JP7005386B2 - 機械式格納装置 - Google Patents

Description

本発明は、機械式格納装置に関するものである。

従来から、スラットコンベヤを用いた機械式駐車装置が知られている（例えば、特許文献１）。
スラットコンベヤを用いた機械式駐車装置は一般に、所定方向に延びた走行レーンを走行し車両を搬送する搬送装置と、走行レーンに沿って複数設けられて車両を格納する格納棚とを備え、搬送装置及び格納棚の両方に、スラットコンベヤが設けられている。そして、それぞれに設けられたスラットコンベヤを用いて、搬送装置と格納棚との間で車両の受け渡しを行っている。

特開平９－２７９８８５号公報

上述のようなスラットコンベヤを用いた機械式駐車装置では、搬送装置側にはスラットコンベヤを駆動する駆動装置が設けられているが、収納棚側には駆動装置が設けられていないものがある。このような装置では、歯車式クラッチ機構等によって、搬送装置側に設けられた駆動装置と格納棚に設けられたスラットコンベヤとを連結することで、格納棚に設けられたスラットコンベヤに駆動力を伝達している。

搬送装置に設けられた駆動装置と格納棚に設けられたスラットコンベヤとを連結する際に、搬送装置に設けられたスラットコンベヤと格納棚に設けられたスラットコンベヤとの間で、位相ずれが発生することがある。したがって、一般に、格納棚に設けられたスラットコンベヤでは、コンベヤの全周にスラットを設けることで、何れの状態でも車両を載置可能としている。

しかしながら、車両と接触していないスラットは、機能的には本来不要であるので、このような機能的に不要であるスラットを設けることで、コストが増大してしまう可能性があった。

なお、このような問題は、機械式駐車装置のみに起こり得る問題ではなく、スラットコンベヤを用いた装置では、車両以外を格納する機械式格納装置であっても起こり得る。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、被格納物をスラット上に載置することができるとともに、製造コストを低減することができる機械式格納装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の機械式格納装置は以下の手段を採用する。
本発明の第１態様に係る機械式格納装置は、周方向の一部のみにスラットが設けられた格納棚側スラットコンベヤを有し、該格納棚側スラットコンベヤの前記スラット上に被格納物を載置することで前記被格納物を格納する格納棚と、駆動装置によって駆動する搬送装置側スラットコンベヤを有し、該搬送装置側スラットコンベヤ上に搭載した前記被格納物を前記格納棚に搬送する搬送装置と、前記格納棚側スラットコンベヤの前記スラットの位置を検出する検出部と、前記スラットの（前記格納棚に前記被格納物が格納されていない状態における）第１適正位置を記憶する記憶部及び前記検出部が検出した前記スラットの位置と前記第１適正位置とのずれ量を導出する導出部と、前記搬送装置側スラットコンベヤ上に搭載された前記被格納物が前記ずれ量に応じた距離移動するように前記駆動装置を制御する駆動制御部と、を有する制御部と、を備え、前記被格納物が前記ずれ量に応じて移動した状態で、前記格納棚側スラットコンベヤと前記搬送装置側スラットコンベヤとを連結するとともに、前記格納棚側スラットコンベヤ及び前記搬送装置側スラットコンベヤを駆動させることで、前記搬送装置側スラットコンベヤ上の前記被格納物を前記格納棚側スラットコンベヤの前記スラット上に移送する。

上記構成では、被格納物を格納棚に格納する際に、搬送装置側スラットコンベヤ上に搭載された被格納物を、検出したスラットの位置と適正位置とのずれ量に応じて移動させている。これにより、搬送装置側スラットコンベヤから格納棚側スラットコンベヤに被格納物を移送する際に、搬送装置側スラットコンベヤ上を移動する被格納物が、搬送装置側スラットコンベヤの格納棚側の端部に到達したときに、格納棚側スラットコンベヤのスラットの位置を、被格納物を受け取り可能な位置とすることができる。したがって、格納棚側スラットコンベヤの一部のみにスラットを設けた構成においても、確実に被格納物をスラット上に載置することができる。
このように格納棚側スラットコンベヤの一部のみにスラットを設けた構成とすることで、格納棚スラットコンベヤの全周にスラットを設ける構成と比較して、スラットの少ない簡易な構成とすることができる。これにより、格納棚側スラットコンベヤを容易に製造できるとともに、製造コストを低減することができる。また、スラットのメンテナンスを容易化することができる。

また、本発明の第１態様に係る機械式格納装置は、前記検出部は、前記スラットとの周方向の距離を一定に維持するように前記格納棚側スラットコンベヤに設けられた第１検知板及び前記搬送装置の所定位置に設けられて前記第１検知板との距離を計測する第１センサを有し、前記第１センサが計測した前記第１検知板と該第１センサとの距離に基づいて前記スラットの位置を検出し、前記第１検知板は、前記格納棚側スラットコンベヤの幅方向の略全域から突出するように設けられていてもよい。

上記構成では、検出部が、スラットとの周方向の距離を一定に維持するように配置された第１検知板及び第１検知板との距離を計測する第１センサを有している。第１検知板とスラットとの距離は一定であるので、第１検知板との距離を測定することで、スラットの位置を検出することができる。
また、第１検知板は、格納側スラットコンベヤの幅方向の全域から突出するように設けられている。このように、第１センサが距離を測定する対象となる検知板を比較的大きく形成しているので、容易かつ確実にスラットの位置を検出することができる。よって、例えば、センサが検知する検知対象が小さい場合、搬送用装置が格納棚に被格納物を格納する際に通常停止する位置とずれた位置に停止したときには、センサが検知対象を検知することができない可能性があるが、上記構成では、第１検知板を比較的大きく形成しているので、搬送用装置が通常の位置とずれた位置で停止したときであっても、第１センサによって第１検知板を検知し、距離を測定することができる。

また、本発明の第１態様に係る機械式格納装置は、前記検出部は、前記スラットとの周方向の距離を一定に維持するように前記格納棚側スラットコンベヤに設けられた第２検知板及び前記搬送装置の所定位置に設けられて前記第２検知板との距離を計測する第２センサを有し、前記第２センサが計測した前記第２検知板と該第２センサとの距離によって前記スラットの位置を検出し、前記第２センサは、前記搬送装置の前記被格納物が搭載される面と反対側の面に設けられるとともに、前記格納棚側スラットコンベヤの前記被格納物が載置される面と反対側の面に位置する前記第２検知板との距離を計測し、前記記憶部は、前記スラットの第２適正位置を記憶していて、前記導出部は、前記検出部が検知した前記スラットの位置と前記第２適正位置とのずれ量を導出し、前記制御部は、前記搬送装置側スラットコンベヤ上に搭載された前記被格納物が、前記スラットの位置と前記第２適正位置とのずれ量に応じた距離移動するように前記駆動装置を制御してもよい。

上記構成では、第２センサが、搬送装置の被格納物が搭載される面と反対側の面に設けられるとともに、格納棚側スラットコンベヤの被格納物が載置される面と反対側の面に位置する第２検知板との距離を計測している。これにより、例えば、すでに格納棚に被格納物が格納されている状態においても、スラットの位置を検出することができるので、スラットのずれ量を導出することができる。したがって、すでに格納棚に被格納物が格納されている状態においても、搬送装置側スラットコンベヤから格納棚側スラットコンベヤに被格納物を移送する際に、搬送装置側スラットコンベヤ上を移動する被格納物が、搬送装置側スラットコンベヤの格納棚側の端部に到達したときに、格納棚側スラットコンベヤのスラットの位置を、被格納物を受け取り可能な位置とすることができるので、確実に被格納物をスラット上に載置できる。
よって、格納棚側スラットコンベヤの一部のみにスラットを設けた構成とするとともに、格納棚に複数の被格納物を格納することができる。

本発明の第２態様に係る機械式格納装置は、周方向の一部のみにスラットが設けられた格納棚側スラットコンベヤを有し、該格納棚側スラットコンベヤの前記スラット上に被格納物を載置することで前記被格納物を格納する格納棚と、駆動装置によって駆動する搬送装置側スラットコンベヤを有し、該搬送装置側スラットコンベヤ上に搭載した前記被格納物を前記格納棚に搬送する搬送装置と、前記搬送装置の上面に設けられ、前記格納棚側スラットコンベヤの上面に沿うように検知光を投光する第１光電センサ部材と、前記搬送装置の下面に設けられ、前記格納棚側スラットコンベヤの下面に沿うように検知光を投光する第２光電センサ部材と、前記格納棚側スラットコンベヤの所定位置に設けられる検知板と、を備え、前記検知板は、前記スラットが適正位置に位置する場合に、前記格納棚側スラットコンベヤの側面に位置するように配置されており、前記第１光電センサ部材及び前記第２光電センサ部材が前記検知板を検知しない場合に、前記格納棚側スラットコンベヤと前記搬送装置側スラットコンベヤとを連結するとともに、前記格納棚側スラットコンベヤ及び前記搬送装置側スラットコンベヤを駆動させ、前記搬送装置側スラットコンベヤ上に載置されている前記被格納物を前記格納棚側スラットコンベヤの前記スラット上に移送する。

上記構成では、検知板が、スラットが適正位置に位置する場合に、格納棚側スラットコンベヤの側面に位置するように配置されている。すなわち、スラットが適正位置に位置している場合には、第１光電センサ部材及び第２光電センサ部材が検知板を検知しない。これにより、スラットが適正位置に位置しているか否かを判断することができる。また、前記第１光電センサ部材及び第２光電センサ部材が検知板を検知しない場合に、搬送装置側スラットコンベヤ上に載置されている被格納物を格納棚側スラットコンベヤのスラット上に移送している。換言すれば、スラットが適正位置に位置している場合に、被格納物の移送を行っている。したがって、搬送装置側スラットコンベヤ上を移動する被格納物が、搬送装置側スラットコンベヤの格納棚側の端部に到達したときに、格納棚側スラットコンベヤのスラットの位置を、被格納物を受け取り可能な位置とすることができる。したがって、格納棚側スラットコンベヤの一部のみにスラットを設けた構成においても、確実に被格納物をスラット上に載置することができる。
このように格納棚側スラットコンベヤの一部のみにスラットを設けた構成とすることで、格納棚スラットコンベヤの全周にスラットを設ける構成と比較して、スラットの少ない簡易な構成とすることができる。これにより、格納棚側スラットコンベヤを容易に製造できるとともに、製造コストを削減することができる。
また、光電センサ部材は、超音波センサ等の距離を測定可能なセンサと比較して、比較的安価であるので、上記構成とすることで、製造コストを低減することができる。

本発明によれば、被格納物をスラット上に載置することができるとともに、製造コストを低減することができる。

本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の車両格納時の動作を示す図であって、（ａ）は模式的な正面図であって、（ｂ）は模式的な平面図である。 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の車両格納時の動作を示す図であって、（ａ）は模式的な正面図であって、（ｂ）は模式的な平面図である。 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の車両格納時の動作を示す図であって、（ａ）は模式的な正面図であって、（ｂ）は模式的な平面図である。 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の車両格納時の動作を示す図であって、（ａ）は模式的な正面図であって、（ｂ）は模式的な平面図である。 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の車両格納時の動作を示す図であって、（ａ）は模式的な正面図であって、（ｂ）は模式的な平面図である。 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の車両格納時の動作を示す図であって、（ａ）は模式的な正面図であって、（ｂ）は模式的な平面図である。 図１から図６の機械式駐車装置のブロック図である。 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置が行う車両格納処理を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る機械式駐車装置の車両格納時の動作を示す図である。 本発明の第３実施形態に係る機械式駐車装置の車両格納時の動作を示す図である。

以下に、本発明に係る機械式格納装置の一実施形態について、図面を参照して説明する。以下の説明において、前後方向とは、車両２の前後方向を意味し、左右方向は、車両前方を向いた状態での左右方向を意味する。
〔第１実施形態〕
以下、本発明の第１実施形態について、図１から図８を用いて説明する。
本実施形態では、本発明に係る機械式格納装置を、車両（被格納物）２を格納する機械式駐車装置１に適用する例について説明する。
本実施形態に係る機械式駐車装置（機械式格納装置）１は、複数階の駐車フロアを有しており、車両２の入庫を行う入庫バース（図示省略）と、車両２の出庫を行う出庫バース（図示省略）と、入庫バース及び出庫バースと各駐車フロアとの間で車両２の昇降を行うリフト（図示省略）と、を具備している。また、図１に示すように、各駐車フロアには、車両２が格納される多数の格納棚３と、リフトと格納棚３との間を走行し車両２を搬送する搬送台車（搬送装置）４と、が設けられている。すなわち、本実施形態に係る機械式駐車装置１は、いわゆる平面往復式の駐車装置である。
また、機械式駐車装置１は、各種機器を制御する制御装置（制御部）５を備えている（図７参照）。

入庫バース、出庫バース及びリフトには、スラットコンベヤが設けられており、各スラットコンベヤは独立した駆動機構によって駆動されるようになっている。入庫バースからリフトへの車両２の移送、及び、リフトから出庫バースへの車両２の移送は、各スラットコンベヤ上に載置された車両２を駆動機構からの駆動力により横行させることで行われる。また、リフトと搬送台車４との車両２の受け渡しも、各スラットコンベヤ上に載置された車両２を駆動機構からの駆動力により横行させることで行われる。

各駐車フロアには、水平方向であって、かつ、一方向（本実施形態では、搬送台車４に搭載された車両２の前後方向）に直線状に延びた走行レーン（図示省略）が設けられている。走行レーンは、搬送台車４が走行可能となるように構成されている。また、走行レーンの両側には車両２を格納する格納棚３が走行レーンに沿うように並んで設けられている。

次に、搬送台車４及び格納棚３について、図１等を用いて詳細に説明する。

搬送台車４は、上述のように走行レーンに沿って走行可能であるとともに、各格納棚３に並ぶように走行レーン上で停止可能に構成されている。また、搬送台車４は、搭載した車両２をリフトから格納棚３に搬送する搭載した車両２を格納棚３からリフトに搬送する。
搬送台車４は、走行レーンに対してスライド移動可能に支持される本体部７と、本体部７に対して支持されていて、車両２の前輪が載置される第１搬送台車スラットコンベヤ（搬送装置側スラットコンベヤ）８と、本体部７に対して支持されていて車両２の後輪が載置される第２搬送台車スラットコンベヤ（搬送装置側スラットコンベヤ）９と、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９を駆動する駆動装置１０と、駆動装置１０の駆動力を格納棚３に設けられたスラットコンベヤ（詳しくは後述する）に伝達するクラッチ機構１１と、超音波の送受信を行う超音波センサ（第１センサ）１２と、を備えている。

第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９は、同様の構造を有するため、第１搬送台車スラットコンベヤ８の構造の説明のみを行い、第２搬送台車スラットコンベヤ９の構造の説明は省略する。
第１搬送台車スラットコンベヤ８は、走行レーンの延在方向に延びる２本のローラ１３と、２本のローラ１３の前端及び後端に巻かれる２本のチェーン１４と、２本のチェーン１４を架設するように設けられる複数のスラット１５と、を有する。２本のローラ１３は、左右方向に所定距離離間して配置されている。２本のローラ１３のうちの１本は駆動装置１０に連結されている。また、複数のスラット１５は、チェーン１４の周方向の全域に亘って設けられている。
ローラ１３は、駆動装置１０の駆動力によって、走行レーンの延在方向に延びる中心軸を中心に回転する。ローラ１３が回転することで、チェーン１４がローラ１３に従動して回転する。また、チェーン１４の回転に伴って、チェーン１４に設けられているスラット１５が移動する。このとき、スラット１５は、車両２が載置される面において、車幅方向に移動する。このようにして、第１搬送台車スラットコンベヤ８上に載置されている車両２は、横行（すなわち、車幅方向への移動）可能となっている。

駆動装置１０は、第１搬送台車スラットコンベヤ８と第２搬送台車スラットコンベヤ９との間の本体部７に設けられ、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９のローラ１３と連結されている。駆動装置１０は、ローラ１３を両方向に回転可能とされている。すなわち、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９に載置されている車両２を、左右方向のどちらにも横行可能とされている。駆動装置１０には、駆動力を第１搬送台車スラットコンベヤ８、第２搬送台車スラットコンベヤ９及びクラッチ機構１１に伝達する連結部１６が係合している。

クラッチ機構１１は、歯車式のクラッチ機構１１であって、連結部１６によって駆動装置１０と連結されている。また、クラッチ機構１１は、アーム（図示省略）が駆動することによって、格納棚３側に配置された伝達部１７と連結可能な構成とされ（図２（ｂ）参照）、駆動装置１０の駆動力を伝達部１７に伝達可能とされている。クラッチ機構１１は、第１搬送台車スラットコンベヤ８よりも前方部分の本体部７に設けられている。

超音波センサ１２は、図１に破線矢印で示すように、送波器（図示省略）により超音波を対象物（本実施形態では、後述する検知板２４）に向け発信するとともに、対象物からの反射波を受波器で受信することにより、対象物までの距離を検出する。本実施形態の超音波センサ１２は、搬送台車４が格納棚３に並んで停止した状態において、超音波センサ１２と検知板２４との距離を計測している。
超音波センサ１２は、第２搬送台車スラットコンベヤ９よりも後方部分の本体部７に設けられている。本実施形態の超音波センサ１２は、搬送台車４の上面に沿うように超音波を発信するとともに、検知板２４の前後方向の延在方向に対して、傾斜する角度で超音波を発信している。超音波センサ１２は、計測したデータを制御装置５に送信している。

格納棚３は、機械式駐車装置１に対して固定されている本体部２１と、本体部２１に対して支持されていて車両２の前輪が載置される第１格納棚スラットコンベヤ（格納棚側スラットコンベヤ）２２と、本体部２１に対して支持されていて車両２の後輪が載置される第２格納棚スラットコンベヤ（格納棚側スラットコンベヤ）２３と、搬送台車４に設けられたクラッチ機構１１と連結する伝達部１７と、超音波センサ１２の検知対象物である検知板２４と、を備えている。なお、格納棚３には、各スラットコンベヤを駆動する駆動装置は設けられていない。

第１格納棚スラットコンベヤ２２及び第２格納棚スラットコンベヤ２３は、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９と略同様の構造を有するため、構造が異なる部分のみを説明し、その他の説明は省略する。
第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２格納棚スラットコンベヤ２３は、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９とは異なり、ローラ２６が伝達部１７に連結されている。第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２格納棚スラットコンベヤ２３は、伝達部１７を介して伝達される駆動装置１０の駆動力によって駆動する。

また、第１格納棚スラットコンベヤ２２及び第２格納棚スラットコンベヤ２３には、チェーン２７の周方向の全域に亘ってスラット２８が設けられていない点で、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９と構造が異なる。第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２格納棚スラットコンベヤ２３には、チェーン２７の周方向の一部にのみスラット２８が設けられている。

詳細には、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２格納棚スラットコンベヤ２３は、チェーン２７に対してスラット２８が連続的に設けられる領域（以下、「スラット設置領域」という。）のチェーン周方向の長さが、２本のローラ２６の離間距離よりも若干長くなっている。換言すれば、スラット設置領域のチェーン周方向の長さが、車両２の載置面の車幅方向の長さよりも若干長くなっている。また、第１格納棚スラットコンベヤ２２は、スラット設置領域以外の領域には、スラット２８が設置されていない。

また、第２格納棚スラットコンベヤ２３には、検知板（第１検知板）２４が設けられている。
検知板２４は、板状の部材であって、第２格納棚スラットコンベヤ２３のスラット設置領域以外の領域に設けられている。本実施形態では、スラット設置領域以外の領域のチェーン周方向の略中央に設けられている。検知板２４は、第２格納棚スラットコンベヤ２３の幅方向（すなわち、前後方向）の略全域から、チェーン２７に対して垂直方向に突出するように設けられている。また、検知板２４は、スラット２８との周方向の距離を一定に維持するように設けられている。

検知板２４は、チェーン２７に対して固定されており、チェーン２７に従動する。検知板２４は、チェーン２７に直接固定されてもよく、また、チェーン２７に検知板固定用のスラットを設けて、この検知板固定用のスラットに固定されてもよい。第２格納棚スラットコンベヤ２３は、スラット設置領域以外の領域に、基本的にスラット２８は設けられていないが、検知板固定用のスラットを設けた場合には、検知板固定用のスラットのみが設けられることとなる。

検知板２４は、上述の超音波センサ１２から発信される超音波を反射する。超音波センサ１２は、反射した超音波を受信することで、超音波センサ１２と検知板２４との距離を計測することができる。

伝達部１７は、搬送台車４に設けられたクラッチ機構１１と連結可能に構成されている（図２（ｂ）参照）。伝達部１７は、第１格納棚スラットコンベヤ２２よりも前方部分の本体部２１に設けられている。
伝達部１７には、伝達部１７の駆動力を第１格納棚スラットコンベヤ２２及び第２格納棚スラットコンベヤ２３に伝達する連結部２９が係合している。

制御装置５は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体等から構成されている。そして、各種機能を実現するための一連の処理は、一例として、プログラムの形式で記憶媒体等に記憶されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。なお、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等である。

制御装置５は、図７に示すように、駆動装置１０及びクラッチ機構１１を制御する。また、制御装置５は、超音波センサ１２から出力されたデータ（超音波センサ１２と検知板２４との距離）に基づいて検知板２４の位置（チェーン２７に対する検知板２４の位相）を検出する検出部３１と、格納棚３に車両２が格納されていない状態における検知板２４の適正位置を記憶する記憶部３２と、検出部３１によって検出された検知板２４の位置と記憶部３２に記憶された検知板２４の適正位置とのずれ量εを導出する導出部３３と、導出部３３によって導出されたずれ量εに応じて駆動装置１０を制御する駆動制御部３４と、を有する。

検出部３１は、超音波センサ１２と検知板２４との距離に基づいて、検知板２４の位置を検出している。超音波センサ１２及び検知板２４によって、超音波センサ１２と検知板２４との距離を計測することで、第２格納棚スラットコンベヤ２３におけるスラット設置領域の位置（スラット２８の位置）を特定することができる。詳細には、超音波センサ１２は、搬送台車４に固定されているので、超音波センサ１２と検知板２４との距離を計測することで、第２格納棚スラットコンベヤ２３における検知板２４の位置を検出することができる。また、検知板２４及びスラット２８は、ともにチェーン２７に対して固定されているので、検知板２４とスラット設置領域とのチェーン回転軌道上における相対距離は変化しない。したがって、スラット設置領域は、検知板２４から所定の相対距離だけ離間した位置に常に位置しているということになる。よって、検知板２４の位置を検出することで、チェーン回転軌道上におけるスラット設置領域の位置を特定し、検出することができる。以上から、検知板２４の位置を検出することは、スラット設置領域の位置を検出することと同義となる。

記憶部３２は、上述のように、検知板２４の適正位置を記憶している。適正位置とは、当該位置に検知板２４が位置するときに、駆動装置１０を駆動させて搬送台車４の車幅方向の略中央に搭載されている車両２が第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９の車幅方向端部まで移動した際に、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９と連結された第１格納棚スラットコンベヤ２２及び第２格納棚スラットコンベヤ２３のスラット設置領域が車両２を受け取り可能と位置となる位置のことである。

駆動制御部３４は、導出部３３によって導出されたずれ量εに応じて駆動装置１０を制御する。詳細には、ずれ量εが所定の許容量よりも低い場合には、駆動装置１０による補正を行わない。ずれ量εが所定の許容値よりも大きい値である場合には、ずれ量εと同じ距離分、車両２が移動するように駆動装置１０による補正を行う。

次に、制御装置５が行う車両格納処理について図８のフローチャートを用いて説明する。
まず、本処理が実行されると、制御装置５は、まず、超音波センサ１２によって計測された超音波センサ１２から検知板２４までの距離を取得する（Ｓ１）。次に、制御装置５は、記憶部３２に記憶した検知板２４の適正位置と超音波センサ１２との距離である適正距離を呼び出すとともに、導出部３３によって、Ｓ１で取得した距離と適正距離との差を算出する（Ｓ２）。すなわち、Ｓ２では、導出部３３がＳ１で取得した距離の値から適正距離の値を減算することで、コンベヤずれ量εを導出する。そして、Ｓ２では、コンベヤずれ量εが所定の許容値よりも大きいか否かを判断する。

Ｓ２で、コンベヤずれ量εが、所定の閾値である許容値よりも大きいと判断すると、Ｓ３に進む。Ｓ３では、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９の補正量ｘをコンベヤずれ量εとして決定する。Ｓ３で補正量ｘをコンベヤずれ量εとして決定すると、制御装置５はＳ４に進む。Ｓ４では、駆動制御部３４によって、駆動装置１０を駆動して、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９を補正量ｘ分、移動させる。換言すれば、搬送台車４に載置されている車両２を補正量ｘ分、車幅方向に移動させる。このとき、補正量ｘの値がプラスである場合には、車両２が左方向（すなわち、対象とする格納棚３側方向）に移動するように、駆動装置１０を駆動する。また、補正量ｘの値がマイナスである場合には、車両２が右方向（すなわち、対象とする格納棚３と反対側方向）に移動するように、駆動装置１０を駆動する。

Ｓ４で第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９をｘだけ移動させると、制御装置５は、Ｓ５に進む。Ｓ５では、クラッチ機構１１を駆動させて、クラッチ機構１１と伝達部１７とを連結する。換言すれば、搬送台車４と格納棚３とをクラッチ機構１１で連結する。クラッチ機構１１と伝達部１７とを連結すると、次に、制御装置５は駆動装置１０を駆動させる。このとき、所定の駆動距離に補正量ｘを減じた距離だけ、各スラットコンベヤが移動するように、駆動装置１０を駆動させる（Ｓ６）。所定の駆動距離とは、搬送台車４の車幅方向の略中央に搭載されている車両２を格納棚３に移送する際に、各スラットコンベヤが移動する距離である。Ｓ６で駆動装置１０を駆動させると制御装置５は本処理を終了する。

Ｓ２でコンベヤずれ量εが所定の許容値以下と判断すると、Ｓ７に進む。Ｓ７では、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９の補正量ｘを０として決定する。Ｓ３で補正量ｘを０として決定すると、Ｓ４に進む。Ｓ４では、制御装置５は、駆動制御部３４によって、駆動装置１０を駆動して、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９をｘだけ移動させるが、Ｓ２でコンベヤずれ量が所定の許容値以下と判断した場合には、ｘ＝０であるので、Ｓ４では第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９を駆動させない。

Ｓ４の処理を終えると、Ｓ５に進む。Ｓ５では、制御装置５は、クラッチ機構１１を駆動させて、クラッチ機構１１と伝達部１７とを連結する。搬送台車４と伝達部１７とを連結すると、次に、制御装置５は駆動装置１０を駆動させる。このとき、所定の駆動距離に補正量ｘを減じた距離分、各スラットコンベヤが移動するように、駆動装置１０を駆動させる（Ｓ６）。Ｓ２でコンベヤずれ量εが所定の許容値以下と判断した場合には、補正量ｘは０であるので、Ｓ６では、所定の駆動距離分、各スラットコンベヤが移動するように駆動装置１０を駆動させる。所定の駆動距離とは、搬送台車４の車幅方向の略中央に搭載されている車両２を格納棚３に移送する際に、各スラットコンベヤが移動する距離である。Ｓ６で駆動装置１０を駆動させると制御装置５は本処理を終了する。

次に、本実施形態に係る機械式駐車装置１における作用について図１から図６を用いて説明する。図１から図６における一点鎖線は、車両２の前後方向の中心線を示し、

［入庫時］
入庫バースに入庫した車両２は、入庫バースに設けられたスラットコンベヤ上に停車する。入庫バースのスラットコンベヤ上に車両２が停車すると、当該スラットコンベヤを駆動させて車両２を横行させる。車両２の横行先にはリフトが待機しており、横行する車両２はリフト側のスラットコンベヤに移送され、リフトに車両２が搭載される。リフトに搭載された車両２は、目的とする格納庫が設けられているフロアまで移動する。目的のフロアに到着すると、リフトに設けられたスラットコンベヤを駆動させて車両２を横行させる。車両２の横行先には、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９を駆動させている搬送台車４が待機しており、横行する車両２は、リフトから第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９に移送される。第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９に車両２が搭載されると、搬送台車４の車幅方向の略中央まで車両２を移動させ、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９の駆動を停止する。このようにして、搬送台車４に車両２を搭載する。車両２を搭載した搬送台車４は、走行レーンを走行し、目的の格納棚３に隣接する領域で停止する。これにより、搬送台車４と格納棚３とが並んだ状態となる（図１等参照）。このとき、第１搬送台車スラットコンベヤ８の前後方向の位置は、第１格納棚スラットコンベヤ２２の前後方向の位置と同位置となっている。また、第２搬送台車スラットコンベヤ９の前後方向の位置は、第２格納棚スラットコンベヤ２３の前後方向の位置と同位置となっている。

搬送台車４と格納棚３とが並んだ状態となると、超音波センサ１２によって、超音波センサ１２と検知板２４との距離を計測する。このとき、図１に示すように、検知板２４が適正位置に位置して場合には、計測した距離と適正距離（検知板２４が適正位置に位置している場合の、超音波センサ１２と検知板２４との距離）との差は０となるので、当然所定の許容値よりも小さくなる。計測した距離所定と適正距離との差が、許容値以下の場合には、図２に示すように、クラッチ機構１１を伝達部１７に連結するとともに（図２（ｂ）参照）、車両２が所定の駆動距離分移動するように駆動装置１０を駆動する。これにより、図３に示すように、車両２が搬送台車４から格納棚３に移送され、格納棚３に格納される。車両２が格納棚３に格納されると、クラッチ機構１１と伝達部１７とを切り離し、連結を解除する（図３（ｂ）参照）。

超音波センサ１２によって、超音波センサ１２と検知板２４との距離を計測した際に、図４に示すように、検知板２４が適正位置から大きく離れている場合には、計測した距離と適正距離との差が所定の許容値よりも大きい値となる。なお、図４及び図５では、検知板２４の適正位置を符号２４’で示している。
所定の許容値よりも大きい値である場合には、図５に示すように、ずれ量εと同じ補正量ｘに応じた距離分、車両２を移動させる。図５では、計測した距離が適正距離よりも短い場合を図示している。すなわち、計測距離から適正距離を減算したずれ量εがマイナスとなる場合を図示している。この場合には、図示されているように、車両２が右方向に移動するように、駆動装置１０を駆動する。なお、このときには、図５（ｂ）に示されているように、クラッチ機構１１と伝達部１７とは連結されていない。補正量ｘ分、車両２を移動させると、次に、図６に示すように、クラッチ機構１１を伝達部１７に連結するとともに（図６（ｂ）参照）、車両２が格納庫側に移動するように駆動装置１０を駆動する。このとき、所定の駆動距離分に補正量ｘ分を減じた距離分移動するように、駆動装置１０を駆動する。すなわち、図４に示すように、ずれ量ε（補正量ｘ）がマイナスである場合には、補正量ｘに応じて移動させた距離を加算した距離分移動することになる。車両２が格納庫側に移動すると、図２及び図３に示すように車両２が搬送台車４から格納棚３に移送され、格納棚３に格納される。車両２が格納棚３に格納されると、クラッチ機構１１と伝達部１７とを切り離し、連結を解除する（図３（ｂ）参照）。

［出庫時］
車両２の出庫時には、まず、搬送台車４が走行レーンを走行し、出庫する格納棚３に隣接する領域で停止する。これにより、搬送台車４と格納棚３とが並んだ状態となる。この状態で、クラッチ機構１１と伝達部１７とを連結させて、駆動装置１０を駆動する。このとき、制御装置５は、車両２が所定の駆動距離移動するように駆動装置１０を駆動する。車両２が所定の駆動距離分、移動すると格納棚３から搬送装置への車両２の移送が完了する。移送が完了すると、クラッチ機構１１と伝達部１７との連結が解除される。連結が解除されると、搬送台車４は走行レーンを走行し、車両２をリフトに移送する。車両２を搭載したリフトは、出庫バースが設けられたフロアまで移動し、当該フロアで出庫バースに設けられたスラットコンベアに車両２を移送する。このようにして、出庫が行われる。
このように、本実施形態における機械式駐車装置１では、車両２の出庫時には、スラット設置領域の位置ずれ量の検出及び補正等は行わない。

本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
本実施形態では、被格納物を格納棚３に格納する際に、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９の上に搭載された車両２を、ずれ量εに応じて移動させている。これにより、搬送台車４から格納棚３に車両２を移送する際に、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９上を移動する車両２が、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９の格納棚３側の端部に到達したときに、第１格納棚スラットコンベヤ２２及び第２格納棚スラットコンベヤ２３のスラット設置領域の位置を、資料を受け取り可能な位置とすることができる。すなわち、第１格納棚スラットコンベヤ２２及び第２格納棚スラットコンベヤ２３の上面と、第１格納棚スラットコンベヤ２２及び第２格納棚スラットコンベヤ２３の上面とが略連続した状態とすることができる。したがって、第１格納棚スラットコンベヤ２２及び第２格納棚スラットコンベヤ２３の一部のみにスラット２８を設けた構成においても、確実に車両２をスラット２８（スラット設置領域）上に載置することができる。

このように第１格納棚スラットコンベヤ２２及び第２格納棚スラットコンベヤ２３の一部のみにスラット２８を設けた構成とすることで、第１格納棚スラットコンベヤ２２及び第２格納棚スラットコンベヤ２３の全周にスラット２８を設ける構成と比較して、スラット２８の少ない簡易な構成とすることができる。これにより、第１格納棚スラットコンベヤ２２及び第２格納棚スラットコンベヤ２３を容易に製造できるとともに、製造コストを低減することができる。また、第１格納棚スラットコンベヤ２２及び第２格納棚スラットコンベヤ２３のメンテナンスを容易化することができる。本実施形態では、格納棚３を複数設けた構成であるので、このような効果を顕著に奏する。

上記構成では、検出部３１が、スラット２８との周方向の距離を一定に維持するように配置された検知板２４及び検知板２４との距離を計測する超音波センサ１２を有している。検知板２４は、第２格納棚スラットコンベヤ２３の幅方向の略全域から、チェーン２７に対して垂直方向に突出するように設けられている。このように、超音波センサ１２が距離を測定する対象となる検知板２４を比較的大きく形成しているので、容易かつ確実に検出を行うことができる。よって、例えば、超音波センサ１２が検知する検知対象が小さい場合、搬送台車４が格納棚３に車両２を格納する際に通常停止する位置とずれた位置に停止したときには、超音波センサ１２が検知対象を検知することができない可能性がある。本実施形態では、上述のように検知板２４を比較的大きく形成しているので、搬送台車４が通常の位置とずれた位置で停止したときであっても、超音波センサ１２によって検知板２４を検知し、距離を測定することができる。

〔第２実施形態〕
次に、第２実施形態について図９を用いて説明する。
本実施形態では、格納棚４３に複数の車両２を格納可能である点、搬送台車４に２つの超音波センサを設けている点及び第２格納棚スラットコンベヤ２３に検知板２４を２つ設けている点で、主に第１実施形態と異なる。第１実施形態と同一の構成については、同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

本実施形態に係る搬送台車４は、第１実施形態で説明した超音波センサ１２の他に、下面超音波センサ（第２センサ）４２ｂが設けられている。なお、本実施形態の説明において、説明の都合上、第１実施形態で説明した超音波センサ１２を、「上面超音波センサ４２ａ」として説明する。
本実施形態に係る機械式駐車装置４１の下面超音波センサ４２ｂは、上面超音波センサ４２ａと同様の構成であって、送波器により超音波を対象物（本実施形態では、後述する第２検知板４４ｂ）に向け発信するとともに、対象物からの反射波を受波器で受信することにより、対象物までの距離を検出する。本実施形態の下面超音波センサ４２ｂは、搬送台車４が格納棚４３に並んで停止した状態において、下面超音波センサ４２ｂと第２検知板４４ｂとの距離を計測している。また、下面超音波センサ４２ｂは、第２搬送台車スラットコンベヤ９よりも後方部分の本体部７に設けられている。また、本体部７の下面に固定されている。

本実施形態に係る格納棚４３は、左右方向の長さが第１実施形態よりも長く、複数台の車両２（本実施形態では、一例として２台）を格納することができる。すなわち、第２格納棚スラットコンベヤ４７の左右方向の長さも、複数台の車両２（本実施形態では、一例として２台）を格納することができる長さとなっている。

また、第２格納棚スラットコンベヤ４７には、検知板が２枚設けられている。すなわち、第２格納棚スラットコンベヤ４７には、第１検知板４４ａ及び第２検知板４４ｂが設けられている。第１検知板４４ａは、主たるスラット設置領域が下面にある状態において、搬送台車４側に位置していて、上面超音波センサ４２ａの検知対象となっている。第２検知板４４ｂは、主たるスラット設置領域が下面にある状態において、搬送台車４と反対側に位置していて、下面超音波センサ４２ｂの検知対象となっている。

第１検知板４４ａ及び第２検知板４４ｂは、第１実施形態の検知板２４と同様に、板状の部材であって、第２格納棚スラットコンベヤ４７のスラット設置領域以外の領域に設けられている。本実施形態では、スラット設置領域以外の領域のチェーン周方向の長さを３等分するように設けられている。第１検知板４４ａ及び第２検知板４４ｂは、第２格納棚スラットコンベヤ４７の幅方向（すなわち、前後方向）の略全域から、チェーン４８に対して垂直方向に突出するように設けられている。

第１検知板４４ａ及び第２検知板４４ｂは、チェーン４８に対して固定されており、チェーン４８に従動する。したがって、第１検知板４４ａ及び第２検知板４４ｂは、スラット２８との周方向の距離を一定に維持するように第２格納棚スラットコンベヤ４７に設けられている。

また、本実施形態の制御装置５の記憶部は、上面超音波センサ４２ａと第１検知板４４ａとの適正距離である第１適正距離（第１適正位置）及び、下面超音波センサ４２ｂと第２検知板４４ｂとの適正距離である第２適正距離（第２適正位置）を記憶している。

次に、本実施形態に係る機械式駐車装置４１における作用について図８を用いて説明する。
なお、搬送台車４から格納棚に車両２を移送する段階以外は、第１実施形態と同様のため説明を省略する。また、移送段階においても、第１実施形態と同様の部分は説明を省略する。

１台目の車両２を格納する際には、図９（ａ）に示すように、上面超音波センサ４２ａによって、上面超音波センサ４２ａと第１検知板４４ａとの距離を測定する。そして、測定した距離と第１適正距離との差分を求め、所定の許容値よりも大きいか否かについて判断する。許容値よりも大きい値の場合及び許容値以下の場合の制御は第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。そして、図９（ｂ）に示すように、１台目の車両２を横行させ、格納棚４３に移送し、格納棚４３に格納する。

１台目の車両２が格納されている状態において、２台目の車両２を格納する際には、図９（ｃ）に示すように、下面超音波センサ４２ｂによって、下面超音波センサ４２ｂと第２検知板４４ｂとの距離を測定する。このとき、第２検知板４４ｂは、１台目の車両２の移送に伴って、第２格納棚スラットコンベヤ４７の下面に移動している。そして、測定した距離と第２適正距離との差分を求め、所定の許容値よりも大きいか否かについて判断する。許容値よりも大きい値である場合及び許容値以下の場合の制御は第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。そして、２台目の車両２を横行させ、格納棚４３に移送し、格納棚４３に格納する（図９（ｄ）参照）。

本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
本実施形態では、下面超音波センサ４２ｂが、搬送台車４の車両２が搭載される面と反対側の面に設けられるとともに、第２格納棚スラットコンベヤ４７の下面に位置する第２検知板４４ｂとの距離を計測している。これにより、すでに格納棚４３に車両２が格納されている状態においても、格納されている車両２に邪魔されることなく、スラット設置領域のずれ量を導出することができる。したがって、すでに格納棚に車両２が格納されている状態においても、車両２を移送する際に、確実に車両２をスラット設置領域上に載置できる。
よって、第１格納棚スラットコンベヤ（図９では図示省略）及び第２格納棚スラットコンベヤ４７の一部のみにスラット２８を設けた構成とするとともに、格納棚４３に複数の車両２を格納することができる。

〔第３実施形態〕
次に、第３実施形態について図１０を用いて説明する。
本実施形態に係る機械式駐車装置５１では、超音波センサ１２を設ける代わりに、上面光電センサ（第１光電センサ部材）５２ａ及び下面光電センサ（第２光電センサ部材）５２ｂを設けている点が第１実施形態と異なる。また、第２格納棚スラットコンベヤ５３に設ける検知板５４の位置が、第１実施形態と異なる。第１実施形態と同一の構成については、同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

本実施形態に係る搬送台車４には、搬送台車４の上面に設けられて第２格納棚スラットコンベヤ５３の上面に沿うように検知光を投光する上面光電センサ５２ａと、搬送台車４の下面に設けられ、第２格納棚スラットコンベヤ５３の下面に沿うように検知光を投光する下面光電センサ５２ｂが設けられている。
第２格納棚スラットコンベヤ５３には、検知板５４が設けられている。検知板５４は、スラット設置領域が適正位置にあるときに、第２格納棚スラットコンベヤ５３の側面に位置するように配置されている。すなわち、位相ずれ量が第２格納棚スラットコンベヤ５３の軸の回転角９０度に相当する量に達すると、検知板５４が第２格納棚スラットコンベヤ５３の上面または下面に位置するように配置されている。

本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
上記構成では、検知板５４が、スラット設置領域が適正位置にあるときに、第２格納棚スラットコンベヤ５３の側面に位置するように配置されている。すなわち、スラット設置領域が適正位置に位置している場合には、上面光電センサ５２ａ及び下面光電センサ５２ｂが検知板５４を検知しない（図１０（ａ）参照）。これにより、何れの光電センサも検知板５４を検知しない場合には、スラット設置領域が適正位置に位置していると判断することができる。
一方、図１０（ｂ）で示すように、どちらかの光電センサが検知板を検出した場合には（図１０（ｂ）では、下面光電センサ５２ｂが検知板を検出した場合を図示している）、スラット設置領域が適正位置にないと判断することができる。
このように、本実施形態の構成では、スラット設置領域が適正位置に位置しているか否かを判断することができる。したがって、スラット設置領域が適正位置に位置していると判断した場合に、搬送台車４上に搭載されている車両２を格納棚５０に移送するようにすることで、車両２をスラット設置領域状に載置することができ、確実に車両２を格納棚５０に格納することができる（図１０（ｃ）及び図１０（ｄ）参照）。
よって、本実施形態においても、第１格納棚スラットコンベヤ（図１０では図示省略）及び第２格納棚スラットコンベヤ５３の一部のみにスラット２８を設けた構成とすることができる。

また、光電センサは、超音波センサ等の距離を測定可能なセンサと比較して、比較的安価であるので、本実施形態では、製造コストを低減することができる。

なお、本実施形態においては、スラット設置領域のずれ量を導出することはできないので、どちらかの光電センサが検知板５４を検知した場合には、どちらの光電センサも検知板５４を検知しなくなるまで、第２格納棚スラットコンベヤ５３を駆動させてもよい。この時の駆動量は、機械式駐車装置１を運用に基づいて典型的なずれ量を把握し、把握した典型的なずれ量としてもよい。

なお、本発明は、上記各実施形態にかかる発明に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において、適宜変形が可能である。
例えば、上記各実施形態では、本発明を機械式駐車装置１に適用する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。本発明は、搬送台車と格納棚との間でスラットコンベヤを用いて被格納物の移送を行う装置であれば適用可能であり、例えば、自動倉庫等に適用してもよい。

また、上記各実施形態では、第２格納棚スラットコンベヤに検知板を設ける例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、第１格納棚スラットコンベヤに検知板を設けてもよい。

また、上記第１実施形態及び第２実施形態では、超音波センサと検知板と検出部とによって、スラット設置領域の位置を検出したが、本発明はこれに限定されない。例えば、超音波センサによって、超音波センサとスラットとの距離を測定して、この測定結果に基づいてスラット設置領域の位置を検出してもよい。また、第２格納棚スラットコンベヤを撮像又は撮影するカメラによって、スラット設置領域の位置を検出してもよい。

１ 機械式駐車装置（機械式格納装置）
２ 車両（被格納物）
３ 格納棚
４ 搬送台車（搬送装置）
５ 制御装置（制御部）
７ 本体部
８ 第１搬送台車スラットコンベヤ（搬送装置側スラットコンベヤ）
９ 第２搬送台車スラットコンベヤ（搬送装置側スラットコンベヤ）
１０ 駆動装置
１１ クラッチ機構
１２ 超音波センサ（第１センサ）
１３ ローラ
１４ チェーン
１５ スラット
１６ 連結部
１７ 伝達部
２１ 本体部
２２ 第１格納棚スラットコンベヤ（格納棚側スラットコンベヤ）
２３ 第２格納棚スラットコンベヤ（格納棚側スラットコンベヤ）
２４ 検知板（第１検知板）
２６ ローラ
２７ チェーン
２８ スラット
２９ 連結部
３１ 検出部
３２ 記憶部
３３ 導出部
３４ 駆動制御部
４１ 機械式駐車装置（機械式格納装置）
４２ａ 上面超音波センサ（第１センサ）
４２ｂ 下面超音波センサ（第２センサ）
４３ 格納棚
４４ａ 第１検知板
４４ｂ 第２検知板
５０ 格納棚
５１ 機械式駐車装置（機械式格納装置）
５２ａ 上面光電センサ（第１光電センサ部材）
５２ｂ 下面光電センサ（第２光電センサ部材）
５４ 検知板

Claims (4)

1. 周方向の一部のみにスラットが設けられた格納棚側スラットコンベヤを有し、該格納棚側スラットコンベヤの前記スラット上に被格納物を載置することで前記被格納物を格納する格納棚と、
   駆動装置によって駆動する搬送装置側スラットコンベヤを有し、該搬送装置側スラットコンベヤ上に搭載した前記被格納物を前記格納棚に搬送する搬送装置と、
   前記格納棚側スラットコンベヤの前記スラットの位置を検出する検出部と、
   前記格納棚に前記被格納物が格納されていない状態における前記スラットの第１適正位置を記憶する記憶部及び前記検出部が検出した前記スラットの位置と前記第１適正位置とのずれ量を導出する導出部と、前記搬送装置側スラットコンベヤ上に搭載された前記被格納物が前記ずれ量に応じた距離移動するように前記駆動装置を制御する駆動制御部と、を有する制御部と、を備え、
   前記被格納物が前記ずれ量に応じて移動した状態で、前記格納棚側スラットコンベヤと前記搬送装置側スラットコンベヤとを連結するとともに、前記格納棚側スラットコンベヤ及び前記搬送装置側スラットコンベヤを駆動させることで、前記搬送装置側スラットコンベヤ上の前記被格納物を前記格納棚側スラットコンベヤの前記スラット上に移送する機械式格納装置。
2. 前記検出部は、前記スラットとの周方向の距離を一定に維持するように前記格納棚側スラットコンベヤに設けられた第１検知板及び前記搬送装置の所定位置に設けられて前記第１検知板との距離を計測する第１センサを有し、前記第１センサが計測した前記第１検知板と該第１センサとの距離に基づいて前記スラットの位置を検出し、
   前記第１検知板は、前記格納棚側スラットコンベヤの幅方向の略全域から突出するように設けられている請求項１に記載の機械式格納装置。
3. 前記検出部は、前記スラットとの周方向の距離を一定に維持するように前記格納棚側スラットコンベヤに設けられた第２検知板及び前記搬送装置の所定位置に設けられて前記第２検知板との距離を計測する第２センサを有し、前記第２センサが計測した前記第２検知板と該第２センサとの距離によって前記スラットの位置を検出し、
   前記第２センサは、前記搬送装置の前記被格納物が搭載される面と反対側の面に設けられるとともに、前記格納棚側スラットコンベヤの前記被格納物が載置される面と反対側の面に位置する前記第２検知板との距離を計測し、
   前記記憶部は、前記スラットの第２適正位置を記憶していて、
   前記導出部は、前記検出部が検知した前記スラットの位置と前記第２適正位置とのずれ量を導出し、
   前記制御部は、前記搬送装置側スラットコンベヤ上に搭載された前記被格納物が、前記スラットの位置と前記第２適正位置とのずれ量に応じた距離移動するように前記駆動装置を制御する請求項２に記載の機械式格納装置。
4. 周方向の一部のみにスラットが設けられた格納棚側スラットコンベヤを有し、該格納棚側スラットコンベヤの前記スラット上に被格納物を載置することで前記被格納物を格納する格納棚と、
   駆動装置によって駆動する搬送装置側スラットコンベヤを有し、該搬送装置側スラットコンベヤ上に搭載した前記被格納物を前記格納棚に搬送する搬送装置と、
   前記搬送装置の上面に設けられ、前記格納棚側スラットコンベヤの上面に沿うように検知光を投光する第１光電センサ部材と、
   前記搬送装置の下面に設けられ、前記格納棚側スラットコンベヤの下面に沿うように検知光を投光する第２光電センサ部材と、
   前記格納棚側スラットコンベヤの所定位置に設けられる検知板と、を備え、
   前記検知板は、前記スラットが適正位置に位置する場合に、前記格納棚側スラットコンベヤの側面に位置するように配置されており、
   前記第１光電センサ部材及び前記第２光電センサ部材が前記検知板を検知しない場合に、前記格納棚側スラットコンベヤと前記搬送装置側スラットコンベヤとを連結するとともに、前記格納棚側スラットコンベヤ及び前記搬送装置側スラットコンベヤを駆動させ、前記搬送装置側スラットコンベヤ上に載置されている前記被格納物を前記格納棚側スラットコンベヤの前記スラット上に移送する機械式格納装置。
   

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