JP7001064B2 - モータ制御装置、モータシステム、モータ制御方法、および集積回路装置 - Google Patents
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Description
ここで、θはロータの回転位置を示す電気角である。d軸磁束Ψdとq軸磁束Ψqは下記の式で表される。
ここで、Ψmd0およびΨmd6は、それぞれ、永久磁石によって生じるd軸鎖交磁束の0次成分および6次成分の振幅である。Ψmq6は、永久磁石によって生じるq軸鎖交磁束の6次成分の振幅である。また、Ld0およびLq0は、それぞれ、d軸自己インダクタンスの0次成分およびq軸自己インダクタンスの0次成分である。id0およびiq0は、それぞれ、高調波電流が重畳されない状態のd軸電流およびq軸電流(0次電流)である。
上記の拘束条件によって8次ラジアル力の増加が抑制される理由を説明する。
本開示の実施形態では、上記の拘束条件のもとで、6次ラジアル力を減少させるように高調波電流の振幅および位相を更に調整する。以下、この点を説明する。
図1を参照して、本開示によるモータ制御システムの限定的ではない例示的な実施形態を説明する。図示されている例において、本実施形態のモータ制御システム1000は、ロータ100Rおよびステータ100Sを備える永久磁石同期モータ100と、ロータ100Rの位置を測定または推定するための位置センサ200と、永久磁石同期モータ100を制御するモータ制御装置300とを備えている。
図2を参照して、本開示による集積回路装置の限定的ではない例示的な実施形態を説明する。図2に例示されている集積回路装置500は、信号処理プロセッサ520と、メモリ540とを備える。メモリ540は、信号処理プロセッサ520に、以下の処理を実行させるプログラムを格納している。
・d軸0次電流およびq軸0次電流を決定する処理
・ロータの位置に応じてd軸6次高調波電流およびq軸6次高調波電流を決定する処理
・d軸0次電流にd軸6次高調波電流を重畳した値、およびq軸0次電流にq軸6次高調波電流を重畳した値を、それぞれ、d軸電流指令値およびq軸電流指令値として決定する処理
図3を参照して、本開示によるモータ制御方法の実施形態を説明する。
本発明者らは、集中巻の8極12スロットを有する表面永久磁石同期モータについて、シミュレーションおよび振動の実測を行った。シミュレーションについては、電磁界解析用ソフトウェアによる磁界解析の結果を用いて構造解析を行った。
Claims (6)
- ロータおよびステータを備える永久磁石同期モータを制御するモータ制御装置であって、
d軸0次電流およびq軸0次電流を決定する第1回路と、
前記ロータの位置に応じてd軸6次高調波電流およびq軸6次高調波電流を決定する第2回路と、
前記d軸0次電流に前記d軸6次高調波電流を重畳した値、および前記q軸0次電流に前記q軸6次高調波電流を重畳した値を、それぞれ、d軸電流指令値およびq軸電流指令値として決定する第3回路と、
を備え、
前記d軸6次高調波電流の振幅id6および位相θd6、ならびに前記q軸6次高調波電流の振幅iq6および位相θq6は、
前記振幅id6および前記振幅iq6の両方がゼロの場合に比べて電気角6次ラジアル力を低下させ、かつ、
前記振幅id6、iq6および前記位相θd6、θq6が電気角6次ラジアル力を最小化する値である場合に比べて電気角8次ラジアル力を低下させる値を有し、
d軸自己インダクタンスの0次成分およびq軸自己インダクタンスの0次成分を、それぞれ、Ld0およびLq0とするとき、
Ld0×id6は、Lq0×iq6に等しく
前記d軸6次高調波電流の位相θd6と前記q軸6次高調波電流の位相θq6との差は、πに等しい、モータ制御装置。 - 前記d軸6次高調波電流の振幅id6および位相θd6は、それぞれ、
前記d軸0次電流および前記q軸0次電流が前記ステータの巻線を流れたときに前記ロータと前記ステータとの間に発生する6次ラジアル力に対して逆位相を持つ電気角6次ラジアル力を形成する値を持つ、請求項1に記載のモータ制御装置。 - 請求項1から3のいずれかに記載のモータ制御装置と、
ロータおよびステータを備える永久磁石同期モータと、
を備えるモータシステム。 - ロータおよびステータを備える永久磁石同期モータを制御するモータ制御方法であって、
d軸0次電流およびq軸0次電流を決定するステップと、
前記ロータの位置に応じてd軸6次高調波電流およびq軸6次高調波電流を決定するステップであって、前記d軸6次高調波電流の振幅id6および前記q軸6次高調波電流の振幅iq6の両方がゼロの場合に比べて電気角6次ラジアル力を低下させ、かつ、前記振幅id6、iq6および前記d軸6次高調波電流の位相θd6、前記q軸6次高調波電流の位相θq6が電気角6次ラジアル力を最小化する値である場合に比べて電気角8次ラジアル力を低下させるように、前記振幅id6、iq6および前記位相θd6、θq6を決定するステップと、
前記d軸0次電流に前記d軸6次高調波電流を重畳した値、および前記q軸0次電流に前記q軸6次高調波電流を重畳した値を、それぞれ、d軸電流指令値およびq軸電流指令値として決定するステップと、
を包含し、
d軸自己インダクタンスの0次成分およびq軸自己インダクタンスの0次成分を、それぞれ、Ld0およびLq0とするとき、
Ld0×id6は、Lq0×iq6に等しく
前記位相θd6と前記位相θq6との差は、πに等しい、モータ制御方法。 - ロータおよびステータを備える永久磁石同期モータを制御するための集積回路装置であって、
信号処理プロセッサと、メモリとを備え、
前記メモリは、前記信号処理プロセッサに、
d軸0次電流およびq軸0次電流を決定すること、
前記ロータの位置に応じてd軸6次高調波電流およびq軸6次高調波電流を決定すること、および
前記d軸0次電流に前記d軸6次高調波電流を重畳した値、および前記q軸0次電流に前記q軸6次高調波電流を重畳した値を、それぞれ、d軸電流指令値およびq軸電流指令値として決定すること、
を実行させるプログラムを格納しており、
前記d軸6次高調波電流の振幅id6および位相θd6、ならびに前記q軸6次高調波電流の振幅iq6および位相θq6は、前記振幅id6および前記振幅iq6の両方がゼロの場合に比べて電気角6次ラジアル力を低下させ、かつ、
前記振幅id6、iq6および前記位相θd6、θq6が電気角6次ラジアル力を最小化する値である場合に比べて電気角8次ラジアル力を低下させる値を有し、
d軸自己インダクタンスの0次成分およびq軸自己インダクタンスの0次成分を、それぞれ、Ld0およびLq0とするとき、
Ld0×id6は、Lq0×iq6に等しく
前記d軸6次高調波電流の位相θd6と前記q軸6次高調波電流の位相θq6との差は、πに等しい、集積回路装置。
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