JP2018008319A - ロボットシステム、ロボットの制御方法、ロボットコントローラ - Google Patents
ロボットシステム、ロボットの制御方法、ロボットコントローラ Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018008319A JP2018008319A JP2016136536A JP2016136536A JP2018008319A JP 2018008319 A JP2018008319 A JP 2018008319A JP 2016136536 A JP2016136536 A JP 2016136536A JP 2016136536 A JP2016136536 A JP 2016136536A JP 2018008319 A JP2018008319 A JP 2018008319A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- sensor
- workpiece
- sealing
- teaching data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/163—Programme controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/005—Inspection and final control devices
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45013—Spraying, coating, painting
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】ロボットシステム1は、ボディ10に対しシーリング剤の塗布を行う第1及び第2シーリングロボットSR1,SR2と、ボディ10のシーリング作業に関わる底部11の3次元形状を検出する3次元センサ2と、シーリングロボットSR1,SR2がシーリング作業を行う際のボディ10の3次元位置を検出するカメラ3と、シーリングロボットSR1,SR2の動作を規定する教示データを3次元センサ2の検出結果に基づいて補正する第1補正部33,43と、教示データをカメラ3の検出結果に基づいて補正する第2補正部34,44と、第1補正部33,43及び第2補正部34,44により補正された教示データに基づいてシーリングロボットSR1,SR2を制御する制御部35,45とを有する。
【選択図】図4
Description
図1及び図2を参照しつつ、本実施形態に係るロボットシステム1の全体構成の一例について説明する。本実施形態では、ロボットシステム1が、自動車の生産ラインにおいて自動車のボディに対しシーリングロボットによりシーリング剤を塗布する作業を行うシステムである場合を一例として説明する。
次に、図3を参照しつつ、自動車のボディ10及びハンガー5の構成の一例について説明する。
次に、図4を参照しつつ、画像処理装置20及びロボットコントローラ30,40の機能構成の一例について説明する。
以上説明したように、本実施形態のロボットシステム1は、自動車のボディ10に対しシーリング作業を行う第1及び第2シーリングロボットSR1,SR2と、ボディ10のシーリング作業に関わる底部11の3次元形状を検出する3次元センサ2と、第1及び第2シーリングロボットSR1,SR2がシーリング作業を行う際のボディ10の3次元位置を検出するカメラ3と、第1及び第2シーリングロボットSR1,SR2の動作を規定する教示データを3次元センサ2の検出結果に基づいて補正する第1補正部33,43と、教示データをカメラ3の検出結果に基づいて補正する第2補正部34,44と、第1補正部33,43及び第2補正部34,44により補正された教示データに基づいて第1及び第2シーリングロボットSR1,SR2を制御する制御部35,45を有する。これにより、次の効果を奏する。
<5.変形例>
なお、開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を説明する。
上記実施形態では、3次元センサ2を固定的に設置し、搬送中のボディ10の3次元形状を検出する場合について説明したが、例えば3次元センサ2を移動可能に設置し、停止中のボディ10の3次元形状を検出する構成としてもよい。以下、図5を参照しつつ、本変形例について説明する。
以上の実施形態では、シーリングロボットSR1,SR2が、シーリング剤を噴出して塗布するシーリングガン15dを有するガンタイプのロボットである場合を一例に挙げて説明したが、ガンタイプ以外のロボット、例えばシーリング剤をロールで塗布するロールコートタイプのロボット等でもよい。
次に、図6を参照しつつ、上記で説明したCPU901が実行するプログラムにより実装された第1補正部33,43や第2補正部34,44等による処理を実現するロボットコントローラ30,40のハードウェア構成例について説明する。なお、図6では、ロボットコントローラ30,40のシーリングロボットSR1,SR2に駆動電力を給電する機能に係る構成等については図示を省略する。
2 3次元センサ(第1センサの一例)
3 カメラ(第2センサの一例)
4 搬送コンベア(搬送装置の一例)
8 エンコーダ(第3センサの一例)
11 底部(所定の作業に関わる部分の一例)
10 ボディ(ワークの一例)
22 形状測定部
30 第1ロボットコントローラ(ロボットコントローラの一例)
33 第1補正部
34 第2補正部
35 制御部
40 第2ロボットコントローラ(ロボットコントローラの一例)
43 第1補正部
44 第2補正部
45 制御部
CP 搬送経路
SB1 第1シーリングブース
SB2 第2シーリングブース
SR1 第1シーリングロボット(ロボットの一例)
SR2 第2シーリングロボット(ロボットの一例)
WB 作業ブース
Claims (9)
- ワークに対し所定の作業を行うロボットと、
前記ワークの前記所定の作業に関わる部分の3次元形状を検出する第1センサと、
前記ロボットが前記所定の作業を行う際の前記ワークの3次元位置を検出する第2センサと、
前記ロボットの動作を規定する教示データを前記第1センサの検出結果に基づいて補正する第1補正部と、
前記教示データを前記第2センサの検出結果に基づいて補正する第2補正部と、
前記第1補正部及び前記第2補正部により補正された前記教示データに基づいて前記ロボットを制御する制御部と、
を有することを特徴とするロボットシステム。 - 搬送経路に沿って前記ワークの搬送と停止を間欠的に行う搬送装置をさらに有し、
前記第1センサは、
前記搬送経路における移動中の前記ワークを検出可能な位置に配置されている
ことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記搬送装置による前記ワークの搬送速度を検出する第3センサと、
前記第1センサの検出結果と前記第3センサの検出結果とに基づいて、前記ワークの3次元形状を測定する形状測定部と、をさらに有する
ことを特徴とする請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記ロボット及び前記第2センサは、
前記搬送経路に沿って前記ワークの複数の停止位置にそれぞれ配置されており、
前記第1センサは、
前記搬送経路において複数の前記第2センサよりも上流側に配置されている
ことを特徴とする請求項2又は3に記載のロボットシステム。 - 搬送経路に沿って前記ワークの搬送と停止を間欠的に行う搬送装置と、
前記搬送経路における前記ワークの停止位置に配置され、前記第1センサを移動させるセンサ移動装置と、をさらに有し、
前記第1センサは、
前記センサ移動装置による移動中に前記ワークの前記3次元形状を検出する
ことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記第2補正部は、
前記第1補正部により補正された前記教示データを前記第2センサの検出結果に基づいて補正し、
前記制御部は、
前記第2補正部により補正された前記教示データに基づいて、前記第2センサと同じ前記停止位置に配置された前記ロボットを制御する
ことを特徴とする請求項4又は5に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットは、
自動車のボディにシーリング剤を塗布するシーリングロボットであり、
前記搬送装置は、
吊り下げ支持された前記ボディを搬送する搬送コンベアであり、
前記第1センサは、
前記ボディの底部の3次元形状を検出するレーザセンサであり、
前記第2センサは、
前記底部に設けられた基準穴を検出する複数のカメラである
ことを特徴とする請求項2乃至6のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - ワークに対し所定の作業を行うロボットの制御方法であって、
前記ワークの前記所定の作業に関わる部分の3次元形状を検出することと、
前記ロボットの動作を規定する教示データを前記3次元形状の検出結果に基づいて補正することと、
前記ロボットが前記所定の作業を行う際の前記ワークの3次元位置を検出することと、
前記教示データを前記3次元位置の検出結果に基づいて補正することと、
前記3次元形状及び前記3次元位置の検出結果に基づいて補正された前記教示データに基づいて前記ロボットを制御することと、
を有することを特徴とするロボットの制御方法。 - ワークに対し所定の作業を行うロボットを制御するロボットコントローラであって、
前記ワークの前記所定の作業に関わる部分の3次元形状を検出する第1センサの検出結果に基づいて、前記ロボットの動作を規定する教示データを補正する第1補正部と、
前記ロボットが前記所定の作業を行う際の前記ワークの3次元位置を検出する第2センサの検出結果に基づいて、前記教示データを補正する第2補正部と、
前記第1補正部及び前記第2補正部により補正された前記教示データに基づいて前記ロボットを制御する制御部と、
を有することを特徴とするロボットコントローラ。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016136536A JP6500852B2 (ja) | 2016-07-11 | 2016-07-11 | ロボットシステム、ロボットの制御方法、ロボットコントローラ |
US15/643,482 US10525589B2 (en) | 2016-07-11 | 2017-07-07 | Robot system, method for controlling robot, and robot controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016136536A JP6500852B2 (ja) | 2016-07-11 | 2016-07-11 | ロボットシステム、ロボットの制御方法、ロボットコントローラ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018008319A true JP2018008319A (ja) | 2018-01-18 |
JP6500852B2 JP6500852B2 (ja) | 2019-04-17 |
Family
ID=60892964
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016136536A Active JP6500852B2 (ja) | 2016-07-11 | 2016-07-11 | ロボットシステム、ロボットの制御方法、ロボットコントローラ |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10525589B2 (ja) |
JP (1) | JP6500852B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7405587B2 (ja) | 2019-12-06 | 2023-12-26 | トヨタ自動車九州株式会社 | ボディ搬送車の異常検知システム |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11259531B2 (en) * | 2015-03-02 | 2022-03-01 | Valka Ehf | Apparatus for processing and grading food articles and related methods |
US20220061340A1 (en) * | 2015-03-02 | 2022-03-03 | Valka Ehf | Apparatus for processing and grading food articles and related methods |
EP3264903A2 (en) | 2015-03-02 | 2018-01-10 | Valka Ehf | Apparatus for processing and grading food articles and related methods |
JP6496333B2 (ja) * | 2017-01-30 | 2019-04-03 | ファナック株式会社 | 少なくとも1つのセンサを用いた物品搬送装置 |
JP6572262B2 (ja) * | 2017-06-06 | 2019-09-04 | ファナック株式会社 | 教示位置修正装置および教示位置修正方法 |
JP6608977B2 (ja) * | 2018-01-25 | 2019-11-20 | ファナック株式会社 | 物品搬送システム |
GB201906418D0 (en) | 2019-05-07 | 2019-06-19 | Valka Ehf | Conveyor system and method |
US20220373998A1 (en) * | 2021-05-21 | 2022-11-24 | Fanuc Corporation | Sensor fusion for line tracking |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS539446A (en) * | 1976-07-12 | 1978-01-27 | Eaton Leonard Corp | Method and device for scanning article profile |
JPS61253506A (ja) * | 1985-05-02 | 1986-11-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 産業用ロボットを用いる山形鋼の溶断方法 |
JPS63138406A (ja) * | 1986-12-01 | 1988-06-10 | Hitachi Ltd | ロボツトの保持対象の位置/姿勢較正方式 |
JPS63260781A (ja) * | 1987-04-20 | 1988-10-27 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
JPH03161223A (ja) * | 1989-11-17 | 1991-07-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ワークのはめ合い方法 |
JPH04205318A (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-27 | Honda Motor Co Ltd | プレイバックロボットにおける信号処理システム |
WO2009025271A2 (ja) * | 2007-08-22 | 2009-02-26 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | ロボットの制御装置および制御方法 |
WO2017119088A1 (ja) * | 2016-01-06 | 2017-07-13 | 株式会社日立製作所 | ロボットシステムおよび制御方法 |
Family Cites Families (39)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58177295A (ja) * | 1982-04-07 | 1983-10-17 | 株式会社日立製作所 | ロボット制御装置 |
US4670974A (en) * | 1985-11-06 | 1987-06-09 | Westinghouse Electric Corp. | Windshield insertion system for a vehicle on a moving conveyor apparatus |
US4831561A (en) * | 1986-06-19 | 1989-05-16 | Tokico Ltd. | Work position error detecting apparatus |
JPH0824869B2 (ja) * | 1987-02-14 | 1996-03-13 | トヨタ自動車株式会社 | 自動車ボデ−のシ−リング方法および装置 |
JP2807461B2 (ja) * | 1988-01-08 | 1998-10-08 | ファナック 株式会社 | 三次元形状加工レーザ装置 |
US5131754A (en) * | 1989-09-21 | 1992-07-21 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Method of and device for detecting position of body |
US5724743A (en) * | 1992-09-04 | 1998-03-10 | Snap-On Technologies, Inc. | Method and apparatus for determining the alignment of motor vehicle wheels |
JP3316086B2 (ja) * | 1993-07-02 | 2002-08-19 | マツダ株式会社 | 車輪の取付装置及び取付方法 |
US5809658A (en) * | 1993-09-29 | 1998-09-22 | Snap-On Technologies, Inc. | Method and apparatus for calibrating cameras used in the alignment of motor vehicle wheels |
DE4339748A1 (de) * | 1993-11-22 | 1995-05-24 | Licentia Gmbh | Verfahren und Anordnung zum Steuern einer Vielzahl von Spritzwerkzeugen für die Oberflächenbeschichtung von Fahrzeugen oder deren Teile |
US5802202A (en) * | 1993-12-24 | 1998-09-01 | Mazda Motor Corporation | Method of determining three dimensional position of object and apparatus therefor |
US5924622A (en) * | 1996-07-17 | 1999-07-20 | International Business Machines Corp. | Method and apparatus for soldering ball grid array modules to substrates |
JP2001000905A (ja) * | 1999-06-22 | 2001-01-09 | Honda Motor Co Ltd | シーラー剤塗布方法及びシーラー剤塗布装置 |
GB0018174D0 (en) * | 2000-07-26 | 2000-09-13 | Jevtec Limited | Sealant bead |
JP2003150219A (ja) * | 2001-11-12 | 2003-05-23 | Fanuc Ltd | 作業機械のシミュレーション装置 |
CA2369845A1 (en) * | 2002-01-31 | 2003-07-31 | Braintech, Inc. | Method and apparatus for single camera 3d vision guided robotics |
WO2003064116A2 (en) * | 2002-01-31 | 2003-08-07 | Braintech Canada, Inc. | Method and apparatus for single camera 3d vision guided robotics |
JP4079792B2 (ja) * | 2003-02-06 | 2008-04-23 | 松下電器産業株式会社 | ロボットの教示方法と教示機能付きロボット |
JP3708083B2 (ja) * | 2003-02-28 | 2005-10-19 | ファナック株式会社 | ロボット教示装置 |
JP3733364B2 (ja) * | 2003-11-18 | 2006-01-11 | ファナック株式会社 | 教示位置修正方法 |
JP2005196242A (ja) * | 2003-12-26 | 2005-07-21 | Fanuc Ltd | 倣い加工装置 |
JP2006099260A (ja) * | 2004-09-28 | 2006-04-13 | Fanuc Ltd | ロボットプログラム作成装置 |
EP2090874B1 (en) * | 2006-11-22 | 2018-02-28 | National University Corporation Tokyo University of Marine Science and Technology | Device for detecting gravity center, device for predicting critical speed for lateral overturn, and device for predicting cargo weight |
JP4309439B2 (ja) * | 2007-03-30 | 2009-08-05 | ファナック株式会社 | 対象物取出装置 |
US8805579B2 (en) * | 2011-02-19 | 2014-08-12 | Richard Arthur Skrinde | Submersible robotically operable vehicle system for infrastructure maintenance and inspection |
JP2014024162A (ja) * | 2012-07-27 | 2014-02-06 | Seiko Epson Corp | ロボットシステム、ロボット制御装置、ロボット制御方法及びロボット制御プログラム |
KR101405227B1 (ko) * | 2013-04-02 | 2014-06-10 | 현대자동차 주식회사 | 컨베이어 라인의 속도측정장치 |
US9573277B2 (en) * | 2013-04-15 | 2017-02-21 | Alan Rosen | Intelligent visual humanoid robot and computer vision system programmed to perform visual artificial intelligence processes |
US20150336221A1 (en) * | 2014-05-20 | 2015-11-26 | GM Global Technology Operations LLC | Tool for assembling components and system and method for same |
US9550493B2 (en) * | 2014-09-01 | 2017-01-24 | Komatsu Ltd. | Transporter vehicle and transporter vehicle control method |
JP2017124470A (ja) * | 2016-01-14 | 2017-07-20 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、及びロボットシステム |
JP6533619B2 (ja) * | 2016-02-29 | 2019-06-19 | 株式会社日立製作所 | センサキャリブレーションシステム |
JP6964989B2 (ja) * | 2017-02-09 | 2021-11-10 | キヤノン株式会社 | 制御方法、ロボットシステム、物品の製造方法、プログラム、及び記録媒体 |
KR102310422B1 (ko) * | 2017-07-11 | 2021-10-07 | 현대자동차 주식회사 | 차체의 변형 검증시스템, 및 그 제어방법 |
JP7116901B2 (ja) * | 2017-08-01 | 2022-08-12 | オムロン株式会社 | ロボット制御装置、ロボット制御方法及びロボット制御プログラム |
US10682989B2 (en) * | 2017-08-29 | 2020-06-16 | Limin' Innovations LLC | Automated car wash conveyor system and methods thereto |
JP6687591B2 (ja) * | 2017-12-26 | 2020-04-22 | ファナック株式会社 | 物品搬送装置、ロボットシステムおよび物品搬送方法 |
JP6608977B2 (ja) * | 2018-01-25 | 2019-11-20 | ファナック株式会社 | 物品搬送システム |
US11292133B2 (en) * | 2018-09-28 | 2022-04-05 | Intel Corporation | Methods and apparatus to train interdependent autonomous machines |
-
2016
- 2016-07-11 JP JP2016136536A patent/JP6500852B2/ja active Active
-
2017
- 2017-07-07 US US15/643,482 patent/US10525589B2/en active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS539446A (en) * | 1976-07-12 | 1978-01-27 | Eaton Leonard Corp | Method and device for scanning article profile |
JPS61253506A (ja) * | 1985-05-02 | 1986-11-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 産業用ロボットを用いる山形鋼の溶断方法 |
JPS63138406A (ja) * | 1986-12-01 | 1988-06-10 | Hitachi Ltd | ロボツトの保持対象の位置/姿勢較正方式 |
JPS63260781A (ja) * | 1987-04-20 | 1988-10-27 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
JPH03161223A (ja) * | 1989-11-17 | 1991-07-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ワークのはめ合い方法 |
JPH04205318A (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-27 | Honda Motor Co Ltd | プレイバックロボットにおける信号処理システム |
WO2009025271A2 (ja) * | 2007-08-22 | 2009-02-26 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | ロボットの制御装置および制御方法 |
WO2017119088A1 (ja) * | 2016-01-06 | 2017-07-13 | 株式会社日立製作所 | ロボットシステムおよび制御方法 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7405587B2 (ja) | 2019-12-06 | 2023-12-26 | トヨタ自動車九州株式会社 | ボディ搬送車の異常検知システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10525589B2 (en) | 2020-01-07 |
US20180009105A1 (en) | 2018-01-11 |
JP6500852B2 (ja) | 2019-04-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6500852B2 (ja) | ロボットシステム、ロボットの制御方法、ロボットコントローラ | |
US11890706B2 (en) | Assembling parts in an assembly line | |
US11241796B2 (en) | Robot system and method for controlling robot system | |
JP7021168B2 (ja) | 少なくとも一つのロボットの動力学の適合 | |
JP4168123B2 (ja) | 加工装置 | |
JP6757328B2 (ja) | ロボット | |
WO2003034165A1 (en) | Auto motion : robot guidance for manufacturing | |
CN109465817A (zh) | 机器人***、机器人控制装置和被加工物的制造方法 | |
JP5686279B2 (ja) | ワーク姿勢検出装置、ワーク処理実行装置及びワーク姿勢検出方法 | |
US11179853B2 (en) | Robot, robot system, robot position adjustment method | |
JP2018194937A (ja) | 無人搬送車の走行制御装置および走行制御方法 | |
US20220134553A1 (en) | Torque control of a motor | |
US9156626B2 (en) | Work method and work device | |
WO2019049947A1 (ja) | ロボットシステム及びその運転方法 | |
Oba et al. | High-accuracy pose estimation method for workpiece exchange automation by a mobile manipulator | |
JP7124880B2 (ja) | ロボットシステム | |
JP6896824B2 (ja) | ロボット装置、ロボットシステム、ロボット装置の制御方法、ロボット装置を用いた物品の製造方法、情報処理装置、情報処理方法、制御プログラム及び記録媒体 | |
KR102113636B1 (ko) | 변위센서를 이용한 차체제조시스템 | |
JPS63260781A (ja) | 工業用ロボツト | |
JP7101942B2 (ja) | ロボットシステム及びロボットの作業方法 | |
TW202337653A (zh) | 作業機器人系統 | |
JP2604838B2 (ja) | 工業用ロボットの制御方法 | |
WO2013021479A1 (ja) | ロボットシステム | |
JP5921901B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
CN112518762A (zh) | 搬运***、搬运方法、机器人 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180219 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190108 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190204 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190219 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190304 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6500852 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |