KR101759195B1

KR101759195B1 - 무인선 회수용 결합장치 및 이를 이용한 결합 제어방법

Info

Publication number: KR101759195B1
Application number: KR1020160037330A
Authority: KR
Inventors: 김선영; 김연규; 손남선
Original assignee: 한국해양과학기술원
Priority date: 2016-03-29
Filing date: 2016-03-29
Publication date: 2017-07-19

Abstract

본 발명에 따른 무인선 회수용 결합장치 및 이를 이용한 결합 제어방법은, 모선에 구비된 크레인에 연결되어 승하강하며, 길게 형성되어 일측이 둘레를 따라 선택적으로 확장 돌출되는 결합유닛; 무인선에 구비되며, 상하 연통된 결합홀이 형성되어 상기 결합유닛의 적어도 일부가 삽입되는 수용유닛; 길게 형성되어 일측이 상기 결합홀을 관통한 상태로 상기 결합유닛에 결합되는 견인줄 및 상기 견인줄의 타측에 연결되어 선택적으로 상기 견인줄을 감거나 푸는 윈치를 포함하며, 상기 결합유닛이 상기 수용유닛에 결합되도록 유도하는 가이드유닛; 및 상기 윈치의 구동에 의해 상기 견인줄에 작용하는 장력을 감지하는 감지부 및 상기 감지부에서 감지된 장력의 세기가 기 설정된 설정값 이상인 경우 상기 크레인에 연결된 상기 결합유닛을 하강시키는 제어부를 포함하는 제어유닛; 를 포함하며, 상기 제어부는 상기 결합유닛의 하강 시, 상기 윈치로 감겨진 상기 견인줄의 길이에 대응하여 상기 결합유닛을 하강시켜 상기 결합유닛이 상기 수용유닛과 결합되도록 하는 것을 특징으로 한다.

Description

무인선 회수용 결합장치 및 이를 이용한 결합 제어방법 {COUPLING DEVICE FOR THE RECOVERY OF UNNANNED SURFACE VEHICLE AND ITS USAGE}

본 발명은 무인선 회수용 결합장치 및 이를 이용한 결합 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 무인선에 구비된 견인줄이 모선에 구비된 결합장치와 연결되어 결합장치가 무인선과 결합되도록 견인줄의 감거나 푸는 정도와 결합장치의 승하강을 제어하는 무인선 회수용 결합장치 및 이를 이용한 결합 제어방법에 관한 것이다.

무인화기술의 발전에 따라, 해양조사, 해양정찰감시, 해양사고 대응 등 기존 해상 작업들 중 유인선박이 수행하기에는 위험하고 비효율적인 작업들을 수행하기 위한 무인선의 개발이 활발히 진행되고 있다.

해양에서 무인선을 운용할 때, 무인선을 모선에 탑재하고 다니면서 작업이 필요할 때 무인선을 진수하여 임무를 수행하고 임무수행 후 무인선을 모선에 다시 회수하는 방법이 사용되고 있다. 이러한 방법은 육지부터 해상까지 무인선을 이동시키기 위한 소요시간을 줄일 수 있고, 무인선의 상황을 원격으로 모니터링하면서 통제하는 원격관제소를 모선에 설치함으로서 무인선과 원격관제소의 거리를 줄일 수 있다는 장점이 있다. 반면에, 이러한 방식으로 무인선을 운용하기 위하여는 모선에서 무인선을 회수할 수 있는 방안이 강구되어야 한다.

이러한 무인선을 모선으로 회수하기 위한 여러 방법 등이 개발되고 있으며, 여러 방법 중 하나로 무인선에 구비된 히빙라인을 모선으로 발사하여 승무원이 이를 크레인이나 전동윈치 등에 걸어서 무인선을 회수하게 된다.
공개특허 10-2013-0047186 는 무인 잠수정 회수 시스템 및 그의 회수 방법에 관한 것으로, 상기 문헌에는 무인 잠수정에 설치되어 모선쪽으로 회수용 줄을 발사하는 발사장치와, 상기 모선에 설치되고, 상기 발사장치를 통해 발사된 회수용 줄과 체결되는 전동윈치를 포함하는 무인 잠수정 회수 시스템 및 그의 회수 방법에 대하여 개시되어 있다.

하지만, 무인선을 모선 등에 구비된 크레인을 통해 회수 하기 위해서 크레인에 연결된 와이어를 무인선에 연결해야 하지만, 무인선에는 승무원이 탑승하고 있지 않기 때문에 모선에서 승무원이 무인선으로 옮겨가 와이어를 연결하거나, 갈고리 등을 통해 무인선에 연결해야 하는데 파도가 높은 바다에서의 작업이 용이하지 않은 문제점이 있다. 즉, 승무원이 무인선으로 넘어가 와이어를 연결하는 경우에는 안전사고가 발생할 수 있는 문제점이 있다. 따라서, 이와 같은 문제점을 해결하기 위한 방법이 요구된다.

본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 발명으로서, 모선 또는 부두에 구비된 크레인의 결합유닛이 무인선에 구비된 수용유닛에 결합될 수 있도록 무인선을 결합유닛과 인접한 위치로 이동시키는 무인선 회수용 결합장치 및 이를 이용한 결합 제어방법을 제공하기 위함이다.

또한 결합유닛과 인접한 위치로 이동한 무인선이 수면에서 결합유닛과 결합되기 전에 인양하려고 하여 결합장치에 과부하가 걸리는것을 방지하며 결합유닛이 수용유닛에 결합되도록 제어하는 무인선 회수용 결합장치 및 이를 이용한 결합 제어방법을 제공하기 위함이다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 무인선 회수용 결합장치 및 이를 이용한 결합 제어방법은, 모선에 구비된 크레인에 연결되어 승하강하며, 길게 형성되어 일측이 둘레를 따라 선택적으로 확장 돌출되는 결합유닛, 무인선에 구비되며, 상하 연통된 결합홀이 형성되어 상기 결합유닛의 적어도 일부가 삽입되는 수용유닛, 길게 형성되어 일측이 상기 결합홀을 관통한 상태로 상기 결합유닛에 결합되는 견인줄 및 상기 견인줄의 타측에 연결되어 선택적으로 상기 견인줄을 감거나 푸는 윈치를 포함하며, 상기 결합유닛이 상기 수용유닛에 결합되도록 유도하는 가이드유닛; 및 상기 윈치의 구동에 의해 상기 견인줄에 작용하는 장력을 감지하는 감지부 및 상기 감지부에서 감지된 장력의 세기가 기 설정된 설정값 이상인 경우 상기 크레인에 연결된 상기 결합유닛을 하강시키는 제어부를 포함하는 제어유닛을 포함하며, 상기 제어부는 상기 결합유닛의 하강 시, 상기 윈치로 감겨진 상기 견인줄의 길이에 대응하여 상기 결합유닛을 하강시켜 상기 결합유닛이 상기 수용유닛과 결합될 수 있다.

상기 제어부는, 상기 감지부에서 감지된 장력의 세기가 상기 설정값 이하인 경우, 상기 윈치를 감아 상기 윈치로 감겨지는 상기 견인줄에 의해 상기 무인선이 상기 모선과 인접한 위치로 이동할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 결합유닛과 상기 수용유닛이 결합된 경우, 상기 윈치의 작동을 중단할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 수용유닛에서 상기 결합유닛을 이탈시킬 경우, 상기 윈치를 풀어 상기 결합유닛의 분리가 가능할 수 있다.

상기 설정값은, 상기 윈치가 상기 견인줄을 감아 상기 무인선을 수면에서 인양하는 상태에서 상기 견인줄에 작용하는 장력의 세기일 수 있다.

상기 견인줄은, 일측이 상기 무인선에 구비된 별도의 발사장치에 의해 발사되어 상기 모선으로 전달되며 상기 결합유닛에 결합될 수 있다.

무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법에 있어서, 상기 발사장치를 통해 상기 견인줄을 상기 모선으로 발사하는 발사단계, 상기 견인줄을 상기 크레인에 연결된 상기 결합유닛에 연결하는 견인줄 연결단계, 상기 윈치가 상기 견인줄 감아 상기 모선에 인접하게 상기 무인선을 견인하는 무인선 견인단계, 상기 견인줄에 작용하는 장력이 상기 설정값 이상이면 상기 윈치로 감겨지는 상기 견인줄의 길이에 대응하여 상기 결합유닛이 하강되어 상기 수용유닛에 결합되는 결합유닛 결합단계 및 상기 크레인을 이용하여 상기 무인선을 인양하여 상기 모선으로 회수하는 무인선 회수단계를 포함할 수 있다.

상기 무인선 회수단계는, 상기 결합유닛과 상기 수용유닛이 결합되면 상기 윈치의 작동을 중단하고 상기 무인선을 인양하는 단계일 수 있다.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 무인선 회수용 결합장치 및 이를 이용한 결합 제어방법은 다음과 같은 효과가 있다.

첫째, 모선 또는 부두에 구비된 크레인의 결합유닛이 무인선에 구비된 수용유닛에 결합될 수 있도록 무인선을 결합유닛과 인접한 위치로 이동시키는 이점이 있다.

둘째, 결합유닛과 인접한 위치로 이동한 무인선이 수면에서 결합유닛과 결합되기 전에 인양하려고 하여 결합장치에 과부하가 걸리는것을 방지하여 윈치의 과부하 및 견인줄이 끊어지는 것을 방지하는 이점이 있다.

셋째, 사람의 도움 없이 무인선을 모선으로 회수하여 인명사고를 예방할 수 있는 이점이 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

아래에서 설명하는 본 출원의 실시예의 상세한 설명뿐만 아니라 위에서 설명한 요약은 첨부된 도면과 관련해서 읽을 때에 더 잘 이해될 수 있을 것이다. 본 출원을 예시하기 위한 목적으로 도면에는 실시예들이 도시되어 있다. 그러나, 본 출원은 도시된 정확한 배치와 수단에 한정되는 것이 아님을 이해해야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 회수용 결합장치의 무인선을 나타낸 도면;
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 회수용 결합장치의 결합유닛을 나타낸 도면;
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 회수용 결합장치의 모선과 무인선의 결합상태를 나타낸 도면;
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 발사장치가 히빙라인을 모선으로 발사하는 모습을 나타낸 도면;
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 무인선이 모선과 인접한 위치로 이동하는 모습을 나타낸 도면;
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 무인선이 모선과 인접한 위치로 이동된 모습을 나타낸 도면;
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 결합장치가 수용유닛으로 하강하는 모습을 확대한 도면;
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 결합장치가 가이드부에 걸리는 모습을 나타낸 도면;
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 무인선이 모선으로 회수되는 모습을 나타낸 도면;
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 결합유닛이 수용유닛으로부터 이탈되는 모습을 나타낸 도면;
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 작동 순서를 나타낸 도면이다.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.

또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어서 도면에 도시된 구성은 상세한 설명에 대한 이해를 돕기 위한 예시일 뿐, 그 형상에 대하여는 제한 없이 다양할 수 있으며 이로 인해 권리범위가 제한되지 않음을 명시한다.

도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치에 대하여 설명한다.

여기서 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치의 무인선을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치의 결합유닛을 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치의 모선과 무인선의 결합상태를 나타낸 도면이다.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치는 결합유닛(100), 수용유닛(200), 가이드유닛(300), 제어유닛(미도시)을 포함한다.

결합유닛(100)은 모선(10)에 구비된 크레인(30)에 연결되어 승하강하며, 길게 형성되어 일측이 둘레를 따라 선택적으로 확장 돌출되고, 후술하는 무인선(50)에 구비된 상기 수용유닛(200)과 결합될 수 있는 구성으로 몸체(110), 날개부(130), 승하강부(150), 구동부(180)를 포함한다.

상기 몸체(110)는 상하방향으로 길게 형성되며, 상부에는 상기 크레인(30)와이어와 연결되는 제1 링크(111)가 구비될 수 있고, 하부에는 후술하는 견인줄(310)과 연결되는 제2 링크(113)가 구비될 수 있다.

여기서 상기 크레인(30)와이어는 상기 크레인(30)과 상기 결합유닛(100)을 연결하는 와이어이며 상기 크레인(30)에 구비된 윈치(330)와 같은 권양기가 상기 크레인(30)와이어를 승하강시켜 상기 결합유닛(100)을 승하갈 시킬 수 있는 별도의 구성으로 구체적인 구동방법은 당업자에게 자명한 사실이므로, 이에 대한 설명은 생략한다.

또한 상기 몸체(110)는 원통형으로 형성되며, 적어도 일부가 하측으로 갈수록 둘레가 짧아진다.

상기 날개부(130)는 상기 몸체(110)의 둘레를 따라 선택적으로 확장 돌출된다.

상기 날개부(130)는 상기 몸체(110)의 길이방향에 따른 하측 일부에서 상하방향으로 회전 가능하도록 구성되며, 회전 시 일측이 상기 몸체(110) 외부로 돌출된다.

또한, 상기 날개부(130)는 상기 몸체(110)의 둘레를 따라 복수 개가 이격되어 구비될 수 있다.

여기서 각각의 상기 날개부(130)는 상기 몸체(110) 하측 내부에서 상하방향으로 회전되도록 힌지 결합될 수 있어 일측은 상기 몸체(110) 내부로 수용되거나 돌출될 수 있으며, 타측은 후술하는 상기 승하강부(150)와 결합될 수 있다.

상기 승하강부(150)는 상기 몸체(110) 내부에서 상기 날개부(130)의 타측과 접할 수 있고, 후술하는 상기 구동부(180)에 의해 상하방향으로 위치가 조절될 수 있으므로 상기 승하강부(150)가 하측으로 이동할 경우 상기 날개부(130)의 일측이 상기 몸체(110) 외부로 돌출되고, 상기 승하강부(150)가 상측으로 이동할 경우 상기 날개부(130)의 일측이 상기 몸체(110)로 수용될 수 있도록 상기 날개부(130)의 돌출 여부를 조절할 수 있으며, 탄성부재(151)를 포함할 수 있다.

상기 탄성부재(151)는 상기 날개부(130)의 개수에 대응하여 동일한 개수가 형성되며, 상하방향으로 배치된다.

각각의 상기 탄성부재(151)는 일단이 상기 승하강부(150)의 상단과 연결될 수 있고, 타단은 각각의 상기 날개부(130)의 타측에 형성될 수 있는 고리와 결합될 수 있다.

또한 상기 탄성부재(151)는 상기 승하강부(150)의 길이와 동일한 길이로 형성되어 상기 승하강부(150)가 상측으로 이동하여 상기 날개부(130)와 멀어지면 상기 날개부(130)의 타측과 결합되어 있는 상기 탄성부재(151)가 최초의 길이로 복원하려는 탄성복원력을 가지고 있으므로, 상기 날개부(130)의 일측이 상기 몸체(110) 외부로 돌출될 수 있도록 상기 날개부(130)의 타측을 상기 몸체(110)의 상측으로 당길 수 있다.

상기 구동부(180)는 상기 몸체(110) 내부에서 상기 날개부(130)의 돌출여부를 제어하기 위한 상기 승하강부(150)를 선택적으로 상하 이동시키는 구성으로 모터(181)와 샤프트(183)를 포함할 수 있다.

상기 모터(181)는 상기 몸체(110) 내부에서 상기 샤프트(183)와 결합되어 있으며, 상기 샤프트(183)를 회전시킨다.

여기서 상기 모터(181)는 조종실 또는 제어실에서 원격으로 제어하거나 센서가 구비되어 상기 센서에 의해 자동으로 작동될 수 있는 별도의 시스템으로 구체적인 시스템 구동 방법은 당업자에게 자명한 사실이므로, 이에 대한 설명은 생략한다.

상기 샤프트(183)는 상하방향으로 길게 형성되며, 상기 승하강부(150)의 내측에서 상기 샤프트(183)가 중심축으로부터 일방향으로 회전하면 상기 승하강부(150)가 상측으로 이동하며, 중심축으로부터 타방향으로 회전하면 상기 승하강부(150)가 하측으로 이동될 수 있도록 결합된다.

때문에, 상기 샤프트(183)는 상기 모터(181)의 구동으로 회전하여 상기 승하강부(150)를 상하방향으로 이동시킨다.

상기 수용유닛(200)은 무인선(50)에 구비되며, 상하 연통된 결합홀(231)이 형성되어 상기 결합유닛(100)의 적어도 일부가 삽입되고, 상기 수용유닛(200) 내측에서 상기 날개부(130)가 돌출되어 상기 결합유닛(100)과 결합되는 구성으로 지지부(210)와 가이드부(230)를 포함한다.

상기 지지부(210)는 상기 무인선(50)상에 구비되며, 상기 크레인(30)의 결합유닛(100)과 실질적으로 결합하는 상기 가이드부(230)를 지지하고, 후술하는 가이드유닛(300)이 상기 지지부(210)의 내부에 구비되며, 상면 일측에는 후술하는 상기 견인줄(310)이 관통할 수 있는 관통공이 형성된다.

이러한 상기 지지부(210)는 상기 가이드부(230)를 소정 높이에 안정적으로 고정함으로써 상기 결합유닛(100)과의 결합을 보다 용이하게 할 수 있다.

상기 가이드부(230)는 원통형으로 형성되고, 상기 지지부(210)의 상부에서 상기 관통공과 연통하는 상기 결합홀(231)을 가지며, 상기 결합홀(231)로 상기 결합유닛(100)이 인입되도록 가이드 하는 구성으로 제1 가이드면(233)과 제2 가이드면(235)을 포함한다.

상기 제1 가이드면(233)은 상기 결합유닛(100)보다 상대적으로 큰 둘레를 가지며, 하부로 갈수록 둘레가 감소하는 경사면을 가지고, 상하방향에 따른 단면 형상이 하부방향으로 곡률을 가지도록 형성된다.

즉, 상기 제1 가이드면(233)은 외측둘레에서 내측둘레로 갈수록 하측방향으로 경사지며 곡률을 가진다.

때문에 상기 결합유닛(100)이 상기 외측둘레에서 하측으로 이동할 경우 상기 내측둘레로 이동할 수 있도록 가이드 할 수 있다.

상기 제2 가이드면(235)은 상기 제1 가이드면(233)의 하부에 연속하여 형성되며, 상대적으로 더 큰 경사각도를 가진다.

보다 상세하게는 상기 제2 가이드면(235)은 상하방향으로 테이퍼지게 형성되며, 상기 결합유닛(100)의 외측면과 접촉할 수 있다.

즉, 상기 제2 가이드면(235)은 상기 결합유닛(100)이 상기 결합홀(231)로 인입될 경우 상기 결합유닛(100)의 상기 몸체(110)의 둘레가 상기 제2 가이드면(235)의 둘레보다 길어지면 상기 제2 가이드면(235)과 접촉되어 상기 결합유닛(100)의 일부가 상기 수용유닛(200) 내부에 인입된 상태로 고정될 수 있다.

다음으로 상기 가이드유닛(300)은 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)에 결합되도록 유도하는 구성으로 상기 견인줄(310)과 윈치(330)를 포함한다.

상기 견인줄(310)은 길게 형성되어 일측이 상기 결합홀(231)을 관통한 상태로 상기 결합유닛(100)에 결합된다.

또한 상기 견인줄(310)은 일단이 상기 무인선(50)에 구비된 발사장치(400)에 의해 상기 모선(10)으로 이동되어 상기 제2 링크(113)와 결합될 수 있다.

여기서 상기 발사장치(400)는 상기 무인선(50)의 일측에 구비될 수 있으며, 상기 제2 링크(113)와 연결될 수 있는 상기 견인줄(310)을 상기 모선(10)으로 발사하기 위한 장치일 수 있다.

이러한 발사장치(400)는 포(Cannon) 형상의 구조물로 히빙라인(410)을 포함한다.

상기 히빙라인(410)은 길게 형성되고, 일단은 상기 발사장치(400)와 연결되며, 타단에는 발사부재(430)가 형성된다.

상기 견인줄(310)의 일단이 히빙라인(410)과 연결될 수 있어 상기 히빙라인(410)이 상기 모선(10)으로 발사되면 상기 견인줄(310)도 상기 모선(10)으로 이동될 수 있다.

이러한 상기 히빙라인(410)이 상기 모선(10)으로 발사될 경우 상기 모선(10)에 있는 사람이 상기 견인줄(310)을 상기 제2 링크(113)와 연결할 수 있다.

여기서 상기 발사장치(400)는 포 형상의 구조물로 히빙라인(410)을 상기 모선(10)으로 발사한다고 설명하였으나 본 일 실시예의 상세한 설명의 이해를 돕기 위한 예시일 뿐, 상기 발사장치(400)는 포 형상의 구조물로 히빙라인(410)을 발사하는 것이 아닌 드론을 이용하거나 부표를 이용하는 등 상기 견인줄(310)을 상기 모선(10)으로 이동시킬 수 있는 것이라면 어떠한 것도 될 수 있음은 당연하다.

상기 윈치(330)는 상기 견인줄(310)의 타측에 연결되어 선택적으로 상기 견인줄(310)을 감거나 풀 수 있다.

이러한 상기 윈치(330)는 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)과 결합될 수 있도록 상기 결합유닛(100)과 연결되는 상기 견인줄(310)을 감는다.

또한 상기 윈치(330)는 상기 무인선(50)이 상기 모선(10)으로 회수되었을 경우나 상기 모선(10)에서 바다로 진수되었을 경우에는 상기 수용유닛(200)과 결합된 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)으로부터 이탈되도록 상기 견인줄(310)을 푼다.

여기서 상기 윈치(330)는 상기 견인줄(310)을 감거나 풀 수 있는 별도의 시스템으로 구체적인 시스템 구동 방법은 당업자에게 자명한 사실이므로, 이에 대한 설명은 생략한다.

상기 제어유닛은 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)에 결합될 수 있도록 상기 윈치(330)의 감거나 푸는 정도와 상기 크레인(30)의 감거나 푸는 정도를 제어하는 구성으로 감지부(미도시)와 제어부(미도시)를 포함한다.

상기 감지부는 상기 무인선(50) 내부 또는 외부에 구비될 수 있으며, 상기 윈치(330)의 구동에 의해 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기를 감지한다.

보다 상세하게는 상기 제2 링크(113)에 연결된 상기 견인줄(310)이 상기 윈치(330)의 구동에 의해 상기 윈치(330)로 감겨지면서 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기를 감지하며, 상기 장력의 세기가 기 설정된 설정값 이상일 경우에 후술하는 상기 제어부로 신호를 전송한다.

여기서 상기 설정값은 상기 윈치(330)가 상기 견인줄(310)을 감아 상기 무인선(50)을 수면에서 인양하는 상태에서 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기이다.

보다 상세하게는 상기 윈치(330)가 상기 결합유닛(100)과 연결된 상기 견인줄(310)을 감을 때, 상기 무인선(50)이 상기 결합유닛(100)과 상하방향으로 일직선 상에 위치하여 상기 무인선(50)이 상기 결합유닛(100)과 연결된 상측으로 상승하려고 할 경우의 장력의 세기이다.

상기 제어부는 상기 윈치(330)의 감거나 푸는 정도와 상기 결합유닛(100)의 승하강 여부를 제어한다.

또한 상기 제어부는 상기 감지부에서 감지된 장력의 세기가 상기 설정값 이상인 경우 상기 크레인(30)에 연결된 상기 결합유닛(100)을 하강시킨다.

때문에 상기 설정값 이상으로 상기 견인줄(310)이 상기 결합유닛(100)을 감아 상기 무인선(50)이 수면에서 결합유닛과 결합되기 전에 인양되는 것을 방지하여 상기 윈치(330)의 과부하 또는 상기 견인줄(310)이 끊어지는 것을 방지할 수 있다.

뿐만 아니라 상기 윈치(330)로 감겨진 상기 견인줄(310)의 길이에 대응하여 상기 결합유닛(100)을 하강시켜 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기를 상기 설정값으로 유지시킬 수 있다.

즉, 상기 무인선(50)이 상기 결합유닛(100)과 상하방향으로 일직선 상에 위치되도록 유지하며 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)에 결합될 수 있다.

그리고, 바다의 파도가 높아 상기 무인선(50)이 심하게 흔들려 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기가 상기 설정값보다 급속하게 증가되면 상기 결합유닛(100)의 하강에도 불구하고 상기 윈치(330)의 과부하 또는 상기 견인줄(310)이 끊어질 수 있다.

때문에 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기가 상기 설정값보다 급속하게 증가될 경우 상기 제어부는 상기 견인줄(310)을 풀어 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기를 상기 설정값 이하로 감소시킬 수 있다.

즉, 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기가 상기 설정값보다 급속하게 증가될 경우에는 상기 결합유닛(100)의 하강만으로 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기를 상기 설정값으로 유지시킬수 없어, 상기 견인줄(310)을 풀어 상기 윈치(330)의 과부하 또는 상기 견인줄(310)의 끊어짐을 방지할 수 있다.

물론, 상기 견인줄의 허용 장력은 안전을 고려하여 상기 설정값보다 크다.

또한 상기 제어부는 상기 결합유닛(100)과 상기 수용유닛(200)이 결합된 경우, 상기 윈치(330)의 작동을 중단하여 상기 견인줄(310)이 상기 결합유닛(100)을 감아 상기 무인선(50)이 수면에서 결합유닛과 결합되기 전의인양으로 결합장치에 과부하가 걸리는 것을 방지할 수 있다.

그리고 상기 제어부는 상기 수용유닛(200)에서 상기 결합유닛(100)을 이탈시킬 경우, 상기 윈치(330)를 풀어 상기 결합유닛(100)이 분리가 가능하도록 제어한다.

보다 상세하게는 상기 윈치(330)를 감고 상기 결합유닛(100)을 하강시켜 상기 날개부(130)가 상기 수용유닛(200)의 내측면에서 이격되면, 상기 구동부(180)가 작동됨으로써, 상기 날개부(130)가 상기 몸체(110) 내부로 수용될 수 있다.

이때 상기 제어부는 상기 윈치(330)를 풀고 상기 크레인(30)을 상승시켜 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)으로부터 이탈된다.

여기서 상기 제어부는 상기 감지부로부터 송출 받는 상기 설정값을 확인하고 상기 설정값에 따라 상기 크레인(30)과 상기 윈치(330)를 제어하는 별도의 시스템으로 상기 무인선(50)이나 상기 크레인(30) 등 어디에도 설치될 수 있으며, 사람에 의한 원격조종이 될 수도 있고, 자동화시스템일 수도 있음을 명시한다.

지금부터, 도 4를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 발사단계 및 견인줄 견인단계에 대하여 설명한다.

여기서 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 발사장치가 히빙라인을 모선으로 발사하는 모습을 나타낸 도면이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 발사단계는 상기 발사장치(400)를 통해 상기 견인줄(310)을 상기 모선(10)으로 발사하는 단계이다.

보다 상세하게는 상기 무인선(50)이 사고 해역의 인명을 구조하거나 선박의 사고 원인규명을 위한 정찰 등의 작업수행을 마치고 모선(10)으로 돌아온 경우, 상기 발사장치(400)를 통해 상기 견인줄(310)을 상기 모선(10)으로 발사한다.

즉, 상기 무인선(50)을 상기 모선(10)으로 회수하기 위하여 상기 무인선(50)에 구비된 상기 발사장치(400)가 상기 발사부재(430)를 상기 모선(10)으로 발사한다.

이때 상기 히빙라인(410)에는 상기 견인줄(310)이 연결되어 있고, 상기 제어부가 상기 윈치(330)를 구동한다.

상기 윈치(330)가 상기 견인줄(310)을 푸는 방향으로 구동되어 상기 견인줄(310)은 상기 발사부재(430)가 상기 모선(10)으로 발사되면 상기 견인줄(310)도 상기 모선(10)으로 이동된다.

상기 견인줄(310) 연결단계는 상기 견인줄(310)을 상기 크레인(30)에 연결된 상기 결합유닛(100)에 연결하는 단계이다.

보다 상세하게는 상기 발사부재(430)가 상기 모선(10)으로 발사되면 상기 모선(10)에 있는 승무원이 상기 히빙라인(410)에 연결되어 있는 상기 견인줄(310)을 상기 결합장치에 연결한다.

또한 승무원이 상기 히빙라인(410)에 연결된 상기 견인줄(310)을 상기 결합장치에 연결하면 상기 히빙라인(410)은 상기 발사장치(400)로 감겨진다.

여기서 상기 발사장치(400)는 상기 히빙라인(410)을 감거나 풀 수 있는 윈치(330)와 같은 권양기가 구비되어 있으며, 이러한 윈치(330)와 같은 권양기는 당업자에게 자명한 사실이므로, 이에 대한 설명은 생략한다.

다음으로, 도 5 내지 도 6을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 무인선 견인단계에 대하여 설명한다.

여기서 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 무인선이 모선과 인접한 위치로 이동하는 모습을 나타낸 도면이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 무인선이 모선과 인접한 위치로 이동된 모습을 나타낸 도면이다.

도 5 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 무인선 견인단계는 상기 윈치(330)가 상기 견인줄(310)을 감아 상기 모선(10)에 인접하게 상기 무인선(50)을 견인하는 단계이다.

상기 무인선(50)이 상기 모선(10)으로부터 이격된 위치에서 상기 견인줄(310)이 상기 결합유닛(100)에 연결될 수 있다.

이때 상기 제어부가 상기 크레인(30)에 연결된 상기 결합유닛(100)은 고정시키고, 상기 윈치(330)를 제어한다.

이러한 상기 윈치(330)가 상기 견인줄(310)을 감는 방향으로 구동되어 상기 견인줄(310)이 상기 윈치(330)로 감긴다.

상기 견인줄(310)이 상기 윈치(330)로 감겨지면 상기 결합유닛(100)과 연결된 상기 견인줄(310)이 팽팽해질 수 있다.

때문에 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력으로 인하여 수면에서 움직일 수있는 상기 무인선(50)이 상기 모선(10)에 고정되어 있는 상기 결합유닛(100)으로 이동한다.

그리하여 상기 모선(10)과 이격되어 있는 상기 무인선(50)이 상기 모선(10)에 인접한 위치로 이동할 수 있다.

다음으로, 도 7 내지 도 9를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 결합유닛 결합단계 및 무인선 회수단계에 대하여 설명한다.

여기서 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 결합장치가 수용유닛으로 하강하는 모습을 확대한 도면이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 결합장치가 가이드부에 걸리는 모습을 나타낸 도면이며, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 무인선이 모선으로 회수되는 모습을 나타낸 도면이다.

도 7 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 결합유닛 결합단계는 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기가 상기 설정값 이상이면 상기 윈치(330)로 감겨지는 상기 견인줄(310)의 길이에 대응하여 상기 결합유닛(100)이 하강되어 상기 수용유닛(200)에 결합되는 단계이다.

보다 상세하게는 상기 윈치(330)가 계속하여 상기 견인줄(310)을 감으면 수면에서 움직일 수 있는 상기 무인선(50)이 상기 결합유닛(100)과 상하방향으로 일직선 상에 위치될 수 있다.

여기서 상기 무인선(50)이 수면에서 더 이상 움직이지 않고 상기 결합유닛(100)이 위치한 상측으로 인양되려고 할 경우 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기가 상기 설정값이다.

상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기가 상기 설정값 이상이 되면 상기 감지부가 상기 제어부로 신호를 전송한다.

이때 상기 감지부로부터 신호를 전송 받은 상기 제어부는 상기 윈치(330)로 감겨진 상기 견인줄(310)의 길이에 대응하여 상기 결합유닛(100)을 하강시킨다.

보다 상세하게는 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기가 상기 설정값 이상일 경우 상기 무인선(50)이 수면에서 결합유닛과 결합되기 전의인양으로 결합장치에 과부하가 걸리는 것을 방지하기 위하여 상기 제어부가 상기 결합유닛(100)을 상기 윈치(330)로 감겨진 상기 견인줄(310)의 길이에 대응하여 상기 결합유닛(100)을 하강시켜 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기가 상기 설정값을 넘지 않도록 유지할 수 있다.

때문에 상기 윈치(330)의 과부하 또는 상기 견인줄(310)이 끊어지는 것을 방지하며 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)으로 인입된다.

여기서 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기가 상기 설정값 이상일 경우, 상기 원치로 감겨지는 상기 견인줄(310)의 길이(L2)가 감겨지는 길이만큼 상기 결합유닛(100)을 승하강시키는 상기 크레인(30)와이어의 길이(L1)가 하강될 수 있다.

그리하여 상기 결합유닛(100)과 상기 무인선(50)은 상하방향으로 일직선 상에 위치된 상태로 상기 결합유닛(100)이 하강하여 상기 결합유닛(100)의 상기 몸체(110) 중 상기 날개부(130)가 구비된 부분이 상기 가이드부(230)를 통과하여 상기 지지부(210) 내측으로 이동된다.

여기서 상기 결합유닛(100)의 날개부(130)는 상기 구동부(180)의 상기 샤프트(183)가 중심축으로부터 일방향으로 회전하여 상기 승하강부(150)가 상측으로 이동됨으로서, 상기 날개부(130)의 타측과 결합되어 있는 상기 탄성부재(151)가 상기 날개부(130)의 타측을 상기 몸체(110)의 상측으로 당겨 상기 날개부(130)의 일측이 돌출된 상태일 수 있다.

이러한 돌출된 상기 날개부(130)의 일측에는 상기 윈치(330)가 상기 견인줄(310)을 감아 상기 결합유닛(100)이 상기 결합홀(231)로 인입될 경우 상기 제2 가이드면(235)과 접하면서 상기 날개부(130)의 일측을 상기 몸체(110) 내부로 이동시키려는 외력이 가해질 수 있다.

이때 상기 날개부(130)의 일측은 상기 외력에 의해 상기 몸체(110) 내부로 수용됨으로써, 상기 날개부(130)의 타측은 상기 몸체(110)의 하측방향으로 이동되어 상기 탄성부재(151)의 길이가 늘어난 상태로 있을 수 있다.

하지만 상기 날개부(130)가 상기 제2 가이드면(235)을 통과하여 상기 지지부(210)의 내측으로 이동하면 상기 날개부(130)의 일측에 가해지던 상기 외력이 사라질 수 있다.

이때 상기 탄성부재(151)의 탄성복원력으로 인하여 상기 날개부(130)의 타측이 상기 몸체(110)의 상측으로 당겨져 상기 날개부(130)의 일측이 상기 몸체(110) 외부로 돌출될 수 있다.

그리하여 상기 날개부(130)의 일측이 상기 지지부(210)의 내측면과 결합된다.

또한 바다의 파도가 심하여 상기 결합유닛(100)이 상기 결합홀(231)로 인입되지 못하고 상기 제1 가이드면(233)과 접촉되는 경우에는 상기 제1 가이드면(233)이 상기 결합홀(231) 방향으로 경사져있어 상기 윈치(330)가 상기 견인줄(310)을 감으면 상기 결합유닛(100)이 상기 결합홀(231)로 인입될 수 있다.

다음으로, 무인선 회수단계는 상기 크레인(30)을 이용하여 상기 무인선(50)을 인양하여 상기 모선(10)으로 회수하는 단계이다.

보다 상세하게는 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)에 결합된 경우, 상기 제어부는 상기 윈치(330)의 작동을 중단시킨다.

즉, 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)에 결합된 이후에도 상기 윈치(330)가 상기 견인줄(310)을 상기 윈치(330)의 과부하 또는 상기 견인줄(310)이 끊어지는 것을 방지할 수 있다.

동시에 상기 제어부는 상기 결합유닛(100)을 상승시킨다.

상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)과 결합된 상태에서 상승됨으로써, 상기 무인선(50)이 인양된다.

그리하여 상기 무인선(50)이 상기 모선(10)으로 회수된다.

다음으로, 도 10을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 결합유닛 이탈단계에 대하여 설명한다.

여기서 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 결합유닛이 수용유닛으로부터 이탈되는 모습을 나타낸 도면이다.

도 10에 도시된 바와 같이, 결합유닛 이탈단계는 상기 무인선(50)이 상기 모선(10)으로 이동하면 상기 제어부가 상기 윈치(330)를 풀고 상기 결합유닛(100)을 상승시켜 상기 수용유닛(200)에서 상기 결합유닛(100)을 이탈시키는 단계이다.

보다 상세하게는 상기 결합유닛(100)과 상기 수용유닛(200)이 결합되어 상기 크레인(30)이 상기 결합유닛(100)을 감아 상기 무인선(50)을 들어올려 상기 모선(10)으로 상기 무인선(50)을 회수한 경우, 상기 결합유닛(100)을 상기 수용유닛(200)으로부터 이탈시키기 위하여 상기 날개부(130)의 일측이 상기 몸체(110)로 수용될 수 있다.

이때 상기 날개부(130)의 일측이 상기 지지부(210)와 결합되어 있으므로 상기 날개부(130)의 일측을 상기 몸체(110) 내부로 수용시키기 위하여 상기 제어부는 상기 결합유닛(100)을 하강시킨다.

그리하여 상기 날개부(130)의 일측이 상기 몸체(110) 내부로 수용될 수 있는 공간이 형성될 경우 상기 구동부(180)의 상기 샤프트(183)가 중심축으로부터 타방향으로 회전하여 상기 승하강부(150)가 상기 몸체(110)의 하측으로 이동됨으로서, 상기 승하강부(150)재가 상기 날개부(130)의 타측을 상기 몸체(110)의 하측으로 밀 수 있다.

때문에 상기 날개부(130)의 타측이 상기 몸체(110) 하측으로 밀려 상기 날개부(130)의 일측이 상기 몸체(110)로 수용된다.

이때 상기 제어부는 상기 결합유닛(100)을 상승시키고 상기 견인줄(310)이 상기 윈치(330)에서 풀리도록 상기 윈치(330)를 구동시킨다.

그리하여 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)으로부터 이탈될 수 있다.

다음으로, 도 11을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 무인선이 모선으로 회수되는 과정에 대하여 설명한다.

여기서 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 작동 순서를 나타낸 도면이다.

도 11에 도시된 바와 같이, 작업수행을 마치고 돌아온 상기 무인선(50)이 상기 견인줄(310)이 연결된 상기 발사장치(400)를 상기 모선(10)으로 발사한다. (S100)

다음으로, 상기 모선(10)으로 발사된 상기 견인줄(310)을 상기 모선에 있는 사람이 상기 크레인(30)에 연결된 상기 결합유닛(100)에 연결한다. (S200)

상기 윈치(330)가 상기 견인줄(310)을 감으면 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력에 의해 상기 무인선(50)이 상기 모선(10)과 인접한 위치로 이동한다. (S300)

상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기가 상기 설정값 이상일 경우 상기 감지부가 상기 제어부로 신호를 전송하며, 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기가 상기 설정값보다 작을 경우 (S300)으로 돌아갈 수 있다. (S400)

상기 제어부는 상기 감지부에서 신호를 전송 받아 상기 윈치(330)로 감겨진 상기 견인줄(310)의 길이에 대응하여 상기 결합유닛(100)을 하강시켜 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기를 상기 설정값으로 유지시킨다.

상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)에 결합되면 상기 제어부는 상기 윈치(330)의 작동을 중단 및 상기 결합유닛(100)을 상승시켜 상기 무인선(50)을 수면에서 인양할 수 있고(S700), 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)에 결합되지 않으면 (S500)으로 돌아갈 수 있다. (S600)

상기 모선(10)으로 회수된 상기 무인선(50)에서 상기 제어부가 상기 윈치(330)를 풀고, 상기 결합유닛(100)을 상승시켜 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)에서 이탈된다. (S800)

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다.

그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.

10: 모선 200: 수용유닛
30: 크레인 210: 지지부
50: 무인선 230: 가이드부
100: 결합유닛 231: 결합홀
110: 몸체 233: 제1 가이드면
130: 날개부 235: 제2 가이드면
150: 승하강부 300: 가이드유닛
151: 탄성부재 310: 견인줄
180: 구동부 330: 윈치
400: 발사장치 410: 히빙라인
430: 발사부재

Claims

모선에 구비된 크레인에 연결되어 승하강하며, 길게 형성되어 일측이 둘레를 따라 선택적으로 확장 돌출되는 결합유닛;
무인선에 구비되며, 상하 연통된 결합홀이 형성되어 상기 결합유닛의 적어도 일부가 삽입되는 수용유닛;
길게 형성되어 일측이 상기 결합홀을 관통한 상태로 상기 결합유닛에 결합되는 견인줄 및 상기 견인줄의 타측에 연결되어 선택적으로 상기 견인줄을 감거나 푸는 윈치를 포함하며, 상기 결합유닛이 상기 수용유닛에 결합되도록 유도하는 가이드유닛; 및
상기 윈치의 구동에 의해 상기 견인줄에 작용하는 장력을 감지하는 감지부 및 상기 감지부에서 감지된 장력의 세기가 기 설정된 설정값 이상인 경우 상기 크레인에 연결된 상기 결합유닛을 하강시키는 제어부를 포함하는 제어유닛; 을 포함하며,
상기 제어부는 상기 결합유닛의 하강 시, 상기 윈치로 감겨진 상기 견인줄의 길이에 대응하여 상기 결합유닛을 하강시켜 상기 결합유닛이 상기 수용유닛과 결합되도록 하는 무인선 회수용 결합장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 감지부에서 감지된 장력의 세기가 상기 설정값 이하인 경우, 상기 윈치를 감아 상기 윈치로 감겨지는 상기 견인줄에 의해 상기 무인선이 상기 모선과 인접한 위치로 이동하는 무인선 회수용 결합장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 결합유닛과 상기 수용유닛이 결합된 경우, 상기 윈치의 작동을 중단하는 무인선 회수용 결합장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 수용유닛에서 상기 결합유닛을 이탈시킬 경우, 상기 윈치를 풀어 상기 결합유닛이 분리가 가능하도록 하는 무인선 회수용 결합장치.
제1항에 있어서,
상기 설정값은,
상기 윈치가 상기 견인줄을 감아 상기 무인선을 수면에서 인양하는 상태에서 상기 견인줄에 작용하는 장력의 세기인 무인선 회수용 결합장치.
제1항에 있어서,
상기 견인줄은,
일측이 상기 무인선에 구비된 별도의 발사장치에 의해 발사되어 상기 모선으로 전달되며 상기 결합유닛에 결합되는 무인선 회수용 결합장치.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항의 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법에 있어서,
상기 무인선에 구비되는 발사장치를 통해 상기 견인줄을 상기 모선으로 발사하는 발사단계;
상기 견인줄을 상기 크레인에 연결된 상기 결합유닛에 연결하는 견인줄 연결단계;
상기 윈치가 상기 견인줄 감아 상기 모선에 인접하게 상기 무인선을 견인하는 무인선 견인단계;
상기 견인줄에 작용하는 장력이 상기 설정값 이상이면 상기 윈치로 감겨지는 상기 견인줄의 길이에 대응하여 상기 결합유닛이 하강되어 상기 수용유닛에 결합되는 결합유닛 결합단계; 및
상기 크레인을 이용하여 상기 무인선을 인양하여 상기 모선으로 회수하는 무인선 회수단계;
를 포함하는 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법.
제7항에 있어서,
상기 무인선 회수단계는,
상기 결합유닛과 상기 수용유닛이 결합되면 상기 윈치의 작동을 중단하고 상기 무인선을 인양하는 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법.