JP7005386B2 - Mechanical storage device - Google Patents

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JP7005386B2 JP2018034162A JP2018034162A JP7005386B2 JP 7005386 B2 JP7005386 B2 JP 7005386B2 JP 2018034162 A JP2018034162 A JP 2018034162A JP 2018034162 A JP2018034162 A JP 2018034162A JP 7005386 B2 JP7005386 B2 JP 7005386B2
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Description

本発明は、機械式格納装置に関するものである。 The present invention relates to a mechanical retractor.

従来から、スラットコンベヤを用いた機械式駐車装置が知られている（例えば、特許文献１）。
スラットコンベヤを用いた機械式駐車装置は一般に、所定方向に延びた走行レーンを走行し車両を搬送する搬送装置と、走行レーンに沿って複数設けられて車両を格納する格納棚とを備え、搬送装置及び格納棚の両方に、スラットコンベヤが設けられている。そして、それぞれに設けられたスラットコンベヤを用いて、搬送装置と格納棚との間で車両の受け渡しを行っている。 Conventionally, a mechanical parking device using a slat conveyor has been known (for example, Patent Document 1).
A mechanical parking device using a slat conveyor generally includes a transport device that travels in a traveling lane extending in a predetermined direction and transports a vehicle, and a storage shelf that is provided along the traveling lane and stores the vehicle. Slat conveyors are provided on both the equipment and the storage shelves. Then, the vehicles are transferred between the transport device and the storage shelves by using the slat conveyors provided in each.

特開平９－２７９８８５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-279885

上述のようなスラットコンベヤを用いた機械式駐車装置では、搬送装置側にはスラットコンベヤを駆動する駆動装置が設けられているが、収納棚側には駆動装置が設けられていないものがある。このような装置では、歯車式クラッチ機構等によって、搬送装置側に設けられた駆動装置と格納棚に設けられたスラットコンベヤとを連結することで、格納棚に設けられたスラットコンベヤに駆動力を伝達している。 In the mechanical parking device using the slat conveyor as described above, a drive device for driving the slat conveyor is provided on the transport device side, but a drive device is not provided on the storage shelf side. In such a device, a drive device provided on the transport device side and a slat conveyor provided on the storage shelf are connected by a gear type clutch mechanism or the like to apply a driving force to the slat conveyor provided on the storage shelf. Communicating.

搬送装置に設けられた駆動装置と格納棚に設けられたスラットコンベヤとを連結する際に、搬送装置に設けられたスラットコンベヤと格納棚に設けられたスラットコンベヤとの間で、位相ずれが発生することがある。したがって、一般に、格納棚に設けられたスラットコンベヤでは、コンベヤの全周にスラットを設けることで、何れの状態でも車両を載置可能としている。 When connecting the drive device provided in the transfer device and the slat conveyor provided in the storage shelf, a phase shift occurs between the slat conveyor provided in the transfer device and the slat conveyor provided in the storage shelf. I have something to do. Therefore, in general, in a slat conveyor provided on a storage shelf, a vehicle can be placed in any state by providing slat on the entire circumference of the conveyor.

しかしながら、車両と接触していないスラットは、機能的には本来不要であるので、このような機能的に不要であるスラットを設けることで、コストが増大してしまう可能性があった。 However, since slats that are not in contact with the vehicle are functionally unnecessary, there is a possibility that the cost will increase by providing such functionally unnecessary slats.

なお、このような問題は、機械式駐車装置のみに起こり得る問題ではなく、スラットコンベヤを用いた装置では、車両以外を格納する機械式格納装置であっても起こり得る。 It should be noted that such a problem is not a problem that can occur only in a mechanical parking device, and in a device using a slat conveyor, it can occur even in a mechanical storage device that stores a vehicle other than a vehicle.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、被格納物をスラット上に載置することができるとともに、製造コストを低減することができる機械式格納装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and provides a mechanical storage device capable of placing an object to be stored on a slats and reducing manufacturing costs. The purpose.

上記課題を解決するために、本発明の機械式格納装置は以下の手段を採用する。
本発明の第１態様に係る機械式格納装置は、周方向の一部のみにスラットが設けられた格納棚側スラットコンベヤを有し、該格納棚側スラットコンベヤの前記スラット上に被格納物を載置することで前記被格納物を格納する格納棚と、駆動装置によって駆動する搬送装置側スラットコンベヤを有し、該搬送装置側スラットコンベヤ上に搭載した前記被格納物を前記格納棚に搬送する搬送装置と、前記格納棚側スラットコンベヤの前記スラットの位置を検出する検出部と、前記スラットの（前記格納棚に前記被格納物が格納されていない状態における）第１適正位置を記憶する記憶部及び前記検出部が検出した前記スラットの位置と前記第１適正位置とのずれ量を導出する導出部と、前記搬送装置側スラットコンベヤ上に搭載された前記被格納物が前記ずれ量に応じた距離移動するように前記駆動装置を制御する駆動制御部と、を有する制御部と、を備え、前記被格納物が前記ずれ量に応じて移動した状態で、前記格納棚側スラットコンベヤと前記搬送装置側スラットコンベヤとを連結するとともに、前記格納棚側スラットコンベヤ及び前記搬送装置側スラットコンベヤを駆動させることで、前記搬送装置側スラットコンベヤ上の前記被格納物を前記格納棚側スラットコンベヤの前記スラット上に移送する。 In order to solve the above problems, the mechanical storage device of the present invention employs the following means.
The mechanical storage device according to the first aspect of the present invention has a storage shelf side slat conveyor provided with slats only in a part in the circumferential direction, and an object to be stored is placed on the slats of the storage shelf side slat conveyor. It has a storage shelf for storing the stored object by being placed, and a transport device side slat conveyor driven by a drive device, and the stored object mounted on the transport device side slat conveyor is transported to the storage shelf. The transport device, the detection unit that detects the position of the slats on the storage shelf side slat conveyor, and the first appropriate position of the slats (in a state where the stored object is not stored in the storage shelf) are stored. The storage unit, the derivation unit for deriving the deviation amount between the position of the slat detected by the detection unit and the first appropriate position, and the stored object mounted on the slat conveyor on the transport device side have the deviation amount. A drive control unit that controls the drive device so as to move a corresponding distance, and a control unit having the control unit, and the storage shelf side slat conveyor in a state where the stored object is moved according to the displacement amount. By connecting the slat conveyor on the transport device side and driving the slat conveyor on the storage shelf side and the slat conveyor on the transport device side, the stored object on the slat conveyor on the transport device side can be transferred to the slat conveyor on the storage shelf side. Is transferred onto the slats of the.

上記構成では、被格納物を格納棚に格納する際に、搬送装置側スラットコンベヤ上に搭載された被格納物を、検出したスラットの位置と適正位置とのずれ量に応じて移動させている。これにより、搬送装置側スラットコンベヤから格納棚側スラットコンベヤに被格納物を移送する際に、搬送装置側スラットコンベヤ上を移動する被格納物が、搬送装置側スラットコンベヤの格納棚側の端部に到達したときに、格納棚側スラットコンベヤのスラットの位置を、被格納物を受け取り可能な位置とすることができる。したがって、格納棚側スラットコンベヤの一部のみにスラットを設けた構成においても、確実に被格納物をスラット上に載置することができる。
このように格納棚側スラットコンベヤの一部のみにスラットを設けた構成とすることで、格納棚スラットコンベヤの全周にスラットを設ける構成と比較して、スラットの少ない簡易な構成とすることができる。これにより、格納棚側スラットコンベヤを容易に製造できるとともに、製造コストを低減することができる。また、スラットのメンテナンスを容易化することができる。 In the above configuration, when the stored object is stored in the storage shelf, the stored object mounted on the slat conveyor on the transport device side is moved according to the amount of deviation between the detected slat position and the appropriate position. .. As a result, when the items to be stored are transferred from the slat conveyor on the transfer device side to the slat conveyor on the storage shelf side, the items to be stored moving on the slat conveyor on the transfer device side are at the end of the slat conveyor on the transfer device side on the storage shelf side. When it reaches, the position of the slats of the storage shelf side slat conveyor can be set to the position where the stored object can be received. Therefore, even in a configuration in which slats are provided only on a part of the storage shelf side slats conveyor, the stored object can be reliably placed on the slats.
By providing the slats only to a part of the storage shelf side slat conveyor in this way, it is possible to make a simple configuration with few slats as compared with the configuration in which the slats are provided on the entire circumference of the storage shelf slat conveyor. can. As a result, the storage shelf side slat conveyor can be easily manufactured, and the manufacturing cost can be reduced. In addition, maintenance of slats can be facilitated.

また、本発明の第１態様に係る機械式格納装置は、前記検出部は、前記スラットとの周方向の距離を一定に維持するように前記格納棚側スラットコンベヤに設けられた第１検知板及び前記搬送装置の所定位置に設けられて前記第１検知板との距離を計測する第１センサを有し、前記第１センサが計測した前記第１検知板と該第１センサとの距離に基づいて前記スラットの位置を検出し、前記第１検知板は、前記格納棚側スラットコンベヤの幅方向の略全域から突出するように設けられていてもよい。 Further, in the mechanical storage device according to the first aspect of the present invention, the detection unit is provided on the storage shelf side slat conveyor so that the distance in the circumferential direction from the slat is kept constant. And a first sensor provided at a predetermined position of the transport device to measure the distance to the first detection plate, and the distance between the first detection plate and the first sensor measured by the first sensor. The position of the slat may be detected based on the above, and the first detection plate may be provided so as to project from substantially the entire width direction of the storage shelf side slat conveyor.

上記構成では、検出部が、スラットとの周方向の距離を一定に維持するように配置された第１検知板及び第１検知板との距離を計測する第１センサを有している。第１検知板とスラットとの距離は一定であるので、第１検知板との距離を測定することで、スラットの位置を検出することができる。
また、第１検知板は、格納側スラットコンベヤの幅方向の全域から突出するように設けられている。このように、第１センサが距離を測定する対象となる検知板を比較的大きく形成しているので、容易かつ確実にスラットの位置を検出することができる。よって、例えば、センサが検知する検知対象が小さい場合、搬送用装置が格納棚に被格納物を格納する際に通常停止する位置とずれた位置に停止したときには、センサが検知対象を検知することができない可能性があるが、上記構成では、第１検知板を比較的大きく形成しているので、搬送用装置が通常の位置とずれた位置で停止したときであっても、第１センサによって第１検知板を検知し、距離を測定することができる。 In the above configuration, the detection unit has a first detection plate arranged so as to maintain a constant distance from the slats in the circumferential direction, and a first sensor for measuring the distance from the first detection plate. Since the distance between the first detection plate and the slats is constant, the position of the slats can be detected by measuring the distance between the first detection plate and the slats.
Further, the first detection plate is provided so as to project from the entire width direction of the storage side slat conveyor. As described above, since the first sensor forms a relatively large detection plate for measuring the distance, the position of the slat can be easily and surely detected. Therefore, for example, when the detection target detected by the sensor is small, the sensor detects the detection target when the transport device stops at a position deviated from the normal stop position when storing the stored object in the storage shelf. However, in the above configuration, since the first detection plate is formed relatively large, even when the transport device is stopped at a position deviated from the normal position, the first sensor is used. The first detection plate can be detected and the distance can be measured.

また、本発明の第１態様に係る機械式格納装置は、前記検出部は、前記スラットとの周方向の距離を一定に維持するように前記格納棚側スラットコンベヤに設けられた第２検知板及び前記搬送装置の所定位置に設けられて前記第２検知板との距離を計測する第２センサを有し、前記第２センサが計測した前記第２検知板と該第２センサとの距離によって前記スラットの位置を検出し、前記第２センサは、前記搬送装置の前記被格納物が搭載される面と反対側の面に設けられるとともに、前記格納棚側スラットコンベヤの前記被格納物が載置される面と反対側の面に位置する前記第２検知板との距離を計測し、前記記憶部は、前記スラットの第２適正位置を記憶していて、前記導出部は、前記検出部が検知した前記スラットの位置と前記第２適正位置とのずれ量を導出し、前記制御部は、前記搬送装置側スラットコンベヤ上に搭載された前記被格納物が、前記スラットの位置と前記第２適正位置とのずれ量に応じた距離移動するように前記駆動装置を制御してもよい。 Further, in the mechanical storage device according to the first aspect of the present invention, the detection unit is provided on the storage shelf side slat conveyor so that the distance in the circumferential direction from the slat is kept constant. And a second sensor provided at a predetermined position of the transport device to measure the distance to the second detection plate, and the distance between the second detection plate and the second sensor measured by the second sensor. The position of the slats is detected, and the second sensor is provided on the surface of the transport device opposite to the surface on which the stored object is mounted, and the stored object of the storage shelf side slat conveyor is mounted. The distance from the second detection plate located on the surface opposite to the surface to be placed is measured, the storage unit stores the second appropriate position of the slats, and the derivation unit is the detection unit. Derived the amount of deviation between the position of the slat and the second appropriate position detected by the control unit, and the control unit has the stored object mounted on the slat conveyor on the transfer device side to be the position of the slat and the second appropriate position. 2. The drive device may be controlled so as to move a distance according to the amount of deviation from the proper position.

上記構成では、第２センサが、搬送装置の被格納物が搭載される面と反対側の面に設けられるとともに、格納棚側スラットコンベヤの被格納物が載置される面と反対側の面に位置する第２検知板との距離を計測している。これにより、例えば、すでに格納棚に被格納物が格納されている状態においても、スラットの位置を検出することができるので、スラットのずれ量を導出することができる。したがって、すでに格納棚に被格納物が格納されている状態においても、搬送装置側スラットコンベヤから格納棚側スラットコンベヤに被格納物を移送する際に、搬送装置側スラットコンベヤ上を移動する被格納物が、搬送装置側スラットコンベヤの格納棚側の端部に到達したときに、格納棚側スラットコンベヤのスラットの位置を、被格納物を受け取り可能な位置とすることができるので、確実に被格納物をスラット上に載置できる。
よって、格納棚側スラットコンベヤの一部のみにスラットを設けた構成とするとともに、格納棚に複数の被格納物を格納することができる。 In the above configuration, the second sensor is provided on the surface of the transport device opposite to the surface on which the object to be stored is mounted, and the surface of the storage shelf side slat conveyor opposite to the surface on which the object to be stored is placed. The distance from the second detection plate located at is measured. As a result, for example, the position of the slat can be detected even when the stored object is already stored in the storage shelf, so that the amount of displacement of the slat can be derived. Therefore, even when the stored object is already stored in the storage shelf, when the stored object is transferred from the transport device side slat conveyor to the storage shelf side slat conveyor, the stored object moves on the transport device side slat conveyor. When the object reaches the end of the storage shelf side of the transport device side slat conveyor, the position of the slat of the storage shelf side slat conveyor can be set to the position where the stored object can be received, so that the object can be reliably covered. The contents can be placed on the slats.
Therefore, the slats can be provided only on a part of the storage shelf side slat conveyor, and a plurality of objects to be stored can be stored in the storage shelf.

本発明の第２態様に係る機械式格納装置は、周方向の一部のみにスラットが設けられた格納棚側スラットコンベヤを有し、該格納棚側スラットコンベヤの前記スラット上に被格納物を載置することで前記被格納物を格納する格納棚と、駆動装置によって駆動する搬送装置側スラットコンベヤを有し、該搬送装置側スラットコンベヤ上に搭載した前記被格納物を前記格納棚に搬送する搬送装置と、前記搬送装置の上面に設けられ、前記格納棚側スラットコンベヤの上面に沿うように検知光を投光する第１光電センサ部材と、前記搬送装置の下面に設けられ、前記格納棚側スラットコンベヤの下面に沿うように検知光を投光する第２光電センサ部材と、前記格納棚側スラットコンベヤの所定位置に設けられる検知板と、を備え、前記検知板は、前記スラットが適正位置に位置する場合に、前記格納棚側スラットコンベヤの側面に位置するように配置されており、前記第１光電センサ部材及び前記第２光電センサ部材が前記検知板を検知しない場合に、前記格納棚側スラットコンベヤと前記搬送装置側スラットコンベヤとを連結するとともに、前記格納棚側スラットコンベヤ及び前記搬送装置側スラットコンベヤを駆動させ、前記搬送装置側スラットコンベヤ上に載置されている前記被格納物を前記格納棚側スラットコンベヤの前記スラット上に移送する。 The mechanical storage device according to the second aspect of the present invention has a storage shelf side slat conveyor provided with slats only in a part in the circumferential direction, and an object to be stored is placed on the slats of the storage shelf side slat conveyor. It has a storage shelf for storing the stored object by being placed, and a transport device side slat conveyor driven by a drive device, and the stored object mounted on the transport device side slat conveyor is transported to the storage shelf. A first photoelectric sensor member provided on the upper surface of the transport device and projecting detection light along the upper surface of the storage shelf side slat conveyor, and a first photoelectric sensor member provided on the lower surface of the transport device to store the storage device. A second photoelectric sensor member that emits detection light along the lower surface of the shelf-side slat conveyor and a detection plate provided at a predetermined position of the storage shelf-side slat conveyor are provided, and the detection plate is provided with the slat. When it is located at an appropriate position, it is arranged so as to be located on the side surface of the storage shelf side slat conveyor, and when the first photoelectric sensor member and the second photoelectric sensor member do not detect the detection plate, the said The storage shelf side slat conveyor and the transfer device side slat conveyor are connected, and the storage shelf side slat conveyor and the transfer device side slat conveyor are driven, and the cover mounted on the transfer device side slat conveyor. The contents are transferred onto the slats of the storage shelf side slats conveyor.

上記構成では、検知板が、スラットが適正位置に位置する場合に、格納棚側スラットコンベヤの側面に位置するように配置されている。すなわち、スラットが適正位置に位置している場合には、第１光電センサ部材及び第２光電センサ部材が検知板を検知しない。これにより、スラットが適正位置に位置しているか否かを判断することができる。また、前記第１光電センサ部材及び第２光電センサ部材が検知板を検知しない場合に、搬送装置側スラットコンベヤ上に載置されている被格納物を格納棚側スラットコンベヤのスラット上に移送している。換言すれば、スラットが適正位置に位置している場合に、被格納物の移送を行っている。したがって、搬送装置側スラットコンベヤ上を移動する被格納物が、搬送装置側スラットコンベヤの格納棚側の端部に到達したときに、格納棚側スラットコンベヤのスラットの位置を、被格納物を受け取り可能な位置とすることができる。したがって、格納棚側スラットコンベヤの一部のみにスラットを設けた構成においても、確実に被格納物をスラット上に載置することができる。
このように格納棚側スラットコンベヤの一部のみにスラットを設けた構成とすることで、格納棚スラットコンベヤの全周にスラットを設ける構成と比較して、スラットの少ない簡易な構成とすることができる。これにより、格納棚側スラットコンベヤを容易に製造できるとともに、製造コストを削減することができる。
また、光電センサ部材は、超音波センサ等の距離を測定可能なセンサと比較して、比較的安価であるので、上記構成とすることで、製造コストを低減することができる。 In the above configuration, the detection plate is arranged so as to be located on the side surface of the storage shelf side slat conveyor when the slat is located at an appropriate position. That is, when the slats are positioned at appropriate positions, the first photoelectric sensor member and the second photoelectric sensor member do not detect the detection plate. This makes it possible to determine whether or not the slats are in the proper positions. Further, when the first photoelectric sensor member and the second photoelectric sensor member do not detect the detection plate, the stored object placed on the slat conveyor on the transport device side is transferred onto the slat of the slat conveyor on the storage shelf side. ing. In other words, when the slats are in the proper position, the contents to be stored are transferred. Therefore, when the stored object moving on the transfer device side slat conveyor reaches the end of the storage shelf side of the transfer device side slat conveyor, the position of the slat of the storage shelf side slat conveyor is received. It can be in a possible position. Therefore, even in a configuration in which slats are provided only on a part of the storage shelf side slats conveyor, the stored object can be reliably placed on the slats.
By providing the slats only to a part of the storage shelf side slat conveyor in this way, it is possible to make a simple configuration with few slats as compared with the configuration in which the slats are provided on the entire circumference of the storage shelf slat conveyor. can. As a result, the storage shelf side slat conveyor can be easily manufactured, and the manufacturing cost can be reduced.
Further, since the photoelectric sensor member is relatively inexpensive as compared with a sensor capable of measuring a distance such as an ultrasonic sensor, the manufacturing cost can be reduced by adopting the above configuration.

本発明によれば、被格納物をスラット上に載置することができるとともに、製造コストを低減することができる。 According to the present invention, the object to be stored can be placed on the slats, and the manufacturing cost can be reduced.

本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の車両格納時の動作を示す図であって、（ａ）は模式的な正面図であって、（ｂ）は模式的な平面図である。It is a figure which shows the operation at the time of vehicle storage of the mechanical parking device which concerns on 1st Embodiment of this invention, (a) is a schematic front view, (b) is a schematic plan view. .. 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の車両格納時の動作を示す図であって、（ａ）は模式的な正面図であって、（ｂ）は模式的な平面図である。It is a figure which shows the operation at the time of vehicle storage of the mechanical parking device which concerns on 1st Embodiment of this invention, (a) is a schematic front view, (b) is a schematic plan view. .. 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の車両格納時の動作を示す図であって、（ａ）は模式的な正面図であって、（ｂ）は模式的な平面図である。It is a figure which shows the operation at the time of vehicle storage of the mechanical parking device which concerns on 1st Embodiment of this invention, (a) is a schematic front view, (b) is a schematic plan view. .. 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の車両格納時の動作を示す図であって、（ａ）は模式的な正面図であって、（ｂ）は模式的な平面図である。It is a figure which shows the operation at the time of vehicle storage of the mechanical parking device which concerns on 1st Embodiment of this invention, (a) is a schematic front view, (b) is a schematic plan view. .. 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の車両格納時の動作を示す図であって、（ａ）は模式的な正面図であって、（ｂ）は模式的な平面図である。It is a figure which shows the operation at the time of vehicle storage of the mechanical parking device which concerns on 1st Embodiment of this invention, (a) is a schematic front view, (b) is a schematic plan view. .. 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の車両格納時の動作を示す図であって、（ａ）は模式的な正面図であって、（ｂ）は模式的な平面図である。It is a figure which shows the operation at the time of vehicle storage of the mechanical parking device which concerns on 1st Embodiment of this invention, (a) is a schematic front view, (b) is a schematic plan view. .. 図１から図６の機械式駐車装置のブロック図である。It is a block diagram of the mechanical parking device of FIGS. 1 to 6. 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置が行う車両格納処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the vehicle storage process performed by the control device of the mechanical parking device which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態に係る機械式駐車装置の車両格納時の動作を示す図である。It is a figure which shows the operation at the time of vehicle storage of the mechanical parking device which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３実施形態に係る機械式駐車装置の車両格納時の動作を示す図である。It is a figure which shows the operation at the time of vehicle storage of the mechanical parking device which concerns on 3rd Embodiment of this invention.

以下に、本発明に係る機械式格納装置の一実施形態について、図面を参照して説明する。以下の説明において、前後方向とは、車両２の前後方向を意味し、左右方向は、車両前方を向いた状態での左右方向を意味する。
〔第１実施形態〕
以下、本発明の第１実施形態について、図１から図８を用いて説明する。
本実施形態では、本発明に係る機械式格納装置を、車両（被格納物）２を格納する機械式駐車装置１に適用する例について説明する。
本実施形態に係る機械式駐車装置（機械式格納装置）１は、複数階の駐車フロアを有しており、車両２の入庫を行う入庫バース（図示省略）と、車両２の出庫を行う出庫バース（図示省略）と、入庫バース及び出庫バースと各駐車フロアとの間で車両２の昇降を行うリフト（図示省略）と、を具備している。また、図１に示すように、各駐車フロアには、車両２が格納される多数の格納棚３と、リフトと格納棚３との間を走行し車両２を搬送する搬送台車（搬送装置）４と、が設けられている。すなわち、本実施形態に係る機械式駐車装置１は、いわゆる平面往復式の駐車装置である。
また、機械式駐車装置１は、各種機器を制御する制御装置（制御部）５を備えている（図７参照）。 Hereinafter, an embodiment of the mechanical storage device according to the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the front-rear direction means the front-rear direction of the vehicle 2, and the left-right direction means the left-right direction in a state of facing the front of the vehicle.
[First Embodiment]
Hereinafter, the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 8.
In the present embodiment, an example in which the mechanical storage device according to the present invention is applied to the mechanical parking device 1 for storing the vehicle (stored object) 2 will be described.
The mechanical parking device (mechanical storage device) 1 according to the present embodiment has parking floors on a plurality of floors, and has a warehousing berth (not shown) for warehousing of the vehicle 2 and a warehousing for warehousing of the vehicle 2. It is provided with a berth (not shown) and a lift (not shown) for raising and lowering the vehicle 2 between the warehousing berth and the warehousing berth and each parking floor. Further, as shown in FIG. 1, on each parking floor, a large number of storage shelves 3 in which the vehicle 2 is stored, and a transport trolley (transport device) that travels between the lift and the storage shelves 3 and transports the vehicle 2. 4 and are provided. That is, the mechanical parking device 1 according to the present embodiment is a so-called flat reciprocating parking device.
Further, the mechanical parking device 1 includes a control device (control unit) 5 for controlling various devices (see FIG. 7).

入庫バース、出庫バース及びリフトには、スラットコンベヤが設けられており、各スラットコンベヤは独立した駆動機構によって駆動されるようになっている。入庫バースからリフトへの車両２の移送、及び、リフトから出庫バースへの車両２の移送は、各スラットコンベヤ上に載置された車両２を駆動機構からの駆動力により横行させることで行われる。また、リフトと搬送台車４との車両２の受け渡しも、各スラットコンベヤ上に載置された車両２を駆動機構からの駆動力により横行させることで行われる。 The warehousing berth, the warehousing berth and the lift are provided with slat conveyors, and each slat conveyor is driven by an independent drive mechanism. The transfer of the vehicle 2 from the warehousing berth to the lift and the transfer of the vehicle 2 from the lift to the warehousing berth are performed by traversing the vehicle 2 mounted on each slat conveyor by the driving force from the drive mechanism. .. Further, the transfer of the vehicle 2 between the lift and the transport carriage 4 is also performed by causing the vehicle 2 mounted on each slat conveyor to traverse by the driving force from the drive mechanism.

各駐車フロアには、水平方向であって、かつ、一方向（本実施形態では、搬送台車４に搭載された車両２の前後方向）に直線状に延びた走行レーン（図示省略）が設けられている。走行レーンは、搬送台車４が走行可能となるように構成されている。また、走行レーンの両側には車両２を格納する格納棚３が走行レーンに沿うように並んで設けられている。 Each parking floor is provided with a traveling lane (not shown) that is horizontal and extends linearly in one direction (in the present embodiment, the front-rear direction of the vehicle 2 mounted on the transport carriage 4). ing. The traveling lane is configured so that the transport carriage 4 can travel. Further, storage shelves 3 for storing the vehicle 2 are provided side by side along the traveling lane on both sides of the traveling lane.

次に、搬送台車４及び格納棚３について、図１等を用いて詳細に説明する。 Next, the transport trolley 4 and the storage shelf 3 will be described in detail with reference to FIG. 1 and the like.

搬送台車４は、上述のように走行レーンに沿って走行可能であるとともに、各格納棚３に並ぶように走行レーン上で停止可能に構成されている。また、搬送台車４は、搭載した車両２をリフトから格納棚３に搬送する搭載した車両２を格納棚３からリフトに搬送する。
搬送台車４は、走行レーンに対してスライド移動可能に支持される本体部７と、本体部７に対して支持されていて、車両２の前輪が載置される第１搬送台車スラットコンベヤ（搬送装置側スラットコンベヤ）８と、本体部７に対して支持されていて車両２の後輪が載置される第２搬送台車スラットコンベヤ（搬送装置側スラットコンベヤ）９と、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９を駆動する駆動装置１０と、駆動装置１０の駆動力を格納棚３に設けられたスラットコンベヤ（詳しくは後述する）に伝達するクラッチ機構１１と、超音波の送受信を行う超音波センサ（第１センサ）１２と、を備えている。 As described above, the transport carriage 4 can travel along the traveling lane and can be stopped on the traveling lane so as to line up with each storage shelf 3. Further, the transport trolley 4 transports the mounted vehicle 2 from the lift to the storage shelf 3 and transports the mounted vehicle 2 from the storage shelf 3 to the lift.
The transport carriage 4 has a main body portion 7 that is supported so as to be slidable with respect to a traveling lane, and a first transport carriage slat conveyor (conveyor) that is supported by the main body portion 7 and on which the front wheels of the vehicle 2 are mounted. The device-side slat conveyor) 8, the second transport trolley slat conveyor (conveyor-side slat conveyor) 9 that is supported by the main body 7 and on which the rear wheels of the vehicle 2 are mounted, and the first transport trolley slat conveyor. The drive device 10 for driving the 8 and the second transport carriage slat conveyor 9, the clutch mechanism 11 for transmitting the driving force of the drive device 10 to the slat conveyor (details will be described later) provided on the storage shelf 3, and the ultrasonic waves. It includes an ultrasonic sensor (first sensor) 12 for transmitting and receiving.

第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９は、同様の構造を有するため、第１搬送台車スラットコンベヤ８の構造の説明のみを行い、第２搬送台車スラットコンベヤ９の構造の説明は省略する。
第１搬送台車スラットコンベヤ８は、走行レーンの延在方向に延びる２本のローラ１３と、２本のローラ１３の前端及び後端に巻かれる２本のチェーン１４と、２本のチェーン１４を架設するように設けられる複数のスラット１５と、を有する。２本のローラ１３は、左右方向に所定距離離間して配置されている。２本のローラ１３のうちの１本は駆動装置１０に連結されている。また、複数のスラット１５は、チェーン１４の周方向の全域に亘って設けられている。
ローラ１３は、駆動装置１０の駆動力によって、走行レーンの延在方向に延びる中心軸を中心に回転する。ローラ１３が回転することで、チェーン１４がローラ１３に従動して回転する。また、チェーン１４の回転に伴って、チェーン１４に設けられているスラット１５が移動する。このとき、スラット１５は、車両２が載置される面において、車幅方向に移動する。このようにして、第１搬送台車スラットコンベヤ８上に載置されている車両２は、横行（すなわち、車幅方向への移動）可能となっている。 Since the first transport trolley slat conveyor 8 and the second transport trolley slat conveyor 9 have the same structure, only the structure of the first transport trolley slat conveyor 8 will be described, and the structure of the second transport trolley slat conveyor 9 will be described. Is omitted.
The first transport carriage slat conveyor 8 includes two rollers 13 extending in the extending direction of the traveling lane, two chains 14 wound around the front and rear ends of the two rollers 13, and two chains 14. It has a plurality of slats 15 provided so as to be erected. The two rollers 13 are arranged so as to be separated from each other by a predetermined distance in the left-right direction. One of the two rollers 13 is connected to the drive device 10. Further, the plurality of slats 15 are provided over the entire circumferential direction of the chain 14.
The roller 13 rotates about a central axis extending in the extending direction of the traveling lane by the driving force of the driving device 10. As the roller 13 rotates, the chain 14 is driven by the roller 13 to rotate. Further, as the chain 14 rotates, the slats 15 provided on the chain 14 move. At this time, the slats 15 move in the vehicle width direction on the surface on which the vehicle 2 is placed. In this way, the vehicle 2 mounted on the first transport carriage slat conveyor 8 can traverse (that is, move in the vehicle width direction).

駆動装置１０は、第１搬送台車スラットコンベヤ８と第２搬送台車スラットコンベヤ９との間の本体部７に設けられ、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９のローラ１３と連結されている。駆動装置１０は、ローラ１３を両方向に回転可能とされている。すなわち、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９に載置されている車両２を、左右方向のどちらにも横行可能とされている。駆動装置１０には、駆動力を第１搬送台車スラットコンベヤ８、第２搬送台車スラットコンベヤ９及びクラッチ機構１１に伝達する連結部１６が係合している。 The drive device 10 is provided on the main body 7 between the first conveyor trolley slat conveyor 8 and the second conveyor trolley slat conveyor 9, and is provided with the rollers 13 of the first conveyor trolley slat conveyor 8 and the second conveyor trolley slat conveyor 9. It is connected. The drive device 10 is capable of rotating the roller 13 in both directions. That is, the vehicle 2 mounted on the first transport trolley slat conveyor 8 and the second transport trolley slat conveyor 9 can traverse in either the left-right direction. The drive device 10 is engaged with a connecting portion 16 that transmits the driving force to the first transport carriage slat conveyor 8, the second transport carriage slat conveyor 9, and the clutch mechanism 11.

クラッチ機構１１は、歯車式のクラッチ機構１１であって、連結部１６によって駆動装置１０と連結されている。また、クラッチ機構１１は、アーム（図示省略）が駆動することによって、格納棚３側に配置された伝達部１７と連結可能な構成とされ（図２（ｂ）参照）、駆動装置１０の駆動力を伝達部１７に伝達可能とされている。クラッチ機構１１は、第１搬送台車スラットコンベヤ８よりも前方部分の本体部７に設けられている。 The clutch mechanism 11 is a gear-type clutch mechanism 11 and is connected to the drive device 10 by a connecting portion 16. Further, the clutch mechanism 11 is configured to be connectable to the transmission unit 17 arranged on the storage shelf 3 side by driving the arm (not shown) (see FIG. 2B), and drives the drive device 10. The force can be transmitted to the transmission unit 17. The clutch mechanism 11 is provided on the main body 7 in front of the first transport carriage slat conveyor 8.

超音波センサ１２は、図１に破線矢印で示すように、送波器（図示省略）により超音波を対象物（本実施形態では、後述する検知板２４）に向け発信するとともに、対象物からの反射波を受波器で受信することにより、対象物までの距離を検出する。本実施形態の超音波センサ１２は、搬送台車４が格納棚３に並んで停止した状態において、超音波センサ１２と検知板２４との距離を計測している。
超音波センサ１２は、第２搬送台車スラットコンベヤ９よりも後方部分の本体部７に設けられている。本実施形態の超音波センサ１２は、搬送台車４の上面に沿うように超音波を発信するとともに、検知板２４の前後方向の延在方向に対して、傾斜する角度で超音波を発信している。超音波センサ１２は、計測したデータを制御装置５に送信している。 As shown by the broken line arrow in FIG. 1, the ultrasonic sensor 12 transmits ultrasonic waves toward an object (in this embodiment, a detection plate 24 described later) by a wave transmitter (not shown), and also from the object. By receiving the reflected wave of the above with a receiver, the distance to the object is detected. The ultrasonic sensor 12 of the present embodiment measures the distance between the ultrasonic sensor 12 and the detection plate 24 in a state where the transport carts 4 are lined up on the storage shelf 3 and stopped.
The ultrasonic sensor 12 is provided on the main body 7 in a portion behind the second conveyor slat conveyor 9. The ultrasonic sensor 12 of the present embodiment emits ultrasonic waves along the upper surface of the transport carriage 4, and also emits ultrasonic waves at an inclined angle with respect to the extending direction in the front-rear direction of the detection plate 24. There is. The ultrasonic sensor 12 transmits the measured data to the control device 5.

格納棚３は、機械式駐車装置１に対して固定されている本体部２１と、本体部２１に対して支持されていて車両２の前輪が載置される第１格納棚スラットコンベヤ（格納棚側スラットコンベヤ）２２と、本体部２１に対して支持されていて車両２の後輪が載置される第２格納棚スラットコンベヤ（格納棚側スラットコンベヤ）２３と、搬送台車４に設けられたクラッチ機構１１と連結する伝達部１７と、超音波センサ１２の検知対象物である検知板２４と、を備えている。なお、格納棚３には、各スラットコンベヤを駆動する駆動装置は設けられていない。 The storage shelf 3 has a main body 21 fixed to the mechanical parking device 1 and a first storage shelf slat conveyor (storage shelf) supported by the main body 21 on which the front wheels of the vehicle 2 are placed. The side slat conveyor) 22, the second storage shelf slat conveyor (storage shelf side slat conveyor) 23 that is supported by the main body 21 and on which the rear wheels of the vehicle 2 are mounted, and the transport trolley 4. A transmission unit 17 connected to the clutch mechanism 11 and a detection plate 24 which is a detection target of the ultrasonic sensor 12 are provided. The storage shelf 3 is not provided with a drive device for driving each slat conveyor.

第１格納棚スラットコンベヤ２２及び第２格納棚スラットコンベヤ２３は、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９と略同様の構造を有するため、構造が異なる部分のみを説明し、その他の説明は省略する。
第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２格納棚スラットコンベヤ２３は、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９とは異なり、ローラ２６が伝達部１７に連結されている。第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２格納棚スラットコンベヤ２３は、伝達部１７を介して伝達される駆動装置１０の駆動力によって駆動する。 Since the first storage shelf slat conveyor 22 and the second storage shelf slat conveyor 23 have substantially the same structure as the first transport trolley slat conveyor 8 and the second transport trolley slat conveyor 9, only the parts having different structures will be described. Other explanations will be omitted.
Unlike the first transport carriage slat conveyor 8 and the second transport carriage slat conveyor 9, the first transport carriage slat conveyor 8 and the second storage shelf slat conveyor 23 have rollers 26 connected to the transmission unit 17. The first conveyor trolley slat conveyor 8 and the second storage shelf slat conveyor 23 are driven by the driving force of the driving device 10 transmitted via the transmission unit 17.

また、第１格納棚スラットコンベヤ２２及び第２格納棚スラットコンベヤ２３には、チェーン２７の周方向の全域に亘ってスラット２８が設けられていない点で、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９と構造が異なる。第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２格納棚スラットコンベヤ２３には、チェーン２７の周方向の一部にのみスラット２８が設けられている。 Further, the first storage shelf slat conveyor 22 and the second storage shelf slat conveyor 23 are not provided with slat 28 over the entire circumferential direction of the chain 27, so that the first transfer carriage slat conveyor 8 and the second are provided. The structure is different from that of the conveyor trolley slat conveyor 9. The slat 28 is provided only in a part of the circumferential direction of the chain 27 in the first transport carriage slat conveyor 8 and the second storage shelf slat conveyor 23.

詳細には、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２格納棚スラットコンベヤ２３は、チェーン２７に対してスラット２８が連続的に設けられる領域（以下、「スラット設置領域」という。）のチェーン周方向の長さが、２本のローラ２６の離間距離よりも若干長くなっている。換言すれば、スラット設置領域のチェーン周方向の長さが、車両２の載置面の車幅方向の長さよりも若干長くなっている。また、第１格納棚スラットコンベヤ２２は、スラット設置領域以外の領域には、スラット２８が設置されていない。 Specifically, the first transport carriage slat conveyor 8 and the second storage shelf slat conveyor 23 are in the chain circumferential direction of a region where the slat 28 is continuously provided with respect to the chain 27 (hereinafter, referred to as “slat installation region”). Is slightly longer than the distance between the two rollers 26. In other words, the length of the slat installation area in the chain circumferential direction is slightly longer than the length of the mounting surface of the vehicle 2 in the vehicle width direction. Further, in the first storage shelf slat conveyor 22, the slat 28 is not installed in the area other than the slat installation area.

また、第２格納棚スラットコンベヤ２３には、検知板（第１検知板）２４が設けられている。
検知板２４は、板状の部材であって、第２格納棚スラットコンベヤ２３のスラット設置領域以外の領域に設けられている。本実施形態では、スラット設置領域以外の領域のチェーン周方向の略中央に設けられている。検知板２４は、第２格納棚スラットコンベヤ２３の幅方向（すなわち、前後方向）の略全域から、チェーン２７に対して垂直方向に突出するように設けられている。また、検知板２４は、スラット２８との周方向の距離を一定に維持するように設けられている。 Further, the second storage shelf slat conveyor 23 is provided with a detection plate (first detection plate) 24.
The detection plate 24 is a plate-shaped member, and is provided in an area other than the slat installation area of the second storage shelf slat conveyor 23. In the present embodiment, it is provided substantially in the center of the chain circumferential direction in a region other than the slat installation region. The detection plate 24 is provided so as to project in the direction perpendicular to the chain 27 from substantially the entire width direction (that is, the front-rear direction) of the second storage shelf slat conveyor 23. Further, the detection plate 24 is provided so as to maintain a constant distance from the slats 28 in the circumferential direction.

検知板２４は、チェーン２７に対して固定されており、チェーン２７に従動する。検知板２４は、チェーン２７に直接固定されてもよく、また、チェーン２７に検知板固定用のスラットを設けて、この検知板固定用のスラットに固定されてもよい。第２格納棚スラットコンベヤ２３は、スラット設置領域以外の領域に、基本的にスラット２８は設けられていないが、検知板固定用のスラットを設けた場合には、検知板固定用のスラットのみが設けられることとなる。 The detection plate 24 is fixed to the chain 27 and follows the chain 27. The detection plate 24 may be directly fixed to the chain 27, or the chain 27 may be provided with a slat for fixing the detection plate and may be fixed to the slat for fixing the detection plate. The second storage shelf slat conveyor 23 is basically not provided with the slat 28 in an area other than the slat installation area, but when the slat for fixing the detection plate is provided, only the slat for fixing the detection plate is provided. It will be provided.

検知板２４は、上述の超音波センサ１２から発信される超音波を反射する。超音波センサ１２は、反射した超音波を受信することで、超音波センサ１２と検知板２４との距離を計測することができる。 The detection plate 24 reflects ultrasonic waves transmitted from the above-mentioned ultrasonic sensor 12. The ultrasonic sensor 12 can measure the distance between the ultrasonic sensor 12 and the detection plate 24 by receiving the reflected ultrasonic wave.

伝達部１７は、搬送台車４に設けられたクラッチ機構１１と連結可能に構成されている（図２（ｂ）参照）。伝達部１７は、第１格納棚スラットコンベヤ２２よりも前方部分の本体部２１に設けられている。
伝達部１７には、伝達部１７の駆動力を第１格納棚スラットコンベヤ２２及び第２格納棚スラットコンベヤ２３に伝達する連結部２９が係合している。 The transmission unit 17 is configured to be connectable to the clutch mechanism 11 provided on the transport carriage 4 (see FIG. 2B). The transmission unit 17 is provided in the main body portion 21 in front of the first storage shelf slat conveyor 22.
The transmission unit 17 is engaged with a connecting unit 29 that transmits the driving force of the transmission unit 17 to the first storage shelf slat conveyor 22 and the second storage shelf slat conveyor 23.

制御装置５は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体等から構成されている。そして、各種機能を実現するための一連の処理は、一例として、プログラムの形式で記憶媒体等に記憶されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。なお、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等である。 The control device 5 is composed of, for example, a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a computer-readable storage medium, and the like. As an example, a series of processes for realizing various functions are stored in a storage medium or the like in the form of a program, and the CPU reads this program into a RAM or the like to execute information processing / arithmetic processing. As a result, various functions are realized. The program is installed in a ROM or other storage medium in advance, is provided in a state of being stored in a computer-readable storage medium, or is distributed via a wired or wireless communication means. Etc. may be applied. The computer-readable storage medium is a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, a semiconductor memory, or the like.

制御装置５は、図７に示すように、駆動装置１０及びクラッチ機構１１を制御する。また、制御装置５は、超音波センサ１２から出力されたデータ（超音波センサ１２と検知板２４との距離）に基づいて検知板２４の位置（チェーン２７に対する検知板２４の位相）を検出する検出部３１と、格納棚３に車両２が格納されていない状態における検知板２４の適正位置を記憶する記憶部３２と、検出部３１によって検出された検知板２４の位置と記憶部３２に記憶された検知板２４の適正位置とのずれ量εを導出する導出部３３と、導出部３３によって導出されたずれ量εに応じて駆動装置１０を制御する駆動制御部３４と、を有する。 As shown in FIG. 7, the control device 5 controls the drive device 10 and the clutch mechanism 11. Further, the control device 5 detects the position of the detection plate 24 (phase of the detection plate 24 with respect to the chain 27) based on the data output from the ultrasonic sensor 12 (distance between the ultrasonic sensor 12 and the detection plate 24). A detection unit 31, a storage unit 32 that stores an appropriate position of the detection plate 24 when the vehicle 2 is not stored in the storage shelf 3, and a storage unit 32 that stores the position of the detection plate 24 detected by the detection unit 31 and the storage unit 32. It has a derivation unit 33 that derives a deviation amount ε from the proper position of the detection plate 24, and a drive control unit 34 that controls the drive device 10 according to the deviation amount ε derived by the derivation unit 33.

検出部３１は、超音波センサ１２と検知板２４との距離に基づいて、検知板２４の位置を検出している。超音波センサ１２及び検知板２４によって、超音波センサ１２と検知板２４との距離を計測することで、第２格納棚スラットコンベヤ２３におけるスラット設置領域の位置（スラット２８の位置）を特定することができる。詳細には、超音波センサ１２は、搬送台車４に固定されているので、超音波センサ１２と検知板２４との距離を計測することで、第２格納棚スラットコンベヤ２３における検知板２４の位置を検出することができる。また、検知板２４及びスラット２８は、ともにチェーン２７に対して固定されているので、検知板２４とスラット設置領域とのチェーン回転軌道上における相対距離は変化しない。したがって、スラット設置領域は、検知板２４から所定の相対距離だけ離間した位置に常に位置しているということになる。よって、検知板２４の位置を検出することで、チェーン回転軌道上におけるスラット設置領域の位置を特定し、検出することができる。以上から、検知板２４の位置を検出することは、スラット設置領域の位置を検出することと同義となる。 The detection unit 31 detects the position of the detection plate 24 based on the distance between the ultrasonic sensor 12 and the detection plate 24. By measuring the distance between the ultrasonic sensor 12 and the detection plate 24 by the ultrasonic sensor 12 and the detection plate 24, the position of the slat installation area (the position of the slat 28) in the second storage shelf slat conveyor 23 is specified. Can be done. Specifically, since the ultrasonic sensor 12 is fixed to the transport carriage 4, the position of the detection plate 24 on the second storage shelf slat conveyor 23 is measured by measuring the distance between the ultrasonic sensor 12 and the detection plate 24. Can be detected. Further, since the detection plate 24 and the slat 28 are both fixed to the chain 27, the relative distance between the detection plate 24 and the slat installation area on the chain rotation trajectory does not change. Therefore, the slat installation area is always located at a position separated from the detection plate 24 by a predetermined relative distance. Therefore, by detecting the position of the detection plate 24, the position of the slat installation region on the chain rotation track can be specified and detected. From the above, detecting the position of the detection plate 24 is synonymous with detecting the position of the slat installation area.

記憶部３２は、上述のように、検知板２４の適正位置を記憶している。適正位置とは、当該位置に検知板２４が位置するときに、駆動装置１０を駆動させて搬送台車４の車幅方向の略中央に搭載されている車両２が第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９の車幅方向端部まで移動した際に、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９と連結された第１格納棚スラットコンベヤ２２及び第２格納棚スラットコンベヤ２３のスラット設置領域が車両２を受け取り可能と位置となる位置のことである。 As described above, the storage unit 32 stores the proper position of the detection plate 24. The proper position is that when the detection plate 24 is located at the position, the vehicle 2 mounted on the transport carriage 4 substantially in the center in the vehicle width direction by driving the drive device 10 is the first conveyor carriage slat conveyor 8 and The first storage rack slat conveyor 22 and the second storage shelf connected to the first transport truck slat conveyor 8 and the second transport trolley slat conveyor 9 when the second transport trolley slat conveyor 9 is moved to the end in the vehicle width direction. This is the position where the slat installation area of the slat conveyor 23 is in a position where the vehicle 2 can be received.

駆動制御部３４は、導出部３３によって導出されたずれ量εに応じて駆動装置１０を制御する。詳細には、ずれ量εが所定の許容量よりも低い場合には、駆動装置１０による補正を行わない。ずれ量εが所定の許容値よりも大きい値である場合には、ずれ量εと同じ距離分、車両２が移動するように駆動装置１０による補正を行う。 The drive control unit 34 controls the drive device 10 according to the deviation amount ε derived by the out-licensing unit 33. Specifically, when the deviation amount ε is lower than the predetermined allowable amount, the drive device 10 does not perform the correction. When the deviation amount ε is larger than a predetermined allowable value, the drive device 10 corrects the movement of the vehicle 2 by the same distance as the deviation amount ε.

次に、制御装置５が行う車両格納処理について図８のフローチャートを用いて説明する。
まず、本処理が実行されると、制御装置５は、まず、超音波センサ１２によって計測された超音波センサ１２から検知板２４までの距離を取得する（Ｓ１）。次に、制御装置５は、記憶部３２に記憶した検知板２４の適正位置と超音波センサ１２との距離である適正距離を呼び出すとともに、導出部３３によって、Ｓ１で取得した距離と適正距離との差を算出する（Ｓ２）。すなわち、Ｓ２では、導出部３３がＳ１で取得した距離の値から適正距離の値を減算することで、コンベヤずれ量εを導出する。そして、Ｓ２では、コンベヤずれ量εが所定の許容値よりも大きいか否かを判断する。 Next, the vehicle storage process performed by the control device 5 will be described with reference to the flowchart of FIG.
First, when this process is executed, the control device 5 first acquires the distance from the ultrasonic sensor 12 measured by the ultrasonic sensor 12 to the detection plate 24 (S1). Next, the control device 5 calls an appropriate distance, which is the distance between the appropriate position of the detection plate 24 stored in the storage unit 32 and the ultrasonic sensor 12, and the distance and the appropriate distance acquired in S1 by the derivation unit 33. The difference between the two is calculated (S2). That is, in S2, the conveyor deviation amount ε is derived by subtracting the value of the appropriate distance from the value of the distance acquired in S1 by the out-licensing unit 33. Then, in S2, it is determined whether or not the conveyor deviation amount ε is larger than a predetermined allowable value.

Ｓ２で、コンベヤずれ量εが、所定の閾値である許容値よりも大きいと判断すると、Ｓ３に進む。Ｓ３では、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９の補正量ｘをコンベヤずれ量εとして決定する。Ｓ３で補正量ｘをコンベヤずれ量εとして決定すると、制御装置５はＳ４に進む。Ｓ４では、駆動制御部３４によって、駆動装置１０を駆動して、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９を補正量ｘ分、移動させる。換言すれば、搬送台車４に載置されている車両２を補正量ｘ分、車幅方向に移動させる。このとき、補正量ｘの値がプラスである場合には、車両２が左方向（すなわち、対象とする格納棚３側方向）に移動するように、駆動装置１０を駆動する。また、補正量ｘの値がマイナスである場合には、車両２が右方向（すなわち、対象とする格納棚３と反対側方向）に移動するように、駆動装置１０を駆動する。 If it is determined in S2 that the conveyor deviation amount ε is larger than the allowable value which is a predetermined threshold value, the process proceeds to S3. In S3, the correction amount x of the first conveyor trolley slat conveyor 8 and the second conveyor trolley slat conveyor 9 is determined as the conveyor deviation amount ε. When the correction amount x is determined as the conveyor deviation amount ε in S3, the control device 5 proceeds to S4. In S4, the drive control unit 34 drives the drive device 10 to move the first transport carriage slat conveyor 8 and the second transport carriage slat conveyor 9 by a correction amount x. In other words, the vehicle 2 mounted on the transport carriage 4 is moved in the vehicle width direction by the correction amount x. At this time, when the value of the correction amount x is positive, the drive device 10 is driven so that the vehicle 2 moves to the left (that is, to the target storage shelf 3 side direction). Further, when the value of the correction amount x is negative, the drive device 10 is driven so that the vehicle 2 moves in the right direction (that is, in the direction opposite to the target storage shelf 3).

Ｓ４で第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９をｘだけ移動させると、制御装置５は、Ｓ５に進む。Ｓ５では、クラッチ機構１１を駆動させて、クラッチ機構１１と伝達部１７とを連結する。換言すれば、搬送台車４と格納棚３とをクラッチ機構１１で連結する。クラッチ機構１１と伝達部１７とを連結すると、次に、制御装置５は駆動装置１０を駆動させる。このとき、所定の駆動距離に補正量ｘを減じた距離だけ、各スラットコンベヤが移動するように、駆動装置１０を駆動させる（Ｓ６）。所定の駆動距離とは、搬送台車４の車幅方向の略中央に搭載されている車両２を格納棚３に移送する際に、各スラットコンベヤが移動する距離である。Ｓ６で駆動装置１０を駆動させると制御装置５は本処理を終了する。 When the first transport carriage slat conveyor 8 and the second transport carriage slat conveyor 9 are moved by x in S4, the control device 5 advances to S5. In S5, the clutch mechanism 11 is driven to connect the clutch mechanism 11 and the transmission unit 17. In other words, the transport carriage 4 and the storage shelf 3 are connected by the clutch mechanism 11. When the clutch mechanism 11 and the transmission unit 17 are connected, the control device 5 then drives the drive device 10. At this time, the drive device 10 is driven so that each slat conveyor moves by a distance obtained by subtracting the correction amount x from the predetermined drive distance (S6). The predetermined driving distance is a distance that each slat conveyor moves when the vehicle 2 mounted in the substantially center in the vehicle width direction of the transport trolley 4 is transferred to the storage shelf 3. When the drive device 10 is driven by S6, the control device 5 ends this process.

Ｓ２でコンベヤずれ量εが所定の許容値以下と判断すると、Ｓ７に進む。Ｓ７では、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９の補正量ｘを０として決定する。Ｓ３で補正量ｘを０として決定すると、Ｓ４に進む。Ｓ４では、制御装置５は、駆動制御部３４によって、駆動装置１０を駆動して、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９をｘだけ移動させるが、Ｓ２でコンベヤずれ量が所定の許容値以下と判断した場合には、ｘ＝０であるので、Ｓ４では第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９を駆動させない。 If it is determined in S2 that the conveyor deviation amount ε is equal to or less than a predetermined allowable value, the process proceeds to S7. In S7, the correction amount x of the first transport carriage slat conveyor 8 and the second transport carriage slat conveyor 9 is determined as 0. If the correction amount x is determined as 0 in S3, the process proceeds to S4. In S4, the control device 5 drives the drive device 10 by the drive control unit 34 to move the first transport carriage slat conveyor 8 and the second transport carriage slat conveyor 9 by x, but the conveyor deviation amount is large in S2. If it is determined that the value is equal to or less than the predetermined allowable value, x = 0. Therefore, in S4, the first transport carriage slat conveyor 8 and the second transport carriage slat conveyor 9 are not driven.

Ｓ４の処理を終えると、Ｓ５に進む。Ｓ５では、制御装置５は、クラッチ機構１１を駆動させて、クラッチ機構１１と伝達部１７とを連結する。搬送台車４と伝達部１７とを連結すると、次に、制御装置５は駆動装置１０を駆動させる。このとき、所定の駆動距離に補正量ｘを減じた距離分、各スラットコンベヤが移動するように、駆動装置１０を駆動させる（Ｓ６）。Ｓ２でコンベヤずれ量εが所定の許容値以下と判断した場合には、補正量ｘは０であるので、Ｓ６では、所定の駆動距離分、各スラットコンベヤが移動するように駆動装置１０を駆動させる。所定の駆動距離とは、搬送台車４の車幅方向の略中央に搭載されている車両２を格納棚３に移送する際に、各スラットコンベヤが移動する距離である。Ｓ６で駆動装置１０を駆動させると制御装置５は本処理を終了する。 When the processing of S4 is completed, the process proceeds to S5. In S5, the control device 5 drives the clutch mechanism 11 to connect the clutch mechanism 11 and the transmission unit 17. After connecting the transport carriage 4 and the transmission unit 17, the control device 5 then drives the drive device 10. At this time, the drive device 10 is driven so that each slat conveyor moves by the distance obtained by subtracting the correction amount x from the predetermined drive distance (S6). When it is determined in S2 that the conveyor deviation amount ε is equal to or less than a predetermined allowable value, the correction amount x is 0. Therefore, in S6, the drive device 10 is driven so that each slat conveyor moves by a predetermined drive distance. Let me. The predetermined driving distance is a distance that each slat conveyor moves when the vehicle 2 mounted in the substantially center in the vehicle width direction of the transport trolley 4 is transferred to the storage shelf 3. When the drive device 10 is driven by S6, the control device 5 ends this process.

次に、本実施形態に係る機械式駐車装置１における作用について図１から図６を用いて説明する。図１から図６における一点鎖線は、車両２の前後方向の中心線を示し、 Next, the operation of the mechanical parking device 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 6. The alternate long and short dash line in FIGS. 1 to 6 indicates the center line in the front-rear direction of the vehicle 2.

［入庫時］
入庫バースに入庫した車両２は、入庫バースに設けられたスラットコンベヤ上に停車する。入庫バースのスラットコンベヤ上に車両２が停車すると、当該スラットコンベヤを駆動させて車両２を横行させる。車両２の横行先にはリフトが待機しており、横行する車両２はリフト側のスラットコンベヤに移送され、リフトに車両２が搭載される。リフトに搭載された車両２は、目的とする格納庫が設けられているフロアまで移動する。目的のフロアに到着すると、リフトに設けられたスラットコンベヤを駆動させて車両２を横行させる。車両２の横行先には、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９を駆動させている搬送台車４が待機しており、横行する車両２は、リフトから第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９に移送される。第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９に車両２が搭載されると、搬送台車４の車幅方向の略中央まで車両２を移動させ、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９の駆動を停止する。このようにして、搬送台車４に車両２を搭載する。車両２を搭載した搬送台車４は、走行レーンを走行し、目的の格納棚３に隣接する領域で停止する。これにより、搬送台車４と格納棚３とが並んだ状態となる（図１等参照）。このとき、第１搬送台車スラットコンベヤ８の前後方向の位置は、第１格納棚スラットコンベヤ２２の前後方向の位置と同位置となっている。また、第２搬送台車スラットコンベヤ９の前後方向の位置は、第２格納棚スラットコンベヤ２３の前後方向の位置と同位置となっている。 [At the time of warehousing]
The vehicle 2 warehousing in the warehousing berth stops on the slat conveyor provided in the warehousing berth. When the vehicle 2 stops on the slat conveyor of the warehousing berth, the slat conveyor is driven to traverse the vehicle 2. A lift is waiting at the traversing destination of the vehicle 2, the traversing vehicle 2 is transferred to a slat conveyor on the lift side, and the vehicle 2 is mounted on the lift. The vehicle 2 mounted on the lift moves to the floor where the target hangar is provided. Upon arriving at the target floor, the slat conveyor provided on the lift is driven to traverse the vehicle 2. At the traversing destination of the vehicle 2, the transport trolley 4 driving the first transport trolley slat conveyor 8 and the second transport trolley slat conveyor 9 is on standby, and the traversing vehicle 2 is from the lift to the first transport trolley slat. It is transferred to the conveyor 8 and the second conveyor trolley slat conveyor 9. When the vehicle 2 is mounted on the first transport trolley slat conveyor 8 and the second transport trolley slat conveyor 9, the vehicle 2 is moved to substantially the center of the transport trolley 4 in the vehicle width direction, and the first transport trolley slat conveyor 8 and the first 2 The drive of the transport carriage slat conveyor 9 is stopped. In this way, the vehicle 2 is mounted on the transport carriage 4. The transport trolley 4 on which the vehicle 2 is mounted travels in a traveling lane and stops at an area adjacent to a target storage shelf 3. As a result, the transport trolley 4 and the storage shelf 3 are arranged side by side (see FIG. 1 and the like). At this time, the position of the first transport carriage slat conveyor 8 in the front-rear direction is the same as the position of the first storage shelf slat conveyor 22 in the front-rear direction. Further, the position of the second transport carriage slat conveyor 9 in the front-rear direction is the same as the position of the second storage shelf slat conveyor 23 in the front-rear direction.

搬送台車４と格納棚３とが並んだ状態となると、超音波センサ１２によって、超音波センサ１２と検知板２４との距離を計測する。このとき、図１に示すように、検知板２４が適正位置に位置して場合には、計測した距離と適正距離（検知板２４が適正位置に位置している場合の、超音波センサ１２と検知板２４との距離）との差は０となるので、当然所定の許容値よりも小さくなる。計測した距離所定と適正距離との差が、許容値以下の場合には、図２に示すように、クラッチ機構１１を伝達部１７に連結するとともに（図２（ｂ）参照）、車両２が所定の駆動距離分移動するように駆動装置１０を駆動する。これにより、図３に示すように、車両２が搬送台車４から格納棚３に移送され、格納棚３に格納される。車両２が格納棚３に格納されると、クラッチ機構１１と伝達部１７とを切り離し、連結を解除する（図３（ｂ）参照）。 When the transport trolley 4 and the storage shelf 3 are arranged side by side, the distance between the ultrasonic sensor 12 and the detection plate 24 is measured by the ultrasonic sensor 12. At this time, as shown in FIG. 1, when the detection plate 24 is located at an appropriate position, the measured distance and the appropriate distance (when the detection plate 24 is located at an appropriate position, the ultrasonic sensor 12 and the ultrasonic sensor 12 Since the difference from the detection plate 24) is 0, it is naturally smaller than a predetermined allowable value. When the difference between the measured distance predetermined and the appropriate distance is less than or equal to the allowable value, the clutch mechanism 11 is connected to the transmission unit 17 as shown in FIG. 2 (see FIG. 2B), and the vehicle 2 The drive device 10 is driven so as to move by a predetermined drive distance. As a result, as shown in FIG. 3, the vehicle 2 is transferred from the transport trolley 4 to the storage shelf 3 and stored in the storage shelf 3. When the vehicle 2 is stored in the storage shelf 3, the clutch mechanism 11 and the transmission unit 17 are disconnected and disconnected (see FIG. 3B).

超音波センサ１２によって、超音波センサ１２と検知板２４との距離を計測した際に、図４に示すように、検知板２４が適正位置から大きく離れている場合には、計測した距離と適正距離との差が所定の許容値よりも大きい値となる。なお、図４及び図５では、検知板２４の適正位置を符号２４’で示している。
所定の許容値よりも大きい値である場合には、図５に示すように、ずれ量εと同じ補正量ｘに応じた距離分、車両２を移動させる。図５では、計測した距離が適正距離よりも短い場合を図示している。すなわち、計測距離から適正距離を減算したずれ量εがマイナスとなる場合を図示している。この場合には、図示されているように、車両２が右方向に移動するように、駆動装置１０を駆動する。なお、このときには、図５（ｂ）に示されているように、クラッチ機構１１と伝達部１７とは連結されていない。補正量ｘ分、車両２を移動させると、次に、図６に示すように、クラッチ機構１１を伝達部１７に連結するとともに（図６（ｂ）参照）、車両２が格納庫側に移動するように駆動装置１０を駆動する。このとき、所定の駆動距離分に補正量ｘ分を減じた距離分移動するように、駆動装置１０を駆動する。すなわち、図４に示すように、ずれ量ε（補正量ｘ）がマイナスである場合には、補正量ｘに応じて移動させた距離を加算した距離分移動することになる。車両２が格納庫側に移動すると、図２及び図３に示すように車両２が搬送台車４から格納棚３に移送され、格納棚３に格納される。車両２が格納棚３に格納されると、クラッチ機構１１と伝達部１７とを切り離し、連結を解除する（図３（ｂ）参照）。 When the distance between the ultrasonic sensor 12 and the detection plate 24 is measured by the ultrasonic sensor 12, if the detection plate 24 is far from the proper position as shown in FIG. 4, the measured distance and the proper distance are obtained. The difference from the distance becomes a value larger than a predetermined allowable value. In FIGS. 4 and 5, the appropriate position of the detection plate 24 is indicated by reference numeral 24'.
When the value is larger than the predetermined allowable value, as shown in FIG. 5, the vehicle 2 is moved by the distance corresponding to the same correction amount x as the deviation amount ε. FIG. 5 illustrates a case where the measured distance is shorter than the appropriate distance. That is, the case where the deviation amount ε obtained by subtracting the appropriate distance from the measured distance becomes negative is shown. In this case, as shown in the figure, the drive device 10 is driven so that the vehicle 2 moves to the right. At this time, as shown in FIG. 5B, the clutch mechanism 11 and the transmission unit 17 are not connected. When the vehicle 2 is moved by the correction amount x, then, as shown in FIG. 6, the clutch mechanism 11 is connected to the transmission unit 17 (see FIG. 6B), and the vehicle 2 moves to the hangar side. The drive device 10 is driven in this way. At this time, the drive device 10 is driven so as to move by a distance obtained by subtracting the correction amount x minutes by the predetermined drive distance. That is, as shown in FIG. 4, when the deviation amount ε (correction amount x) is negative, the movement is performed by the distance obtained by adding the distance moved according to the correction amount x. When the vehicle 2 moves to the hangar side, the vehicle 2 is transferred from the transport trolley 4 to the storage shelf 3 and stored in the storage shelf 3 as shown in FIGS. 2 and 3. When the vehicle 2 is stored in the storage shelf 3, the clutch mechanism 11 and the transmission unit 17 are disconnected and disconnected (see FIG. 3B).

［出庫時］
車両２の出庫時には、まず、搬送台車４が走行レーンを走行し、出庫する格納棚３に隣接する領域で停止する。これにより、搬送台車４と格納棚３とが並んだ状態となる。この状態で、クラッチ機構１１と伝達部１７とを連結させて、駆動装置１０を駆動する。このとき、制御装置５は、車両２が所定の駆動距離移動するように駆動装置１０を駆動する。車両２が所定の駆動距離分、移動すると格納棚３から搬送装置への車両２の移送が完了する。移送が完了すると、クラッチ機構１１と伝達部１７との連結が解除される。連結が解除されると、搬送台車４は走行レーンを走行し、車両２をリフトに移送する。車両２を搭載したリフトは、出庫バースが設けられたフロアまで移動し、当該フロアで出庫バースに設けられたスラットコンベアに車両２を移送する。このようにして、出庫が行われる。
このように、本実施形態における機械式駐車装置１では、車両２の出庫時には、スラット設置領域の位置ずれ量の検出及び補正等は行わない。 [At the time of delivery]
At the time of leaving the vehicle 2, the transport carriage 4 first travels in the traveling lane and stops at the area adjacent to the storage shelf 3 to be delivered. As a result, the transport trolley 4 and the storage shelf 3 are arranged side by side. In this state, the clutch mechanism 11 and the transmission unit 17 are connected to drive the drive device 10. At this time, the control device 5 drives the drive device 10 so that the vehicle 2 moves a predetermined drive distance. When the vehicle 2 moves by a predetermined driving distance, the transfer of the vehicle 2 from the storage shelf 3 to the transport device is completed. When the transfer is completed, the connection between the clutch mechanism 11 and the transmission unit 17 is released. When the connection is released, the transport carriage 4 travels in the traveling lane and transfers the vehicle 2 to the lift. The lift on which the vehicle 2 is mounted moves to the floor where the delivery berth is provided, and transfers the vehicle 2 to the slat conveyor provided on the delivery berth on the floor. In this way, the goods are shipped.
As described above, in the mechanical parking device 1 of the present embodiment, the displacement amount of the slat installation area is not detected and corrected at the time of leaving the vehicle 2.

本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
本実施形態では、被格納物を格納棚３に格納する際に、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９の上に搭載された車両２を、ずれ量εに応じて移動させている。これにより、搬送台車４から格納棚３に車両２を移送する際に、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９上を移動する車両２が、第１搬送台車スラットコンベヤ８及び第２搬送台車スラットコンベヤ９の格納棚３側の端部に到達したときに、第１格納棚スラットコンベヤ２２及び第２格納棚スラットコンベヤ２３のスラット設置領域の位置を、資料を受け取り可能な位置とすることができる。すなわち、第１格納棚スラットコンベヤ２２及び第２格納棚スラットコンベヤ２３の上面と、第１格納棚スラットコンベヤ２２及び第２格納棚スラットコンベヤ２３の上面とが略連続した状態とすることができる。したがって、第１格納棚スラットコンベヤ２２及び第２格納棚スラットコンベヤ２３の一部のみにスラット２８を設けた構成においても、確実に車両２をスラット２８（スラット設置領域）上に載置することができる。 According to this embodiment, the following effects are exhibited.
In the present embodiment, when the stored object is stored in the storage shelf 3, the vehicle 2 mounted on the first transport trolley slat conveyor 8 and the second transport trolley slat conveyor 9 is moved according to the displacement amount ε. I'm letting you. As a result, when the vehicle 2 is transferred from the transport trolley 4 to the storage shelf 3, the vehicle 2 moving on the first transport trolley slat conveyor 8 and the second transport trolley slat conveyor 9 becomes the first transport trolley slat conveyor 8 and the vehicle 2. When the end of the second conveyor trolley slat conveyor 9 on the storage shelf 3 side is reached, the position of the slat installation area of the first storage shelf slat conveyor 22 and the second storage shelf slat conveyor 23 is the position where data can be received. Can be. That is, the upper surfaces of the first storage shelf slat conveyor 22 and the second storage shelf slat conveyor 23 and the upper surfaces of the first storage shelf slat conveyor 22 and the second storage shelf slat conveyor 23 can be in a substantially continuous state. Therefore, even in a configuration in which the slat 28 is provided only on a part of the first storage shelf slat conveyor 22 and the second storage shelf slat conveyor 23, the vehicle 2 can be reliably placed on the slat 28 (slat installation area). can.

このように第１格納棚スラットコンベヤ２２及び第２格納棚スラットコンベヤ２３の一部のみにスラット２８を設けた構成とすることで、第１格納棚スラットコンベヤ２２及び第２格納棚スラットコンベヤ２３の全周にスラット２８を設ける構成と比較して、スラット２８の少ない簡易な構成とすることができる。これにより、第１格納棚スラットコンベヤ２２及び第２格納棚スラットコンベヤ２３を容易に製造できるとともに、製造コストを低減することができる。また、第１格納棚スラットコンベヤ２２及び第２格納棚スラットコンベヤ２３のメンテナンスを容易化することができる。本実施形態では、格納棚３を複数設けた構成であるので、このような効果を顕著に奏する。 By providing the slats 28 only to a part of the first storage shelf slat conveyor 22 and the second storage shelf slat conveyor 23 in this way, the first storage shelf slat conveyor 22 and the second storage shelf slat conveyor 23 can be provided with the slat 28. Compared with the configuration in which the slats 28 are provided on the entire circumference, a simple configuration with few slats 28 can be achieved. As a result, the first storage shelf slat conveyor 22 and the second storage shelf slat conveyor 23 can be easily manufactured, and the manufacturing cost can be reduced. In addition, maintenance of the first storage shelf slat conveyor 22 and the second storage shelf slat conveyor 23 can be facilitated. In the present embodiment, since the configuration is such that a plurality of storage shelves 3 are provided, such an effect is remarkably exhibited.

上記構成では、検出部３１が、スラット２８との周方向の距離を一定に維持するように配置された検知板２４及び検知板２４との距離を計測する超音波センサ１２を有している。検知板２４は、第２格納棚スラットコンベヤ２３の幅方向の略全域から、チェーン２７に対して垂直方向に突出するように設けられている。このように、超音波センサ１２が距離を測定する対象となる検知板２４を比較的大きく形成しているので、容易かつ確実に検出を行うことができる。よって、例えば、超音波センサ１２が検知する検知対象が小さい場合、搬送台車４が格納棚３に車両２を格納する際に通常停止する位置とずれた位置に停止したときには、超音波センサ１２が検知対象を検知することができない可能性がある。本実施形態では、上述のように検知板２４を比較的大きく形成しているので、搬送台車４が通常の位置とずれた位置で停止したときであっても、超音波センサ１２によって検知板２４を検知し、距離を測定することができる。 In the above configuration, the detection unit 31 has a detection plate 24 arranged so as to maintain a constant circumferential distance from the slats 28, and an ultrasonic sensor 12 that measures the distance from the detection plate 24. The detection plate 24 is provided so as to project in the direction perpendicular to the chain 27 from substantially the entire width direction of the second storage shelf slat conveyor 23. As described above, since the ultrasonic sensor 12 forms the detection plate 24 to be the target for measuring the distance in a relatively large size, the detection can be easily and surely performed. Therefore, for example, when the detection target detected by the ultrasonic sensor 12 is small, when the transport trolley 4 stops at a position deviated from the normal stop position when the vehicle 2 is stored in the storage shelf 3, the ultrasonic sensor 12 stops. It may not be possible to detect the detection target. In the present embodiment, since the detection plate 24 is formed relatively large as described above, even when the transport carriage 4 is stopped at a position deviated from the normal position, the detection plate 24 is provided by the ultrasonic sensor 12. Can be detected and the distance can be measured.

〔第２実施形態〕
次に、第２実施形態について図９を用いて説明する。
本実施形態では、格納棚４３に複数の車両２を格納可能である点、搬送台車４に２つの超音波センサを設けている点及び第２格納棚スラットコンベヤ２３に検知板２４を２つ設けている点で、主に第１実施形態と異なる。第１実施形態と同一の構成については、同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。 [Second Embodiment]
Next, the second embodiment will be described with reference to FIG.
In the present embodiment, a plurality of vehicles 2 can be stored in the storage shelf 43, two ultrasonic sensors are provided in the transport carriage 4, and two detection plates 24 are provided in the second storage shelf slat conveyor 23. This is mainly different from the first embodiment. The same components as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.

本実施形態に係る搬送台車４は、第１実施形態で説明した超音波センサ１２の他に、下面超音波センサ（第２センサ）４２ｂが設けられている。なお、本実施形態の説明において、説明の都合上、第１実施形態で説明した超音波センサ１２を、「上面超音波センサ４２ａ」として説明する。
本実施形態に係る機械式駐車装置４１の下面超音波センサ４２ｂは、上面超音波センサ４２ａと同様の構成であって、送波器により超音波を対象物（本実施形態では、後述する第２検知板４４ｂ）に向け発信するとともに、対象物からの反射波を受波器で受信することにより、対象物までの距離を検出する。本実施形態の下面超音波センサ４２ｂは、搬送台車４が格納棚４３に並んで停止した状態において、下面超音波センサ４２ｂと第２検知板４４ｂとの距離を計測している。また、下面超音波センサ４２ｂは、第２搬送台車スラットコンベヤ９よりも後方部分の本体部７に設けられている。また、本体部７の下面に固定されている。 The transport trolley 4 according to the present embodiment is provided with a bottom surface ultrasonic sensor (second sensor) 42b in addition to the ultrasonic sensor 12 described in the first embodiment. In the description of this embodiment, for convenience of explanation, the ultrasonic sensor 12 described in the first embodiment will be described as a “top ultrasonic sensor 42a”.
The lower surface ultrasonic sensor 42b of the mechanical parking device 41 according to the present embodiment has the same configuration as the upper surface ultrasonic sensor 42a, and uses a transmitter to transmit ultrasonic waves (in the present embodiment, a second described later). The distance to the object is detected by transmitting the sound wave toward the detection plate 44b) and receiving the reflected wave from the object with the receiver. The bottom surface ultrasonic sensor 42b of the present embodiment measures the distance between the bottom surface ultrasonic sensor 42b and the second detection plate 44b when the transport trolleys 4 are stopped side by side on the storage shelf 43. Further, the lower surface ultrasonic sensor 42b is provided on the main body 7 in a portion rearward of the second conveyor trolley slat conveyor 9. Further, it is fixed to the lower surface of the main body 7.

本実施形態に係る格納棚４３は、左右方向の長さが第１実施形態よりも長く、複数台の車両２（本実施形態では、一例として２台）を格納することができる。すなわち、第２格納棚スラットコンベヤ４７の左右方向の長さも、複数台の車両２（本実施形態では、一例として２台）を格納することができる長さとなっている。 The storage shelf 43 according to the present embodiment has a length in the left-right direction longer than that of the first embodiment, and can store a plurality of vehicles 2 (two vehicles as an example in the present embodiment). That is, the length of the second storage shelf slat conveyor 47 in the left-right direction is also a length that can store a plurality of vehicles 2 (in this embodiment, two vehicles as an example).

また、第２格納棚スラットコンベヤ４７には、検知板が２枚設けられている。すなわち、第２格納棚スラットコンベヤ４７には、第１検知板４４ａ及び第２検知板４４ｂが設けられている。第１検知板４４ａは、主たるスラット設置領域が下面にある状態において、搬送台車４側に位置していて、上面超音波センサ４２ａの検知対象となっている。第２検知板４４ｂは、主たるスラット設置領域が下面にある状態において、搬送台車４と反対側に位置していて、下面超音波センサ４２ｂの検知対象となっている。 Further, the second storage shelf slat conveyor 47 is provided with two detection plates. That is, the second storage shelf slat conveyor 47 is provided with a first detection plate 44a and a second detection plate 44b. The first detection plate 44a is located on the transport carriage 4 side in a state where the main slat installation area is on the lower surface, and is a detection target of the upper surface ultrasonic sensor 42a. The second detection plate 44b is located on the opposite side of the transport carriage 4 in a state where the main slat installation area is on the lower surface, and is a detection target of the lower surface ultrasonic sensor 42b.

第１検知板４４ａ及び第２検知板４４ｂは、第１実施形態の検知板２４と同様に、板状の部材であって、第２格納棚スラットコンベヤ４７のスラット設置領域以外の領域に設けられている。本実施形態では、スラット設置領域以外の領域のチェーン周方向の長さを３等分するように設けられている。第１検知板４４ａ及び第２検知板４４ｂは、第２格納棚スラットコンベヤ４７の幅方向（すなわち、前後方向）の略全域から、チェーン４８に対して垂直方向に突出するように設けられている。 The first detection plate 44a and the second detection plate 44b are plate-shaped members like the detection plate 24 of the first embodiment, and are provided in an area other than the slat installation area of the second storage shelf slat conveyor 47. ing. In the present embodiment, the length in the chain circumferential direction of the area other than the slat installation area is divided into three equal parts. The first detection plate 44a and the second detection plate 44b are provided so as to project in the direction perpendicular to the chain 48 from substantially the entire width direction (that is, the front-rear direction) of the second storage shelf slat conveyor 47. ..

第１検知板４４ａ及び第２検知板４４ｂは、チェーン４８に対して固定されており、チェーン４８に従動する。したがって、第１検知板４４ａ及び第２検知板４４ｂは、スラット２８との周方向の距離を一定に維持するように第２格納棚スラットコンベヤ４７に設けられている。 The first detection plate 44a and the second detection plate 44b are fixed to the chain 48 and follow the chain 48. Therefore, the first detection plate 44a and the second detection plate 44b are provided on the second storage shelf slat conveyor 47 so as to maintain a constant circumferential distance from the slat 28.

また、本実施形態の制御装置５の記憶部は、上面超音波センサ４２ａと第１検知板４４ａとの適正距離である第１適正距離（第１適正位置）及び、下面超音波センサ４２ｂと第２検知板４４ｂとの適正距離である第２適正距離（第２適正位置）を記憶している。 Further, the storage unit of the control device 5 of the present embodiment has a first appropriate distance (first appropriate position) which is an appropriate distance between the upper surface ultrasonic sensor 42a and the first detection plate 44a, and the lower surface ultrasonic sensor 42b and the first. 2 A second appropriate distance (second appropriate position), which is an appropriate distance from the detection plate 44b, is stored.

次に、本実施形態に係る機械式駐車装置４１における作用について図８を用いて説明する。
なお、搬送台車４から格納棚に車両２を移送する段階以外は、第１実施形態と同様のため説明を省略する。また、移送段階においても、第１実施形態と同様の部分は説明を省略する。 Next, the operation of the mechanical parking device 41 according to the present embodiment will be described with reference to FIG.
The description is omitted because it is the same as the first embodiment except for the stage where the vehicle 2 is transferred from the transport carriage 4 to the storage shelf. Further, even in the transfer stage, the description of the same parts as those in the first embodiment will be omitted.

１台目の車両２を格納する際には、図９（ａ）に示すように、上面超音波センサ４２ａによって、上面超音波センサ４２ａと第１検知板４４ａとの距離を測定する。そして、測定した距離と第１適正距離との差分を求め、所定の許容値よりも大きいか否かについて判断する。許容値よりも大きい値の場合及び許容値以下の場合の制御は第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。そして、図９（ｂ）に示すように、１台目の車両２を横行させ、格納棚４３に移送し、格納棚４３に格納する。 When the first vehicle 2 is stored, as shown in FIG. 9A, the distance between the top ultrasonic sensor 42a and the first detection plate 44a is measured by the top ultrasonic sensor 42a. Then, the difference between the measured distance and the first appropriate distance is obtained, and it is determined whether or not it is larger than a predetermined allowable value. Since the control when the value is larger than the permissible value and when the value is less than the permissible value is the same as that in the first embodiment, the description thereof will be omitted. Then, as shown in FIG. 9B, the first vehicle 2 is traversed, transferred to the storage shelf 43, and stored in the storage shelf 43.

１台目の車両２が格納されている状態において、２台目の車両２を格納する際には、図９（ｃ）に示すように、下面超音波センサ４２ｂによって、下面超音波センサ４２ｂと第２検知板４４ｂとの距離を測定する。このとき、第２検知板４４ｂは、１台目の車両２の移送に伴って、第２格納棚スラットコンベヤ４７の下面に移動している。そして、測定した距離と第２適正距離との差分を求め、所定の許容値よりも大きいか否かについて判断する。許容値よりも大きい値である場合及び許容値以下の場合の制御は第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。そして、２台目の車両２を横行させ、格納棚４３に移送し、格納棚４３に格納する（図９（ｄ）参照）。 When the second vehicle 2 is stored in the state where the first vehicle 2 is stored, as shown in FIG. 9 (c), the bottom surface ultrasonic sensor 42b causes the bottom surface ultrasonic sensor 42b and the bottom surface ultrasonic sensor 42b. The distance from the second detection plate 44b is measured. At this time, the second detection plate 44b moves to the lower surface of the second storage shelf slat conveyor 47 with the transfer of the first vehicle 2. Then, the difference between the measured distance and the second appropriate distance is obtained, and it is determined whether or not it is larger than a predetermined allowable value. Since the control when the value is larger than the permissible value and when the value is less than the permissible value is the same as that of the first embodiment, the description thereof will be omitted. Then, the second vehicle 2 is traversed, transferred to the storage shelf 43, and stored in the storage shelf 43 (see FIG. 9D).

本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
本実施形態では、下面超音波センサ４２ｂが、搬送台車４の車両２が搭載される面と反対側の面に設けられるとともに、第２格納棚スラットコンベヤ４７の下面に位置する第２検知板４４ｂとの距離を計測している。これにより、すでに格納棚４３に車両２が格納されている状態においても、格納されている車両２に邪魔されることなく、スラット設置領域のずれ量を導出することができる。したがって、すでに格納棚に車両２が格納されている状態においても、車両２を移送する際に、確実に車両２をスラット設置領域上に載置できる。
よって、第１格納棚スラットコンベヤ（図９では図示省略）及び第２格納棚スラットコンベヤ４７の一部のみにスラット２８を設けた構成とするとともに、格納棚４３に複数の車両２を格納することができる。 According to this embodiment, the following effects are exhibited.
In the present embodiment, the bottom surface ultrasonic sensor 42b is provided on the surface of the transport carriage 4 opposite to the surface on which the vehicle 2 is mounted, and the second detection plate 44b located on the lower surface of the second storage shelf slat conveyor 47. The distance to and is measured. As a result, even when the vehicle 2 is already stored in the storage shelf 43, the amount of deviation of the slat installation area can be derived without being disturbed by the stored vehicle 2. Therefore, even when the vehicle 2 is already stored in the storage shelf, the vehicle 2 can be reliably placed on the slat installation area when the vehicle 2 is transferred.
Therefore, the slats 28 are provided only in a part of the first storage shelf slat conveyor (not shown in FIG. 9) and the second storage shelf slat conveyor 47, and a plurality of vehicles 2 are stored in the storage shelf 43. Can be done.

〔第３実施形態〕
次に、第３実施形態について図１０を用いて説明する。
本実施形態に係る機械式駐車装置５１では、超音波センサ１２を設ける代わりに、上面光電センサ（第１光電センサ部材）５２ａ及び下面光電センサ（第２光電センサ部材）５２ｂを設けている点が第１実施形態と異なる。また、第２格納棚スラットコンベヤ５３に設ける検知板５４の位置が、第１実施形態と異なる。第１実施形態と同一の構成については、同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。 [Third Embodiment]
Next, the third embodiment will be described with reference to FIG.
In the mechanical parking device 51 according to the present embodiment, instead of providing the ultrasonic sensor 12, the upper surface photoelectric sensor (first photoelectric sensor member) 52a and the lower surface photoelectric sensor (second photoelectric sensor member) 52b are provided. It is different from the first embodiment. Further, the position of the detection plate 54 provided on the second storage shelf slat conveyor 53 is different from that of the first embodiment. The same components as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.

本実施形態に係る搬送台車４には、搬送台車４の上面に設けられて第２格納棚スラットコンベヤ５３の上面に沿うように検知光を投光する上面光電センサ５２ａと、搬送台車４の下面に設けられ、第２格納棚スラットコンベヤ５３の下面に沿うように検知光を投光する下面光電センサ５２ｂが設けられている。
第２格納棚スラットコンベヤ５３には、検知板５４が設けられている。検知板５４は、スラット設置領域が適正位置にあるときに、第２格納棚スラットコンベヤ５３の側面に位置するように配置されている。すなわち、位相ずれ量が第２格納棚スラットコンベヤ５３の軸の回転角９０度に相当する量に達すると、検知板５４が第２格納棚スラットコンベヤ５３の上面または下面に位置するように配置されている。 The transport trolley 4 according to the present embodiment includes an upper surface photoelectric sensor 52a provided on the upper surface of the transport trolley 4 and projecting detection light along the upper surface of the second storage shelf slat conveyor 53, and a lower surface of the transport trolley 4. A lower surface photoelectric sensor 52b that emits detection light along the lower surface of the second storage shelf slat conveyor 53 is provided.
The second storage shelf slat conveyor 53 is provided with a detection plate 54. The detection plate 54 is arranged so as to be located on the side surface of the second storage shelf slat conveyor 53 when the slat installation area is in an appropriate position. That is, when the amount of phase shift reaches an amount corresponding to the rotation angle of the axis of the second storage shelf slat conveyor 53 by 90 degrees, the detection plate 54 is arranged so as to be located on the upper surface or the lower surface of the second storage shelf slat conveyor 53. ing.

本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
上記構成では、検知板５４が、スラット設置領域が適正位置にあるときに、第２格納棚スラットコンベヤ５３の側面に位置するように配置されている。すなわち、スラット設置領域が適正位置に位置している場合には、上面光電センサ５２ａ及び下面光電センサ５２ｂが検知板５４を検知しない（図１０（ａ）参照）。これにより、何れの光電センサも検知板５４を検知しない場合には、スラット設置領域が適正位置に位置していると判断することができる。
一方、図１０（ｂ）で示すように、どちらかの光電センサが検知板を検出した場合には（図１０（ｂ）では、下面光電センサ５２ｂが検知板を検出した場合を図示している）、スラット設置領域が適正位置にないと判断することができる。
このように、本実施形態の構成では、スラット設置領域が適正位置に位置しているか否かを判断することができる。したがって、スラット設置領域が適正位置に位置していると判断した場合に、搬送台車４上に搭載されている車両２を格納棚５０に移送するようにすることで、車両２をスラット設置領域状に載置することができ、確実に車両２を格納棚５０に格納することができる（図１０（ｃ）及び図１０（ｄ）参照）。
よって、本実施形態においても、第１格納棚スラットコンベヤ（図１０では図示省略）及び第２格納棚スラットコンベヤ５３の一部のみにスラット２８を設けた構成とすることができる。 According to this embodiment, the following effects are exhibited.
In the above configuration, the detection plate 54 is arranged so as to be located on the side surface of the second storage shelf slat conveyor 53 when the slat installation area is in an appropriate position. That is, when the slat installation area is located at an appropriate position, the upper surface photoelectric sensor 52a and the lower surface photoelectric sensor 52b do not detect the detection plate 54 (see FIG. 10A). As a result, when none of the photoelectric sensors detects the detection plate 54, it can be determined that the slat installation area is located at an appropriate position.
On the other hand, as shown in FIG. 10 (b), when either photoelectric sensor detects the detection plate (FIG. 10 (b) shows the case where the bottom photoelectric sensor 52b detects the detection plate. ), It can be judged that the slat installation area is not in the proper position.
As described above, in the configuration of the present embodiment, it is possible to determine whether or not the slat installation area is located at an appropriate position. Therefore, when it is determined that the slat installation area is located at an appropriate position, the vehicle 2 mounted on the transport trolley 4 is transferred to the storage shelf 50 so that the vehicle 2 can be transferred to the slat installation area. The vehicle 2 can be reliably stored in the storage shelf 50 (see FIGS. 10 (c) and 10 (d)).
Therefore, also in the present embodiment, the slats 28 can be provided only in a part of the first storage shelf slat conveyor (not shown in FIG. 10) and the second storage shelf slat conveyor 53.

また、光電センサは、超音波センサ等の距離を測定可能なセンサと比較して、比較的安価であるので、本実施形態では、製造コストを低減することができる。 Further, since the photoelectric sensor is relatively inexpensive as compared with a sensor capable of measuring a distance such as an ultrasonic sensor, the manufacturing cost can be reduced in the present embodiment.

なお、本実施形態においては、スラット設置領域のずれ量を導出することはできないので、どちらかの光電センサが検知板５４を検知した場合には、どちらの光電センサも検知板５４を検知しなくなるまで、第２格納棚スラットコンベヤ５３を駆動させてもよい。この時の駆動量は、機械式駐車装置１を運用に基づいて典型的なずれ量を把握し、把握した典型的なずれ量としてもよい。 In addition, in this embodiment, since the deviation amount of the slat installation area cannot be derived, when either photoelectric sensor detects the detection plate 54, neither photoelectric sensor detects the detection plate 54. Up to, the second storage shelf slat conveyor 53 may be driven. The drive amount at this time may be a typical deviation amount obtained by grasping a typical deviation amount based on the operation of the mechanical parking device 1.

なお、本発明は、上記各実施形態にかかる発明に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において、適宜変形が可能である。
例えば、上記各実施形態では、本発明を機械式駐車装置１に適用する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。本発明は、搬送台車と格納棚との間でスラットコンベヤを用いて被格納物の移送を行う装置であれば適用可能であり、例えば、自動倉庫等に適用してもよい。 The present invention is not limited to the invention according to each of the above embodiments, and can be appropriately modified without departing from the gist thereof.
For example, in each of the above embodiments, an example of applying the present invention to the mechanical parking device 1 has been described, but the present invention is not limited thereto. The present invention is applicable as long as it is an apparatus for transferring an object to be stored between a transport trolley and a storage shelf using a slat conveyor, and may be applied to, for example, an automated warehouse.

また、上記各実施形態では、第２格納棚スラットコンベヤに検知板を設ける例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、第１格納棚スラットコンベヤに検知板を設けてもよい。 Further, in each of the above embodiments, an example in which a detection plate is provided on the second storage shelf slat conveyor has been described, but the present invention is not limited thereto. For example, a detection plate may be provided on the first storage shelf slat conveyor.

また、上記第１実施形態及び第２実施形態では、超音波センサと検知板と検出部とによって、スラット設置領域の位置を検出したが、本発明はこれに限定されない。例えば、超音波センサによって、超音波センサとスラットとの距離を測定して、この測定結果に基づいてスラット設置領域の位置を検出してもよい。また、第２格納棚スラットコンベヤを撮像又は撮影するカメラによって、スラット設置領域の位置を検出してもよい。 Further, in the first embodiment and the second embodiment, the position of the slat installation area is detected by the ultrasonic sensor, the detection plate, and the detection unit, but the present invention is not limited to this. For example, an ultrasonic sensor may be used to measure the distance between the ultrasonic sensor and the slat, and the position of the slat installation area may be detected based on the measurement result. Further, the position of the slat installation area may be detected by a camera that images or photographs the second storage shelf slat conveyor.

１ 機械式駐車装置（機械式格納装置）
２ 車両（被格納物）
３ 格納棚
４ 搬送台車（搬送装置）
５ 制御装置（制御部）
７ 本体部
８ 第１搬送台車スラットコンベヤ（搬送装置側スラットコンベヤ）
９ 第２搬送台車スラットコンベヤ（搬送装置側スラットコンベヤ）
１０ 駆動装置
１１ クラッチ機構
１２ 超音波センサ（第１センサ）
１３ ローラ
１４ チェーン
１５ スラット
１６ 連結部
１７ 伝達部
２１ 本体部
２２ 第１格納棚スラットコンベヤ（格納棚側スラットコンベヤ）
２３ 第２格納棚スラットコンベヤ（格納棚側スラットコンベヤ）
２４ 検知板（第１検知板）
２６ ローラ
２７ チェーン
２８ スラット
２９ 連結部
３１ 検出部
３２ 記憶部
３３ 導出部
３４ 駆動制御部
４１ 機械式駐車装置（機械式格納装置）
４２ａ 上面超音波センサ（第１センサ）
４２ｂ 下面超音波センサ（第２センサ）
４３ 格納棚
４４ａ 第１検知板
４４ｂ 第２検知板
５０ 格納棚
５１ 機械式駐車装置（機械式格納装置）
５２ａ 上面光電センサ（第１光電センサ部材）
５２ｂ 下面光電センサ（第２光電センサ部材）
５４ 検知板 1 Mechanical parking device (mechanical storage device)
2 Vehicles (objects to be stored)
3 Storage shelves 4 Transport trolley (transport device)
5 Control device (control unit)
7 Main body 8 1st conveyor trolley slat conveyor (conveyor side slat conveyor)
9 Second conveyor trolley slat conveyor (conveyor side slat conveyor)
10 Drive device 11 Clutch mechanism 12 Ultrasonic sensor (first sensor)
13 Roller 14 Chain 15 Slat 16 Connecting part 17 Transmission part 21 Main body part 22 First storage shelf slat conveyor (storage shelf side slat conveyor)
23 Second storage shelf slat conveyor (storage shelf side slat conveyor)
24 Detection plate (1st detection plate)
26 Roller 27 Chain 28 Slat 29 Connection unit 31 Detection unit 32 Storage unit 33 Derivation unit 34 Drive control unit 41 Mechanical parking device (mechanical storage device)
42a Top surface ultrasonic sensor (first sensor)
42b Bottom ultrasonic sensor (second sensor)
43 Storage shelf 44a First detection plate 44b Second detection plate 50 Storage shelf 51 Mechanical parking device (mechanical storage device)
52a Top surface photoelectric sensor (first photoelectric sensor member)
52b Bottom photoelectric sensor (second photoelectric sensor member)
54 Detection plate

Claims (4)

周方向の一部のみにスラットが設けられた格納棚側スラットコンベヤを有し、該格納棚側スラットコンベヤの前記スラット上に被格納物を載置することで前記被格納物を格納する格納棚と、
駆動装置によって駆動する搬送装置側スラットコンベヤを有し、該搬送装置側スラットコンベヤ上に搭載した前記被格納物を前記格納棚に搬送する搬送装置と、
前記格納棚側スラットコンベヤの前記スラットの位置を検出する検出部と、
前記格納棚に前記被格納物が格納されていない状態における前記スラットの第１適正位置を記憶する記憶部及び前記検出部が検出した前記スラットの位置と前記第１適正位置とのずれ量を導出する導出部と、前記搬送装置側スラットコンベヤ上に搭載された前記被格納物が前記ずれ量に応じた距離移動するように前記駆動装置を制御する駆動制御部と、を有する制御部と、を備え、
前記被格納物が前記ずれ量に応じて移動した状態で、前記格納棚側スラットコンベヤと前記搬送装置側スラットコンベヤとを連結するとともに、前記格納棚側スラットコンベヤ及び前記搬送装置側スラットコンベヤを駆動させることで、前記搬送装置側スラットコンベヤ上の前記被格納物を前記格納棚側スラットコンベヤの前記スラット上に移送する機械式格納装置。 A storage shelf having a storage shelf-side slat conveyor provided with slats only in a part in the circumferential direction, and storing the stored items by placing the stored items on the slats of the storage shelf-side slat conveyor. When,
A transport device having a transport device side slat conveyor driven by a drive device and transporting the stored object mounted on the transport device side slat conveyor to the storage shelf.
A detection unit that detects the position of the slat on the storage shelf side slat conveyor, and
A storage unit that stores the first appropriate position of the slats in a state where the stored object is not stored in the storage shelf, and a deviation amount between the position of the slats detected by the detection unit and the first appropriate position is derived. A control unit having a lead-out unit and a drive control unit that controls the drive device so that the stored object mounted on the transfer device-side slat conveyor moves a distance according to the displacement amount. Prepare,
In a state where the stored object has moved according to the amount of displacement, the storage shelf side slat conveyor and the transfer device side slat conveyor are connected, and the storage shelf side slat conveyor and the transfer device side slat conveyor are driven. A mechanical storage device that transfers the stored object on the transfer device-side slat conveyor onto the slat of the storage shelf-side slat conveyor. 前記検出部は、前記スラットとの周方向の距離を一定に維持するように前記格納棚側スラットコンベヤに設けられた第１検知板及び前記搬送装置の所定位置に設けられて前記第１検知板との距離を計測する第１センサを有し、前記第１センサが計測した前記第１検知板と該第１センサとの距離に基づいて前記スラットの位置を検出し、
前記第１検知板は、前記格納棚側スラットコンベヤの幅方向の略全域から突出するように設けられている請求項１に記載の機械式格納装置。 The detection unit is provided at a predetermined position of the first detection plate provided on the storage shelf side slat conveyor and the transfer device so as to maintain a constant circumferential distance from the slats, and the first detection plate is provided. It has a first sensor that measures the distance to and from, and detects the position of the slats based on the distance between the first detection plate and the first sensor measured by the first sensor.
The mechanical storage device according to claim 1, wherein the first detection plate is provided so as to project from substantially the entire width direction of the storage shelf side slat conveyor. 前記検出部は、前記スラットとの周方向の距離を一定に維持するように前記格納棚側スラットコンベヤに設けられた第２検知板及び前記搬送装置の所定位置に設けられて前記第２検知板との距離を計測する第２センサを有し、前記第２センサが計測した前記第２検知板と該第２センサとの距離によって前記スラットの位置を検出し、
前記第２センサは、前記搬送装置の前記被格納物が搭載される面と反対側の面に設けられるとともに、前記格納棚側スラットコンベヤの前記被格納物が載置される面と反対側の面に位置する前記第２検知板との距離を計測し、
前記記憶部は、前記スラットの第２適正位置を記憶していて、
前記導出部は、前記検出部が検知した前記スラットの位置と前記第２適正位置とのずれ量を導出し、
前記制御部は、前記搬送装置側スラットコンベヤ上に搭載された前記被格納物が、前記スラットの位置と前記第２適正位置とのずれ量に応じた距離移動するように前記駆動装置を制御する請求項２に記載の機械式格納装置。 The detection unit is provided at a predetermined position of the second detection plate provided on the storage shelf side slat conveyor and the transfer device so as to maintain a constant circumferential distance from the slats, and the second detection plate is provided. It has a second sensor that measures the distance to and from, and detects the position of the slats by the distance between the second detection plate and the second sensor measured by the second sensor.
The second sensor is provided on the surface of the transport device opposite to the surface on which the object to be stored is mounted, and is on the side opposite to the surface of the slat conveyor on the storage shelf side on which the object to be stored is placed. Measure the distance from the second detection plate located on the surface,
The storage unit stores the second appropriate position of the slats, and the storage unit stores the second appropriate position of the slats.
The derivation unit derives the amount of deviation between the position of the slats detected by the detection unit and the second appropriate position.
The control unit controls the drive device so that the stored object mounted on the transfer device side slat conveyor moves a distance according to the amount of deviation between the position of the slat and the second appropriate position. The mechanical storage device according to claim 2. 周方向の一部のみにスラットが設けられた格納棚側スラットコンベヤを有し、該格納棚側スラットコンベヤの前記スラット上に被格納物を載置することで前記被格納物を格納する格納棚と、
駆動装置によって駆動する搬送装置側スラットコンベヤを有し、該搬送装置側スラットコンベヤ上に搭載した前記被格納物を前記格納棚に搬送する搬送装置と、
前記搬送装置の上面に設けられ、前記格納棚側スラットコンベヤの上面に沿うように検知光を投光する第１光電センサ部材と、
前記搬送装置の下面に設けられ、前記格納棚側スラットコンベヤの下面に沿うように検知光を投光する第２光電センサ部材と、
前記格納棚側スラットコンベヤの所定位置に設けられる検知板と、を備え、
前記検知板は、前記スラットが適正位置に位置する場合に、前記格納棚側スラットコンベヤの側面に位置するように配置されており、
前記第１光電センサ部材及び前記第２光電センサ部材が前記検知板を検知しない場合に、前記格納棚側スラットコンベヤと前記搬送装置側スラットコンベヤとを連結するとともに、前記格納棚側スラットコンベヤ及び前記搬送装置側スラットコンベヤを駆動させ、前記搬送装置側スラットコンベヤ上に載置されている前記被格納物を前記格納棚側スラットコンベヤの前記スラット上に移送する機械式格納装置。
A storage shelf having a storage shelf-side slat conveyor provided with slats only in a part in the circumferential direction, and storing the stored items by placing the stored items on the slats of the storage shelf-side slat conveyor. When,
A transport device having a transport device side slat conveyor driven by a drive device and transporting the stored object mounted on the transport device side slat conveyor to the storage shelf.
A first photoelectric sensor member provided on the upper surface of the transport device and projecting detection light along the upper surface of the storage shelf side slat conveyor.
A second photoelectric sensor member provided on the lower surface of the transport device and projecting detection light along the lower surface of the storage shelf side slat conveyor.
A detection plate provided at a predetermined position on the storage shelf side slat conveyor is provided.
The detection plate is arranged so as to be located on the side surface of the storage shelf side slat conveyor when the slat is positioned at an appropriate position.
When the first photoelectric sensor member and the second photoelectric sensor member do not detect the detection plate, the storage shelf side slat conveyor and the transfer device side slat conveyor are connected, and the storage shelf side slat conveyor and the said. A mechanical storage device that drives a transfer device-side slat conveyor and transfers the stored object placed on the transfer device-side slat conveyor onto the slat of the storage shelf-side slat conveyor.
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