JP6996659B2 - Elevator interlocking device - Google Patents
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Description
この発明は、エレベーター連動装置に関する。 The present invention relates to an elevator interlocking device.
例えば、特許文献１は、エレベーターシステムを開示する。当該エレベーターシステムによれば、エレベーターの利用者の移動の効率を向上し得る。 For example, Patent Document 1 discloses an elevator system. According to the elevator system, the efficiency of movement of elevator users can be improved.
しかしながら、特許文献１に記載のエレベーターシステムにおいては、自律移動体がエレベーターシステム等を利用することを想定していない。このため、エレベーターを利用して自律移動体を効率的に移動させることができない。 However, in the elevator system described in Patent Document 1, it is not assumed that the autonomous mobile body uses the elevator system or the like. Therefore, it is not possible to efficiently move the autonomous moving body by using the elevator.
この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、エレベーターを利用して自律移動体を効率的に移動させることができるエレベーター連動装置を提供することである。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems. An object of the present invention is to provide an elevator interlocking device capable of efficiently moving an autonomous mobile body by using an elevator.
この発明に係るエレベーター連動装置は、自律移動体の位置情報を記憶する位置情報記憶部と、前記自律移動体が予め設定された位置に到達した際に、エレベーターのかごを呼び出す呼び出し部と、を備え、前記呼び出し部は、前記自律移動体の位置情報と目的階情報と基づいて、その時点において前記自律移動体の現在地から目的地までに成立する移動ルートに含むことができるエレベーターを呼び出すエレベーターの候補とし、複数の候補が存在する場合は、複数の条件を総合的に考慮した総合評価値に基づいて前記複数の候補の中から呼び出すエレベーターを決定し、同一のエレベーターのかごに対し、複数の自律移動体それぞれのための呼び出し要求を含む複数の呼び出し要求がある場合であって、かつ、複数の呼び出し要求に、エレベーターを利用する利用者から出された呼び出し要求が含まれない場合には、複数の自律移動体のかごによる移動が全て終了するために要するエレベーターの運転時間が短時間となるように、複数の自律移動体それぞれのためのかごに対する呼び出しの順番を決定する。
The elevator interlocking device according to the present invention has a position information storage unit that stores the position information of the autonomous moving body and a calling unit that calls the elevator car when the autonomous moving body reaches a preset position. The calling unit is an elevator that calls an elevator that can be included in a movement route established from the current location of the autonomous moving body to the destination at that time based on the position information and the destination floor information of the autonomous moving body. If there are multiple candidates as candidates, the elevator to be called from the multiple candidates is determined based on the comprehensive evaluation value that comprehensively considers multiple conditions, and multiple elevators are used for the same elevator car. When there are multiple call requests including a call request for each autonomous mobile body, and the multiple call requests do not include the call request issued by the user who uses the elevator. The order of calls to the car for each of the plurality of autonomous moving bodies is determined so that the operating time of the elevator required to complete the movement by the cars of the plurality of autonomous moving bodies is short .
この発明によれば、エレベーター連動装置は、自律移動体が予め設定された位置に到達した際に、エレベーターのかごを呼び出す。このため、エレベーターを利用して自律移動体を効率的に移動させることができる。 According to the present invention, the elevator interlocking device calls the elevator car when the autonomous moving body reaches a preset position. Therefore, the autonomous moving body can be efficiently moved by using the elevator.
この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。 A mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In each figure, the same or corresponding parts are designated by the same reference numerals. The duplicate description of the relevant part will be simplified or omitted as appropriate.
実施の形態１．
図１は実施の形態１におけるエレベーター連動装置が適用されるエレベーターシステムの構成図である。Embodiment 1.
FIG. 1 is a configuration diagram of an elevator system to which the elevator interlocking device according to the first embodiment is applied.
図１のエレベーターシステムにおいて、昇降路１は、図示されない建築物の各階を貫く。機械室２は、昇降路１の直上に設けられる。複数の乗場３の各々は、建築物の各階に設けられる。複数の乗場３の各々は、昇降路１に対向する。
In the elevator system of FIG. 1, the hoistway 1 penetrates each floor of a building (not shown). The
巻上機４は、機械室２に設けられる。主ロープ５は、巻上機４に巻き掛けられる。
The hoisting
かご６は、昇降路１の内部に設けられる。かご６は、主ロープ５の一側に吊るされる。釣合おもり７は、昇降路１の内部に設けられる。釣合おもり７は、主ロープ５の他側に吊るされる。
The car 6 is provided inside the hoistway 1. The basket 6 is hung on one side of the
複数の乗場ドア８装置の各々は、エレベーターのドアとして複数の乗場３の各々の出入口に設けられる。かごドア９装置は、エレベーターのドアとしてかご６の出入口に設けられる。
Each of the plurality of
制御装置１０は、機械室２に設けられる。制御装置１０は、エレベーターを全体的に制御し得るように設けられる。
The
例えば、エレベーター連動装置１１は、建築物の管理室に設けられる。
For example, the
自律移動体１２は、建築物の内部に配置される。自律移動体１２は、人が操作せずとも自律移動する機械装置である。例えば、自律移動体１２は、ロボットである。例えば、自律移動体１２は、パーソナルモビリティである。
The autonomous
エレベーター連動装置１１は、自律移動体１２に関する情報を把握する。例えば、エレベーター連動装置１１は、自律移動体１２の目的地と当該目的地が存在する階との情報を把握する。
The
エレベーター連動装置１１は、図示されない測位装置または自律移動体１２から自律移動体１２の位置情報を受信する。エレベーター連動装置１１は、当該自律移動体１２が当該位置情報に対応した位置にいるとされる日時を判定する。例えば、エレベーター連動装置１１は、測位装置または自律移動体１２から位置情報が送られてきた日時に当該自律移動体１２が当該位置情報に対応した位置にいると判定する。例えば、エレベーター連動装置１１は、当該位置情報を受信した日時に当該自律移動体１２が当該位置情報に対応した位置にいると判定する。
The
なお、“位置情報”とは、対象の識別子の情報と対象の位置を表す変数の情報と対象が当該位置にいたとされる日時の情報とを含む情報である。対象が特定されない場合は、対象の識別子の情報がなくともよい。例えば、対象の位置を表す変数は、直交座標における水平二軸（ｘ、ｙ）と高さ（ｚ）との３つの変数である。例えば、対象の位置を表す変数は、緯度と経度と標高との３つの変数である。例えば、対象の位置を表す変数は、球座標における動径ｒと２つの偏角との３つ変数である。例えば、対象が当該位置にいたとされる日時は、年月日時分秒である。対象が当該位置にいたとされる日時において、秒未満の値が含まれてもよい。 The "position information" is information including information on the identifier of the target, information on the variable representing the position of the target, and information on the date and time when the target is said to be at the position. If the target is not specified, the information of the target identifier may not be available. For example, the variables representing the positions of objects are three variables of horizontal two axes (x, y) and height (z) in Cartesian coordinates. For example, the variables representing the position of the object are three variables, latitude, longitude, and altitude. For example, the variables representing the position of the target are three variables of the radius r and the two declinations in the spherical coordinates. For example, the date and time when the object is said to have been at the position is the year, month, day, hour, minute, and second. A value less than a second may be included at the date and time when the object is said to have been in the position.
エレベーター連動装置１１は、当該自律移動体１２に対して呼び出すエレベーターまたはエレベーター群を決定する。例えば、建築物の内部において離れた複数の個所にエレベーターまたエレベーター群が設けられている場合、時間帯によっては運転を中止しているエレベーターまたエレベーター群がある場合もある。自律移動体１２の現在階または目的階へ運転を中止しているエレベーターまたエレベーター群がある場合もある。自律移動体１２が目的階へ到達するためには途中の階でエレベーターの乗り換えが必要であり、乗り換え先のエレベーターの乗場３に辿り着けないエレベーターまたはエレベーター群がある場合もある。自律移動体１２によるエレベーターの利用を中止しているエレベーターまたはエレベーター群がある場合もある。
The
従って、エレベーター連動装置１１は、その時点において自律移動体１２の現在地から目的地までに成立する移動ルートに含むことができるエレベーターまたはエレベーター群を呼び出すエレベーターまたはエレベーター群の候補とする。
Therefore, the
複数の候補が存在する場合、予め設定された条件に基づいて呼び出すエレベーターを決定すればよい。例えば、現在位置からの距離（ｄ）が最も近いエレベーターまたはエレベーター群を呼び出すエレベーターまたはエレベーター群としてもよい。例えば、乗客数または自律移動体１２の数（ｎ）が最も少ないエレベーターまたはエレベーター群を呼び出すエレベーターまたはエレベーター群としてもよい。例えば、エレベーターの待ち時間、目的地までの移動時間等、効率的な時間（ｔ）で移動するエレベーターまたはエレベーター群を呼び出すエレベーターまたはエレベーター群としてもよい。例えば、下り坂が多いルートにあるエレベーター等、自律移動体１２が目的地に到達するまでのエネルギー消費量（ｅ）が最も少なくなるエレベーターまたはエレベーター群を呼び出すエレベーターまたはエレベーター群としてもよい。例えば、混雑、障害物等、移動に支障を与える恐れ（ｒ）の少ない経路にあるエレベーターまたはエレベーター群を呼び出すエレベーターまたはエレベーター群としてもよい。
When there are a plurality of candidates, the elevator to be called may be determined based on preset conditions. For example, it may be an elevator or an elevator group that calls the elevator or the elevator group closest to the current position (d). For example, it may be an elevator or an elevator group that calls the elevator or the elevator group having the smallest number of passengers or the number (n) of the autonomous moving
なお、これらの条件を総合的に考慮し、次の（１）で示される総合評価値Ｅｌｅｖａｔｏｒ ｂａｎｋが最小となるエレベーターまたはエレベーター群を呼び出すエレベーターまたはエレベーター群としてもよい。 In addition, considering these conditions comprehensively, an elevator or an elevator group that calls an elevator or an elevator group having the minimum comprehensive evaluation value Elevator bank shown in the following (1) may be used.
Ｅｌｅｖａｔｏｒ ｂａｎｋ＝α×ｄ＋β×ｔ＋μ×ｅ＋ω×ｒ （１） Elevator bank = α × d + β × t + μ × e + ω × r (1)
ここで、α、β、μ、ωは重み係数である。より考慮すべき指標の重み係数を重くすることで、意に沿ったエレベーターまたはエレベーター群が選ばれやすくなる。なお、重みを０にすることは、当該指標を考慮しないことと等価である。 Here, α, β, μ, and ω are weighting coefficients. By making the weighting factor of the index to be considered heavier, it becomes easier to select an elevator or a group of elevators according to the intention. It should be noted that setting the weight to 0 is equivalent to not considering the index.
エレベーター連動装置１１は、呼び出すエレベーターまたはエレベーター群を決めた後、当該エレベーターまたは当該エレベーター群を自動的に呼び出す。事前にエレベーターを事前に呼んでおくことで、自律移動体１２は、当該エレベーターまたは当該エレベーター群により効率的に移動し得る。
The
しかしながら、自律移動体１２が乗場３に到達する前に当該エレベーターまたは当該エレベーター群のかご６が到着して自律移動体１２の到着を待つと、他の利用者に迷惑をかける。このため、当該エレベーターまたは当該エレベーター群の乗場３と自律移動体１２との距離が予め設定された値以下となった場合、当該エレベーターまたは当該エレベーター群を自動的に呼び出してもよい。自律移動体１２が当該エレベーターまたは当該エレベーター群への乗車行動を開始する地点への到着予測時刻と自律移動体１２が存在する階へのかご６の到着予測時刻の時間差が予め設定された値以下となった場合、当該エレベーターまたは当該エレベーター群を自動的に呼び出してもよい。
However, if the elevator or the car 6 of the elevator group arrives and waits for the arrival of the autonomous
なお、ここで「エレベーターを呼び出す」とは、実際にエレベーターを呼び出してもよいが、呼び出し順番を決定するために、エレベーターを呼び出す要求の情報を記憶することとする。 Here, "calling the elevator" may actually call the elevator, but in order to determine the calling order, the information of the request to call the elevator is stored.
エレベーター連動装置１１は、エレベーターの呼び出し要求が存在した場合にエレベーターを呼び出す順番を決定する。
The
自律移動体１２がエレベーターを利用する際、第１パターンと第２パターンとが考えられる。第１パターンは、自律移動体１２と一般の利用者とを区別することなく、一般人と同様にエレベーターで自律移動体１２を輸送するパターンである。第２パターンは、自律移動体１２がかご６に乗降する際はエレベーターを専用運転とし、一般人と自律移動体１２とをかご６に同乗させないパターンである。
When the autonomous
エレベーターの専用運転においては、エレベーター連動装置１１は、乗車中の利用者の目的階までかご６を移動させて利用者がかご６から降りた後に自律移動体１２に対してエレベーターの利用を開始させる。
In the dedicated elevator operation, the
次に、図２を用いて、エレベーター連動装置１１を説明する。
図２は実施の形態１におけるエレベーター連動装置のブロック図である。Next, the
FIG. 2 is a block diagram of the elevator interlocking device according to the first embodiment.
図２に示されるように、エレベーター連動装置１１は、位置情報記憶部１１ａと予測部１１ｂとエレベーター情報演算部１１ｃと呼び出し部１１ｄと乗車可否判定部１１ｅと安全補助部１１ｆと状態回復部１１ｇとを備える。
As shown in FIG. 2, the
位置情報記憶部１１ａは、自律移動体１２の位置情報を記憶する。予測部１１ｂは、自律移動体１２がかご６への乗車行動を開始する地点への到着予測時刻を演算する。エレベーター情報演算部１１ｃは、自律移動体１２が存在する階へのかご６の到着時刻を演算する。呼び出し部１１ｄは、予測部１１ｂにより演算された自律移動体１２の到着予測時刻とエレベーター情報演算部１１ｃにより演算されたかご６の到着予測時刻とに基づいて、エレベーターの呼び出すタイミングを決定する。
The position information storage unit 11a stores the position information of the autonomous
例えば、乗車可否判定部１１ｅは、かご６の現在階が自律移動体１２の呼び出し階であり、かご６の進行方向が設定されていない場合に、自律移動体１２に対して乗車を促す。例えば、安全補助部１１ｆは、エレベーターの運転の継続が不可能になった場合に、自律移動体１２に対して、当該自律移動体１２の目的階ではない階に降車を促し、降車する階の情報を自律移動体１２に送信する。例えば、安全補助部１１ｆは、エレベーターの運転の継続が不可能になった場合に、自律移動体１２に対してエレベーターのかご６の内部で安全に停止するように要求する。
For example, the boarding permission determination unit 11e prompts the autonomous moving
状態回復部１１ｇは、エレベーターのかご６への乗車を要求してから予め設定された時間までに自律移動体１２からの乗車完了の情報が受信されない場合またはかご６からの降車を要求してから予め設定された時間までに自律移動体１２からの降車完了の情報が受信されない場合に、エレベーターの運転を通常運転に復帰させる。
The state recovery unit 11g does not receive the information on the completion of boarding from the autonomous
次に、図３を用いて、各階にいる複数の自律移動体１２のエレベーター呼び出し要求が発生した際の呼び出し順の第１例を説明する。
図３は実施の形態１におけるエレベーター連動装置による呼び出し順の第１例を説明するための図である。Next, with reference to FIG. 3, a first example of the calling order when an elevator calling request for a plurality of autonomous
FIG. 3 is a diagram for explaining a first example of the calling order by the elevator interlocking device in the first embodiment.
図３に示されるように、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅの順番でエレベーターの呼び出し要求が発生している際、発生した順番の通りにかご６を割り当てると、全ての自律移動体１２がエレベーターの利用を終了するまでに比較的長い時間がかかる。この間、一般の利用者は、当該エレベーターを利用できない。このため、一般の利用者の快適性が損なわれる。
As shown in FIG. 3, when the elevator call request is generated in the order of A, B, C, D, E, if the car 6 is assigned in the order of occurrence, all the autonomous
次に、図４を用いて、各階にいる複数の自律移動体１２のエレベーター呼び出し要求が発生した際の呼び出し順の第２例を説明する。
図４は実施の形態１におけるエレベーター連動装置の呼び出し順の第２例を説明するための図である。Next, with reference to FIG. 4, a second example of the calling order when an elevator calling request for a plurality of autonomous
FIG. 4 is a diagram for explaining a second example of the calling order of the elevator interlocking device in the first embodiment.
図４に示されるように、かご６を割り当てる自律移動体１２の順番を変更し、順次、エレベーターを呼び出すと、全ての自律移動体１２がエレベーターの利用を終了するまでに、比較的短い時間しかかからない。
As shown in FIG. 4, when the order of the autonomous
図４においては、Ａのエレベーターの呼び出し要求よりも先にＤのエレベーター呼び出し要求に対してかご６が割り当てられる。 In FIG. 4, the car 6 is assigned to the elevator call request of D before the elevator call request of A.
一般の利用者がエレベーターを呼び出した際、かご６が下から上昇してきて専用運転の開始階にいる場合、Ａのエレベーターの呼び出し要求よりも先にＤのエレベーター呼び出し要求に対してかご６を割り当てると、Ａのエレベーター呼び出し要求を出した利用者は、自分に向かってくると思われたかご６が反転することになる。この際、当該利用者は、かご６の挙動に不快感、違和感等を覚える。この場合、当該利用者、故障を疑い、クレームが生じかねない。そのため、一般の利用者に対しては、図４の呼び出し順に変更することは難しい。 When a general user calls an elevator, if the car 6 rises from the bottom and is on the start floor of the dedicated operation, the car 6 is assigned to the elevator call request of D before the call request of the elevator of A. Then, the user who issued the elevator call request of A will reverse the car 6 that was supposed to come toward him. At this time, the user feels uncomfortable or uncomfortable with the behavior of the car 6. In this case, the user may suspect a failure and a complaint may occur. Therefore, it is difficult for general users to change the calling order in FIG.
なお、図４においては、複数の自律移動体１２がかご６に同乗しないことを想定したが、自律移動体１２がかご６に同乗することを想定すると、Ｅ、Ａ、Ｃ、Ｂ、Ｄの順番となる。すなわち、かご６が方向反転するまでの間に同一方向に進む自律移動体１２をできるだけ多く乗せられるように、エレベーターを呼び出す順番が決定される。このため、全ての自律移動体１２がエレベーターの利用を終了するまでの時間がより短くなる。その結果、一般の利用者は、エレベーターを早期に利用できるようになる。
In FIG. 4, it is assumed that a plurality of autonomous
ただし、Ｅのエレベーター呼び出し要求を出した自律移動体１２とＡのエレベーター呼び出し要求を出した自律移動体１２とがサイズ、重量等の都合で同乗できないことが予め判定されている場合等、乗車可否判定部１１ｅにおいて自律移動体１２の組み合わせによる同乗の可否を判定し、エレベーターを呼び出す順番を決定してもよい。
However, if it is determined in advance that the autonomous
次に、図５を用いて、エレベーター連動装置１１が呼び出すエレベーターを決定する際の動作を説明する。
図５は実施の形態１におけるエレベーター連動装置が呼び出すエレベーターを決定する際の動作である。Next, the operation when the
FIG. 5 is an operation when the elevator interlocking device in the first embodiment determines an elevator to be called.
ステップＳ１では、エレベーター連動装置１１は、自律移動体１２の位置情報が受信されたか否かを判定する。ステップＳ１で自律移動体１２の位置情報が受信されていない場合、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ１の動作を行う。ステップＳ１で自律移動体１２の位置情報が受信された場合、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ２の動作を行う。
In step S1, the
ステップＳ２では、エレベーター連動装置１１は、自律移動体１２の位置情報を記憶する。その後、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ３の動作を行う。ステップＳ３では、エレベーター連動装置１１は、呼び出すエレベーターを決定する。その後、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ４の動作を行う。ステップＳ４では、エレベーター連動装置１１は、自律移動体１２の位置情報の受信が終了したか否かを判定する。
In step S2, the
ステップＳ４で自律移動体１２の位置情報の受信が終了していない場合、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ１の動作を行う。ステップＳ４で自律移動体１２の位置情報の受信が終了した場合、エレベーター連動装置１１は、動作を終了する。
If the reception of the position information of the autonomous moving
次に、図６を用いて、エレベーター連動装置１１がエレベーターの呼び出し要求を受け付ける際の動作を説明する。
図６は実施の形態１におけるエレベーター連動装置がエレベーターの呼び出し要求を受け付ける際の動作の説明するためのフローチャートである。Next, the operation when the
FIG. 6 is a flowchart for explaining the operation when the elevator interlocking device in the first embodiment receives an elevator call request.
ステップＳ１１では、エレベーター連動装置１１は、エレベーターの呼び出しが必要であるか否かを判定する。ステップＳ１１でエレベーターの呼び出しが必要でない場合、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ１１の動作を行う。ステップＳ１１でエレベーターの呼び出しが必要である場合、ステップＳ１２の動作を行う。
In step S11, the
ステップＳ１２では、エレベーター連動装置１１は、エレベーターの呼び出し要求の情報を記憶する。その後、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ１３の動作を行う。ステップＳ１３では、エレベーター連動装置１１は、エレベーターの呼び出しの判定が終了したか否かを判定する。
In step S12, the
ステップＳ１３でエレベーターの呼び出しの判定が終了していない場合、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ１１の動作を行う。ステップＳ１３でエレベーターの呼び出しの判定が終了した場合、エレベーター連動装置１１は、動作を終了する。
If the determination of the elevator call is not completed in step S13, the
次に、図７を用いて、エレベーター連動装置１１がエレベーターの呼び出す順番を決定する際の動作を説明する。
図７は実施の形態１におけるエレベーター連動装置がエレベーターを呼び出す順番を決定する際の動作の説明するためのフローチャートである。Next, the operation when the
FIG. 7 is a flowchart for explaining the operation when the elevator interlocking device in the first embodiment determines the order in which the elevators are called.
ステップＳ２１では、エレベーター連動装置１１は、エレベーターの呼び出し要求があるか否かを判定する。ステップＳ２１でエレベーターの呼び出し要求がない場合、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ２１の動作を行う。ステップＳ２１でエレベーターの呼び出し要求がある場合、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ２２の動作を行う。
In step S21, the
ステップＳ２２では、エレベーター連動装置１１は、エレベーターを呼び出す順番を決定する。その後、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ２３の動作を行う。ステップＳ２３では、エレベーター連動装置１１は、エレベーターを呼び出す。
In step S22, the
その後、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ２４の動作を行う。ステップＳ２４では、エレベーター連動装置１１は、エレベーターの連動を停止する必要があるか否かを判定する。
After that, the
ステップＳ２４でエレベーターの連動を停止する必要がない場合、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ２１の動作を行う。ステップＳ２４でエレベーターの連動を停止する必要がある場合、エレベーター連動装置１１は、動作を終了する。
When it is not necessary to stop the elevator interlocking in step S24, the
次に、図８と図９とを用いて、エレベーター連動装置１１が自律移動体１２によるかごの乗降を制御する際の動作を説明する。
図８と図９とは実施の形態１におけるエレベーター連動装置が自律移動体によるかごの乗降を制御する際の動作の説明するためのフローチャートである。Next, the operation when the
8 and 9 are flowcharts for explaining the operation of the elevator interlocking device according to the first embodiment when controlling the getting on and off of the car by the autonomous moving body.
ステップＳ３１では、エレベーター連動装置１１は、かご６が対象の自律移動体１２の乗車階に停止してエレベーターのドアが開いて当該階で降車する自律移動体１２がいない乗車条件が成立しているか否かを判定する。
In step S31, does the
ステップＳ３１の乗車条件が成立しない場合、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ３１の動作を行う。ステップＳ３１で乗車条件が成立している場合、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ３２の動作を行う。
If the boarding condition of step S31 is not satisfied, the
ステップＳ３２では、エレベーター連動装置１１は、エレベーターの戸開を継続させる。その後、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ３３の動作を行う。ステップＳ３３では、対象の自律移動体１２に対して乗車を要求する。
In step S32, the
この際、自律移動体１２のためにかご６が当該階に停車したか否かを判定するためには、エレベーター連動装置１１がエレベーターの制御装置１０から専用運転中であることを示す情報を受信することが望ましい。
At this time, in order to determine whether or not the car 6 has stopped on the floor due to the autonomous
しかしながら、様々な制約によってエレベーター連動装置１１がエレベーターの制御装置１０から専用運転中であることを示す情報を受信できない場合、かご６の進行方向が上でも下でもない状態を自律移動体１２のための呼び出しに応じることができる状態と判定し、対象の自律移動体１２に対して乗車を要求してもよい。
However, when the
その後、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ３４の動作を行う。ステップＳ３４では、エレベーター連動装置１１は、対象の自律移動体１２からの乗車完了の情報が受信されたか否かを判定する。
After that, the
ステップＳ３４で対象の自律移動体１２からの乗車完了の情報が受信されていない場合、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ３５の動作を行う。ステップＳ３５では、エレベーター連動装置１１は、予め設定された時間が経過したか否かを判定する。
When the information on the completion of boarding from the target autonomous
ステップＳ３５で予め設定された時間が経過していない場合、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ３６の動作を行う。ステップＳ３６では、エレベーター連動装置１１は、対象の自律移動体１２からの乗車断念の情報が受信されたか否かを判定する。
If the time preset in step S35 has not elapsed, the
ステップＳ３６で対象の自律移動体１２からの乗車断念の情報が受信されていない場合、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ３４の動作を行う。
When the information of the abandonment of boarding from the target autonomous
ステップＳ３５で予め設定された時間が経過した場合またはステップＳ３６で対象の自律移動体１２からの乗車断念の情報が受信された場合、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ３７の動作を行う。ステップＳ３７では、エレベーター連動装置１１は、エレベーターの戸開の継続を終了させる。その後、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ３８の動作を行う。ステップＳ３８では、エレベーター連動装置１１は、エレベーターの運転を通常運転に復帰させる。その後、エレベーター連動装置１１は、動作を終了する。
When the preset time has elapsed in step S35 or when the information of abandonment of boarding from the target autonomous
ステップＳ３４で対象の自律移動体１２からの乗車完了の情報が受信された場合、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ３９の動作を行う。ステップＳ３９では、エレベーター連動装置１１は、エレベーターに対象の自律移動体１２の目的階を登録させる。その後、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ４０の動作を行う。ステップＳ４０では、エレベーター連動装置１１は、エレベーターの戸開の継続を終了させる。
When the information on the completion of boarding from the target autonomous
その後、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ４１の動作を行う。ステップＳ４１では、エレベーター連動装置１１は、地震等によりエレベーターの運転の継続が困難になったか否かを判定する。
After that, the
ステップＳ４１では、エレベーターの運転の継続が困難になった場合、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ４２の動作を行う。ステップＳ４２では、エレベーター連動装置１１は、かご６が停止したか否かを判定する。
In step S41, when it becomes difficult to continue the operation of the elevator, the
ステップＳ４２でかご６が停止していない場合、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ４２の動作を行う。ステップＳ４２でかご６が停止した場合、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ４３の動作を行う。ステップＳ４３では、エレベーター連動装置１１は、エレベーターの戸開を確認した後、対象の自律移動体１２に対して降車を要求し、降車する階の情報を対象の自律移動体１２に送信する。
If the car 6 is not stopped in step S42, the
ステップＳ４１でエレベーターの運転の継続が困難になっていない場合、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ４４の動作を行う。ステップＳ４４では、エレベーター連動装置１１は、かご６が対象の自律移動体１２の降車階に停止したか否かを判定する。
If it is not difficult to continue the elevator operation in step S41, the
ステップＳ４４でかご６が降車階に停止していない場合、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ４４の動作を行う。ステップＳ４４でかご６が降車階に停止した場合、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ４５の動作を行う。
If the car 6 is not stopped at the exit floor in step S44, the
ステップＳ４５では、エレベーター連動装置１１は、エレベーターの戸開を継続させる。その後、ステップＳ４６の動作を行う。ステップＳ４６では、エレベーター連動装置１１は、自律移動体１２に対して降車を要求する。その後、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ４７の動作を行う。ステップＳ４７では、エレベーター連動装置１１は、対象の自律移動体１２からの降車完了の情報が受信されたか否かを判定する。
In step S45, the
ステップＳ４７で自律移動体１２からの降車完了の情報が受信された場合、エレベーター連動装置１１は、動作を終了する。
When the information of the completion of disembarkation from the autonomous
ステップＳ４７で自律移動体１２からの降車完了の情報が受信されていない場合、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ４８の動作を行う。ステップＳ４８では、エレベーター連動装置１１は、予め設定された時間が経過したか否かを判定する。
If the information on the completion of disembarkation from the autonomous
ステップＳ４８で予め設定された時間が経過していない場合、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ４９の動作を行う。ステップＳ４９では、エレベーター連動装置１１は、対象の自律移動体１２からの降車断念の情報が受信されたか否かを判定する。
If the time preset in step S48 has not elapsed, the
ステップＳ４９で対象の自律移動体１２からの降車断念の情報が受信されていない場合、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ４７の動作を行う。
When the information of the abandonment of disembarkation from the target autonomous
ステップＳ４８で予め設定された時間が経過した場合またはステップＳ４９で対象の自律移動体１２からの降車断念の情報が受信された場合、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ５０の動作を行う。ステップＳ５０では、エレベーター連動装置１１は、自律移動体１２に対して停止を要求する。その後、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ５１の動作を行う。ステップＳ５１では、エレベーター連動装置１１は、自律移動体１２の管理者に対して自律移動体１２の救出を要請する。
When the preset time has elapsed in step S48 or when the information of abandonment of disembarkation from the target autonomous
その後、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ５２の動作を行う。ステップＳ５２では、エレベーター連動装置１１は、エレベーターの戸開の継続を終了させる。その後、エレベーター連動装置１１は、ステップＳ５３の動作を行う。ステップＳ５３では、エレベーター連動装置１１は、エレベーターの運転を通常運転に復帰させる。その後、エレベーター連動装置１１は、動作を終了する。
After that, the
以上で説明した実施の形態１によれば、エレベーター連動装置１１は、自律移動体１２が予め設定された位置に到達した際に、エレベーターのかご６を呼び出す。このため、エレベーターを利用して自律移動体１２を効率的に移動させることができる。
According to the first embodiment described above, the
また、エレベーター連動装置１１は、自律移動体１２の位置情報と目的階情報と基づいて、呼び出すエレベーターを決定する。このため、呼び出すエレベーターを適切に設定することができる。
Further, the
また、エレベーター連動装置１１は、自律移動体１２の到着予測時刻とかご６の到着予測時刻とに基づいて、エレベーターを呼び出すタイミングを決定する。このため、自律移動体１２をより効率的に移動させることができる。
Further, the
また、エレベーター連動装置１１は、かご６で移動させる自律移動体１２の順番を決定し、順番通りにかご６が利用されるようにかご６を順次呼び出す。このため、一度にかご６の乗車させる自律移動体１２とその乗車の順番を管理することで、エレベーターの効率的に安全に利用することができる。
Further, the
また、エレベーター連動装置１１は、かご６の進行方向への移動を希望する自律移動体１２を、かご６の進行方向の逆方向への移動を希望する自律移動体１２よりも先にかご６を利用させるようにかご６を呼び出す順番を決定する。このため、エレベーターをより効率的に利用することができる。
Further, the
また、エレベーター連動装置１１は、複数の自律移動体１２が同一方向に移動を希望する場合、かご６が方向反転するまでの間に移動可能な自律移動体１２の数がより多くなるようにかご６を呼び出す順番を決定する。このため、エレベーターをより効率的に利用することができる。
Further, when the plurality of autonomous moving
また、エレベーター連動装置１１は、エレベーターの運転の継続が不可能になった場合に、自律移動体１２に対して、当該自律移動体１２の目的階ではない階に降車を促し、降車する階の情報を自律移動体１２に送信する。このため、自律移動体１２がかご６に閉じ込められることを抑制できる。
Further, the
また、エレベーター連動装置１１は、エレベーターの運転の継続が不可能になった場合に、自律移動体１２に対してエレベーターのかご６の内部で安全に停止するように要求する。このため、自律移動体１２が無用にかご６の内部で移動することを抑制できる。
Further, the
また、エレベーター連動装置１１は、エレベーターのかご６の現在階が自律移動体１２の呼び出し階であり、かご６の進行方向が設定されていない場合に、自律移動体１２に対して乗車を促す。このため、一般の利用者と自律移動体１２とが同乗することを抑制できる。
Further, the
また、エレベーター連動装置１１は、エレベーターのかご６への乗車を要求してから予め設定された時間までに自律移動体１２からの乗車完了の情報が受信されない場合またはかご６からの降車を要求してから予め設定された時間までに自律移動体１２からの降車完了の情報が受信されない場合に、エレベーターの運転を通常運転に復帰させる。このため、一般の利用者に対してエレベーターをより快適に利用させることができる。
Further, the
また、エレベーター連動装置１１は、かご６からの降車を要求してから予め設定された時間までに自律移動体１２からの降車完了の情報が受信されない場合に、自律移動体１２に対してエレベーターのかご６の内部で停止するように要求する。このため、自律移動体１２が無用にかご６の内部で移動することを抑制できる。
Further, when the
また、エレベーター連動装置１１は、予め設定された相手先に対して自律移動体１２の救出を要請する情報を送信する。このため、自律移動体１２を早期に復旧させることができる。その結果、一般の利用者に対してエレベーターを安全かつ快適に利用させることができる。
Further, the
なお、機械室２がなくて昇降路１の下部または上部に巻上機４と制御装置１０とが設けられるエレベーターシステムに対し、エレベーター連動装置１１を適用してもよい。
The
また、エレベーター連動装置１１の機能を制御装置１１に設けてもよい。
Further, the function of the
次に、図１０を用いて、エレベーター連動装置１１の例を説明する。
図１０は実施の形態１におけるエレベーター連動装置のハードウェア構成図である。Next, an example of the
FIG. 10 is a hardware configuration diagram of the elevator interlocking device according to the first embodiment.
エレベーター連動装置１１の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。
Each function of the
処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、エレベーター連動装置１１の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、エレベーター連動装置１１の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。
When the processing circuit includes at least one
処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、エレベーター連動装置１１の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、エレベーター連動装置１１の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
If the processing circuit comprises at least one
エレベーター連動装置１１の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、呼び出し部１１ｄの機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、呼び出し部１１ｄの機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。
For each function of the
このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせでエレベーター連動装置１１の各機能を実現する。
In this way, the processing circuit realizes each function of the
図示されないが、制御装置１０の各機能も、エレベーター連動装置１１の各機能を実現する処理回路と同等の処理回路で実現される。
Although not shown, each function of the
以上のように、この発明に係るエレベーターの監視装置は、システムに利用できる。 As described above, the elevator monitoring device according to the present invention can be used in the system.
１ 昇降路、 ２ 機械室、 ３ 乗場、 ４ 巻上機、 ５ 主ロープ、 ６ かご、 ７ 釣合おもり、 ８ 乗場ドア、 ９ かごドア、 １０ 制御装置、 １１ エレベーター連動装置、 １１ａ 位置情報記憶部、 １１ｂ 予測部、 １１ｃ エレベーター情報演算部、 １１ｄ 呼び出し部、 １１ｅ 乗車可否判定部、 １１ｆ 安全補助部、 １１ｇ 状態回復部、 １２ 自律移動体、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ ハードウェア 1 hoistway, 2 machine room, 3 landing, 4 hoisting machine, 5 main rope, 6 car, 7 balanced weight, 8 landing door, 9 car door, 10 control device, 11 elevator interlocking device, 11a position information storage unit , 11b Prediction unit, 11c Elevator information calculation unit, 11d Call unit, 11e Rideability determination unit, 11f Safety assistance unit, 11g State recovery unit, 12 Autonomous mobile unit, 100a processor, 100b memory, 200 hardware
Claims (9)
前記自律移動体を移動させるために、エレベーターのかごを呼び出す呼び出し部と、
を備え、
前記呼び出し部は、
前記自律移動体の位置情報と目的階情報と基づいて、その時点において前記自律移動体の現在地から目的地までに成立する移動ルートに含むことができるエレベーターを、呼び出すエレベーターの候補とし、
複数の候補が存在する場合は、複数の条件を総合的に考慮した総合評価値に基づいて前記複数の候補の中から呼び出すエレベーターを決定し、
同一のエレベーターのかごに対し、複数の前記自律移動体それぞれのための呼び出し要求を含む複数の呼び出し要求がある場合であって、かつ、
複数の前記呼び出し要求に、前記エレベーターを利用する利用者から出された呼び出し要求が含まれない場合には、
複数の前記自律移動体の前記かごによる移動が全て終了するために要する前記エレベーターの運転時間が短時間となるように、複数の前記自律移動体それぞれのための前記かごに対する呼び出しの順番を決定するエレベーター連動装置。 A position information storage unit that stores the position information of the autonomous moving body,
A calling unit that calls the elevator car to move the autonomous mobile body,
Equipped with
The calling unit
Based on the position information and the destination floor information of the autonomous mobile body, an elevator that can be included in the movement route established from the current location of the autonomous mobile body to the destination at that time is selected as a candidate for the elevator to be called.
If there are multiple candidates, the elevator to be called from the multiple candidates is determined based on the comprehensive evaluation value that comprehensively considers multiple conditions .
When there are a plurality of call requests including a call request for each of the plurality of autonomous mobile bodies for the same elevator car, and
When the plurality of call requests do not include the call request issued by the user who uses the elevator, the call request is not included.
The order of calls to the car for each of the plurality of autonomous mobile bodies is determined so that the operating time of the elevator required for all the movements of the plurality of the autonomous mobile bodies by the car to be completed is short . Elevator interlocking device.
前記自律移動体の存在する階への前記かごの到着予測時刻を演算するエレベーター情報演算部と、
を備え、
前記呼び出し部は、前記予測部により演算された前記自律移動体の前記到着予測時刻と前記エレベーター情報演算部により演算された前記かごの前記到着予測時刻とに基づいて、前記かごを呼び出すタイミングを決定する請求項１に記載のエレベーター連動装置。 A prediction unit that calculates the estimated arrival time at the point where the autonomous moving body starts the riding behavior of the elevator in the car, and
An elevator information calculation unit that calculates the estimated arrival time of the car on the floor where the autonomous moving object is located, and
Equipped with
The calling unit determines the timing to call the car based on the estimated arrival time of the autonomous moving body calculated by the prediction unit and the estimated arrival time of the car calculated by the elevator information calculation unit. The elevator interlocking device according to claim 1.
を備えた請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のエレベーター連動装置。 When it becomes impossible to continue the operation of the elevator, the autonomous moving body in the car is urged to get off the floor other than the target floor of the autonomous moving body, and the information on the floor to get off is transmitted to the autonomous body. Safety aids to send to mobiles,
The elevator interlocking device according to any one of claims 1 to 3 , wherein the elevator interlocking device is provided.
を備えた請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のエレベーター連動装置。 A safety assisting unit that requires the autonomous moving body in the car to stop inside the car when it becomes impossible to continue the operation of the elevator.
The elevator interlocking device according to any one of claims 1 to 3 , wherein the elevator interlocking device is provided.
を備えた請求項１から請求項５のいずれか一項にエレベーター連動装置。 When the current floor of the car of the elevator is the calling floor of the autonomous moving body and the traveling direction of the car is not set, the boarding permission determination unit for prompting the autonomous moving body to board the elevator.
The elevator interlocking device according to any one of claims 1 to 5 .
を備えた請求項１から請求項６のいずれか一項にエレベーター連動装置。 If the information on the completion of boarding from the autonomous mobile body is not received by the preset time after requesting the elevator to board the car , or after requesting the disembarkation from the car, the setting is preset. A state recovery unit that returns the elevator operation to normal operation when the information on the completion of disembarkation from the autonomous mobile body is not received by the time.
The elevator interlocking device according to any one of claims 1 to 6 .
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