JP7012773B2 - ロボット - Google Patents

Description

本開示は、ロボット製造の技術分野に関し、具体的には、ロボットに関する。

ロボットのモーションシステムには通常、直列に接続された複数のアクチュエータが含まれ、その多自由度の移動は、対応するアクチュエータ間の協調に依存する。対応するアクチュエータに動力源と制御情報を送信するために、コントローラとアクチュエータの間にケーブルが接続される。従って、ケーブルの配線はモーションシステムの安定性に関連し、また全体の意匠に影響を及ぼす。対応するアクチュエータの間にケーブルの残量が必要であり、残量が短すぎると、ロボットが運動中にケーブルを引っ張ることで、ケーブルが破損され、ひいては切断され、最終的にロボットが正常に動作できなくなってしまう。残量が長すぎると、ロボットの運動時、余分なケーブルがロボットの筐体の狭いスペースにおいて正常に動くことができず、ロボットの筐体を押圧することになり、深刻な場合はロボットの筐体が破損し、ロボットの外観に影響を及ぼす可能性がある。また、残量が長すぎるため、材料が無駄になり、コストが増加することになってしまう。さらに、従来技術では、ケーブルに十分な配置スペースを確保するために、ロボットの筐体の設計が制限され、ロボット全体の意匠に影響を及ぼす。

本開示の目的はロボットを提供することであり、該ロボットにおいて、対応するアクチュエータ上及び隣接するアクチュエータの間にケーブルを巧みに配置することにより、ケーブルはロボットの運動に影響を与えず、ロボット全体の意匠にも影響を及ぼさない。

上記の目的を実現するために、本開示は、ロボットボディー、ロボットアーム、メインコントローラ及び複数の束のケーブルとを含むロボットを提供し、前記ロボットボディーには、前記ロボットアームの運動を駆動するための複数のショルダアクチュエータが設けられており、前記ロボットアームには、相対的な移動が可能な複数のアームアクチュエータが順次接続されており、前記メインコントローラは、対応するアクチュエータの動作を制御するために前記ロボットボディーの上に設けられ、これにより、前記ロボットアームは複数の自由度を有する。前記メインコントローラと、複数の前記ショルダアクチュエータと、複数の前記アームアクチュエータにおいて、隣接する両者の間はそれぞれケーブル束を介して電気的に接続されており、各束の前記ケーブルは、通り過ぎる前記ショルダアクチュエータ又は前記アームアクチュエータの外面に配置され、及び／又は各束の前記ケーブルは、通り過ぎる前記ショルダアクチュエータ又は前記アームアクチュエータを通過し、及び／又は各束の前記ケーブルは、通り過ぎる前記ショルダアクチュエータ間の隙間、又は前記アームアクチュエータ間の隙間、又は前記ショルダアクチュエータと前記アームアクチュエータとの間の隙間を通過する。

好ましくは、前記ショルダアクチュエータは第１のショルダアクチュエータ及び第２のショルダアクチュエータを含み、前記アームアクチュエータは順次接続される上腕アクチュエータ、肘アクチュエータ、前腕アクチュエータ及び手首アクチュエータを含み、前記上腕アクチュエータ、前記肘アクチュエータ、前記前腕アクチュエータ及び前記手首アクチュエータは前記ロボットアームとして構成され、
前記第１のショルダアクチュエータは、前記メインコントローラと前記第２のショルダアクチュエータとの間に配置され、前記第２のショルダアクチュエータの一端は、前記上腕アクチュエータの運動を駆動するように前記上腕アクチュエータに接続され、前記第１のショルダアクチュエータは、前記第２のショルダアクチュエータの運動を駆動するように前記第２のショルダアクチュエータの他端に接続され、前記ロボットアームの複数のアクチュエータのうち上方にあるアクチュエータは、それに隣接して下方にあるアクチュエータの運動を駆動でき、
前記複数の束のケーブルは第１のケーブル、第２のケーブル、第３のケーブル、第４のケーブル、第５のケーブル及び第６のケーブルを含み、前記第１のケーブルは前記メインコントローラ及び前記第１のショルダアクチュエータに電気的に接続され、前記第２のケーブルは前記第１のショルダアクチュエータ及び前記第２のショルダアクチュエータに電気的に接続され、前記第３のケーブルは前記第２のショルダアクチュエータ及び前記上腕アクチュエータに電気的に接続され、前記第４のケーブルは前記上腕アクチュエータ及び前記肘アクチュエータに電気的に接続され、前記第５のケーブルは前記肘アクチュエータ及び前記前腕アクチュエータに電気的に接続され、前記第６のケーブルは前記前腕アクチュエータと前記手首アクチュエータに電気的に接続され、それによって前記メインコントローラは対応するアクチュエータを制御することができる。

好ましくは、前記メインコントローラは前記ロボットボディーの背面に配置され、前記第１のケーブルは、一端が前記メインコントローラの電気信号出力ポートに接続され、他端が前記ロボットボディーの左右にある２つの前記第１のショルダアクチュエータの間に形成された隙間を通過して前記第１のショルダアクチュエータの前側に位置する電気信号入力ポートに接続される。

好ましくは、前記第１のショルダアクチュエータは前記第２のショルダアクチュエータを駆動して前後に回転させ、それにより前記ロボットアームの前後運動を駆動するために用いられ、
前記第２のケーブルは、一端が前記第１のショルダアクチュエータの後側に位置する電気信号出力ポートに接続され、他端が前から後に向かって前記第１のショルダアクチュエータと前記第２のショルダアクチュエータとの間の回転軸に部分的に巻き付けられ且つ当該両者の隙間内に位置するとともに、前記第２のショルダアクチュエータの前側上方に位置する電気信号入力ポートに接続される。

好ましくは、前記第２のショルダアクチュエータは、前記上腕アクチュエータの左右運動を駆動するために前記上腕アクチュエータの上端に接続され、
前記上腕アクチュエータは上腕アクチュエータ本体と、前記上腕アクチュエータ本体の上端に固着されており、前記第２のショルダアクチュエータに接続するために用いられる一対の第１の接続板とを含み、前記一対の第１の接続板の上端前記第２のショルダアクチュエータの前後両側に回転可能に接続され、前記一対の第１の接続板の下端に第１の配線孔が開設されており、
前記第３のケーブルは、一端が前記第２のショルダアクチュエータの後側の下方に位置する電気信号出力ポートに接続され、他端が上向きに延びて、上方から第２のケーブルを越え、続いて前記第１のショルダアクチュエータの後側の外面に沿って延びて前記第２のショルダアクチュエータの端部に位置する第２の配線孔を貫通し、続いて前記一対の第１の接続板の間に延び、最後に前側の第１の接続板上に位置する前記第１の配線孔を内側から外側へ貫通して、前記上腕アクチュエータ本体上の電気信号入力ポートに接続されるまで、前記上腕アクチュエータ本体の外面に沿って延びている。

好ましくは、前記第２のショルダアクチュエータは、その後側に位置するショルダアクチュエータの後側エンドカバーを含み、前記ショルダアクチュエータの後側エンドカバーは、ショルダアクチュエータのエンドカバー本体板と、前記ショルダアクチュエータのエンドカバー本体板上に形成される第１の環状フランジとを含み、前記ショルダアクチュエータのエンドカバー本体板の外面には、その長さ方向に沿って延びている配線溝が開設されており、前記配線溝は第１の環状フランジの内側まで延びており、且つ前記第１の環状フランジの側壁は、前記配線溝の反対側に第２の配線孔が開設されており、
前記第３のケーブルの他端は前記配線溝内に延びて前記第１の環状フランジの内部に入り、続いて前記第２の配線孔から前記一対の第１の接続板の間まで抜ける。

好ましくは、前記第１の配線孔は、前記第１の接続板の幅方向に沿って配置される長円形の孔である。

好ましくは、前記上腕アクチュエータの下端は、前記肘アクチュエータを駆動して前記上腕アクチュエータの軸線回りに回転させるように、前記肘アクチュエータの上端に接続され、
前記第４のケーブルは、上端が前記上腕アクチュエータの信号出力ポートに接続され、他端が前記上腕アクチュエータと前記肘アクチュエータとの間の回転軸に巻き付けられ且つ当該両者の間の隙間に位置するとともに、前記肘アクチュエータの信号入力ポートに接続される。

好ましくは、前記肘アクチュエータの下端は、前記前腕アクチュエータの上下運動を駆動するために前記前腕アクチュエータの上端に接続され、
前記前腕アクチュエータは、前腕アクチュエータ本体と、前記前腕アクチュエータ本体の上端に固着されており、前記肘アクチュエータに接続するために用いられる一対の第２の接続板とを含み、前記一対の第２の接続板の上端は前記肘アクチュエータの対向両側に回転可能に接続され、前記一対の第２の接続板の下端に第３の配線孔が開設されており、
前記第５のケーブルは、一端が前記肘アクチュエータの電気信号出力ポートに接続され、他端が前記肘アクチュエータの外面に沿って下方に延びて前記肘アクチュエータの端部に位置する第４の配線孔を貫通し、続いて内側から外側に向かって１つの前記第２の接続板の上端にある第５の配線孔を貫通して、当該第２の接続板の外面に沿って下方に延び、続いて外側から内側に向かって当該前記第２の接続板の下端にある第３の配線孔を貫通してから、前記一対の第２の接続板の間に延び、最後に内側から外側に向かって他の前記第２の接続板上の第３の配線孔を貫通して、前記前腕アクチュエータ本体上の電気信号入力ポートに接続されるまで、前記前腕アクチュエータ本体の外面に沿って延びている。

好ましくは、前記肘アクチュエータはその後側に位置する肘アクチュエータのエンドカバーを含み、前記肘アクチュエータのエンドカバーは肘アクチュエータのエンドカバー本体板と前記肘アクチュエータのエンドカバー本体板上に形成される第２の環状フランジとを含み、前記第２の環状フランジの内部は１つの前記第２の接続板の第５の配線孔に連通し、前記第４の配線孔は前記第２の環状フランジの側壁の下側に開設されており、
前記第５のケーブルの他端は前記肘アクチュエータのエンドカバーの外面に沿って延び、且つ部分的に前記第２の環状フランジの外側に巻き付けられ、続いて前記第４の配線孔から前記第２の環状フランジの内に入り、且つ内側から外側に向かって前記第５の配線孔から抜ける。

好ましくは、前記第３の配線孔は、前記第２の接続板の幅方向に沿って配置される長円形の孔である。

好ましくは、前記前腕アクチュエータの下端は、前記手首アクチュエータを駆動して前記前腕アクチュエータの軸線回りに回転させるように、前記手首アクチュエータの上端に接続され、
前記第６のケーブルは、上端が前記前腕アクチュエータの信号出力ポートに接続され、他端が前記前腕アクチュエータと前記手首アクチュエータとの間の回転軸に巻き付けられ且つ当該両者の間の隙間に位置するとともに、前記手首アクチュエータの信号入力ポートに接続される。

上記技術的解決手段によれば、本開示にて提供されるロボットにおいて、メインコントローラ、複数のショルダアクチュエータ及び複数のアームアクチュエータの間に配置されるケーブル束には、対応するアクチュエータの内部に位置するケーブル部分を除いて、ケーブルの他の部分は、対応するアクチュエータの外面に沿って配置され、すなわちアクチュエータの外面に近づいて配置されたり、隣接するアクチュエータとの間の隙間に位置して配置されたりする。これに基づき、メインコントローラが複数のショルダアクチュエータ及び複数のアームアクチュエータの運動を制御するプロセスでは、ケーブルのアクチュエータの外面に位置する部分はアクチュエータの外面に近づくため、外側に突出することがなく、それにより、ロボットの筐体を外側へ押圧することがなく、従ってケーブルがロボットの筐体を押圧することによりロボットの筐体が破損する事態を回避することができ、且つケーブルを節約することができる。また、隣接するアクチュエータ間の隙間に配置されたケーブルの残量を控えることにより、隣接する２つのアクチュエータに相対的な移動が発生する場合にアクチュエータがケーブルを引っ張らないため、ケーブルの引っ張りによるケーブルの破損、ひいては切断を避けることができ、これにより、ケーブルの配置がロボットの運動に影響を与えないことを確保でき、ロボットのモーションシステムの安定性を確保することに役立つ。また、本開示におけるケーブルの配置形態によれば、ロボットの筐体の設計がケーブルの配線によって制限されないことで、ロボットがより良い外観を有することに有益である。

また、本開示にて提供されるロボットでは、メインコントローラからロボットアームの最下端のアクチュエータまで、隣接する２つのアクチュエータ間は単独のケーブルを介して電気的に接続され、すなわち、メインコントローラとアクチュエータとの間はマルチセグメントのケーブルを用いて直列に接続される。従来技術においてメインコントローラが単独のケーブルを介して各アクチュエータに接続される技術に比べて、本開示のマルチセグメント直列の方式は各束のケーブルの長さを短縮する。材料を節約するとともに、ケーブルの配置の難易度を低下させ、それによりケーブルがロボットの筐体を押圧しアクチュエータを巻き付けるリスクを低減させる。

本開示の他の特徴及び利点については、後述する具体的な実施形態において詳細に説明する。

添付の図面は本開示をさらに説明し、且つ、明細書の一部として構成されて以下の具体的な実施例とともに本開示を解釈するために用いられるが、本開示を限定するものではない。図面において、
本開示の例示的な実施形態によるロボットの概略的軸測図である。 本開示の例示的な実施形態によるロボットの概略的背面図である。 図２の部分Ａの拡大概略図である。 図２の部分Ｅの拡大概略図である。 図２の部分Ｇの拡大概略図である。 本開示の例示的な実施形態によるロボットの概略的正面図である。 図６の部分Ｂの拡大概略図である。 図６の部分Ｅの拡大概略図である。 本開示の例示的な実施形態によるロボットの概略的軸測図である。 図９の部分Ｆの拡大概略図である。 図９の部分Ｉの拡大概略図である。 本開示の例示的な実施形態によるロボットの概略的軸測図である。 図１２の部分Ｃの拡大概略図である。 図１２の部分Ｊの拡大概略図である。 本開示の例示的な実施形態によるロボットの概略的軸測図である。 図１５の部分Ｈの拡大概略図である。 本開示の例示的な実施形態によるロボットの概略的軸測図である。 図１７の部分Ｌの拡大概略図である。 本開示の例示的な実施形態によるロボットの概略的軸測図である。 図１９の部分Ｍの拡大概略図である。 本開示の例示的な実施形態によるショルダアクチュエータの概略的軸測図である。 本開示の例示的な実施形態による第１の接続板の概略的軸測図である。 本開示の例示的な実施形態による肘アクチュエータのエンドカバーの概略的軸測図である。 本開示の例示的な実施形態による第２の接続板の概略的軸測図である。

以下、図面を参照しながら、本開示の具体的な実施形態について詳細に説明する。本明細書に記載された具体的な実施形態は単なる本開示を解釈するものであり、本開示を限定するものではないと理解すべきである。

本開示では、逆に説明しない場合には、「上、下、左、右、前、後」などの方位詞は、通常、ロボット自体に基づいて定義され、具体的には、ロボットが立って、静止しており、且つロボットアーム２００が自然に垂れ下がっているときの状態で定義され、ロボットヘッドに向かう方向を上とし、ロボットの足に向かう方向を下とし、ロボットが向いている方位を前とし、その逆の方位を後とし、ロボットが正面を向いている場合、ロボットの左手の方位は左とし、ロボットの右手の方位を右とし、「内、外」とは、対応する部品又は構造の輪郭の内外である。上記の方位詞は、単なる本開示を説明及び解釈するために使用され、本開示を限定するものとして解釈されるべきではない。さらに、「第１」や「第２」などの用語は、１つの要素を別の要素と区別するために使用され、順序性も重要性もない。また、図面を参照した説明において、異なる図面の同じ参照番号は同じ要素を示す。

図１から図２４に示すように、本開示は、ロボットボディー１００、ロボットアーム２００、メインコントローラ３００及び複数の束のケーブルを含むロボットを提供し、ロボットボディー１００には、ロボットアーム２００の運動を駆動するためのショルダアクチュエータが設けられており、ロボットアーム２００には、相対的な移動が可能な複数のアームアクチュエータが順次接続されており、メインコントローラ３００は、対応するアクチュエータの動作を制御するためにロボットボディー１００に設けられ、これにより、ロボットアーム２００は複数の自由度を有し、メインコントローラ３００、ショルダアクチュエータ及び複数のアームアクチュエータのうち隣接する両者の間はそれぞれケーブル束を介して電気的に接続されており、各束のケーブルは、通り過ぎるショルダアクチュエータ又はアームアクチュエータの外面に配置され、及び／又は各束のケーブルは、通り過ぎるショルダアクチュエータ又はアームアクチュエータを通過し、及び／又は各束のケーブルは、通り過ぎるショルダアクチュエータ間の隙間、又はアームアクチュエータ間の隙間、又はショルダアクチュエータとアームアクチュエータとの間の隙間を通過する。

上記技術的解決手段によれば、本開示にて提供されるロボットにおいて、メインコントローラ３００、複数のショルダアクチュエータ及び複数のアームアクチュエータの間に配置されるケーブル束には、対応するアクチュエータの内部に位置するケーブル部分を除いて、ケーブルの他の部分は、対応するアクチュエータの外面に沿って配置され、すなわちアクチュエータの外面に近づいて配置されたり、隣接するアクチュエータとの間の隙間に位置したりする。これに基づき、メインコントローラ３００が複数のショルダアクチュエータ及び複数のアームアクチュエータの運動を制御するプロセスでは、ケーブルのアクチュエータの外面に位置する部分はアクチュエータの外面に近づくため、外側に突出することがなく、それにより、ロボットの筐体を外側へ押圧することがなく、従ってケーブルがロボットの筐体を押圧することによりロボットの筐体が破損する事態を回避することができ、且つケーブルを節約することができる。また、隣接するアクチュエータ間の隙間に配置されたケーブルの残量を控えることにより、隣接する２つのアクチュエータに相対的な移動が発生する場合にアクチュエータがケーブルを引っ張らないため、ケーブルの引っ張りによるケーブルの破損、ひいては切断を避けることができ、これにより、ケーブルの配置がロボットの運動に影響を与えないことを確保でき、ロボットのモーションシステムの安定性を確保することに役立つ。また、本開示におけるケーブルの配置形態によれば、ロボットの筐体の設計がケーブルの配線によって制限されないことで、ロボットがより良い外観を有することに有益である。

また、本開示にて提供されるロボットでは、メインコントローラ３００からロボットアーム２００の最下端のアクチュエータまで、隣接する２つのアクチュエータ間は単独のケーブルを介して電気的に接続され、すなわち、メインコントローラ３００とアクチュエータとの間はマルチセグメントのケーブルを用いて直列に接続される。従来技術においてメインコントローラが単独のケーブルを介して各アクチュエータに接続される技術に比べて、本開示のマルチセグメント直列の方式は各束のケーブルの長さを短縮する。材料を節約するとともに、ケーブルの配置の難易度を低下させ、それによりケーブルがロボットの筐体を押圧しアクチュエータを巻き付けるリスクを低減させる。

なお、本開示において、対応するアクチュエータの内部に位置するケーブルを除く残りのケーブル、すなわち単一束のケーブルのアクチュエータに露出するケーブル部分の配置方式は、一部が２つの隣接する対応するアクチュエータの外面に沿って配置され、他の部分が両者の間の隙間内に配置されるものとしてもよく、単一束のケーブルの露出するケーブル部分がすべて、２つの隣接する対応するアクチュエータの外面に沿って配置されるものとしてもよく、さらに単一束のケーブルの露出するケーブル部分がすべて、２つの隣接する対応するアクチュエータ間の隙間内に位置するものとしてもよい。２つの隣接するアクチュエータの位置関係、接続関係、相対運動関係などに応じて、異なるケーブルの配線モードを対応して選択することができ、これについて本開示は限定しない。

ロボットのアクチュエータは、制御情報を受信し、制御対象に制御作用を及ぼすための装置であり、通常、モーター、減速機などを備えている。その作動原理と構造は、当業者にはよく知られているため、ここでは重複する説明は省略する。

本開示において、ロボットアームの設計に必要な自由度の数の考慮に基づいて、ロボットアーム２００は、任意の適切な数のアクチュエータを有し得る。それに応じて、対応する数のケーブルを設置することができ、本開示は、ショルダアクチュエータ及びロボットアーム２００上のアクチュエータの数を制限しない。

本開示にて提供される具体的な実施形態において、図１に示すように、ショルダアクチュエータは第１のショルダアクチュエータ１０及び第２のショルダアクチュエータ２０を含み、アームアクチュエータは順次接続される上腕アクチュエータ３０、肘アクチュエータ４０、前腕アクチュエータ５０及び手首アクチュエータ６０を含み、上腕アクチュエータ３０、肘アクチュエータ４０、前腕アクチュエータ５０及び手首アクチュエータ６０はロボットアーム２００として構成される。

ただし、第１のショルダアクチュエータ１０は、メインコントローラ３００と第２のショルダアクチュエータ２０との間に設置され、第２のショルダアクチュエータ２０の一端は上腕アクチュエータ３０に接続されることにより、上腕アクチュエータ３０の運動を駆動し、たとえば、上腕アクチュエータ３０をそれと第２のショルダアクチュエータとの接続軸回りに左右に回転させるように駆動し、あるいは、第２のショルダアクチュエータ２０に対して水平又は垂直に移動するように上腕アクチュエータ３０を駆動する。第１のショルダアクチュエータ１０は第２のショルダアクチュエータ２０の他端に接続されることにより、第２のショルダアクチュエータ２０の運動を駆動し、たとえば、第２のショルダアクチュエータ２０をそれと第１のショルダアクチュエータ１０との接続軸回りに前後に回転させるように駆動する。ロボットアーム２００の複数のアクチュエータのうち上部に位置するアクチュエータは、それと隣接する下部に位置するアクチュエータの運動を駆動でき、ロボットアーム２００上の複数のアクチュエータ間の運動関係は、設計に従って決定することができる。

それに対応して、図１に示すように、複数の束のケーブルは第１のケーブル１、第２のケーブル２、第３のケーブル３、第４のケーブル４、第５のケーブル５及び第６のケーブル６を含み、第１のケーブル１はメインコントローラ３００及び第１のショルダアクチュエータ１０に電気的に接続され、第２のケーブル２は第１のショルダアクチュエータ１０及び第２のショルダアクチュエータ２０に電気的に接続され、第３のケーブル３は第２のショルダアクチュエータ２０及び上腕アクチュエータ３０に電気的に接続され、第４のケーブル４は上腕アクチュエータ３０及び肘アクチュエータ４０に電気的に接続され、第５の上腕アクチュエータ５は肘アクチュエータ４０及び前腕アクチュエータ５０に電気的に接続され、第６のケーブル６は前腕アクチュエータ５０と手首アクチュエータ６０に電気的に接続され、それによってメインコントローラ３００は対応するアクチュエータの動作を制御することができる。

以下、図１から図２４を参照しながら、メインコントローラ３００と、ショルダアクチュエータと、上記複数のアームアクチュエータとの位置関係、接続関係及び相対運動関係に基づいてケーブルの配線を具体的に説明する。

本開示にて提供される例示的な実施形態では、図１から図３及び図７に示すように、メインコントローラ３００はロボットボディー１００の背面に設置されてもよい。具体的には、メインコントローラ３００はロボットボディー１００の内部骨格に設置されてもよい。第１のケーブル１は、一端がメインコントローラ３００の電気信号出力ポートに接続され、他端がロボットボディー１００上の左右にある２つの第１のショルダアクチュエータ１０の間に形成された隙間を通過して第１のショルダアクチュエータ１０の前側に位置する電気信号入力ポートに接続される。動作時、メインコントローラ３００は、第１のショルダアクチュエータ１０が第２のショルダアクチュエータ２０の運動を駆動するように、第１のケーブル１を介して第１のショルダアクチュエータ１０に給電して第１のショルダアクチュエータ１０に制御信号を送信し、これによって、ロボットアーム２００が連動して、前後回転、前後への水平移動などの対応する動作を実行する。

本開示にて提供される例示的な実施形態では、第１のショルダアクチュエータ１０は第２のショルダアクチュエータ２０の前後回転を駆動することにより、ロボットアーム２００の前後運動を駆動するために用いられる。同様に、第１のショルダアクチュエータ１０は、第２のケーブル２を介して第２のショルダアクチュエータ２０に給電してそれに制御信号を送信する。

具体的には、図１、図４、図８及び図１３に示すように、第２のケーブル２は、一端が第１のショルダアクチュエータ１０の後側に位置する電気信号出力ポートに接続され、他端が前から後に向かって第１のショルダアクチュエータ１０と第２のショルダアクチュエータ２０との間の回転軸４０１に一部的に巻き付けられ且つ当該両者の隙間内に位置するとともに、第２のショルダアクチュエータ２０の前側上方に位置する電気信号入力ポートに接続される。これに基づいて、第１のショルダアクチュエータ１０が第２のショルダアクチュエータ２０に対して前後に回転すると、第２のケーブル２は、第１のショルダアクチュエータ１０と第２のショルダアクチュエータ２０との間の回転軸４０１の回転につれて回転でき、且つ第２ケーブル２の相対回転位置にある部分が隙間内に位置するため、外側に向かってロボットの筐体を押圧することない。さらに、第２のケーブル２の上記隙間内に位置するケーブルの残量を適切に設定することにより、第２のショルダアクチュエータ２０が第１のショルダアクチュエータ１０に対して回転する時に、アクチュエータが第２のケーブル２を引っ張らないことを確保することができる。

本開示にて提供される例示的な実施形態では、第２のショルダアクチュエータ２０は、上腕アクチュエータ３０の左右運動を駆動するために上腕アクチュエータ３０の上端に接続されてもよい。第２のショルダアクチュエータ２０は第３のケーブルを介して上腕アクチュエータ３０に給電してそれに制御信号を送信する。

ただし、図１、図２、図４及び図１０に示すように、上腕アクチュエータ３０は上腕アクチュエータ本体３２と、上腕アクチュエータ本体３２の上端に固着されており、第２のショルダアクチュエータ２０に接続するために用いられる一対の第１の接続板３１とを含み、一対の第１の接続板３１の上端は第２のショルダアクチュエータ２０の前後両側に回転可能に接続され、一対の第１の接続板３１の下端には第１の配線孔３１１が設けられている。

第３のケーブル３は、一端が前記第２のショルダアクチュエータ２０の後側下方に位置する電気信号出力ポートに接続され、他端が上向きに延びて、上から第２のケーブル２を越え、続いて第１のショルダアクチュエータ１０の後側の外面に沿って延びて第２のショルダアクチュエータ２０の端部に位置する第２の配線孔２１１を貫通し、続いて一対の第１の接続板３１の間に延び、最後に前側の第１の接続板３１上に位置する第１の配線孔３１１を内側から外側へ貫通し、且つ上腕アクチュエータ本体３２上の電気信号入力ポートに接続されるまで、上腕アクチュエータ本体３２の外面に沿って延びている。すなわち、第３のケーブル３は、一部が第２のショルダアクチュエータ２０の外面に沿って配置され、一部が上腕アクチュエータ３０の一対の第１の接続板３１の間に位置し、別の部分が上腕アクチュエータ本体３２の外面に沿って配置される。ここで、一対の第１の接続板３１の間に位置する第３のケーブル３の部分は、運動中にロボットの筐体を押圧せず、適切な残量を設定することができる。これに基づいて、上腕アクチュエータ３０が第２のショルダアクチュエータ２０に対して左右に回転する（すなわち、図４に示す両者の図面方向に垂直な接続軸回りに回転する）場合、第３のケーブル３は、ロボットの筐体を押圧せず、第２のショルダアクチュエータ２０及び上腕アクチュエータ３０にも引っ張られない。

本実施形態において、第２のショルダアクチュエータ２０及び上腕アクチュエータ本体３２に位置する第３のケーブル３の部分が対応するアクチュエータの外面に常に近づくことをさらに確保するために、ラインカード（図示せず）を第２のショルダアクチュエータ２０及び上腕アクチュエータ本体３２に設置してもよく、それにより上腕アクチュエータ３０が第２のショルダアクチュエータ２０に対して動く時に第３のケーブル３がロボットの筐体を外側へ押圧しないことが確保される。

さらに、図４及び図２１に示すように、第２のショルダアクチュエータ２０は、その後側に位置するショルダアクチュエータの後側エンドカバー２１を含み、ショルダアクチュエータの後側エンドカバー２１は、ショルダアクチュエータのエンドカバー本体板２１３と、ショルダアクチュエータのエンドカバー本体板２１３上に形成される第１の環状フランジ２１４とを含み、ショルダアクチュエータのエンドカバー本体板２１３の外面には、その長さ方向（図２、図４に示される第２のショルダアクチュエータ２０の延在方向である）に沿って延びている配線溝２１２が開設されており、配線溝２１２は第１の環状フランジ２１４の内部まで延びており、且つ第１の環状フランジ２１４の側壁には、配線溝２１２の反対側に第２の配線孔２１１が開設されている。ここで、第３のケーブル３の他端は前記配線溝２１２内に延びて第１の環状フランジ２１４の内部に入り、続いて第２の配線孔２１１から一対の第１の接続板３１の間まで抜ける。これに基づいて、第３のケーブル３は、第２のショルダアクチュエータ２０の外面に近づくことができる。また、第１の環状フランジ２１４の存在により、第２のショルダアクチュエータ２０と第１の接続板３１とが回転可能に接続された部分に位置する第３のケーブル３が巻き付かず、第３のケーブル３の安全が確保される。

ここで、図４及び図２２に示すように、第１の配線孔３１１は、第１の接続板３０の幅方向（図４に示されるロボットの左右方向である）に沿って配置される長円形の孔であり、これにより、運動中に、第３のケーブル３は長円形の孔内で位置の微調整を実現することができる。

本開示にて提供される例示的な実施形態では、上腕アクチュエータ３０の下端は、肘アクチュエータ４０を駆動して上腕アクチュエータ３０の軸線回りに回転させるように肘アクチュエータ４０の上端に接続される。具体的には、上腕アクチュエータ本体３２の下端は肘アクチュエータ４０の上端に回転可能に接続され、上腕アクチュエータ３０は第４のケーブル４を介して肘アクチュエータ４０に給電して制御信号を送信する。

図１、図１０及び図２０に示すように、第４のケーブル４は、上端が上腕アクチュエータ３０の信号出力ポートに接続され、他端が上腕アクチュエータ３０と肘アクチュエータ４０との間の回転軸４０２に巻き付けられ且つ当該両者の間の隙間内に位置するとともに、肘アクチュエータ４０の信号入力ポートに接続される。

これに基づいて、肘アクチュエータ４０が上腕アクチュエータ３０に対して回転すると、第４のケーブル４は、上腕アクチュエータ３０と肘アクチュエータ４０との間の回転軸４０２の回転につれて回転でき、且つ第４のケーブル４の一部が両者の隙間に位置し、他の部分が上腕アクチュエータ３０と肘アクチュエータ４０との外面に近づいて配置されるため、外側に向かってロボットの筐体を押圧することない。さらに、第４のケーブル４の上記隙間内に位置するケーブルの残量を適切に設定することにより、上腕アクチュエータ３０が肘アクチュエータ４０に対して回転するか、又は両者が第２のショルダアクチュエータ２０に対してともに回転する場合に、アクチュエータが第４のケーブル４を引っ張らないことを確保することができる。

本開示にて提供される例示的な実施形態では、肘アクチュエータ４０の下端は、前腕アクチュエータ５０の上下運動を駆動するために前腕アクチュエータ５０の上端に接続される。肘アクチュエータ４０は第５のケーブル５を介して前腕アクチュエータ５０に給電してそれに制御信号を送信する。

ここで、図１、図５、図１６及び図１８に示すように、前腕アクチュエータ５０は、前腕アクチュエータ本体５２と、前腕アクチュエータ本体５２の上端に固着されており、肘アクチュエータ４０に接続するために用いられる一対の第２の接続板５１とを含み、一対の第２の接続板５１の上端は肘アクチュエータ４０の対向両側に回転可能に接続されており、一対の第２の接続板５１の下端には第３の配線孔５１２が開設されている。

第５のケーブル５は、一端が肘アクチュエータ４０の電気信号出力ポートに接続され、他端が肘アクチュエータ４０の外面に沿って下方に延びて肘アクチュエータ４０の端部に位置する第４の配線孔４１１を貫通し、続いて内側から外側に向かって１つの第２の接続板５１の上端にある第５の配線孔５１１を貫通し、且つ当該第２の接続板５１の外面に沿って下方に延び、続いて外側から内側に向かって当該第２の接続板５１の下端に位置する第３の配線孔５１２を貫通した後に一対の第２の接続板５１の間に延び、最後に内側から外側に向かって他の第２の接続板５１上の第３の配線孔５１２を貫通して、前腕アクチュエータ本体５２上に位置する電気信号入力ポートに接続されるまで、前腕アクチュエータ本体５２の外面に沿って延びている。

つまり、第５のケーブル５は、一部が肘アクチュエータ４０の外面に沿って配置され、一部が前腕アクチュエータ５０の一対の第２の接続板５１の間に位置し、一部が１つの第２の接続板５１の外面に沿って配置され、他の部分が前腕アクチュエータ本体５２の外面に沿って配置される。ここで、一対の第２の接続板５１の間に位置する第５のケーブル５の部分は、運動中にロボットの筐体を押圧せず、適切な残量を設定することができる。これに基づいて、前腕アクチュエータ５０が肘アクチュエータ４０に対して回転する場合、第５のケーブル５はロボットの筐体を押圧することなく、前腕アクチュエータ５０及び肘アクチュエータ４０によって引っ張られることもない。

本実施形態において、肘アクチュエータ４０及び前腕アクチュエータ本体５２に位置する第５のケーブル５の部分が対応するアクチュエータの外面に常に近づくことをさらに確保するために、ラインカード（図示せず）を肘アクチュエータ４０及び前腕アクチュエータ本体５２に設置してもよく、それにより、肘アクチュエータ４０に対する前腕アクチュエータ５０の運動中に第５のケーブル５がロボットの筐体を外側へ押圧しないことが確保される。

具体的には、図１、図５、図２３及び図２４に示すように、肘アクチュエータ４０はその後側に位置する肘アクチュエータのエンドカバー４１を含み、肘アクチュエータのエンドカバー４１は肘アクチュエータのエンドカバー本体板４１２と肘アクチュエータのエンドカバー本体板４１２上に形成される第２の環状フランジ４１３とを含み、第２の環状フランジ４１３の内部は1つの第２の接続板５１（図５に示される左側に位置する第２の接続板５１）上の第５の配線孔５１１に連通し、第４の配線孔４１１は第２の環状フランジ４１３の側壁の下側に開設される。第５のケーブル５の他端は肘アクチュエータのエンドカバー４１の外面に沿って延びて、部分的に第２の環状フランジ４１３の外側に巻き付けられ、続いて第４の配線孔４１１から第２の環状フランジ４１３の内部に入り、且つ内側から外側に向かって第５の配線孔５１１から抜ける。これに基づいて、第２の環状フランジ４１３に巻き付けられた第５のケーブル５の部分は、前腕アクチュエータ５０及び肘アクチュエータ４０の回転につれて回転することができ、第５のケーブル５は引っ張られない。

ここで、図１６及び図２４に示すように、第３の配線孔５１２は、第２の接続板５１の幅方向（すなわち図１５に示されるロボットの前後方向である）に沿って配置される長円形の孔であり、これにより、運動中に、第５のケーブル５は長円形の孔内において位置の微調整を実現することができる。

本開示にて提供される例示的な実施形態では、前腕アクチュエータ５０の下端は、手首アクチュエータ６０を駆動して前腕アクチュエータ５０の軸線回りに回転させるように、手首アクチュエータ６０の上端に接続される。前腕アクチュエータ５０は第６のケーブル６を介して前腕アクチュエータ６０に給電してそれに制御信号を送信する。

図１、図９、図１１及び図１４に示すように、第６のケーブル６は、上端が前腕アクチュエータ５０の信号出力ポートに接続され、他端が前腕アクチュエータ５０と手首アクチュエータ６０との間の回転軸４０３に巻き付けられ且つ当該両者の間の隙間に位置するとともに、肘アクチュエータ６０の信号入力ポートに接続される。

これに基づいて、手首アクチュエータ６０が前腕アクチュエータ５０に対して回転すると、第６のケーブル６は、前腕アクチュエータ５０と手首アクチュエータ６０との間の回転軸４０３の回転につれて回転でき、且つ第６のケーブル６の一部が両者の隙間に位置し、他の一部が前腕アクチュエータ５０と手首アクチュエータ６０との外面にそれぞれ近づいて配置されるため、外側に向かってロボットの筐体を押圧することない。さらに、第６のケーブル６の上記隙間内に位置するケーブルの残量を適切に設定することにより、前腕アクチュエータ５０が手首アクチュエータ６０に対して回転するか、又は両者が肘アクチュエータ４０に対してともに回転する場合に、アクチュエータが第６のケーブル６を引っ張らないことを確保することができる。

また、本開示において、ロボットは、例えば、図１に示されるハンド７０などの終端アクチュエータをさらに含み、ハンド７０は、手首アクチュエータ６０の下端に回転可能に接続され、且つ手首アクチュエータ６０は第７のケーブル（図示せず）を介してハンド７０に給電して制御信号を送信することができる。

本開示において、上記アクチュエータ内にＰＣＢ制御板が設けられてもよく、ケーブルの両端は対応するコントローラ内のＰＣＢ制御板にそれぞれ電気的に接続される。

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示は上記実施形態の具体的な詳細に限定されるものではなく、本開示の技術的思想の範囲内において、本開示の技術的解決手段について様々な単純な変更を行うことができ、これらの変更は本開示の技術的範囲に属するものである。

なお、上記の具体的な実施形態に記載された具体的な各技術的特徴は、矛盾がなければ、任意の適切な方式により相互に組み合わせてもよく、不要な重複を回避するために、本開示は各種の可能な組み合わせ方式については別途説明しない。

また、本開示の趣旨に違反しない限り、本開示の様々な実施形態を任意に組み合わせることも可能であり、本開示に開示された内容とも見なすべきである。

１...第１のケーブル、２...第２のケーブル、３...第３のケーブル、４...第４のケーブル、５...第５のケーブル、６...第６のケーブル、１０...第１のショルダアクチュエータ、２０...第２のショルダアクチュエータ、２１...ショルダアクチュエータの後側エンドカバー、２１１...第２の配線孔、２１２...配線溝、２１３...ショルダアクチュエータのエンドカバー本体板、２１４...第１の環状フランジ、３０...上腕アクチュエータ、３１...第１の接続板、３１１...第１の配線孔、３２...上腕アクチュエータ本体、４０...肘アクチュエータ、４１...肘アクチュエータのエンドカバー、４１１...第４の配線孔、４１２...肘アクチュエータのエンドカバー本体板、４１３...第２の環状フランジ、５０...前腕アクチュエータ、５１...第２の接続板、５１１...第５の配線孔、５１２...第３の配線孔、５２...前腕アクチュエータ本体、６０...手首アクチュエータ、１００...ロボットボディー、２００...ロボットアーム、３００...メインコントローラ、４０１...第１のショルダアクチュエータと第２のショルダアクチュエータとの間の回転軸、４０２...上腕アクチュエータと肘アクチュエータ４０との間の回転軸、４０３...前腕アクチュエータと手首アクチュエータとの間の回転軸、７０...ハンド。

Claims (10)

1. ロボットボディー（１００）、ロボットアーム（２００）、メインコントローラ（３００）及び複数の束のケーブルを含み、前記ロボットボディー（１００）には、前記ロボットアーム（２００）の運動を駆動するための複数のショルダアクチュエータが設けられており、前記ロボットアーム（２００）には、相対的な移動が可能な複数のアームアクチュエータが順次接続されており、前記メインコントローラ（３００）は、対応するアクチュエータの動作を制御するために前記ロボットボディー（１００）の上に設けられ、これにより、前記ロボットアーム（２００）は複数の自由度を有し、前記メインコントローラ（３００）と、複数の前記ショルダアクチュエータと、複数の前記アームアクチュエータにおいて、隣接する両者の間はそれぞれケーブル束を介して電気的に接続されており、各束の前記ケーブルは、通り過ぎる前記ショルダアクチュエータ又は前記アームアクチュエータの外面に配置され、及び／又は各束の前記ケーブルは、通り過ぎる前記ショルダアクチュエータ又は前記アームアクチュエータを通過し、及び／又は各束の前記ケーブルは、通り過ぎる前記ショルダアクチュエータ間の隙間、又は前記アームアクチュエータ間の隙間、又は前記ショルダアクチュエータと前記アームアクチュエータとの間の隙間を通過し、
   前記ショルダアクチュエータは第１のショルダアクチュエータ（１０）及び第２のショルダアクチュエータ（２０）を含み、
   前記アームアクチュエータは上腕アクチュエータ（３０）を含み、
   前記複数の束のケーブルは第１のケーブル（１）、第２のケーブル（２）、第３のケーブル（３）を含み、
   前記第１のショルダアクチュエータ（１０）は前記第２のショルダアクチュエータ（２０）を駆動して前後に回転させ、それにより前記ロボットアーム（２００）の前後運動を駆動するために用いられ、
   前記第２のケーブル（２）は、一端が前記第１のショルダアクチュエータ（１０）の後側に位置する電気信号出力ポートに接続され、他端が前から後に向かって前記第１のショルダアクチュエータ（１０）と前記第２のショルダアクチュエータ（２０）との間の回転軸（４０１）に部分的に巻き付けられ且つ当該両者の隙間内に位置するとともに、前記第２のショルダアクチュエータ（２０）の前側上方に位置する電気信号入力ポートに接続され、
   前記第２のショルダアクチュエータ（２０）は、前記上腕アクチュエータ（３０）の左右運動を駆動するために前記上腕アクチュエータ（３０）の上端に接続され、
   前記上腕アクチュエータ（３０）は上腕アクチュエータ本体（３２）と、前記上腕アクチュエータ本体（３２）の上端に固着されており、前記第２のショルダアクチュエータ（２０）に接続するために用いられる一対の第１の接続板（３１）とを含み、前記一対の第１の接続板（３１）の上端前記第２のショルダアクチュエータ（２０）の前後両側に回転可能に接続され、前記一対の第１の接続板（３１）の下端に第１の配線孔（３１１）が開設されており、
   前記第３のケーブル（３）は、一端が前記第２のショルダアクチュエータ（２０）の後側の下方に位置する電気信号出力ポートに接続され、他端が上向きに延びて、上方から第２のケーブル（２）を越え、続いて前記第１のショルダアクチュエータ（１０）の後側の外面に沿って延びて前記第２のショルダアクチュエータ（２０）の端部に位置する第２の配線孔（２１１）を貫通し、続いて前記一対の第１の接続板（３１）の間に延び、最後に前側の第１の接続板（３１）上に位置する前記第１の配線孔（３１１）を内側から外側へ貫通して、前記上腕アクチュエータ本体（３２）上の電気信号入力ポートに接続されるまで、前記上腕アクチュエータ本体（３２）の外面に沿って延びていることを特徴とするロボット。
2. 前記アームアクチュエータは順次接続される肘アクチュエータ（４０）、前腕アクチュエータ（５０）及び手首アクチュエータ（６０）を更に含み、前記上腕アクチュエータ（３０）、前記肘アクチュエータ（４０）、前記前腕アクチュエータ（５０）及び前記手首アクチュエータ（６０）は前記ロボットアーム（２００）として構成され、
   前記第１のショルダアクチュエータ（１０）は、前記メインコントローラ（３００）と前記第２のショルダアクチュエータ（２０）との間に配置され、前記第２のショルダアクチュエータ（２０）の一端は、前記上腕アクチュエータ（３０）の運動を駆動するように前記上腕アクチュエータ（３０）に接続され、前記第１のショルダアクチュエータ（１０）は、前記第２のショルダアクチュエータ（２０）の運動を駆動するように前記第２のショルダアクチュエータ（２０）の他端に接続され、前記ロボットアーム（２００）の複数のアクチュエータのうち上方にあるアクチュエータは、それに隣接して下方にあるアクチュエータの運動を駆動でき、
   前記複数の束のケーブルは、第４のケーブル（４）、第５のケーブル（５）及び第６のケーブル（６）を更に含み、前記第１のケーブル（１）は前記メインコントローラ（３００）及び前記第１のショルダアクチュエータ（１０）に電気的に接続され、前記第２のケーブル（２）は前記第１のショルダアクチュエータ（１０）及び前記第２のショルダアクチュエータ（２０）に電気的に接続され、前記第３のケーブル（３）は前記第２のショルダアクチュエータ（２０）及び前記上腕アクチュエータ（３０）に電気的に接続され、前記第４のケーブル（４）は前記上腕アクチュエータ（３０）及び前記肘アクチュエータ（４０）に電気的に接続され、前記第５のケーブル（５）は前記肘アクチュエータ（４０）及び前記前腕アクチュエータ（５０）に電気的に接続され、前記第６のケーブル（６）は前記前腕アクチュエータ（５０）と前記手首アクチュエータ（６０）に電気的に接続され、それによって前記メインコントローラ（３００）は対応するアクチュエータを制御することができることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
3. 前記メインコントローラ（３００）は前記ロボットボディー（１００）の背面に配置され、前記第１のケーブル（１）は、一端が前記メインコントローラ（３００）の電気信号出力ポートに接続され、他端が前記ロボットボディー（１００）の左右にある２つの前記第１のショルダアクチュエータ（１０）の間に形成された隙間を通過して前記第１のショルダアクチュエータ（１０）の前側に位置する電気信号入力ポートに接続されることを特徴とする請求項２に記載のロボット。
4. 前記第２のショルダアクチュエータ（２０）は、その後側に位置するショルダアクチュエータの後側エンドカバー（２１）を含み、前記ショルダアクチュエータの後側エンドカバー（２１）は、ショルダアクチュエータのエンドカバー本体板（２１３）と、前記ショルダアクチュエータのエンドカバー本体板（２１３）上に形成される第１の環状フランジ（２１４）とを含み、前記ショルダアクチュエータのエンドカバー本体板（２１３）の外面には、その長さ方向に沿って延びている配線溝（２１２）が開設されており、前記配線溝（２１２）は第１の環状フランジ（２１４）の内側まで延びており、且つ前記第１の環状フランジ（２１４）の側壁は、前記配線溝（２１２）の反対側に第２の配線孔（２１１）が開設されており、
   前記第３のケーブル（３）の他端は前記配線溝（２１２）内に延びて前記第１の環状フランジ（２１４）の内部に入り、続いて前記第２の配線孔（２１１）から前記一対の第１の接続板（３１）の間まで抜けることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
5. 前記第１の配線孔（３１１）は、前記第１の接続板（３１）の幅方向に沿って配置される長円形の孔であることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
6. 前記上腕アクチュエータ（３０）の下端は、前記肘アクチュエータ（４０）を駆動して前記上腕アクチュエータ（３０）の軸線回りに回転させるように、前記肘アクチュエータ（４０）の上端に接続され、
   前記第４のケーブル（４）は、上端が前記上腕アクチュエータ（３０）の信号出力ポートに接続され、他端が前記上腕アクチュエータ（３０）と前記肘アクチュエータ（４０）との間の回転軸（４０２）に巻き付けられ且つ当該両者の間の隙間に位置するとともに、前記肘アクチュエータ（４０）の信号入力ポートに接続されることを特徴とする請求項２－５のいずれか一項に記載のロボット。
7. 前記肘アクチュエータ（４０）の下端は、前記前腕アクチュエータ（５０）の上下運動を駆動するために前記前腕アクチュエータ（５０）の上端に接続され、
   前記前腕アクチュエータ（５０）は、前腕アクチュエータ本体（５２）と、前記前腕アクチュエータ本体（５２）の上端に固着されており、前記肘アクチュエータ（４０）に接続するために用いられる一対の第２の接続板（５１）とを含み、前記一対の第２の接続板（５１）の上端は前記肘アクチュエータ（４０）の対向両側に回転可能に接続され、前記一対の第２の接続板（５１）の下端に第３の配線孔（５１２）が開設されており、
   前記第５のケーブル（５）は、一端が前記肘アクチュエータ（４０）の電気信号出力ポートに接続され、他端が前記肘アクチュエータ（４０）の外面に沿って下方に延びて前記肘アクチュエータ（４０）の端部に位置する第４の配線孔（４１１）を貫通し、続いて内側から外側に向かって１つの前記第２の接続板（５１）の上端にある第５の配線孔（５１１）を貫通して、当該第２の接続板（５１）の外面に沿って下方に延び、続いて外側から内側に向かって当該前記第２の接続板（５１）の下端にある第３の配線孔（５１２）を貫通してから、前記一対の第２の接続板（５１）の間に延び、最後に内側から外側に向かって他の前記第２の接続板（５１）上の第３の配線孔（５１２）を貫通して、前記前腕アクチュエータ本体（５２）上の電気信号入力ポートに接続されるまで、前記前腕アクチュエータ本体（５２）の外面に沿って延びていることを特徴とする請求項２－５のいずれか一項に記載のロボット。
8. 前記肘アクチュエータ（４０）はその後側に位置する肘アクチュエータのエンドカバー（４１）を含み、前記肘アクチュエータのエンドカバー（４１）は肘アクチュエータのエンドカバー本体板（４１２）と前記肘アクチュエータのエンドカバー本体板（４１２）上に形成される第２の環状フランジ（４１３）とを含み、前記第２の環状フランジ（４１３）の内部は１つの前記第２の接続板（５１）の第５の配線孔（５１１）に連通し、前記第４の配線孔（４１１）は前記第２の環状フランジ（４１３）の側壁の下側に開設されており、
   前記第５のケーブル（５）の他端は前記肘アクチュエータのエンドカバー（４１）の外面に沿って延び、且つ部分的に前記第２の環状フランジ（４１３）の外側に巻き付けられ、続いて前記第４の配線孔（４１１）から前記第２の環状フランジ（４１３）の内に入り、且つ内側から外側に向かって前記第５の配線孔（５１１）から抜けることを特徴とする請求項７に記載のロボット。
9. 前記第３の配線孔（５１２）は、前記第２の接続板（５１）の幅方向に沿って配置される長円形の孔であることを特徴とする請求項７に記載のロボット。
10. 前記前腕アクチュエータ（５０）の下端は、前記手首アクチュエータ（６０）を駆動して前記前腕アクチュエータ（５０）の軸線回りに回転させるように、前記手首アクチュエータ（６０）の上端に接続され、
    前記第６のケーブル（６）は、上端が前記前腕アクチュエータ（５０）の信号出力ポートに接続され、他端が前記前腕アクチュエータ（５０）と前記手首アクチュエータ（６０）との間の回転軸（４０３）に巻き付けられ且つ当該両者の間の隙間に位置するとともに、前記手首アクチュエータ（６０）の信号入力ポートに接続されることを特徴とする請求項２－５のいずれか一項に記載のロボット。

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