102004028557A1 (de) | 2004-06-15 | 2006-02-16 | Abb Patent Gmbh | Verfahren und System zur Zustandsbewertung von wenigstens einem Achsgelenk |
DE102004028565A1 (de) * | 2004-06-15 | 2006-01-05 | Abb Patent Gmbh | Verfahren und System zur Ermittlung eines Wartungsbedarfs |
DE202005007654U1 (de) * | 2005-05-14 | 2005-10-27 | Kuka Roboter Gmbh | System zur Steuerung von Robotern |
DE102005027236A1 (de) * | 2005-06-13 | 2006-12-21 | Dürr Systems GmbH | Applikationsroboter mit mehreren Applikationsgeräten |
EP1857901B1 (en) * | 2006-05-19 | 2009-07-22 | Abb As | Improved method for controlling a robot TCP |
EP1958738B1 (en) * | 2007-02-13 | 2013-08-14 | Abb Research Ltd. | Remote diagnostic system for robots |
DE102007024143A1 (de) * | 2007-05-24 | 2008-11-27 | Dürr Systems GmbH | Bewegungssteuerung für elastische Roboterstrukturen |
JP2010012544A (ja) * | 2008-07-02 | 2010-01-21 | Daihen Corp | ロボットの制御方法及びロボット制御装置 |
EP2169492B1 (de) * | 2008-09-29 | 2012-04-11 | Siemens Aktiengesellschaft | Betriebsverfahren für eine Steuereinrichtung einer Maschine |
US8104420B2 (en) * | 2009-07-17 | 2012-01-31 | Adaptive Methods, Inc. | Tethered tow body, communications apparatus and system |
CN101791801B (zh) * | 2010-01-15 | 2012-06-06 | 广东工业大学 | 工业机器人运动规划与性能测试***及其实现方法 |
-
2011
- 2011-02-07 DE DE102011010505A patent/DE102011010505A1/de not_active Withdrawn
-
2012
- 2012-02-06 US US13/982,493 patent/US9703283B2/en active Active
- 2012-02-06 CN CN201280016210.9A patent/CN103477292B/zh active Active
- 2012-02-06 ES ES12702769T patent/ES2875833T3/es active Active
- 2012-02-06 EP EP12702769.6A patent/EP2673679B1/de active Active
- 2012-02-06 JP JP2013552142A patent/JP6552786B2/ja active Active
- 2012-02-06 WO PCT/EP2012/000531 patent/WO2012107199A2/de active Application Filing
-
2018
- 2018-08-27 JP JP2018158097A patent/JP2019000980A/ja active Pending
-
2019
- 2019-10-30 JP JP2019196925A patent/JP7021168B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003136449A (ja) | 2001-10-30 | 2003-05-14 | Honda Motor Co Ltd | 複数ロボットの作業設定方法 |
US20040199290A1 (en) | 2003-04-03 | 2004-10-07 | Stoddard Kenneth A. | Method and control system for controlling a plurality of robots |
JP2006263850A (ja) | 2005-03-23 | 2006-10-05 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
JP2008132487A (ja) | 2006-11-28 | 2008-06-12 | Abb Patent Gmbh | 噴射手段を使用する塗装器具をコンロールするための噴射パラメータを決定するための方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN103477292B (zh) | 2016-07-20 |
JP2020037180A (ja) | 2020-03-12 |
US20140052294A1 (en) | 2014-02-20 |
EP2673679A2 (de) | 2013-12-18 |
WO2012107199A3 (de) | 2012-11-01 |
US9703283B2 (en) | 2017-07-11 |
EP2673679B1 (de) | 2021-03-31 |
JP6552786B2 (ja) | 2019-07-31 |
DE102011010505A1 (de) | 2012-08-09 |
JP2019000980A (ja) | 2019-01-10 |
JP2014504560A (ja) | 2014-02-24 |
WO2012107199A2 (de) | 2012-08-16 |
CN103477292A (zh) | 2013-12-25 |
ES2875833T3 (es) | 2021-11-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7021168B2 (ja) | 少なくとも一つのロボットの動力学の適合 | |
Hägele et al. | Industrial robotics | |
JP2014504560A5 (ja) | ||
US9095979B2 (en) | Control device and control method for robot and the robot | |
Pan et al. | Robotic machining from programming to process control: a complete solution by force control | |
Božek | Robot path optimization for spot welding applications in automotive industry | |
Oba et al. | Simultaneous tool posture and polishing force control of unknown curved surface using serial-parallel mechanism polishing machine | |
JP2005537988A (ja) | 複数の追加部品を加工品に取り付ける方法及び装置 | |
Tyapin et al. | Off-line path correction of robotic face milling using static tool force and robot stiffness | |
JP2018008319A (ja) | ロボットシステム、ロボットの制御方法、ロボットコントローラ | |
Bres et al. | Simulation of friction stir welding using industrial robots | |
JP2019529132A (ja) | コーティングロボットの最適化法及びこれに対応するコーティングシステム | |
CN113784797B (zh) | 涂覆方法及相应的涂覆设备 | |
Kolegain et al. | Off-line path programming for three-dimensional robotic friction stir welding based on Bézier curves | |
Edoimioya et al. | Software compensation of undesirable racking motion of H-frame 3D printers using filtered B-splines | |
Tyapin et al. | Method for estimating combined controller, joint and link stiffnesses of an industrial robot | |
Marino et al. | A general low-cost and flexible architecture for robotized drilling in aircraft assembly lines | |
CN108698226A (zh) | 多轴机器人及控制该机器人用于涂漆物体的方法 | |
Waiboer | Dynamic modelling, identification and simulation of industrial robots: for off-line programming of robotised laser welding | |
Crivelli et al. | An all-in-one robotic platform for hybrid manufacturing of large volume parts | |
JP7070114B2 (ja) | ロボット制御装置及びロボット制御方法 | |
Bhatt | Process planning for robotic additive manufacturing | |
Müller et al. | Self-optimization as an enabler for flexible and reconfigurable assembly systems | |
Ihlenfeldt et al. | Simplified manufacturing of machine tools utilising mechatronic solutions on the example of the experimental machine MAX | |
Oba et al. | Tool posture and polishing force control on unknown 3-dimensional curved surface |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191128 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200811 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210105 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20210401 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210601 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220104 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220203 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7021168 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |