JP6087329B2 - ロボットにおける回転駆動機構 - Google Patents
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Description
持点が該第1支持部材の支持点より上方向に離間するように、前記第1リンク部と前記第2リンク部は形成される。
図1〜図3に基づいて、本発明に係る回転駆動機構が搭載されたロボット10の概略構成について説明する。図1はロボット10の正面図であり、図2はロボット10の左側面図であり、図3はロボット10の背面図である。なお、各図において、ロボット10の内部構造が把握できるように、左手を除きその本体カバーを省略した状態で示されている。なお、本実施例では、ロボット10の進行方向をx軸正方向、ロボット10からみて左手方向をy軸正方向、ロボット10における反重力方向をz軸正方向としたとき、x軸がロール軸、y軸がピッチ軸、z軸がヨー軸である。したがって、x軸回りの回転がロール動作、y軸回りの回転がピッチ動作、z軸回りの回転がヨー動作となる。また、本実施例における上方向とは、z軸正方向、すなわち反重力方向であり、一方で下方向とは、z軸負方向、すなわち重力方向とし、左右方向はロボット10から見たときの左右方向であり、y軸正方向が左方向、y軸負方向が右方向となる。
。概略的には、図1においてz軸方向に延在している背骨部14及び後述する板金で形成された各種の骨部14a〜14d、背骨部14を支持するように背骨部14に連結された腰骨部15、更に腰骨部15を支持し図示しないロボット10の一対の脚部が接続される骨盤部16によってロボット10の上半身の骨格構造(以下、単に「上半身骨格構造」という)が形成されている。そして、背骨部14には、ロボット10の首部13が接続され、更にその上に頭部11が配置されている。なお、頭部11には、外部を撮影するためのカメラが搭載されている。この首部13を介した頭部11の背骨部14との接続により、頭部11は背骨部14に対してロール動作、ヨー動作が可能となるが、これらの動作のためのロボット内部構造は本発明の中核をなすものではないので、本明細書ではその詳細な説明は省略する。
図4には、ロボット10の左側の腕部50と、それに対応する左上半身用の駆動ユニット20とが一体となって、ロボット10の上半身骨格構造から取り外された状態が示されている。このように駆動ユニット20は、対応する腕部50とともにロボット10の上半身骨格構造から取り外し可能となるように構成されることで、ロボット10の組立性やメンテナンス性が好適に維持される。この駆動ユニット20内に、本発明に係る回転駆動機構が搭載されており、当該回転駆動機構によって本発明に係る回転部材に相当する腕部50の回転駆動が行われることになる。以下、図5及び図6に基づいて、当該回転駆動機構の詳細について説明する。なお、図5には、ロボット10の左上半身用の駆動ユニット20が開示されており、一方で、図6では、ロボット10の右上半身用の駆動ユニット20の詳細な構造が開示されている。なお、図6では、駆動ユニット20の内部を示すために、一部の構成(後述する外側基板21等の構成)は省略されている。また、本明細書においては、左上半身用の駆動ユニット20と右上半身用の駆動ユニット20は同一の構成を有しており、図5及び図6に基づいて行われる説明は、両側の駆動ユニット20及びその内部の回転駆動機構に適用されるものである。
を採用することが可能である。
ることができる。また、第1リンク部31のシーソー形状を利用して、アクチュエータ24の出力の増幅を図ることも可能となり、この点はアクチュエータ24の小型化にも寄与する。
リンク機構30は、上記の通り第1リンク部31と第2リンク部32により構成されており、アクチュエータ24の駆動力を腕部50に連結されたプレート51に伝達することで、腕部50がピッチ方向に回転駆動されることになる。そして、このリンク機構30は、本発明に係る回転駆動機構に相当し、以下にその動作の詳細について図8、図9、図10に基づいて説明する。
中心として反時計回りに回転していくことになる。すなわち、出力軸24bの下方への直動により、第1リンク部31における入力部に相当する接続点31eは下方に移動するとともに、出力部に相当する第2支持点34は上方に移動する。この結果、第2リンク部32が、プレート51を時計方向に押し出すことになり、以て、図10において腕部50がプレート51の回転に伴って時計方向に回転上昇することになり、図10(b)に示す水平上昇位置に到達することになる。
昇していくと、その重力負荷が次第に上昇していく。このとき、バネ19の付勢力は、線L2から分かるように、腕部50が水平上昇位置に到達する前の領域(概ね回転角度が50度から75度となる位置であり、「所定負荷領域」という。)において付勢力が線L1で示される重力負荷より大きくなるように、その取付位置やバネ定数が決定されている。このようなバネ19の設計により、腕部50による重力負荷が比較的大きくなる領域では、バネ19の付勢力により腕部50を効果的に支持することができ、アクチュエータ24に掛かる負荷を軽減することができる。なお、所定負荷領域よりも腕部50による重力負荷が更に大きくなる領域(腕部50の回転角度が概ね75度から90度となる位置)では、上記の通り、リンク機構30による減速比が相対的に大きくなるため、図11に示すようにバネ19の付勢力が負荷重力と比べて低下しても、アクチュエータ24に掛かる重力負荷を軽減できる。
を図ることができる。
上記の実施例では、腕部50に対して上昇回転方向の付勢力を付与するために、バネ19が、背面胸骨部14dとプレート51との間に設けられているが、この態様に代えて、リンク機構30を構成する第1リンク部31又は第2リンク部32とロボット10の上半身骨格構造との間にバネ19を配置してもよい。ただし、両リンク部は図10に示すように、腕部50の回転駆動範囲において大きく状態が変化する場合もあるため、バネ19を接続する際には両リンク部と干渉しない位置に接続する必要がある。
Claims (8)
- ロボットの一部であってロボットの本体側のベース部材に取り付けられ該取付位置から所定の延在方向に延在する回転部材を、直動の出力軸を有する直動アクチュエータにより重力成分を含む所定方向に回転駆動する回転駆動機構であって、
第1リンク本体を有し第1支持部を介して回転自在となるように前記ベース部材に取り付けられる第1リンク部であって、該第1支持部を基準としたときに該第1リンク本体における一方の側において前記直動アクチュエータの出力が入力される入力部と、該第1リンク本体において該第1支持部を挟んで該入力部と反対側に位置する出力部と、を有する第1リンク部と、
第2リンク本体を有し第2支持部を介して回転自在となるように前記第1リンク部の前記出力部に取り付けられ、且つ、第3支持部を介して回転自在となるように前記回転部材に又は該回転部材に連結された連結部材に取り付けられる第2リンク部と、
を備え、
前記回転部材の前記所定方向における回転移動範囲において該回転部材が最も水平状態に近くなり前記直動アクチュエータに対する前記回転部材の重力負荷が最大となる水平上昇位置にある場合は、該回転移動範囲において該回転部材が前記ベース部材との取付位置から最も下方向に延在する状態に近くなり前記直動アクチュエータに対する該回転部材の重力負荷が最小となる最下方位置にある場合と比べて、前記第1支持部の支持点と前記第2支持部の支持点とを結ぶ第1直線と、前記第2支持部の支持点と前記第3支持部の支持点とを結ぶ第2直線とが為すリンク間角度がより開き、且つ、該第3支持部の支持点が該第1支持部材の支持点より上方向により離間するように、前記第1リンク部と前記第2リンク部は形成される、
ロボットにおける回転駆動機構。 - 前記第1リンク部は、前記直動アクチュエータにより前記入力部が下方向に移動されると、前記第1リンク本体の前記第1支持部を介して回転により、前記出力部が上方向に移動するように形成され、
前記第1リンク部において、前記第2支持部の支持点は、前記入力部と前記第1支持部の支持点とを通る直線上に配置されず、該直線より前記第3支持部側に配置される、
請求項1に記載のロボットにおける回転駆動機構。 - 前記回転部材が前記水平上昇位置にあるときに、前記リンク間角度が180度、又は180度近傍の角度となる、
請求項2に記載のロボットにおける回転駆動機構。 - 前記回転部材が、前記水平上昇位置を含む所定の上方位置に位置する場合、前記最下方位置を含む所定の下方位置に位置する場合と比べて、前記直動アクチュエータの出力量に対する該回転部材の回転量の比率が小さくなるように、前記第1リンク部及び前記第2リンク部が形成される、
請求項1から請求項3の何れか1項に記載のロボットにおける回転駆動機構。 - 前記ロボットの本体側と前記回転部材側との間に設けられ、前記所定の方向において該回転部材を上方に回転させる付勢力を付与するバネ部材を、更に備える、
請求項1から請求項4の何れか1項に記載のロボットにおける回転駆動機構。 - 前記回転部材は、前記ロボットの腕部であり、
前記所定方向は、前記ロボットのピッチ方向である、
請求項1から請求項5の何れか1項に記載のロボットにおける回転駆動機構。 - ロボットの一部であってロボットの本体側のベース部材に取り付けられた回転部材を、直動の出力軸を有する直動アクチュエータにより重力成分を含む所定方向に回転駆動する回転駆動機構であって、
第1リンク本体を有し第1支持部を介して回転自在となるように前記ベース部材に取り付けられる第1リンク部であって、該第1支持部を基準としたときに該第1リンク本体における一方の側において前記直動アクチュエータの出力が入力される入力部と、該第1リンク本体において該第1支持部を挟んで該入力部と反対側に位置する出力部と、を有する第1リンク部と、
第2リンク本体を有し第2支持部を介して回転自在となるように前記第1リンク部の前記出力部に取り付けられ、且つ、第3支持部を介して回転自在となるように前記回転部材に又は該回転部材に連結された連結部材に取り付けられる第2リンク部と、
を備え、
前記回転部材の前記所定方向における回転移動範囲において該回転部材が最も水平状態に近くなる水平上昇位置にある場合は、該回転移動範囲において該回転部材が前記ベース部材との取付位置から最も下方向に延在する状態に近くなる最下方位置にある場合と比べて、前記第1支持部の支持点と前記第2支持部の支持点とを結ぶ第1直線と、前記第2支持部の支持点と前記第3支持部の支持点とを結ぶ第2直線とが為すリンク間角度がより開き、且つ、該第3支持部の支持点が該第1支持部材の支持点より上方向により離間するように、前記第1リンク部と前記第2リンク部は形成され、
前記第1リンク部は、前記直動アクチュエータにより前記入力部が下方向に移動されると、前記第1リンク本体の前記第1支持部を介して回転により、前記出力部が上方向に移動するように形成され、
前記第1リンク部において、前記第2支持部の支持点は、前記入力部と前記第1支持部の支持点とを通る直線上に配置されず、該直線より前記第3支持部側に配置される、
ロボットにおける回転駆動機構。 - 前記回転部材が前記水平上昇位置にあるときに、前記リンク間角度が180度、又は180度近傍の角度となる、
請求項7に記載のロボットにおける回転駆動機構。
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