JP7020575B1 - 管制システムおよび移動体 - Google Patents

Abstract

【課題】通路の途中における閉塞を抑制する管制システムおよび移動体を提供する。【解決手段】管制システム３は、通信部９と、検出部１０と、指令部１２と、を備える。通信部９は、施設において移動する各々の移動体２について移動体情報を取得する。部屋から部屋に至るまでの最初の中間領域である通路への移動体の接近を、地図情報および移動体についての移動体情報に基づいて検出する。このときに、指令部１２は、いずれかの中間領域の幅が移動体および複数の中間領域の少なくともいずれかを通る経路に従う移動体の幅の和に裕度αを加えた値より小さいと判定する場合に、移動体に通路への進入を待機させる。指令部１２は、地図情報ならびに移動体についての移動体情報に基づいてこの判定を行う。【選択図】図１

Description

本開示は、管制システムおよび移動体に関する。

特許文献１は、移動体の例を開示する。移動体は、第１センサおよび第２センサを備える。移動体は、第１センサおよび第２センサの計測結果に基づいて、通路の通過可否を判断する。移動体は、通過不能と判断する場合に、通路外の待機位置に移動する。

国際公開第２０１６／００９５８５号

しかしながら、特許文献１の移動体は、移動体自身に設けられた第１センサおよび第２センサの計測結果に基づいて通過可否を判断する。このため、第１センサおよび第２センサの計測範囲外まで至る通路などにおいて、通路の途中で移動体が通行できずに閉塞する可能性がある。

本開示は、このような課題の解決に係るものである。本開示は、通路の途中における閉塞を抑制する管制システムおよび移動体を提供する。

本開示に係る管制システムは、施設における複数の領域の少なくともいずれかを通る経路に従って各々が移動する複数の移動体について、幅、経路、および位置情報を含む移動体情報を取得する取得部と、前記施設における前記複数の領域の配置、および前記複数の領域の各々について前記複数の移動体が通行するときの幅の情報を含む前記施設の地図情報、ならびに前記複数の移動体のうちの第１移動体について前記取得部が取得する移動体情報に基づいて、前記複数の領域のうち前記第１移動体の現在の位置を含む第１領域より幅が狭く前記第１領域に隣接する第１中間領域への前記第１移動体の接近を検出する検出部と、前記第１移動体の従う経路が前記第１領域から前記第１中間領域より幅の広い第２領域に至るまでの間に前記複数の領域の一部であり前記第１中間領域および前記第２領域に隣接する第２中間領域を含む複数の中間領域を通る状況のもとで、前記検出部が前記第１中間領域への前記第１移動体の接近を検出するときに、前記地図情報ならびに前記第１移動体および前記複数の移動体のうち前記複数の中間領域の少なくともいずれかを通る経路に従う第２移動体について前記取得部が取得する移動体情報に基づいて、前記複数の中間領域のうちのいずれかの幅が前記第１移動体および前記第２移動体の幅の和に予め設定された裕度を加えた値より小さいと判定する場合に、前記第１移動体に前記第１中間領域への進入を待機させる指令部と、を備える。
本開示に係る管制システムは、施設に設けられたエレベーターのかごを含む前記施設における複数の領域の少なくともいずれかを通る経路に従って各々が移動する複数の移動体について、経路、および位置情報を含む移動体情報を取得する取得部と、前記施設における前記複数の領域の配置の情報を含む前記施設の地図情報、および前記複数の移動体のうちの第１移動体について前記取得部が取得する移動体情報に基づいて、前記複数の領域のうち前記第１移動体の現在の位置を含む第１領域に隣接する第１中間領域への前記第１移動体の接近を検出する検出部と、前記第１移動体の従う経路が前記第１領域から前記複数の領域のうちの第２領域に至るまでの間に前記複数の領域の一部であり前記第１中間領域および前記第２領域に隣接する第２中間領域を含む複数の中間領域を通り、かつ、前記複数の中間領域が前記かごを含む状況のもとで、前記検出部が前記第１中間領域への前記第１移動体の接近を検出するときに、前記地図情報ならびに前記第１移動体および前記複数の移動体のうち前記かごを通る経路に従う第２移動体について前記取得部が取得する移動体情報に基づいて、前記第１移動体および前記第２移動体が前記かごに同乗できないと判定する場合に、前記第１移動体に前記第１中間領域への進入を待機させる指令部と、を備える。
本開示に係る管制システムは、施設に設けられたエレベーターのかごを含む前記施設における複数の領域の少なくともいずれかを通る経路に従って各々が移動する複数の移動体について、経路、および位置情報を含む移動体情報を取得する取得部と、前記施設における前記複数の領域の配置の情報を含む前記施設の地図情報、および前記複数の移動体のうちの第１移動体について前記取得部が取得する移動体情報に基づいて、前記複数の領域のうち前記第１移動体の現在の位置を含む第１領域に隣接する第１中間領域への前記第１移動体の接近を検出する検出部と、前記第１移動体の従う経路が前記第１領域から前記複数の領域のうちの第２領域に至るまでの間に前記複数の領域の一部であり前記第１中間領域および前記第２領域に隣接する第２中間領域を含む複数の中間領域を通り、かつ、前記複数の中間領域が前記かごを含む状況のもとで、前記検出部が前記第１中間領域への前記第１移動体の接近を検出するときに、前記地図情報ならびに前記第１移動体および前記複数の移動体のうち前記かごを通る経路に従う第２移動体について前記取得部が取得する移動体情報に基づいて、前記第１移動体および前記第２移動体が前記かごに同乗できないと判定する場合に、前記第１移動体に前記エレベーターの呼びの登録を待機させる指令部と、を備える。

本開示に係る移動体は、施設における複数の領域の少なくともいずれかを通る経路に従って各々が移動する複数の移動体のいずれかであり、前記施設における前記複数の領域の配置および前記複数の領域の各々について前記複数の移動体が通行するときの幅の情報を含む前記施設の地図情報を取得し、前記複数の移動体のうちの他の移動体について、幅、経路、および位置情報を含む移動体情報を取得する取得部と、前記地図情報および移動体自身の移動体情報に基づいて、前記複数の領域のうち移動体自身の現在の位置を含む第１領域より幅が狭く前記第１領域に隣接する第１中間領域への移動体自身の接近を検出する検出部と、移動体自身の従う経路が前記第１領域から前記第１中間領域より幅の広い第２領域に至るまでの間に前記複数の領域の一部であり前記第１中間領域および前記第２領域に隣接する第２中間領域を含む複数の中間領域を通る状況のもとで、前記検出部が前記第１中間領域への移動体自身の接近を検出するときに、前記地図情報ならびに移動体自身および前記複数の移動体のうち前記複数の中間領域の少なくともいずれかを通る経路に従う他の移動体について前記取得部が取得する移動体情報に基づいて、前記複数の中間領域のうちのいずれかの幅が移動体自身および当該他の移動体の幅の和に予め設定された裕度を加えた値より小さいと判定する場合に、前記第１中間領域への進入を不可と判定する判定部と、を備え、前記判定部が前記第１中間領域への進入を不可と判定する場合に、前記第１中間領域への進入を待機する。

本開示に係る管制システムまたは移動体であれば、通路の途中における閉塞を抑制できる。

実施の形態１に係る移動体システムの構成図である。 実施の形態１に係る複数の移動体のある時点における配置を示す上面図である。 実施の形態１に係る移動体が移動する複数の領域の例を示す上面図である。 実施の形態１に係る複数の移動体のある時点における配置を示す上面図である。 実施の形態１に係る移動体が移動する複数の領域の例を示す上面図である。 実施の形態１に係る移動体が移動する複数の領域の例を示す図である。 実施の形態１に係る移動体が移動する複数の領域の例を示す図である。 実施の形態１に係る移動体が移動する複数の領域の例を示す図である。 実施の形態１に係る移動体が移動する複数の領域の例を示す図である。 実施の形態１に係る管制システムの動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る管制システムの動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る管制システムの主要部のハードウェア構成図である。 実施の形態２に係る移動体システムの構成図である。 実施の形態３に係る移動体システムの構成図である。

本開示の対象を実施するための形態について添付の図面を参照しながら説明する。各図において、同一または相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化または省略する。なお、本開示の対象は以下の実施の形態に限定されることなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、実施の形態の任意の構成要素の変形、または実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る移動体システム１の構成図である。

移動体システム１は、施設に適用される。施設は、例えば複数の階床を有する建物などからなる。施設は、複数の領域を含む。各々の領域は、例えば施設の部屋または通路などである。移動体システム１は、複数の移動体２と、管制システム３と、を含む。

各々の移動体２は、施設において移動する対象である。各々の移動体２は、例えば自律移動体などの機器である。自律移動体は、例えばロボットまたはモビリティなどを含む。各々の移動体２は、例えば電動車いすなどであってもよい。各々の移動体２は、経路に従って移動する。例えば自律移動体である移動体２は、予め設定された経路に従って移動する。当該経路は、例えば移動体２の出発地点から目的地点までを結ぶように生成される。移動体２が従う経路は、施設の１つまたは複数の領域を通る。

管制システム３は、施設において稼働する設備または機器などの管制などを行うシステムである。管制システム３は、例えば施設において移動する自律移動体などの移動体２の移動についての管制を行う。施設において稼働する設備は、例えばエレベーター４、自動ドア５、およびセキュリティゲート６、ならびに図示されない空調装置および照明装置などを含む。エレベーター４は、図示されないかごを上下方向に走行させることで、かごに搭乗している利用者などを複数の階床の間で輸送する装置である。管制システム３は、例えば１つまたは複数のサーバ装置などである。管制システム３の機能の一部または全部は、施設に配置された１つまたは複数の装置に搭載されるものであってもよいし、施設の外部に配置された１つもしくは複数の装置上に実装されるもの、またはクラウドサービス上の記憶または処理のリソースなどによって実装されるものであってもよい。管制システム３は、地図記憶部７と、移動体記憶部８と、通信部９と、検出部１０と、優先度算出部１１と、指令部１２と、を備える。

地図記憶部７は、情報を記憶する部分である。地図記憶部７は、記憶する情報に応じて複数の部分に分割されていてもよい。地図記憶部７において、施設の地図情報が記憶される。施設の地図情報は、当該施設における複数の領域の配置、および各々の領域について移動体２が通行するときの幅の情報を含む。領域の幅は、例えば通路の領域において当該通路に沿った方向に直交する方向の幅である。領域の幅は、例えば矩形状の領域において、矩形の短辺の長さなどである。

移動体記憶部８は、情報を記憶する部分である。移動体記憶部８は、記憶する情報に応じて複数の部分に分割されていてもよい。移動体記憶部８において、各々の移動体２についての移動体情報が記憶される。移動体２についての移動体情報は、当該移動体２のサイズ、当該移動体２が従う経路、当該移動体２の重量、当該移動体２の稼働状態、当該移動体２の位置情報、および当該移動体２の速度情報などの情報を含む。

移動体２のサイズは、当該移動体２の幅、奥行き、または高さなどの情報を含む。

移動体２が従う経路は、当該移動体２の出発地点および目的地点、当該移動体２の出発時刻および到着予定時刻、ならびに当該経路上にある複数の領域などの情報を含む。

移動体２の稼働状態は、当該移動体２の積載物の有無およびその重量、サイズ、もしくは特性、または当該移動体２のサービス情報などの情報を含む。移動体２の積載物は、当該移動体２が運搬する物品、または当該移動体２に搭乗する人などを含む。積載物の特性は、例えば当該積載物の動きの有無、当該積載物の落下の可能性などの安定性、および当該積載物の運搬などの取扱いに要する慎重さの度合などを含む。移動体２のサイズおよび重量は、当該移動体２の積載物を含むサイズおよび重量であってもよい。

移動体２のサービス情報は、例えば物品の運搬、人の移動、救急搬送、および緊急事態への対応などのサービス種別、ならびにサービスについての到着要求時刻などの当該移動体２が提供するサービスの情報を含む。サービスについての到着要求時刻は、当該サービスの遂行のために移動体２が目的地に到着していることが要求される時刻である。例えば物品の配達などのように目的地点への到着によって完了するサービスについて、到着要求時刻は、サービスの完了が要求される時刻などである。例えば物品の集荷および目的地点における案内誘導などのように目的地点への到着から開始するサービスについて、到着要求時刻は、サービスの開始が要求される時刻などである。

移動体２の位置情報は、例えば当該移動体２に搭載されたセンサなどによって計測される。移動体２の位置情報は、例えば当該移動体２を識別する識別子、当該移動体２の位置を表す変数、および当該移動体２が当該位置にいた時点を含む。移動体２が特定されない場合において、位置情報は、識別子を含まなくてもよい。位置を表す変数は、例えばｘ座標およびｙ座標により水平位置を表し、ｚ座標または階床により高さを表す直交座標系などである。あるいは、位置を表す変数は、緯度、経度、および標高を表す変数であってもよい。位置を表す変数は、球座標または円柱座標などの曲線座標系における動径および偏角などの座標変数であってもよい。位置情報における時点の情報は、例えば年、月、日、時、分、および秒の情報を含む。時点の情報は、例えば秒の情報を実数値などとして１秒未満の情報を含んでいてもよい。

移動体２の速度情報は、例えば当該移動体２に搭載されたセンサなどによって計測される。あるいは、移動体２の速度情報は、当該移動体２の位置情報の履歴に基づいて算出されてもよい。移動体２の速度情報は、例えば当該移動体２を識別する識別子、当該移動体２の速度を表す変数、ならびに当該移動体２が当該速度であった時点を含む。移動体２が特定されない場合において、速度情報は、識別子を含まなくてもよい。速度を表す変数は、例えば速度ベクトルを表すベクトル値、または速度の大きさを表す数値および方向を表す数値またはベクトル値などである。

通信部９は、管制システム３の外部の機器などとの通信を行う部分である。通信部９は、例えば各々の移動体２との通信を行う。通信部９は、例えばインターネットまたは電話回線網などの通信網に接続される。通信部９は、例えば当該通信網を通じて各々の移動体２と通信を行う。通信部９は、取得部の例である。通信部９は、各々の移動体２から当該移動体２の移動体情報を取得する。通信部９は、移動体情報の取得を継続的に行う。この例において、通信部９は、移動体情報の取得を定期的に行う。通信部９が継続的に移動体情報を取得することで、移動体記憶部８に記憶される移動体情報は随時更新または追記される。通信部９は、移動体情報のうちの更新または追記されない情報について取得を省略してもよい。

また、通信部９は、施設において稼働する設備または機器などから情報を収集してもよい。通信部９が収集する情報は、例えば設備または機器などの状態、稼働状況およびエネルギー消費量などの情報を含む。通信部９は、施設において稼働する設備または機器などに情報を出力してもよい。通信部９が出力する情報は、例えば設備または機器などへの制御信号などを含む。制御信号は、起動または停止を要求する信号、および温度、湿度、風速、または照度などの目標値を指定する信号、ならびに移動体２などの機器を呼び出す信号などを含む。

検出部１０は、施設における移動体２の領域への接近を検出する部分である。検出部１０は、地図記憶部７が記憶する地図情報および移動体記憶部８が記憶する移動体２の移動体情報に基づいて、当該移動体２についての接近の検出を行う。

優先度算出部１１は、各々の移動体２について通行優先度を算出する部分である。移動体２の通行優先度は、施設における移動について当該移動体２が優先されるべき程度を表す値である。

指令部１２は、施設において稼働する機器などに指令を出力する部分である。指令部１２は、例えば施設において移動する自律移動体などの移動体２の移動についての指令を当該移動体２に出力する。指令部１２は、例えば通信部９を通じて移動体２への指令を出力する。

図２は、実施の形態１に係る複数の移動体２のある時点における配置を示す上面図である。

図２において、施設の領域として部屋Ｒ１、部屋Ｒ２、および通路ｒが示される。通路ｒは、部屋Ｒ１および部屋Ｒ２の各々に隣接している。すなわち、部屋Ｒ１および部屋Ｒ２は、通路ｒによって結ばれている。通路ｒの幅Ｗ_ｒは、部屋Ｒ１および部屋Ｒ２の各々の幅のいずれよりも狭い。部屋Ｒ１の幅は、例えば矩形状の部屋Ｒ１の短辺の長さである。同様に、部屋Ｒ２の幅は、例えば矩形状の部屋Ｒ２の短辺の長さである。通路ｒの長さは、通路ｒに沿った方向の長さＬ_ｒである。

各々の領域において、検出エリアが予め設定される。領域の検出エリアは、当該領域の周囲に隣接するエリアである。この例において、通路ｒの検出エリアＡｒが示される。検出エリアＡｒは、通路ｒの部屋Ｒ１側の周囲および部屋Ｒ２側の周囲の両方に設定される。検出エリアの情報は、例えば地図情報の一部として地図情報記憶部に記憶されている。

図２において、ある時点の移動体情報として移動体記憶部８において記憶されている情報に基づく移動体２ａおよび移動体２ｂの配置が示される。この例において、移動体２ａは、幅Ｗ_ａの自律移動体である。また、移動体２ｂは、幅Ｗ_ｂの自律移動体である。移動体２ａおよび移動体２ｂは、各々に予め設定された経路に従って移動する。ここで、移動体２ａおよび移動体２ｂを特に区別しない場合に、単に移動体２と表記することがある。図２の時点は、移動体２によって位置情報が計測された時点、移動体２から移動体情報として位置情報が送信された時点、または移動体２からの移動体情報として位置情報を通信部９が受信した時点などのいずれであってもよい。

移動体２ａの従う経路は、部屋Ｒ１、通路ｒ、および部屋Ｒ２をこの順に通る。この時点において、移動体２ａの現在の位置は、部屋Ｒ１にある。移動体２ｂの従う経路は、部屋Ｒ２、通路ｒ、および部屋Ｒ１をこの順に通る。この時点において、移動体２ｂの現在の位置は、部屋Ｒ２にある。移動体２ａおよび移動体２ｂの通路ｒにおける移動方向は、互いに反対方向となる。

検出部１０は、例えば移動体２の位置が領域の検出エリアに入るときに、当該領域への当該移動体２の接近を検出する。この例において、検出部１０は、地図情報および移動体２ａの位置情報に基づいて、移動体２ａが通路ｒの部屋Ｒ１側の検出エリアＡｒに進入したかを判定する。移動体２ａが当該検出エリアＡｒに進入したと判定するときに、検出部１０は、移動体２ａの通路ｒへの接近を検出する。

このときの移動体２ａは、第１移動体の例である。また、移動体２ａに関して、部屋Ｒ１は、第１領域の例である。第１領域は、いずれかの領域への移動体２の接近が検出部１０に検出されたときに、当該移動体２が現在いる領域である。また、通路ｒは、移動体２ａに関して、第１中間領域の例である。第１中間領域は、移動体２の従う経路において第１領域の目的地点側に隣接し、検出部１０が移動体２の接近を検出する、第１領域より幅の狭い領域である。また、部屋Ｒ２は、移動体２ａに関して、第２領域の例である。第２領域は、移動体２の従う経路において第１領域より目的地点側にあり、第１中間領域より幅の広い領域である。第１領域および第２領域の間の１つまたは複数の領域を、中間領域と呼ぶ。移動体２ａに関して第１中間領域である通路ｒは、移動体２ａに関して中間領域の例でもある。

検出部１０が移動体２ａの通路ｒへの接近を検出するときに、指令部１２は、移動体２ａの通路ｒへの進入の可否を判定する。

まず、指令部１２は、移動体２ａの中間領域である通路ｒを通る経路に従う移動体２があるかを判定する。この例において、移動体２ｂの従う経路は通路ｒを通るので、指令部１２は、通路ｒを通る移動体２があると判定する。このときの移動体２ｂは、第２移動体の例である。

移動体２ａの中間領域を通る経路に従う移動体２ｂがある場合に、指令部１２は、移動体２ａおよび移動体２ｂによる通路ｒの通行が両立するかを判定する。指令部１２は、例えば移動体２ａおよび移動体２ｂの移動体情報ならびに地図情報に基づいて、次の式（１）で表される条件が満たされるかを判定する。ここで、長さαは、予め設定された裕度を表す。

式（１）の条件が満たされる場合に、指令部１２は、移動体２ａおよび移動体２ｂによる通路ｒの通行が両立すると判定する。このとき、指令部１２は、移動体２ａを通路ｒに進入させる。ここで、指令部１２は、通路ｒへの進入の指令を移動体２ａに出力することで移動体２ａを通路ｒに進入させてもよいし、移動体２ａに通路ｒへの進入を許可することで移動体２ａを通路ｒに進入させてもよい。

一方、式（１）の条件が満たされない場合に、指令部１２は、各々の移動体２が経路に従った移動をそのまま続けたとすると、移動体２ａが中間領域である通路ｒを通過するまでの間に、移動体２ａおよび移動体２ｂが通路ｒにおいて干渉するかを判定する。ここで、例えば通路ｒにおいて移動体２ａおよび移動体２ｂが接近して対向する場合などに、移動体２ａおよび移動体２ｂが通路ｒにおいて干渉するものとする。指令部１２は、移動体２ａが通路ｒを通過するまでの間に、移動体２ｂが通路ｒに進入するか、または移動体２ｂが通路ｒにすでに進入しているかを判定する。指令部１２は、例えば次の式（２）で表される条件が満たされるかを判定する。ここで、長さＬ_ｄは、移動体２ｂの現在位置から移動体２ｂの経路に沿った通路ｒまでの距離を表す。また、速度Ｖ_ａは、移動体２ａの速度の大きさを表す。速度Ｖ_ｂは、移動体２ｂの速度の大きさを表す。

式（２）の左辺は、移動体２ａが通路ｒを通過するまでの時間を表す。式（２）の右辺は、移動体２ｂが通路ｒに進入するまでの時間を表す。なお、移動体２ｂが通路ｒにすでに進入している場合に、移動体２ｂの通路ｒまでの距離Ｌ_ｒは０となるので、式（２）の条件は満たされない。式（２）の条件が満たされる場合に、指令部１２は、移動体２ａおよび移動体２ｂは通路ｒにおいて干渉しないと判定する。このとき、指令部１２は、移動体２ａを通路ｒに進入させる。

一方、式（２）の条件が満たされない場合に、指令部１２は、優先度算出部１１に移動体２ａおよび移動体２ｂの通行優先度を算出させる。指令部１２は、算出された移動体２ａの通行優先度が移動体２ｂの通行優先度より高いかを判定する。指令部１２は、例えば次の式（３）で表される条件が満たされるかを判定する。ここで、値Ｐ_ａは、移動体２ａの通行優先度である。値Ｐ_ｂは、移動体２ｂの通行優先度である。

式（３）の条件が満たされる場合に、指令部１２は、移動体２ａの通行優先度が移動体２ｂの通行優先度より高いと判定する。このとき、指令部１２は、移動体２ａを通路ｒに進入させる。一方、式（３）の条件が満たされない場合に、指令部１２は、移動体２ａの通路ｒへの進入を待機させる。このように、指令部１２は、移動体２ａの通路ｒへの進入の可否を判定する。ここで、指令部１２は、待機位置へ移動して待機の指令を移動体２ａに出力することで移動体２ａを待機させてもよいし、移動体２ａの通路ｒへの進入を拒否することで移動体２ａを待機させてもよい。通路ｒなどの領域の待機位置は、領域に対して予め設定された位置である。待機位置の情報は、例えば地図情報の一部として地図情報記憶部に記憶されている。指令部１２は、例えば移動体２ｂが通路ｒを通過した後に、待機させていた移動体２ａを通路ｒに進入させる。

優先度算出部１１は、例えば次の式（４）のように移動体２ａの通行優先度を算出する。なお、優先度算出部１１は、移動体２ａの通行優先度と同様に移動体２ｂの通行優先度を算出する。ここで、値Ｐ_ａ０は、移動体２ａの通行優先度の初期値である。値Ｐ_ａ１は、移動体２ａの通行優先度の非負の第１成分である。値Ｐ_ａ２は、移動体２ａの通行優先度の非負の第２成分である。値Ｐ_ａ３は、移動体２ａの通行優先度の非負の第３成分である。

初期値Ｐ_ａ０は、移動体２ａについて予め設定された値である。初期値Ｐ_ａ０は、例えば移動体２ａの移動体情報の一部として移動体記憶部８に記憶されている。優先度算出部１１は、初期値Ｐ_ａ０に第１成分Ｐ_ａ１、第２成分Ｐ_ａ２、および第３成分Ｐ_ａ３の３つの成分を順次加算することによって移動体２ａの通行優先度を算出する。なお、優先度算出部１１は、初期値に２つ以下または４つ以上の成分を加算することで通行優先度を算出してもよい。初期値Ｐ_ａ０または初期値Ｐ_ａ０に１つもしくは複数の成分を加算した値は、移動体２ａの通行優先度の暫定値の例である。なお、優先度算出部１１は、暫定値に正の加算値を加えて通行優先度を増加させる他に、暫定値に１より大きい係数を乗じて通行優先度を増加させてもよいし、または暫定値のべき乗もしくはその他の演算などによって通行優先度を増加させてもよい。

第１成分Ｐ_ａ１は、移動体２ａの通行優先度のうち、移動体２ａに人が搭乗しているか否かに関する成分である。優先度算出部１１は、例えば次の式（５）に基づいて第１成分Ｐ_ａ１を算出する。ここで、値Ｕは、予め設定された正の値である。

式（５）のように算出される第１成分Ｐ_ａ１が暫定値に加算されるので、人が搭乗している移動体２の通行優先度は、暫定値より増加する。このため、人が搭乗している移動体２の移動がより優先されるようになる。

第２成分Ｐ_ａ２は、移動体２ａの通行優先度のうち、移動体２ａが提供するサービスについての到着要求時刻までの猶予に関する成分である。優先度算出部１１は、例えば次の式（６）に基づいて第２成分Ｐ_ａ２を算出する。ここで、値Ｅは、予め設定された数値である。係数ａは、予め設定された正の値である。また、時間Ｔ_１は、予め設定された時間の値である。時刻ｔ_Ｄは、移動体２ａが提供するサービスについての到着要求時刻である。時刻ｔ_Ｅは、移動体２ａの目的地点への到着予定時刻である。

式（６）のように算出される第２成分Ｐ_ａ２が暫定値に加算されるので、到着要求時刻ｔ_Ｄおよび到着予定時刻ｔ_Ｅの差が小さい、すなわち到着要求時刻ｔ_Ｄまでの猶予が短い移動体２の通行優先度は、暫定値より増加する。このため、到着要求時刻ｔ_Ｄまでの猶予が短く、移動を急ぐ理由のある移動体２の移動がより優先されるようになる。なお、移動体２ａについて到着要求時刻ｔ_Ｄおよび到着予定時刻ｔ_Ｅの差が時間Ｔ_１より長い場合に、移動体２ａの到着要求時刻ｔ_Ｄまでの猶予は十分長いので、移動体２ａの通行優先度について到着要求時刻ｔ_Ｄまでの猶予に関する加算は行われない。

第３成分Ｐ_ａ３は、移動体２ａの通行優先度のうち、移動性能に関する成分である。優先度算出部１１は、例えば次の式（７）に基づいて第３成分Ｐ_ａ３を算出する。ここで、係数ｂは、予め設定された正の値である。時間Ｔ_２は、予め設定された時間の値である。分散σ_ａ ^２は、移動体２ａが一定の距離を移動するときの移動時間の分散である。分散σ_ｂ ^２は、移動体２ｂが一定の距離を移動するときの移動時間の分散である。

ここで、各々の移動体２について、当該移動体２の移動性能または経路上の混雑などの状況によって、経路に沿った距離および当該移動体２の速度からの予測より移動時間が長くなることがある。例えば移動体２の移動性能によって、通行する領域の床面の状態から受ける影響は変動しうる。床面の状態は、床面の素材、砂埃もしくは塵埃の有無などの床面上の清浄さ、または床面の傾斜または段差などを含む。移動体２の移動性能が高い場合に、当該移動体２の移動時間は床面の状態の影響を受けにくい。一方、移動体２の移動性能が低いほど、床面の状態の影響をより強く受けて当該移動体２の移動時間のばらつきはより大きくなる。このため、式（２）の条件が満たされない場合においても、移動体２ａおよび移動体２ｂの移動性能に差があるときに、移動体２ａの通行を優先させる方が全体の移動効率を高められる可能性がある。

式（７）のように算出される第３成分Ｐ_ａ３の値は、移動体２ａが通路ｒを通過するまでの時間および移動体２ｂが通路ｒに進入するまでの時間の差が時間Ｔ_２より短い場合に、移動体２ｂに対する移動体２ａの移動時間のばらつきが小さいほど、すなわち、移動体２ｂに対する移動体２ａの移動性能が高いほど大きくなる。このように算出される第３成分Ｐ_ａ３が暫定値に加算されるので、移動体２ａを通行させた方が全体の移動効率が高められる可能性があるときに、移動体２ａの通行優先度は、暫定値より増加する。このため、移動性能が高いため移動を優先させた方が全体の移動効率を高められる移動体２の移動が、より優先されるようになる。なお、移動体２ａが通路ｒを通過するまでの時間および移動体２ｂが通路ｒに進入するまでの時間の差が時間Ｔ_２より長い場合に、移動体２ａの通行を優先させても全体の移動効率が高まる可能性は低いので、移動体２ａの通行優先度について移動性能による加算は行われない。

なお、分散σ_ａ ^２および分散σ_ｂ ^２は、例えば移動体２ａおよび移動体２ｂの移動体情報として移動体記憶部８が記憶している位置情報の履歴に基づいて算出される。分散σ_ａ ^２および分散σ_ｂ ^２は、例えば優先度算出部１１が算出する。あるいは、分散σ_ａ ^２および分散σ_ｂ ^２は、移動体２ａおよび移動体２ｂが算出した値を移動体情報として通信部９が取得するものであってもよい。

また、優先度算出部１１は、移動体２に移動を急ぐ理由がある場合に、当該移動体２の通行優先度を当該理由に応じて暫定値より増加させてもよい。移動を急ぐ理由がある移動体２は、例えば救急搬送を行う移動体２、または緊急事態への対応を行うために移動する移動体２などである。緊急事態への対応を行う移動体２は、例えば事故現場に急行して現場の状況をいち早く撮影する移動体２、または災害発生時に屋内の交通の要所に急行していち早く避難者の誘導案内を開始する移動体２などである。優先度算出部１１は、例えば式（５）と同様に算出した正の成分の加算などによって通行優先度を増加させる。

図３は、実施の形態１に係る移動体２が移動する複数の領域の例を示す上面図である。

図３において、施設の領域として部屋Ｒ１、部屋Ｒ２、およびドア領域ｒｄが示される。ドア領域ｒｄは、自動ドア５を通過する領域である。当該自動ドア５は、部屋Ｒ１および部屋Ｒ２の境界に設けられる。すなわち、部屋Ｒ１および部屋Ｒ２は、ドア領域ｒｄによって結ばれている。ドア領域ｒｄの幅Ｗ_ｒｄは、例えば自動ドア５の開口幅である。ドア領域ｒｄの幅Ｗ_ｒｄは、部屋Ｒ１および部屋Ｒ２の各々の幅のいずれよりも狭い。ドア領域ｒｄは、部屋Ｒ１および部屋Ｒ２の間の中間領域の他の例である。ドア領域ｒｄの検出エリアＡｒｄは、ドア領域ｒｄの部屋Ｒ１側の周囲などに設定される。

移動体２ａの従う経路は、部屋Ｒ１、ドア領域ｒｄ、および部屋Ｒ２をこの順に通る。この時点において、移動体２ａの現在の位置は、部屋Ｒ１にある。移動体２ｂの従う経路は、部屋Ｒ２、ドア領域ｒｄ、および部屋Ｒ１をこの順に通る。この時点において、移動体２ｂの現在の位置は、部屋Ｒ２にある。移動体２ａおよび移動体２ｂのドア領域ｒｄにおける移動方向は、互いに反対方向となる。

管制システム３は、ドア領域ｒｄについても、図２における場合の通路ｒについての判定と同様に、移動体２ａの進入の可否を判定する。このとき、指令部１２は、開動作の指令または開状態を維持する指令などを自動ドア５に出力することによって、移動体２ａをドア領域ｒｄに進入させてもよい。指令部１２は、閉動作の指令または閉状態を維持する指令などを自動ドア５に出力することによって、移動体２ａのドア領域ｒｄへの進入を待機させてもよい。

図４は、実施の形態１に係る複数の移動体２のある時点における配置を示す上面図である。

図４において、施設の領域として部屋Ｒ１、部屋Ｒ２、通路ｒ１、および通路ｒ２が示される。通路ｒ１は、部屋Ｒ１に隣接している。通路ｒ２は、部屋Ｒ２に隣接している。通路ｒ１および通路ｒ２は、互いに隣接している。すなわち、部屋Ｒ１および部屋Ｒ２は、通路ｒ１および通路ｒ２によって結ばれている。通路ｒ１の幅Ｗ_ｒ１は、部屋Ｒ１および部屋Ｒ２の各々の幅のいずれよりも狭い。通路ｒ２の幅Ｗ_ｒ２は、部屋Ｒ１および部屋Ｒ２の各々の幅のいずれよりも狭い。通路ｒ２の幅Ｗ_ｒ２は、通路ｒ１の幅Ｗ_ｒ１より狭い。通路ｒ１の長さは、通路ｒ１に沿った方向の長さＬ_ｒ１である。通路ｒ２の長さは、通路ｒ２に沿った方向の長さＬ_ｒ２である。

この例において、通路ｒ１の検出エリアＡｒ１および通路ｒ２の検出エリアＡｒ２が示される。通路ｒ１の検出エリアＡｒ１は、通路ｒ１の部屋Ｒ１側の周囲などに設定される。通路ｒ２の検出エリアＡｒ２は、通路ｒ２の通路ｒ１側の周囲などに設定される。

図４において、ある時点の移動体情報として移動体記憶部８において記憶されている情報に基づく移動体２ａおよび移動体２ｂの配置が示される。この例において、移動体２ａは、幅Ｗ_ａの自律移動体である。また、移動体２ｂは、幅Ｗ_ｂの自律移動体である。移動体２ａおよび移動体２ｂは、各々に予め設定された経路に従って移動する。

移動体２ａの従う経路は、部屋Ｒ１、通路ｒ１、通路ｒ２、および部屋Ｒ２をこの順に通る。この時点において、移動体２ａの現在の位置は、部屋Ｒ１にある。移動体２ｂの従う経路は、部屋Ｒ２、通路ｒ２、通路ｒ１、および部屋Ｒ１をこの順に通る。この時点において、移動体２ｂの現在の位置は、部屋Ｒ２にある。移動体２ａおよび移動体２ｂの通路ｒ１および通路ｒ２における移動方向は、互いに反対方向となる。

検出部１０は、図２における場合と同様に、地図情報および移動体２ａの位置情報に基づいて、移動体２ａが通路ｒ１の部屋Ｒ１側の検出エリアＡｒ１に進入したかを判定する。移動体２ａが当該検出エリアＡｒ１に進入したと判定するときに、検出部１０は、移動体２ａの通路ｒ１への接近を検出する。

このときの移動体２ａは、第１移動体の例である。また、移動体２ａに関して、部屋Ｒ１は、第１領域の例である。通路ｒ１は、移動体２ａに関して、第１中間領域の例である。部屋Ｒ２は、移動体２ａに関して、第２領域の例である。通路ｒ２は、移動体２ａに関して、第２中間領域の例である。第２中間領域は、移動体２の従う経路において第２領域の出発地点側に隣接し、第１領域より幅の狭い領域である。移動体２ａに関して第１中間領域である通路ｒ１および第２中間領域である通路ｒ２の各々は、移動体２ａに関して中間領域の例でもある。ここで、第１中間領域は、移動体２ａに関して最初の中間領域である。また、第２中間領域は、移動体２ａに関して最後の中間領域である。

検出部１０が移動体２ａの最初の中間領域である通路ｒ１への接近を検出するときに、指令部１２は、図２における場合と同様に、移動体２ａの通路ｒ１への進入の可否を判定する。

まず、指令部１２は、通路ｒ１および通路ｒ２を含む移動体２ａの中間領域の各々について、少なくともいずれかの中間領域を通る経路に従う移動体２があるかを判定する。この例において、移動体２ｂの従う経路は通路ｒ１および通路ｒ２を通るので、指令部１２は、移動体２ａの中間領域を通る移動体２があると判定する。このときの移動体２ｂは、第２移動体の例である。

移動体２ａの中間領域を通る経路に従う移動体２ｂがある場合に、指令部１２は、各々の中間領域について、移動体２ａおよび移動体２ｂによる通行が両立するかを判定する。指令部１２は、例えば移動体２ａおよび移動体２ｂの移動体情報ならびに地図情報に基づいて、式（１）で表される条件が満たされるかを各々の中間領域について判定する。全ての中間領域について式（１）の条件が満たされる場合に、指令部１２は、移動体２ａおよび移動体２ｂによる中間領域の通行が両立すると判定する。このとき、指令部１２は、移動体２ａを最初の中間領域である通路ｒ１に進入させる。

一方、いずれかの中間領域について式（１）の条件が満たされない場合に、指令部１２は、各々の移動体２が経路に従った移動をそのまま続けたとすると、移動体２ａが最後の中間領域である通路ｒ２を通過するまでの間に、移動体２ａおよび移動体２ｂがいずれかの中間領域において干渉するかを判定する。指令部１２は、移動体２ａが通路ｒ２を通過するまでの間に、移動体２ｂがいずれかの中間領域に進入するか、または移動体２ｂがいずれかの中間領域にすでに進入しているかを判定する。指令部１２は、例えば式（２）と同様の条件として、移動体２ａが最後の中間領域である通路ｒ２を通過するまでの時間は移動体２ｂが最も近い中間領域である通路ｒ２に進入するまでの時間より短い、という条件が満たされるかを判定する。当該条件が満たされる場合に、指令部１２は、移動体２ａおよび移動体２ｂはいずれの中間領域においても干渉しないと判定する。このとき、指令部１２は、移動体２ａを通路ｒ１に進入させる。

一方、式（２）と同様の当該条件が満たされない場合に、指令部１２は、優先度算出部１１に移動体２ａおよび移動体２ｂの通行優先度を算出させる。優先度算出部１１は、例えば式（４）から式（７）などによって表される図２の場合と同様にして、各々の移動体２の通行優先度を算出する。例えば、式（７）と同様の第３成分Ｐ_ａ３の算出において、優先度算出部１１は、移動体２ａが最後の中間領域である通路ｒ２を通過するまでの時間および移動体２ｂが最も近い中間領域である通路ｒ２に進入するまでの時間の差が時間Ｔ_２より短い場合に、移動体２ａの通行優先度について移動性能による加算を行う。指令部１２は、算出された移動体２ａの通行優先度が移動体２ｂの通行優先度より高いかを判定する。指令部１２は、例えば式（３）で表される条件が満たされるかを判定する。

式（３）の条件が満たされる場合に、指令部１２は、移動体２ａの通行優先度が移動体２ｂの通行優先度より高いと判定する。このとき、指令部１２は、移動体２ａを通路ｒ１に進入させる。一方、式（３）の条件が満たされない場合に、指令部１２は、移動体２ａの通路ｒ１への進入を待機させる。このように、指令部１２は、移動体２ａの最初の中間領域である通路ｒ１への進入の可否を判定する。

同様に、検出部１０が移動体２ａの部屋Ｒ１側からの通路ｒ２への接近を検出するときに、指令部１２は、通路ｒ１を新たな第１領域とし、通路ｒ２を新たな第１中間領域とするなどして、移動体２ａの通路ｒ２への進入の可否を判定する。

図５は、実施の形態１に係る移動体２が移動する複数の領域の例を示す上面図である。

図５において、施設の領域として部屋Ｒ１、部屋Ｒ２、通路ｒ１、通路ｒ２、ゲート領域ｒｇ１およびゲート領域ｒｇ２が示される。ゲート領域ｒｇ１およびゲート領域ｒｇ２は、セキュリティゲート６を通過する領域である。当該セキュリティゲート６は、通路ｒ１および通路ｒ２の間に設けられる。ゲート領域ｒｇ１の幅Ｗ_ｒｇ１およびゲート領域ｒｇ２の幅Ｗ_ｒｇ２は、例えばセキュリティゲート６のゲート幅である。ゲート領域ｒｇ１の幅Ｗ_ｒｇ１およびゲート領域ｒｇ２の幅Ｗ_ｒｇ２の各々は、部屋Ｒ１および部屋Ｒ２の各々の幅のいずれよりも狭い。通路ｒ１、ゲート領域ｒｇ１、および通路ｒ２は、部屋Ｒ１および部屋Ｒ２の間の中間領域の他の例である。また、通路ｒ１、ゲート領域ｒｇ２、および通路ｒ２は、部屋Ｒ１および部屋Ｒ２の間の中間領域の他の例である。ゲート領域ｒｇ１の検出エリアＡｒｇ１は、ゲート領域ｒｇ１の通路ｒ１側の周囲などに設定される。ゲート領域ｒｇ２の検出エリアＡｒｇ２は、ゲート領域ｒｇ２の通路ｒ１側の周囲などに設定される。

移動体２ａの従う経路は、部屋Ｒ１、通路ｒ１、ゲート領域ｒｇ１、通路ｒ２、および部屋Ｒ２をこの順に通る。この時点において、移動体２ａの現在の位置は、部屋Ｒ１にある。移動体２ｂの従う経路は、部屋Ｒ２、通路ｒ２、ゲート領域ｒｇ１、通路ｒ１、および部屋Ｒ１をこの順に通る。この時点において、移動体２ｂの現在の位置は、部屋Ｒ２にある。移動体２ａおよび移動体２ｂの通路ｒ１、ゲート領域ｒｇ１、および通路ｒ２における移動方向は、互いに反対方向となる。

管制システム３は、通路ｒ１、ゲート領域ｒｇ１、および通路ｒ２からなる移動体２ａの中間領域についても、図４における場合の中間領域についての判定と同様に、移動体２ａの進入の可否を判定する。このとき、指令部１２は、開錠の指令をセキュリティゲート６に出力することによって、移動体２ａをゲート領域ｒｇ１などに進入させてもよい。指令部１２は、施錠の指令をセキュリティゲート６に出力することによって、移動体２ａのゲート領域ｒｇ１などへの進入を待機させてもよい。

図６から図９は、実施の形態１に係る移動体２が移動する複数の領域の他の例を示す図である。

図６から図９において、施設の領域として通路ｒ６、通路ｒ４、通路ｒ１、乗場ｈ６、乗場ｈ４、乗場ｈ１、およびかご領域ｒｃが示される。かご領域ｒｃは、エレベーター４のかごの内部の領域である。すなわち、移動体２がかご領域ｒｃを通行するとき、移動体２はエレベーター４のかごに乗車する。かご領域ｒｃの幅は、例えばかごの出入口の幅、またはかごの内部の幅などである。通路ｒ６および乗場ｈ６は、施設の６階の領域である。通路ｒ６は、乗場ｈ６に隣接する。６階においてかご領域ｒｃに進入する移動体２は、乗場ｈ６からかごに乗車する。すなわち、乗場ｈ６は、かご領域ｒｃに隣接する。通路ｒ４および乗場ｈ４は、施設の４階の領域である。乗場ｈ４は、乗場ｈ６が通路ｒ６およびかご領域ｒｃに隣接するのと同様に、通路ｒ４およびかご領域ｒｃに隣接する。通路ｒ１および乗場ｈ１は、施設の１階の領域である。乗場ｈ１は、乗場ｈ６が通路ｒ６およびかご領域ｒｃに隣接するのと同様に、通路ｒ１およびかご領域ｒｃに隣接する。

図６において、移動体２ａの従う経路は、通路ｒ６、乗場ｈ６、かご領域ｒｃ、乗場ｈ１、および通路ｒ１をこの順に通る。すなわち、移動体２ａは、６階から１階までエレベーター４を利用して移動する。この時点において、移動体２ａの現在の位置は、通路ｒ６に隣接する領域にある。移動体２ｂの従う経路は、通路ｒ１、乗場ｈ１、かご領域ｒｃ、乗場ｈ６、および通路ｒ６をこの順に通る。すなわち、移動体２ｂは、１階から６階までエレベーター４を利用して移動する。この時点において、移動体２ｂの現在の位置は、通路ｒ１に隣接する領域にある。移動体２ａおよび移動体２ｂの通路ｒ６、乗場ｈ６、かご領域ｒｃ、乗場ｈ１、および通路ｒ１における移動方向は、互いに反対方向となる。

管制システム３は、通路ｒ６、乗場ｈ６、かご領域ｒｃ、乗場ｈ１、および通路ｒ１からなる移動体２ａの中間領域についても、図４における場合の移動体２ａの中間領域についての判定と同様に、移動体２ａの進入の可否を判定する。すなわち、指令部１２は、６階および１階の両方の領域について移動体２ａおよび移動体２ｂの通行が両立するかの判定などを行う。ここで、指令部１２は、移動体２ａを中間領域に進入させるときに、移動体２ａにエレベーター４の呼びを登録させてもよい。すなわち、指令部１２は、移動体２ａに呼びを登録させる前に、移動体２ａのかご領域ｒｃを含む中間領域への進入の可否を判定する。このとき、指令部１２は、呼びの登録の指令を移動体２ａに出力することで移動体２ａに呼びを登録させてもよいし、移動体２ａからの呼びの登録を許可することで移動体２ａに呼びを登録させてもよい。また、指令部１２は、移動体２ａを待機させるときに、移動体２ａにエレベーター４の呼びを待機させてもよい。このとき、指令部１２は、待機の指令を移動体２ａに出力することで移動体２ａに呼びを待機させてもよいし、移動体２ａからの呼びの登録を拒否することで移動体２ａに呼びを待機させてもよい。

図７に示されるように、移動体２ａがかご領域ｒｃの直前においてエレベーター４の呼びの登録を行う場合に、移動体２ａは、乗車するかごが１階に到着した後かご領域ｒｃにおいて待機せずに乗場ｈ１に進入することになる。このとき、乗場ｈ１または通路ｒ１などにおいて他の移動体２ｂと干渉する場合に通路の閉塞が生じうるので、指令部１２は、移動体２ａに呼びを登録させる前に、移動体２ａの降車階である１階における領域を含む中間領域への進入の可否を判定する。

図８に示されるように、移動体２ａが乗場ｈ６に進入する前においてエレベーター４の呼びの登録を行う場合に、移動体２ａは、配車されたかごに乗車するため乗場ｈ６まで移動することになる。このとき、６階を降車階として移動してくる他の移動体２ｂと乗場ｈ６または通路ｒ６などにおいて干渉する場合に通路の閉塞が生じうるので、指令部１２は、移動体２ａに呼びを登録させる前に、移動体２ａの降車階である１階における領域を含む中間領域への進入の可否を判定する。

なお、エレベーター４の配車などによって移動体２ａおよび移動体２ｂが干渉せずにかご領域ｒｃを通過できる場合などに、指令部１２は、かご領域ｒｃより目的地点側の１階における中間領域について移動体２ａの進入の可否を判定すればよい。

図９において、移動体２ａの従う経路は、通路ｒ６、乗場ｈ６、かご領域ｒｃ、乗場ｈ１、および通路ｒ１をこの順に通る。すなわち、移動体２ａは、６階から１階までエレベーター４を利用して移動する。この時点において、移動体２ａの現在の位置は、通路ｒ６に隣接する領域にある。移動体２ｂの従う経路は、通路ｒ４、乗場ｈ４、かご領域ｒｃ、乗場ｈ１、および通路ｒ１をこの順に通る。すなわち、移動体２ａは、４階から１階までエレベーター４を利用して移動する。この時点において、移動体２ａの現在の位置は、通路ｒ４に隣接する領域にある。

管制システム３は、通路ｒ６、乗場ｈ６、かご領域ｒｃ、乗場ｈ１、および通路ｒ１からなる移動体２ａの中間領域についても、図４における場合の移動体２ａの中間領域についての判定と同様に、移動体２ａの進入の可否を判定する。

ここで、かごの積載重量、容積、同時に乗車できる自律移動体の台数、またはその他の制限などにより、移動体２ａおよび移動体２ｂがかごに同乗できない場合がある。この場合に、指令部１２は、例えばかご領域ｒｃについて移動体２ａおよび移動体２ｂの通行が両立しないものとして、移動体２ａの進入の可否の判定を行う。なお、例えばかご領域ｒｃについて同乗の可否によって移動体２ａおよび移動体２ｂの通行の両立の判定を行う場合に、指令部１２は、当該かご領域ｒｃの幅に基づく通行の両立の判定を行わなくてもよい。このとき、地図情報は、当該かご領域ｒｃについての幅の情報を含んでいなくてもよい。また、指令部１２は、移動体２ａおよび移動体２ｂについて、重量などの移動体情報に基づいて同乗の可否を判定してもよい。

また、移動体２ａおよび移動体２ｂのうちいずれが先にエレベーター４を利用するかは、エレベーター４の配車などの運行状況に依存する。このため、移動体２ａが最後の中間領域である通路ｒ１を通過するまでの時間の予測が困難なことがある。このとき、指令部１２は、例えば式（２）と同様の、移動体２ａが最後の中間領域である通路ｒ１を通過するまでの時間は移動体２ｂが最も近い中間領域である通路ｒ１に進入するまでの時間より短い、という条件が満たされないものとして、移動体２ａおよび移動体２ｂの干渉の有無の判定を行う。

続いて、図１０および図１１を用いて、管制システム３の動作の例を説明する。
図１０および図１１は、実施の形態１に係る管制システム３の動作の例を示すフローチャートである。

図１０において、移動体情報の取得に係る管制システム３の動作の例が示される。

ステップＳ１１において、通信部９は、移動体２から仕様情報を受信する。仕様情報は、移動体情報のうち、移動体２のサイズおよび重量などの移動体２の稼働中に変動しない移動体２固有の情報などである。その後、管制システム３は、ステップＳ１２の処理に進む。

ステップＳ１２において、通信部９は、移動体２から稼働情報を受信しているかを判定する。ここで、稼働情報は、移動体情報のうち、経路、稼働状態、位置情報、および速度情報などの移動体２の稼働中に変動する情報などである。判定結果がＮｏの場合に、管制システム３は、ふたたびステップＳ１２の処理に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、管制システム３は、ステップＳ１３の処理に進む。

ステップＳ１３において、移動体記憶部８は、通信部９が移動体２から受信している稼働情報を記憶する。その後、管制システム３は、ステップＳ１４の処理に進む。

ステップＳ１４において、通信部９は、移動体２からの稼働情報の受信が終了したかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、管制システム３は、ステップＳ１２の処理に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、管制システム３は、移動体情報の取得に係る動作を終了する。

図１１において、移動体２ａについて、経路上の領域への進入可否の判定に係る管制システム３の動作の例が示される。管制システム３は、例えば各々の移動体２について図１１の処理を行う。

ステップＳ２１において、検出部１０は、移動体２ａが、現在いる領域より幅が狭く、当該領域の目的地点側に隣接する領域に接近したかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、管制システム３は、ステップＳ２１の処理に進む。この間に、管制システム３は、図１０のステップＳ１１からステップＳ１４までの処理などによって移動体情報を取得する。一方、判定結果がＹｅｓの場合に、管制システム３は、ステップＳ２２の処理に進む。

ステップＳ２２において、指令部１２は、移動体２ａの中間領域の各々について、少なくともいずれかの中間領域を通る経路に従う他の移動体２ｂがあるかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、管制システム３は、ステップＳ２３の処理に進む。判定結果がＮｏの場合に、管制システム３は、ステップＳ２７の処理に進む。

ステップＳ２３において、指令部１２は、各々の中間領域において、移動体２ａおよび移動体２ｂの通行が両立するかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、管制システム３は、ステップＳ２４の処理に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、管制システム３は、ステップＳ２７の処理に進む。

ステップＳ２４において、指令部１２は、移動体２ａが最後の中間領域を通過するまでの間に、移動体２ａおよび移動体２ｂがいずれかの中間領域において干渉するかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、管制システム３は、ステップＳ２５の処理に進む。判定結果がＮｏの場合に、管制システム３は、ステップＳ２７の処理に進む。

ステップＳ２５において、優先度算出部１１は、各々の移動体２について通行優先度を算出する。その後、管制システム３は、ステップＳ２６の処理に進む。

ステップＳ２６において、指令部１２は、移動体２ａの通行優先度が、移動体２ｂの通行優先度より高いかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、管制システム３は、ステップＳ２７の処理に進む。判定結果がＮｏの場合に、管制システム３は、ステップＳ２８の処理に進む。

ステップＳ２７において、指令部１２は、移動体２ａを中間領域に進入させる。その後、管制システム３は、ステップＳ２９の処理に進む。

ステップＳ２８において、指令部１２は、移動体２ａを中間領域に進入させずに待機させる。その後、管制システム３は、ステップＳ２１の処理に進む。

ステップＳ２９において、指令部１２は、移動体２ａが提供するサービスが完了したかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、管制システム３は、ステップＳ２１の処理に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、管制システム３は、移動体２ａについての進入可否の判定に係る動作を終了する。

なお、移動体２の位置情報は、当該移動体２の外部装置によって計測されてもよい。外部装置は、例えば施設に設けられたカメラまたは無線ビーコン装置などを含む。このとき、通信部９は、移動体２の位置情報を当該外部装置から取得する。

また、移動体２は、移動体サーバなどの外部の装置による遠隔制御に基づいて移動する自律移動体であってもよい。このとき、管制システム３は、移動体サーバを経由して移動体２と通信を行ってもよい。

また、管制システム３により中間領域への進入可否が判定される自律移動体である移動体２ａに対してその判定に影響を与える移動体２ｂは、人、人が携帯する可搬なデバイス、または人が操縦する台車などであってもよい。また、例えば移動体２ｂが人、人が携帯する可搬なデバイス、または人が操縦する台車である場合などに、移動体２ｂの経路は、位置情報の履歴などから予測される予測経路であってもよい。

以上に説明したように、実施の形態１に係る管制システム３は、通信部９と、検出部１０と、指令部１２と、を備える。通信部９は、複数の移動体２について、幅、経路、および位置情報を含む移動体情報を取得する。各々の移動体２は、施設における複数の領域の少なくともいずれかを通る経路に従って移動する。検出部１０は、地図情報、および移動体２ａについて通信部９が取得する移動体情報に基づいて、通路ｒ１への移動体２ａの接近を検出する。地図情報は、施設における複数の領域の配置、および各々の領域について移動体２が通行するときの幅の情報を含む。通路ｒ１は、施設の複数の領域のうち、部屋Ｒ１より幅が狭く部屋Ｒ１に隣接する第１中間領域である。部屋Ｒ１は、移動体２ａの現在の位置を含む第１領域である。ここで、移動体２ａの従う経路が部屋Ｒ１から部屋Ｒ２に至るまでの間に複数の中間領域を通ることがある。部屋Ｒ２は、通路ｒ１より幅の広い第２領域である。複数の中間領域は、施設の複数の領域の一部であり、通路ｒ１および通路ｒ２を含む。通路ｒ２は、部屋Ｒ２に隣接する第２中間領域である。この状況のもとで、指令部１２は、検出部１０が通路ｒ１への移動体２ａの接近を検出するときに、いずれかの中間領域の幅が移動体２ａおよび移動体２ｂの幅の和に裕度αを加えた値より小さいと判定する場合に、移動体２ａに通路ｒ１への進入を待機させる。指令部１２は、地図情報、ならびに移動体２ａ、および移動体２ｂについて通信部９が取得する移動体情報に基づいて、この判定を行う。移動体２ｂは、複数の中間領域の少なくともいずれかを通る経路に従う。ここで、裕度αは、予め設定された値である。

このような構成により、管制システム３は、移動体２の現在の位置を含む領域から幅のより狭い領域に進入する前に、当該領域より幅の広い領域に至るまでの中間領域の各々の情報を用いて進入可否を判定する。管制システム３は、地図情報に基づいて進入可否を判定するので、曲がり角などによって中間領域の入り口から観測できない領域を移動体２が通る場合においても、各々の中間領域についての進入可否を判定できる。このため、移動体２による通路の途中における閉塞が抑制される。

また、指令部１２は、検出部１０が通路ｒ１への移動体２ａの接近を検出するときに、移動体２ａが通路ｒ２を通過するまでの間において移動体２ｂの位置がいずれの中間領域にも含まれないと判定する場合に、移動体２ａを通路ｒ１に進入させる。

このような構成により、管制システム３は、他の移動体２ｂが中間領域において移動体２ａに干渉しない場合に、移動体２ａを中間領域に進入させる。これにより、移動体２ａの移動効率を高められる。

また、管制システム３は、優先度算出部１１を備える。優先度算出部１１は、各々の移動体２について通行優先度を算出する。指令部１２は、検出部１０が通路ｒ１への移動体２ａの接近を検出するときに、移動体２ａの通行優先度が移動体２ｂの通行優先度より高い場合に、移動体２ａを通路ｒ１に進入させる。
また、優先度算出部１１は、各々の移動体２について通行優先度の暫定値を算出する。優先度算出部１１は、複数の移動体２のうち人が搭乗している移動体２の通行優先度を暫定値より増加させる。
また、優先度算出部１１は、各々の移動体２について通行優先度の暫定値を算出する。優先度算出部１１は、複数の移動体２のうち経路の目的地点への到着要求時刻が設定されている移動体２の通行優先度を、当該移動体２の経路の目的地点への到着予定時刻および当該移動体２に設定された到着要求時刻の差に基づいて暫定値より増加させる。
また、優先度算出部１１は、移動体２ａおよび移動体２ｂについて通行優先度の暫定値を算出する。優先度算出部１１は、移動体２ａおよび移動体２ｂの移動性能に基づいて移動体２ａおよび移動体２ｂの少なくともいずれかの暫定値を修正する。

このような構成により、管制システム３は、人の搭乗の有無、緊急性の高低、および全体の移動効率の高低などの状況に応じて、優先されるべき移動体２を優先して通行させることができるようになる。このため、管制システム３は、移動体２によるサービスの質を向上させられる。

また、複数の領域は、施設に設けられたセキュリティゲート６などのゲートまたは自動ドア５などのドアを通過する領域を含む。
また、複数の領域は、施設に設けられたエレベーター４のかごを含む。

このような構成により、管制システム３は、多様な領域を含む施設において広い範囲にわたって移動する移動体２の移動を管制できるようになる。特に、セキュリティゲート６などによって入退出が管理されるセキュリティエリアの内外にわたる経路を移動する移動体２、および複数の階床にわたる経路を移動する移動体２などの移動の管制ができるようになる。

また、複数の中間領域がエレベーター４のかごを含み、かつ、移動体２ｂの従う経路がエレベーター４のかごを通ることがある。この状況のもとで検出部１０が通路ｒ１への移動体２ａの接近を検出するときに、指令部１２は、移動体２ａおよび移動体２ｂがエレベーター４のかごに同乗できないと判定する場合に、移動体２ａに通路ｒ１への進入を待機させる。また、この場合に、指令部１２は、移動体２ａにエレベーター４の呼びの登録を待機させる。

このような構成により、管制システム３は、移動体２ａの現在の階床にある領域から他の階床の領域に移動する場合においてエレベーター４のかごの領域に進入する前に、他の移動体２ｂとの同乗可否、すなわちかごの領域への進入可否を判定する。管制システム３は、地図情報に基づいて進入可否を判定するので、エレベーター４の乗場に接近する前においても、かごの領域についての進入可否を判定できる。このため、移動体２による通路の途中における閉塞が抑制される。また、同乗できない場合に移動体２による呼びの登録が行われないので、通路の途中における閉塞および無用な呼びの登録が抑制される。

なお、指令部１２は、検出部１０が通路ｒ１への移動体２ａの接近を検出するときに、移動体２ａおよび移動体２ｂの従う経路の移動方向が複数の中間領域において同じ方向である場合に、移動体２ａを通路ｒ１に進入させてもよい。移動体２ａおよび移動体２ｂの移動方向が同じ方向である場合に、中間領域に同時に進入していても互いに干渉せずに通行できることがある。このような場合に、移動体２ａなどを無用に待機させないので、移動体２ａの移動効率の低下が抑えられる。

続いて、図１２を用いて、管制システム３のハードウェア構成の例について説明する。
図１２は、実施の形態１に係る管制システム３の主要部のハードウェア構成図である。

管制システム３の各機能は、処理回路により実現し得る。処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。処理回路は、プロセッサ１００ａおよびメモリ１００ｂと共に、あるいはそれらの代用として、少なくとも１つの専用ハードウェア２００を備えてもよい。

処理回路がプロセッサ１００ａとメモリ１００ｂとを備える場合、管制システム３の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。そのプログラムはメモリ１００ｂに格納される。プロセッサ１００ａは、メモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、管制システム３の各機能を実現する。

プロセッサ１００ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。メモリ１００ｂは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭなどの、不揮発性または揮発性の半導体メモリなどにより構成される。

処理回路が専用ハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。

管制システム３の各機能は、それぞれ処理回路で実現することができる。あるいは、管制システム３の各機能は、まとめて処理回路で実現することもできる。管制システム３の各機能について、一部を専用ハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。このように、処理回路は、専用ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで管制システム３の各機能を実現する。

実施の形態２．
実施の形態２において、実施の形態１で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態２で説明しない特徴については、実施の形態１で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。

図１３は、実施の形態２に係る移動体システム１の構成図である。

移動体システム１は、複数の移動体２と、管制システム３と、地図管理システム１３と、を備える。

地図管理システム１３は、例えば１つまたは複数のサーバ装置などである。地図管理システム１３の機能の一部または全部は、施設に配置された１つまたは複数の装置に搭載されるものであってもよいし、施設の外部に配置された１つもしくは複数の装置上またはクラウドサービス上の記憶または処理のリソースなどによって実装されるものであってもよい。地図管理システム１３は、管制システム３の外部システムである。地図管理システム１３は、インターネットまたは電話回線網などの通信網に接続される。地図管理システム１３において、地図記憶部７が搭載される。

管制システム３の通信部９は、地図管理システム１３に搭載された地図記憶部７から地図情報を取得する。管制システム３は、地図管理システム１３から取得した地図情報に基づいて、移動体２の経路上の中間領域への進入の可否の判定などを行う。

このように、地図情報が外部システムにおいて管理されている場合においても、管制システム３は、移動体２の移動を管制できる。

実施の形態３．
実施の形態３において、実施の形態１または実施の形態２で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態３で説明しない特徴については、実施の形態１または実施の形態２で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。

図１４は、実施の形態３に係る移動体システム１の構成図である。

移動体システム１は、各々の移動体２の中間領域への進入の可否の判定を当該移動体２自身が行う自律分散的なシステムであってもよい。この例において、移動体システム１は、複数の移動体２と、地図管理システム１３と、を備える。

各々の移動体２は、例えば自律移動体などの機器である。各々の移動体２は、移動体側記憶部１４と、移動体側通信部１５と、移動体側検出部１６と、移動体側算出部１７と、判定部１８と、を備える。

移動体２は、ハードウェアとして、例えばプロセッサおよびメモリを備えた処理回路を有する。プロセッサは、例えばＣＰＵ、演算装置、マイクロプロセッサ、またはマイクロコンピュータなどである。メモリは、例えばＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭおよびＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、または、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、もしくはＤＶＤなどが該当する。メモリは、例えばソフトウェアまたはファームウェアとしてのプログラムなどを記憶する。そして、移動体２の情報処理を担う部分は、メモリに記憶されたプログラムなどをプロセッサが実行することによって予め設定された処理を実施し、ハードウェアとソフトウェアとが協働した結果として各機能を実現する。移動体２の情報処理の各機能は、それぞれ処理回路で実現されてもよい。あるいは、移動体２の情報処理の各機能の一部または全部は、まとめて処理回路で実現されてもよい。また、処理回路は、例えば単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、もしくはＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現されてもよい。

移動体側記憶部１４は、情報を記憶する部分である。移動体側記憶部１４において、移動体２自身の移動体情報、および他の移動体２の移動体情報などが記憶される。

移動体側通信部１５は、移動体２の外部の機器などとの通信を行う部分である。移動体側通信部１５は、インターネットまたは電話回線網などの通信網に接続される。各々の移動体２は、例えば当該通信網を通じて直接または間接的に互いに接続される。各々の移動体２は、例えば当該通信網を通じて地図管理システム１３に接続される。移動体側通信部１５は、他の移動体２から当該移動体２の移動体情報を取得する。移動体側通信部１５は、他の移動体情報の取得を継続的に行う。移動体側通信部１５が継続的に移動体情報を取得することで、移動体側記憶部１４に記憶される移動体情報は随時更新または追記される。移動体側通信部１５は、移動体情報のうちの更新または追記されない情報について取得を省略してもよい。移動体側通信部１５は、地図管理システム１３に搭載された地図記憶部７から地図情報を取得する。移動体側通信部１５は、取得部の例である。

移動体側検出部１６は、施設における領域への移動体２自身の接近を検出する部分である。移動体側検出部１６は、移動体側通信部１５が取得する地図情報および移動体２自身の移動体情報に基づいて、接近の検出を行う。移動体側検出部１６は、実施の形態１または実施の形態２における検出部１０と同様にして接近の検出を行う。

移動体側算出部１７は、移動体２自身について通行優先度を算出する部分である。移動体側算出部１７が算出する移動体２自身の通行優先度の情報は、他の移動体２が当該情報を利用しうるように、例えば移動体情報の一部として移動体側通信部１５を通じて出力されてもよい。移動体側算出部１７は、実施の形態１または実施の形態２における優先度算出部１１と同様にして通行優先度の算出を行う。

判定部１８は、移動体２自身の中間領域への進入の可否の判定を行う部分である。判定部１８は、移動体２自身が現在いる領域に隣接する最初の中間領域への接近を移動体側検出部１６が検出するときに、当該中間領域への進入の可否を判定する。判定部１８は、実施の形態１または実施の形態２における指令部１２と同様にして、中間領域への進入の可否を判定する。

各々の移動体２は、中間領域に進入できると当該移動体２自身の判定部１８が判定する場合に、中間領域への進入を開始する。一方、各々の移動体２は、中間領域に進入できないと当該移動体２自身の判定部１８が判定する場合に、中間領域への進入を待機する。

以上に説明したように、実施の形態３に係る移動体２は、複数の移動体２のいずれかである。移動体２は、移動体側通信部１５と、移動体側検出部１６と、判定部１８と、を備える。移動体側通信部１５は、地図情報を取得する。移動体側通信部１５は、複数の移動体２のうちの他の移動体２について、移動体情報を取得する。移動体側検出部１６は、地図情報および移動体２自身の移動体情報に基づいて、通路ｒ１への移動体２自身の接近を検出する。移動体２自身の従う経路が部屋Ｒ１から部屋Ｒ２に至るまでの間に複数の中間領域を通ることがある。この状況のもとで、移動体側検出部１６が通路ｒ１への移動体２自身の接近を検出するときに、地図情報ならびに移動体２自身および他の移動体２について移動体側通信部１５が取得する移動体情報に基づいて、複数の中間領域のうちのいずれかの幅が移動体２自身および当該他の移動体２の幅の和に予め設定された裕度αを加えた値より小さいと判定する場合に、判定部１８は、通路ｒ１への進入を待機する。他の移動体２は、複数の移動体２のうち複数の中間領域の少なくともいずれかを通る経路に従う。

このような移動体２によって、中間領域への進入の可否の判定を当該移動体２自身が行う自律分散的なシステムが構成される。これにより、移動体２は、現在の位置を含む領域から幅のより狭い領域に進入する前に、当該領域より幅の広い領域に至るまでの中間領域の各々の情報を用いて自身の進入可否を判定する。移動体２は、地図情報に基づいて進入可否を判定するので、曲がり角などによって中間領域の入り口から観測できない領域を通る場合においても、各々の中間領域についての進入可否を判定できる。このため、移動体２による通路の途中における閉塞が抑制される。

１ 移動体システム、 ２、２ａ、２ｂ 移動体、 ３ 管制システム、 ４ エレベーター、 ５ 自動ドア、 ６ セキュリティゲート、 ７ 地図記憶部、 ８ 移動体記憶部、 ９ 通信部、 １０ 検出部、 １１ 優先度算出部、 １２ 指令部、 １３ 地図管理システム、 １４ 移動体側記憶部、 １５ 移動体側通信部、 １６ 移動体側検出部、 １７ 移動体側算出部、 １８ 判定部、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ 専用ハードウェア

Claims (14)

1. 施設における複数の領域の少なくともいずれかを通る経路に従って各々が移動する複数の移動体について、幅、経路、および位置情報を含む移動体情報を取得する取得部と、
   前記施設における前記複数の領域の配置、および前記複数の領域の各々について前記複数の移動体が通行するときの幅の情報を含む前記施設の地図情報、ならびに前記複数の移動体のうちの第１移動体について前記取得部が取得する移動体情報に基づいて、前記複数の領域のうち前記第１移動体の現在の位置を含む第１領域より幅が狭く前記第１領域に隣接する第１中間領域への前記第１移動体の接近を検出する検出部と、
   前記第１移動体の従う経路が前記第１領域から前記第１中間領域より幅の広い第２領域に至るまでの間に前記複数の領域の一部であり前記第１中間領域および前記第２領域に隣接する第２中間領域を含む複数の中間領域を通る状況のもとで、前記検出部が前記第１中間領域への前記第１移動体の接近を検出するときに、前記地図情報ならびに前記第１移動体および前記複数の移動体のうち前記複数の中間領域の少なくともいずれかを通る経路に従う第２移動体について前記取得部が取得する移動体情報に基づいて、前記複数の中間領域のうちのいずれかの幅が前記第１移動体および前記第２移動体の幅の和に予め設定された裕度を加えた値より小さいと判定する場合に、前記第１移動体に前記第１中間領域への進入を待機させる指令部と、
   を備える管制システム。
2. 前記指令部は、前記検出部が前記第１中間領域への前記第１移動体の接近を検出するときに、前記第１移動体が前記第２中間領域を通過するまでの間において前記第２移動体の位置が前記複数の中間領域のいずれにも含まれないと判定する場合に、前記第１移動体を前記第１中間領域に進入させる
   請求項１に記載の管制システム。
3. 前記指令部は、前記検出部が前記第１中間領域への前記第１移動体の接近を検出するときに、前記第１移動体および前記第２移動体の従う経路の移動方向が前記複数の中間領域において同じ方向である場合に、前記第１移動体を前記第１中間領域に進入させる
   請求項１または請求項２に記載の管制システム。
4. 前記複数の移動体の各々について通行優先度を算出する優先度算出部
   を備え、
   前記指令部は、前記検出部が前記第１中間領域への前記第１移動体の接近を検出するときに、前記第１移動体の通行優先度が前記第２移動体の通行優先度より高い場合に、前記第１移動体を前記第１中間領域に進入させる
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の管制システム。
5. 前記優先度算出部は、前記複数の移動体の各々について通行優先度の暫定値を算出し、前記複数の移動体のうち人が搭乗している移動体の通行優先度を暫定値より増加させる
   請求項４に記載の管制システム。
6. 前記優先度算出部は、前記複数の移動体の各々について通行優先度の暫定値を算出し、前記複数の移動体のうち経路の目的地点への到着要求時刻が設定されている移動体の通行優先度を、当該移動体の経路の目的地点への到着予定時刻および当該移動体に設定された到着要求時刻の差に基づいて暫定値より増加させる
   請求項４または請求項５に記載の管制システム。
7. 前記優先度算出部は、前記第１移動体および前記第２移動体について通行優先度の暫定値を算出し、前記第１移動体および前記第２移動体の移動性能に基づいて前記第１移動体および前記第２移動体の少なくともいずれかの暫定値を修正する
   請求項４から請求項６のいずれか一項に記載の管制システム。
8. 前記複数の領域は、前記施設に設けられたゲートまたはドアを通過する領域を含む
   請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の管制システム。
9. 前記複数の領域は、前記施設に設けられたエレベーターのかごを含む
   請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の管制システム。
10. 前記指令部は、前記複数の中間領域が前記かごを含み、かつ、前記第２移動体の従う経路が前記かごを通る状況のもとで、前記検出部が前記第１中間領域への前記第１移動体の接近を検出するときに、前記第１移動体および前記第２移動体が前記かごに同乗できないと判定する場合に、前記第１移動体に前記第１中間領域への進入を待機させる
    請求項９に記載の管制システム。
11. 前記指令部は、前記複数の中間領域が前記かごを含み、かつ、前記第２移動体の従う経路が前記かごを通る状況のもとで、前記検出部が前記第１中間領域への前記第１移動体の接近を検出するときに、前記第１移動体および前記第２移動体が前記かごに同乗できないと判定する場合に、前記第１移動体に前記エレベーターの呼びの登録を待機させる
    請求項９または請求項１０に記載の管制システム。
12. 施設に設けられたエレベーターのかごを含む前記施設における複数の領域の少なくともいずれかを通る経路に従って各々が移動する複数の移動体について、経路、および位置情報を含む移動体情報を取得する取得部と、
    前記施設における前記複数の領域の配置の情報を含む前記施設の地図情報、および前記複数の移動体のうちの第１移動体について前記取得部が取得する移動体情報に基づいて、前記複数の領域のうち前記第１移動体の現在の位置を含む第１領域に隣接する第１中間領域への前記第１移動体の接近を検出する検出部と、
    前記第１移動体の従う経路が前記第１領域から前記複数の領域のうちの第２領域に至るまでの間に前記複数の領域の一部であり前記第１中間領域および前記第２領域に隣接する第２中間領域を含む複数の中間領域を通り、かつ、前記複数の中間領域が前記かごを含む状況のもとで、前記検出部が前記第１中間領域への前記第１移動体の接近を検出するときに、前記地図情報ならびに前記第１移動体および前記複数の移動体のうち前記かごを通る経路に従う第２移動体について前記取得部が取得する移動体情報に基づいて、前記第１移動体および前記第２移動体が前記かごに同乗できないと判定する場合に、前記第１移動体に前記第１中間領域への進入を待機させる指令部と、
    を備える管制システム。
13. 施設に設けられたエレベーターのかごを含む前記施設における複数の領域の少なくともいずれかを通る経路に従って各々が移動する複数の移動体について、経路、および位置情報を含む移動体情報を取得する取得部と、
    前記施設における前記複数の領域の配置の情報を含む前記施設の地図情報、および前記複数の移動体のうちの第１移動体について前記取得部が取得する移動体情報に基づいて、前記複数の領域のうち前記第１移動体の現在の位置を含む第１領域に隣接する第１中間領域への前記第１移動体の接近を検出する検出部と、
    前記第１移動体の従う経路が前記第１領域から前記複数の領域のうちの第２領域に至るまでの間に前記複数の領域の一部であり前記第１中間領域および前記第２領域に隣接する第２中間領域を含む複数の中間領域を通り、かつ、前記複数の中間領域が前記かごを含む状況のもとで、前記検出部が前記第１中間領域への前記第１移動体の接近を検出するときに、前記地図情報ならびに前記第１移動体および前記複数の移動体のうち前記かごを通る経路に従う第２移動体について前記取得部が取得する移動体情報に基づいて、前記第１移動体および前記第２移動体が前記かごに同乗できないと判定する場合に、前記第１移動体に前記エレベーターの呼びの登録を待機させる指令部と、
    を備える管制システム。
14. 施設における複数の領域の少なくともいずれかを通る経路に従って各々が移動する複数の移動体のいずれかであり、
    前記施設における前記複数の領域の配置および前記複数の領域の各々について前記複数の移動体が通行するときの幅の情報を含む前記施設の地図情報を取得し、前記複数の移動体のうちの他の移動体について、幅、経路、および位置情報を含む移動体情報を取得する取得部と、
    前記地図情報および移動体自身の移動体情報に基づいて、前記複数の領域のうち移動体自身の現在の位置を含む第１領域より幅が狭く前記第１領域に隣接する第１中間領域への移動体自身の接近を検出する検出部と、
    移動体自身の従う経路が前記第１領域から前記第１中間領域より幅の広い第２領域に至るまでの間に前記複数の領域の一部であり前記第１中間領域および前記第２領域に隣接する第２中間領域を含む複数の中間領域を通る状況のもとで、前記検出部が前記第１中間領域への移動体自身の接近を検出するときに、前記地図情報ならびに移動体自身および前記複数の移動体のうち前記複数の中間領域の少なくともいずれかを通る経路に従う他の移動体について前記取得部が取得する移動体情報に基づいて、前記複数の中間領域のうちのいずれかの幅が移動体自身および当該他の移動体の幅の和に予め設定された裕度を加えた値より小さいと判定する場合に、前記第１中間領域への進入を不可と判定する判定部と、
    を備え、
    前記判定部が前記第１中間領域への進入を不可と判定する場合に、前記第１中間領域への進入を待機する
    移動体。

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