JP2020006800A - 制御装置、情報処理方法及び係留装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、図1から図6を用いて実施の形態について説明する。
図1は、実施の形態における制御装置10等の構成を概略的に示す図である。なお、図1には、制御装置10の他に係留装置100、無人飛行体200及びコントローラ300も示している。
図2は、実施の形態における制御装置10の動作の一例を示すフローチャートである。
次に、制御部23の動作の詳細について図3から図5を用いて説明する。
次に、出力部24の動作の詳細について説明する。
以上説明したように、特定距離に応じて係留索111の張力を調整することができるため、例えば、特定距離に応じて係留索111の張力を徐々に大きくすることで、係留索111の張力が瞬間的に大きくなって無人飛行体200が係留索111による大きな衝撃を受けることを抑制できる。したがって、無人飛行体200が制御不能となることを抑制でき、無人飛行体200の安全性を高めることができる。
以上、本開示の制御装置10について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、および、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。
20 プロセッサ
21 第1取得部
22 第2取得部
23 制御部
24 出力部
30 データベース
100 係留装置
110 駆動部
110a ドラム
110b モータ
111 係留索
200 無人飛行体
300 コントローラ
A1、A2 領域
P1 点
Claims (9)
- 第1領域を示す第1領域情報を取得する第1取得部と、
係留装置に係留索を用いて係留された無人飛行体の位置を示す第1位置情報を取得する第2取得部と、
前記第1領域情報及び前記第1位置情報を用いて、前記係留索の張力が前記第1領域の境界から前記無人飛行体の位置までの最短距離及び前記最短距離から所定範囲の距離の少なくとも一方の距離である特定距離に応じた張力となるように前記係留装置を制御する制御部と、を備える
制御装置。 - 前記制御部は、前記特定距離が短くなるほど前記係留索の張力が大きくなるように前記係留装置を制御する
請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御部は、
前記特定距離が第1閾値未満の場合、前記特定距離が短くなるほど前記係留索の張力が大きくなるように前記係留装置を制御し、
前記特定距離が第1閾値以上の場合、前記係留索の張力が一定となるように前記係留装置を制御する
請求項2に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記特定距離が第2閾値未満の場合、前記係留索の張力が前記無人飛行体の推進力より大きくなるように前記係留装置を制御する
請求項2又は3に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記特定距離の変化に応じて前記係留索の張力が滑らかに変化するように前記係留装置を制御する
請求項1〜4のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記制御装置は、さらに、前記係留索の張力の時間的な変化度に応じて変化する情報を用いて、前記無人飛行体に前記係留装置に近づく方向へ移動させる指令を出力する出力部を備える
請求項1〜5のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記係留索の張力の時間的な変化度に応じて変化する情報は、前記無人飛行体の移動速度、前記無人飛行体に取り付けられた前記係留索の張力を検知する力センサのセンシング結果、及び、前記係留装置に備えられ前記係留索の長さを調整する駆動部の駆動情報の少なくとも1つである
請求項6に記載の制御装置。 - プロセッサを用いて、
第1領域を示す第1領域情報を取得し、
係留装置に係留索を用いて係留された無人飛行体の位置を示す第1位置情報を取得し、
前記第1領域情報及び前記第1位置情報を用いて、前記係留索の張力が前記第1領域の境界から前記無人飛行体の位置までの最短距離及び前記最短距離から所定範囲の距離の少なくとも一方の距離である特定距離に応じた張力となるように前記係留装置を制御する
情報処理方法。 - 係留装置であって、
無人飛行体を係留する係留索と、
前記係留索の長さを調整する駆動部と、
第1領域を示す第1領域情報を取得する第1取得部と、
前記係留装置に係留索を用いて係留された無人飛行体の位置を示す第1位置情報を取得する第2取得部と、
前記第1領域情報及び前記第1位置情報を用いて、前記係留索の張力が前記第1領域の境界から前記無人飛行体の位置までの最短距離及び前記最短距離から所定範囲の距離の少なくとも一方の距離である特定距離に応じた張力となるように前記駆動部を制御する制御部と、を備える
係留装置。
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