JP7081704B1 - Autonomous mobile body management device - Google Patents
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Abstract
【課題】自律移動体が損傷することを抑制することができる自律移動体の管理装置を提供する。【解決手段】自律移動体の管理装置は、自律して移動する自律移動体に対してエレベーターのかごへ乗車する動作またはかごから降車する動作を行わせる移動指令を送信する移動指令部と、移動指令部から移動指令を送信された自律移動体に対して、かごへ乗車する動作またはかごから降車する動作を中止させる指令を送信する移動中止指令部と、を備えた。また、自律移動体の管理装置は、自律して移動する自律移動体に対して出入口装置を通行する動作を行わせる移動指令を送信する移動指令部と、移動指令部から移動指令を送信された自律移動体に対して、出入口装置を通行する動作を中止させる指令を送信する移動中止指令部と、を備えた。【選択図】図２PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a management device for an autonomous mobile body capable of suppressing damage to the autonomous mobile body. SOLUTION: An autonomous moving body management device has a movement command unit for transmitting a moving command for causing an autonomous moving body to move into an elevator car or get off the car. It is equipped with a movement stop command unit that transmits a command to stop the operation of getting into the car or the operation of getting off the car to the autonomous moving body to which the movement command is transmitted from the command unit. In addition, the management device for the autonomous moving body is a movement command unit that transmits a movement command that causes the autonomous moving body to perform an operation of passing through the entrance / exit device, and a movement command unit that transmits the movement command. It is equipped with a movement stop command unit that sends a command to stop the operation of passing through the entrance / exit device to the autonomous moving body. [Selection diagram] Fig. 2
Description
本開示は、自律移動体の管理装置に関する。 The present disclosure relates to a management device for an autonomous mobile body.
特許文献１は、エレベーター装置を開示する。エレベーター装置は、自律移動体を搬送する際に自律移動体に重篤な異常が発生した場合、かごの運転を停止する。エレベーター装置は、自律移動体の異常によってエレベーター装置が故障することを回避し得る。 Patent Document 1 discloses an elevator device. The elevator device stops the operation of the car when a serious abnormality occurs in the autonomous moving body while transporting the autonomous moving body. The elevator device can avoid the failure of the elevator device due to the abnormality of the autonomous moving body.
しかしながら、特許文献１において、自律移動体またはエレベーター装置に異常が発生したとしてもかごの運転に支障が無い場合、エレベーター装置は、通常の運転を継続する。このため、自律移動体が損傷し得る。 However, in Patent Document 1, if there is no problem in the operation of the car even if an abnormality occurs in the autonomous moving body or the elevator device, the elevator device continues normal operation. Therefore, the autonomous moving body can be damaged.
本開示は、上述の課題を解決するためになされた。本開示の目的は、自律移動体が損傷することを抑制できる自律移動体の管理装置を提供することである。 The present disclosure has been made to solve the above-mentioned problems. An object of the present disclosure is to provide a management device for an autonomous mobile body capable of suppressing damage to the autonomous mobile body.
本開示に係る自律移動体の管理装置は、自律して移動する自律移動体に対してエレベーターのかごへ乗車する動作または前記かごから降車する動作を行わせる移動指令を送信する移動指令部と、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体に対して、前記かごへ乗車する動作または前記かごから降車する動作を中止させる指令を送信する移動中止指令部と、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体とは別の自律移動体が前記かごへ乗車する動作を行った場合に、前記エレベーターの制御装置に対して前記かごの運転を中止させる指令を送信する運転中止指令部と、を備え、前記移動中止指令部は、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体とは別の自律移動体が前記かごへ乗車する動作を行った場合に、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体に対して前記かごへ乗車する動作または前記かごから降車する動作を中止させる指令を送信する。 The management device for an autonomous moving body according to the present disclosure includes a movement command unit that transmits a movement command for causing an autonomous moving body to move into an elevator car or disembark from the car. A movement stop command unit that transmits a command to stop the operation of getting into the car or the operation of getting off the car to the autonomous moving body to which the movement command is transmitted from the movement command unit, and the movement command unit . When an autonomous moving body other than the autonomous moving body to which the moving command is transmitted performs an operation of getting into the car, a command to stop the operation of the car is transmitted to the control device of the elevator. The operation stop command unit is provided with an operation stop command unit, and the movement stop command unit performs an operation in which an autonomous moving body different from the autonomous moving body to which the movement command is transmitted from the movement command unit rides on the car. In this case, a command for stopping the operation of getting into the car or the operation of getting off the car is transmitted to the autonomous moving body to which the movement command is transmitted from the movement command unit .
本開示に係る自律移動体の管理装置は、自律して移動する自律移動体に対して出入口装置を通行する動作を行わせる移動指令を送信する移動指令部と、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体に対して、前記出入口装置を通行する動作を中止させる指令を送信する移動中止指令部と、前記出入口装置を物体が通行できる状態にさせる指令を送信し、前記出入口装置を物体が通行できる状態にさせる指令を送信した後、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体が前記出入口装置を通行する動作を完了するまでに異常が発生した場合に、前記出入口装置を物体が通行できない状態にさせる指令を送信する状態変更部と、を備え、前記移動中止指令部は、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体とは別の自律移動体が前記出入口装置を通行する動作を行った場合に、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体に対して前記出入口装置を通行する動作を中止させる指令を送信する。 The management device for an autonomous moving body according to the present disclosure includes a movement command unit that transmits a movement command that causes an autonomous moving body that moves autonomously to perform an operation of passing through an entrance / exit device, and a movement command unit that causes the movement command unit to perform the movement command. To the autonomous moving body that has been transmitted, a movement stop command unit that transmits a command to stop the operation of passing through the entrance / exit device and a command to make the entrance / exit device in a state where an object can pass are transmitted, and the entrance / exit device is transmitted. When an abnormality occurs before the autonomous moving body to which the movement command is transmitted from the movement command unit completes the operation of passing through the entrance / exit device after transmitting a command to make the device passable by an object. The movement stop command unit is separate from the autonomous moving body to which the movement command is transmitted from the movement command unit . When the autonomous moving body of the above performs an operation of passing through the entrance / exit device, a command for stopping the operation of passing through the entrance / exit device is transmitted to the autonomous moving body to which the movement command is transmitted from the movement command unit. To do .
本開示によれば、管理装置は、異常が発生した場合に、自律移動体または自律移動体が利用する装置に対して当該異常に応じた指令を送信する、または自律移動体が当該装置を使用しないように設定する。このため、自律移動体が損傷することを抑制することができる。 According to the present disclosure, when an abnormality occurs, the management device transmits a command corresponding to the abnormality to the autonomous moving body or the device used by the autonomous moving body, or the autonomous moving body uses the device. Set not to. Therefore, it is possible to prevent the autonomous moving body from being damaged.
本開示を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略される。 The embodiment for carrying out the present disclosure will be described with reference to the accompanying drawings. In each figure, the same or corresponding parts are designated by the same reference numerals. The duplicate description of the relevant part will be simplified or omitted as appropriate.
実施の形態１．
図１は実施の形態１における自律移動体の管理装置が適用される建築物を示す図である。
Embodiment 1.
FIG. 1 is a diagram showing a building to which the management device for an autonomous moving body according to the first embodiment is applied.
図１に示されるように、エレベーターシステム１は、建築物に設けられる。昇降路２は、建築物の各階を貫く。機械室３は、昇降路２の直上に設けられる。複数の乗場４は、建築物の各階に設けられる。複数の乗場４の各々は、昇降路２に対向する。複数のかご５は、昇降路２の内部に設けられる。図１には、複数のかご５のうちの１つが示される。複数のかご５の各々は、昇降路２の内部を昇降し得るよう設けられる。かごドア６は、複数のかご５にそれぞれ設けられる。制御装置７は、機械室３に設けられる。制御装置７は、複数のかご５の各々の運転を制御し得るよう設けられる。
As shown in FIG. 1, the elevator system 1 is provided in a building. The
複数の自律移動体８は、建築物に配置される。複数の自律移動体８の各々は、建築物の各階において床面を自律して移動し得るよう設けられる。
The plurality of autonomous
例えば、管理装置９は、図示されない別の建築物に設けられる。管理装置９は、制御装置７と任意のタイミングで通信し得るよう設けられる。管理装置９は、複数の自律移動体８の各々と任意のタイミングで通信し得るよう設けられる。管理装置９は、複数の自律移動体８の各々の位置を把握し得るよう設けられる。
For example, the
例えば、管理装置９は、ある自律移動体８に対して現在の階から別の階へ移動する指令を送信する。この場合、当該指令を受信した自律移動体８は、現在の階における乗場４に移動する。当該自律移動体８が乗場４に到着した場合、管理装置９は、制御装置７に対して行先階の情報を含む当該乗場４へのかご呼び登録の情報を送信する。制御装置７は、管理装置９から受信したかご呼び登録の情報に基づいて、当該自律移動体８が存在する乗場４にかご５を配車する。
For example, the
かご５が乗場４に到着した際に、制御装置７は、かごドア６が全開になったことを検知する。この場合、管理装置９は、かご５が乗車できる状態であると判定する。管理装置９は、かご５が乗車できる状態であると判定した場合、当該自律移動体８にかご５へ乗車する動作を行わせる乗車の移動指令を当該自律移動体８に対して送信する。当該自律移動体８は、管理装置９から受信した乗車の移動指令に基づいてかご５に乗車する。当該自律移動体８がかご５へ乗車する動作を完了した場合、管理装置９は、かご５の運転を開始させる指令を制御装置７に送信する。制御装置７は、当該自律移動体８の行先階へ向けてかご５を発車させる。
When the
かご５が当該自律移動体８の行先階の乗場４に到着した際に、制御装置７は、かごドア６が全開になったことを検知する。管理装置９は、かご５が降車できる状態であると判定する。この場合、管理装置９は、当該自律移動体８にかご５から降車する動作を行わせる降車の移動指令を当該自律移動体８に対して送信する。当該自律移動体８は、管理装置９から受信した降車の移動指令に基づいてかご５から降車する。当該自律移動体８は、別の階へ移動する動作を完了する。当該自律移動体８がかご５から降車する動作を完了した場合、管理装置９は、かご５の運転を開始させる指令を制御装置７に送信する。制御装置７は、かご５の運転を開始させる。
When the
乗車の移動指令または降車の移動指令を送信された自律移動体８がかご５を利用する際に異常が発生した場合、管理装置９は、制御装置７または当該自律移動体８に対して当該異常に対応する指令を送信する。
When an abnormality occurs when the autonomous moving
例えば、かご５の内部に障害物が存在する場合、自律移動体８は、かご５の内部において規定の位置に停止する動作というかご５に乗車する動作を完了し得ない。この状態でかごドア６が開く上限時間よりも短い時間に設定された閾値時間が経過した場合、管理装置９は、自律移動体８に対してかご５へ乗車する動作を中止させる乗車の移動中止指令を送信する。この場合、自律移動体８は、かご５から離れる。自律移動体８は、当該かご５へ乗車する動作を中止した旨の乗車の移動中止通知を管理装置９に送信する。その後、かごドア６が開く上限時間が経過した場合、制御装置７は、かご５を発車させる。
For example, when an obstacle exists inside the
その後、当該障害物がかご５の内部に継続して存在した場合、自律移動体８は、当該かご５へ乗車する動作を行うたびに、当該かご５へ乗車する動作を中止した旨の乗車の移動中止通知を管理装置９に送信する。当該かご５へ乗車する動作を中止した旨の乗車の移動中止通知を管理装置９が受信した回数が規定の回数以上になった場合、管理装置９は、自律移動体８が当該かご５を使用しない設定にする。管理装置９は、あるかご５が使用しない設定である場合、当該かご５に乗車する動作を行う乗車の移動指令を自律移動体８に送信しない。
After that, if the obstacle continues to exist inside the
例えば、複数の自律移動体８のうちかご５へ乗車する動作を行わせる乗車の移動指令を送信された自律移動体８ではない別の自律移動体８に異常が発生した場合、当該別の自律移動体８は、当該かご５に乗車しようとすることがある。この場合、管理装置９は、制御装置７に対して当該かご５の運転を中止させる指令を送信する。制御装置７は、当該かご５の運転を中止する。管理装置９は、乗車の移動指令を送信した自律移動体８に対して当該かご５へ乗車する動作を中止させる乗車の移動中止指令を送信する。自律移動体８は、乗車の移動中止指令を受信した場合、当該かご５へ乗車する動作を中止する。
For example, if an abnormality occurs in another autonomous moving
例えば、かご５に存在する自律移動体８が移動できない場合、当該自律移動体８は、かご５から降車する動作を完了しない。この状態でかごドア６が開く上限時間よりも短い時間に設定された閾値時間が経過した場合、管理装置９は、自律移動体８に対してかご５から降車する動作を中止させる降車の移動中止指令を送信する。管理装置９は、当該かご５を使用しない設定にする。その後、かごドア６が開く上限時間が経過した場合、制御装置７は、かご５を発車させる。
For example, if the autonomous moving
例えば、かご５に存在する自律移動体８が移動できない状態で降車の移動指令を送信された場合、当該自律移動体８は、管理装置９に対してかご５から降車する動作を中止する移動中止通知を送信することがある。この場合、管理装置９は、当該かご５を使用しない設定にする。その後、かごドア６が開く上限時間が経過した場合、制御装置７は、かご５を発車させる。
For example, when a move command for disembarking is transmitted in a state where the autonomous moving
例えば、かご５に自律移動体８が存在する状態で地震が発生した場合、かご５は、最寄りの階に停止した後に当該最寄りの階で降車できる状態になる。この場合、管理装置９は、当該かご５が当該自律移動体８の行先階まで運転できなくなったと判定する。管理装置９は、当該最寄りの階において当該自律移動体８を退避させる位置の情報を当該自律移動体８に送信する。当該自律移動体８は、当該退避させる位置へ移動する。
For example, if an earthquake occurs in a state where the autonomous moving
次に、図２を用いて、管理装置９を説明する。
図２は実施の形態１における自律移動体の管理装置のブロック図である。
Next, the
FIG. 2 is a block diagram of the management device for the autonomous mobile body according to the first embodiment.
図２に示されるように、管理装置９は、第１位置情報取得部１０と第１制御情報取得部１１と登録部１２と第１移動指令部１３と第１移動中止指令部１４と第１中止通知記憶部１５と第１中止通知受付部１６と退避情報送信部１７と第１使用可否記憶部１８と第１使用可否設定部１９と運転開始指令部２０と運転中止指令部２１とを備える。
As shown in FIG. 2, the
第１位置情報取得部１０は、自律移動体８の位置を表す位置情報を自律移動体８から取得する。
The first position
第１制御情報取得部１１は、制御装置７からエレベーターシステム１の制御情報を取得する。
The first control information acquisition unit 11 acquires the control information of the elevator system 1 from the
登録部１２は、第１位置情報取得部１０が取得した自律移動体８の位置情報を用いて自律移動体８が乗場４に到着したことを検出する。登録部１２は、自律移動体８が乗場４に到着したことを検出した場合、当該自律移動体８の行先階の情報を含む当該乗場４へのかご呼び登録の情報を制御装置７に送信する。
The
第１移動指令部１３は、第１位置情報取得部１０が取得した位置情報を用いて自律移動体８が乗場４に到着したか否かを判定する。第１移動指令部１３は、自律移動体８が乗場４に到着したと判定した場合、第１制御情報取得部１１が取得した制御情報を用いて、かご５が乗車できる状態であるか否かを判定する。第１移動指令部１３は、かご５が乗車できる状態であると判定した場合、自律移動体８にかご５に乗車する動作を行わせる乗車の移動指令を当該自律移動体８に対して送信する。
The first
自律移動体８がかご５に乗車しているときに、第１移動指令部１３は、第１制御情報取得部１１が取得した制御情報を用いて、かご５が降車できる状態であるか否かを判定する。第１移動指令部１３は、かご５が降車できる状態であると判定した場合、自律移動体８にかご５から降車する動作を行わせる降車の移動指令を当該自律移動体８に対して送信する。
When the autonomous moving
第１移動指令部１３によってかご５が乗車できる状態であると判定されたときに、第１移動中止指令部１４は、時間の計測を開始する。第１移動中止指令部１４は、自律移動体８がかご５に乗車する動作を完了した場合、時間の計測を停止し、計測した時間をリセットする。第１移動中止指令部１４は、かご５が乗車できる状態になってから規定の時間が経過したか否かを判定する。第１移動中止指令部１４は、かご５が乗車できる状態になってから規定の時間が経過したと判定したときに乗車の移動指令を送信された自律移動体８がかご５へ乗車する動作を完了していない場合、当該自律移動体８に対してかご５へ乗車する動作を中止させる乗車の移動中止指令を送信する。
When the first
制御装置７に対してかご５の運転を中止させる指令が送信された場合、第１移動中止指令部１４は、自律移動体８に対してかご５へ乗車する動作を中止させる乗車の移動中止指令を送信する。
When a command to stop the operation of the
第１移動指令部１３によってかご５が降車できる状態であると判定されたときに、第１移動中止指令部１４は、時間の計測を開始する。第１移動中止指令部１４は、自律移動体８がかご５から降車する動作を完了した場合、時間の計測を停止し、計測した時間をリセットする。第１移動中止指令部１４は、かご５が降車できる状態になってから規定の時間が経過したか否かを判定する。第１移動中止指令部１４は、かご５が降車できる状態になってから規定の時間が経過したと判定したときに降車の移動指令を送信された自律移動体８がかご５から降車する動作を完了していない場合、当該自律移動体８に対してかご５から降車する動作を中止させる降車の移動中止指令を送信する。
When the first
第１中止通知記憶部１５は、自律移動体８がかご５へ乗車する動作またはかご５から降車する動作を中止した旨を示す移動中止通知の履歴情報を記憶する。
The first stop
第１中止通知受付部１６は、自律移動体８から送信される移動中止通知を受信する。第１中止通知受付部１６は、移動中止通知を受信した場合、当該移動中止通知を反映した移動中止通知の履歴情報を第１中止通知記憶部１５に記憶させる。
The first cancellation
自律移動体８がかご５に乗車しているときに、退避情報送信部１７は、第１制御情報取得部１１が取得した制御情報を用いて、かご５が自律移動体８の行先階まで運転できなくなったか否かを判定する。退避情報送信部１７は、かご５が自律移動体８の行先階まで運転できなくなったと判定した場合、第１制御情報取得部１１が取得した制御情報を用いて、かご５が停止した階を特定する。その後、退避情報送信部１７は、当該かご５が停止した階における自律移動体８を退避させる位置の情報を作成する。退避情報送信部１７は、自律移動体８に対して、停止した階における当該自律移動体８を退避させる位置の情報を送信する。
When the autonomous moving
第１使用可否記憶部１８は、複数のかご５の各々について、自律移動体８が当該かご５を使用する設定および当該かご５を使用しない設定のいずれであるかを示す使用可否情報を記憶する。
The first
第１使用可否設定部１９は、自律移動体８に乗車の移動中止指令を送信していない状態で第１中止通知受付部１６が当該自律移動体８からあるかご５に関する乗車の移動中止通知を受信したか否かを判定する。第１使用可否設定部１９は、自律移動体８に乗車の移動中止指令を送信していない状態で第１中止通知受付部１６が当該自律移動体８からあるかご５に関する乗車の移動中止通知を受信したと判定した場合、第１中止通知記憶部１５が記憶する移動中止通知の履歴情報を用いて、設定された日時からこれまでの間に当該かご５に関する乗車の移動中止通知を受信した回数が規定の回数以上であるか否かを判定する。この際、第１中止通知受付部１６は、全ての自律移動体８から送信された乗車の移動中止通知の履歴情報を参照する。第１使用可否設定部１９は、当該かご５に関する乗車の移動中止通知を受信した回数が規定の回数以上であると判定した場合、当該かご５を使用しない設定にする。具体的には、この場合、第１使用可否設定部１９は、第１使用可否記憶部１８が記憶する使用可否情報において、当該かご５を使用しない設定に変更する。
The first
第１使用可否設定部１９は、自律移動体８に降車の移動中止指令を送信していない状態で第１中止通知受付部１６が当該自律移動体８からあるかご５に関する降車の移動中止通知を受信したか否かを判定する。第１使用可否設定部１９は、自律移動体８に降車の移動中止指令を送信していない状態で第１中止通知受付部１６が当該自律移動体８からあるかご５に関する降車の移動中止通知を受信したと判定した場合、当該かご５を使用しない設定にする。
The first
第１移動中止指令部１４が自律移動体８に対して降車の移動中止指令を送信した場合、第１使用可否設定部１９は、当該かご５を使用しない設定にする。
When the first movement
運転開始指令部２０は、第１位置情報取得部１０が取得した自律移動体８の位置情報を用いて、自律移動体８がかご５へ乗車する動作を完了したか否かを判定する。運転開始指令部２０は、自律移動体８がかご５へ乗車する動作を完了したと判定した場合、制御装置７に当該かご５の運転を開始させる指令を送信する。
The operation
運転開始指令部２０は、第１位置情報取得部１０が取得した自律移動体８の位置情報を用いて、自律移動体８がかご５から降車する動作を完了したか否かを判定する。運転開始指令部２０は、自律移動体８がかご５から降車する動作を完了したと判定した場合、制御装置７に当該かご５の運転を開始させる指令を送信する。
The operation
運転中止指令部２１は、複数の自律移動体８の位置情報を用いて、第１移動指令部１３が乗車の移動指令を送信した自律移動体８がかご５へ乗車する動作を完了する前に、複数の自律移動体８のうち第１移動指令部１３が乗車の移動指令を送信した自律移動体８ではない別の自律移動体８がかご５に乗車する動作を行ったか否かを判定する。運転中止指令部２１は、第１移動指令部１３が乗車の移動指令を送信した自律移動体８がかご５へ乗車する動作を完了する前に、別の自律移動体８がかご５に乗車する動作を行ったと判定した場合、制御装置７に当該かご５の運転を中止させる指令を送信する。
The operation stop command unit 21 uses the position information of the plurality of autonomous
次に、図３を用いて、第１中止通知記憶部１５が記憶する移動中止通知の履歴情報を説明する。
図３は実施の形態１における自律移動体の管理装置が記憶する移動中止通知の履歴情報を表す図である。
Next, the history information of the movement stop notification stored in the first stop
FIG. 3 is a diagram showing the history information of the movement stop notification stored in the management device of the autonomous moving body in the first embodiment.
図３に示されるように、移動中止通知の履歴情報は、「通知日時」の情報と「通知元」の情報と「対象装置」の情報と「乗車中止／降車中止」の情報とを対応付けた情報である。 As shown in FIG. 3, the history information of the movement cancellation notification associates the information of the "notification date and time", the information of the "notification source", the information of the "target device", and the information of the "boarding cancellation / disembarkation cancellation". Information.
「通知日時」の情報は、自律移動体８から移動中止通知を受信した日付と時間との情報である。「通知元」の情報は、移動中止通知を発信した自律移動体８を識別する情報である。「対象装置」の情報は、自律移動体８が移動することを中止した対象の装置を示す情報である。「乗車中止／降車中止」の情報は、当該移動中止通知が乗車の移動中止通知または降車の移動中止通知のいずれであるかを示す情報である。
The information of the "notification date and time" is the information of the date and time when the movement stop notification is received from the autonomous moving
次に、図４を用いて、第１使用可否記憶部１８が記憶する使用可否情報を説明する。
図４は実施の形態１における自律移動体の管理装置が記憶する使用可否情報を表す図である。
Next, the usability information stored in the first
FIG. 4 is a diagram showing usability information stored in the management device of the autonomous mobile body in the first embodiment.
図４に示されるように、使用可否情報は、「対象装置」の情報と「使用可否」の情報とを対応付けた情報である。 As shown in FIG. 4, the usability information is information in which the information of the “target device” and the information of the “usability” are associated with each other.
「対象装置」の情報は、対象の装置を識別する情報である。「使用可否」の情報は、対象の装置が使用する設定または使用しない設定のいずれであるかを示す情報である。 The information of the "target device" is information for identifying the target device. The "availability" information is information indicating whether the setting is used or not used by the target device.
「使用可否」の情報における「使用可」の表示は、対象の装置が使用する設定であることを示す。「使用可否」の情報における「使用不可」の表示は、対象の装置が使用しない設定であることを示す。 The display of "Available" in the "Availability" information indicates that the setting is used by the target device. The display of "unusable" in the "usable / unusable" information indicates that the target device is not used.
次に、図５と図６とを用いて、管理装置９が行う動作を説明する。
図５は実施の形態１における自律移動体の管理装置が行う動作を説明するフローチャートである。図６は実施の形態１における自律移動体の管理装置が行う動作を説明するフローチャートである。
Next, the operation performed by the
FIG. 5 is a flowchart illustrating the operation performed by the management device of the autonomous moving body in the first embodiment. FIG. 6 is a flowchart illustrating the operation performed by the management device of the autonomous moving body in the first embodiment.
管理装置９は、ある自律移動体８が乗場４に到着した場合に、ステップＳ１０１の動作を開始する。
The
図５と図６とに示されるように、ステップＳ１０１において、管理装置９は、制御情報を用いて、かご５が乗車できる状態であるか否かを判定する。
As shown in FIGS. 5 and 6, in step S101, the
ステップＳ１０１で、当該かご５が乗車できる状態でないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１０１の動作を繰り返す。
If it is determined in step S101 that the
ステップＳ１０１で、当該かご５が乗車できる状態であると判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１０２の動作を行う。ステップＳ１０２において、管理装置９は、当該自律移動体８に当該かご５へ乗車する動作を行わせる乗車の移動指令を当該自律移動体８に対して送信する。
When it is determined in step S101 that the
その後、管理装置９は、ステップＳ１０３の動作を行う。ステップＳ１０３において、管理装置９は、当該かご５が乗車できる状態になってから規定の時間が経過したか否かを判定する。
After that, the
ステップＳ１０３で、当該かご５が乗車できる状態になってから規定の時間が経過していないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１０４の動作を行う。ステップＳ１０４において、管理装置９は、移動指令を送信した自律移動体８ではない別の自律移動体８がかご５に乗車する動作を行ったか否かを判定する。
When it is determined in step S103 that the specified time has not elapsed since the
ステップＳ１０４で、別の自律移動体８がかご５に乗車する動作を行っていないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１０５の動作を行う。ステップＳ１０５において、管理装置９は、当該自律移動体８に乗車の移動中止指令を送信していない状態で当該自律移動体８から当該かご５に関する乗車の移動中止通知を受信したか否かを判定する。
If it is determined in step S104 that another autonomous moving
ステップＳ１０５で、当該自律移動体８に乗車の移動中止指令を送信していない状態で当該自律移動体８から当該かご５に関する乗車の移動中止通知を受信していないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１０６の動作を行う。ステップＳ１０６において、管理装置９は、当該自律移動体８が当該かご５へ乗車する動作を完了したか否かを判定する。
When it is determined in step S105 that the ride stop notice regarding the
ステップＳ１０６で、当該自律移動体８が当該かご５へ乗車する動作を完了していないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１０３以降の動作を行う。
If it is determined in step S106 that the operation of the autonomous moving
ステップＳ１０６で、当該自律移動体８が当該かご５へ乗車する動作を完了したと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１０７の動作を行う。ステップＳ１０７において、管理装置９は、制御装置７に当該かご５の運転を開始させる指令を送信する。この場合、制御装置７は、当該かご５を運転させる。
When it is determined in step S106 that the operation of the autonomous moving
その後、管理装置９は、ステップＳ１０８の動作を行う。ステップＳ１０８において、管理装置９は、当該かご５の制御情報を用いて、当該かご５が当該自律移動体８の行先階まで運転できなくなったか否かを判定する。
After that, the
ステップＳ１０８で、当該かご５が当該自律移動体８の行先階まで運転できていると判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１０９の動作を行う。ステップＳ１０９において、管理装置９は、当該かご５が降車できる状態であるか否かを判定する。
If it is determined in step S108 that the
ステップＳ１０９で、当該かご５が降車できる状態でないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１０８以降の動作を行う。
If it is determined in step S109 that the
ステップＳ１０９で、当該かご５が降車できる状態であると判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１１０の動作を行う。ステップＳ１１０において、管理装置９は、当該自律移動体８に対して当該かご５から降車する降車の移動指令を送信する。
When it is determined in step S109 that the
その後、管理装置９は、ステップＳ１１１の動作を行う。ステップＳ１１１において、管理装置９は、当該かご５が降車できる状態になってから規定の時間が経過したか否かを判定する。
After that, the
ステップＳ１１１で、当該かご５が降車できる状態になってから規定の時間が経過していないと判定した場合、管理装置９は、ステップ１１２の動作を行う。ステップＳ１１２において、管理装置９は、当該自律移動体８に降車の移動中止指令を送信していない状態で当該自律移動体８から当該かご５に関する降車の移動中止通知を受信したか否かを判定する。
If it is determined in step S111 that the specified time has not elapsed since the
ステップＳ１１２で、当該自律移動体８に降車の移動中止指令を送信していない状態で当該自律移動体８から当該かご５に関する降車の移動中止通知を受信していないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１１３の動作を行う。ステップＳ１１３において、管理装置９は、当該自律移動体８の位置情報を用いて、当該自律移動体８が当該かご５から降車する動作を完了したか否かを判定する。
In step S112, when it is determined that the autonomous moving
ステップＳ１１３で、当該自律移動体８が当該かご５から降車する動作を完了していないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１１１以降の動作を行う。
If it is determined in step S113 that the autonomous moving
ステップＳ１１３で、当該自律移動体８が当該かご５から降車する動作を完了したと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１１４の動作を行う。ステップＳ１１４において、制御装置７に当該かご５の運転を開始させる指令を送信する。この場合、制御装置７は、当該かご５を運転させる。
When it is determined in step S113 that the autonomous moving
その後、管理装置９は、動作を終了する。
After that, the
ステップＳ１０３で、当該かご５が乗車できる状態になってから規定の時間が経過したと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１１５の動作を行う。ステップＳ１１５において、管理装置９は、当該自律移動体８に対して、当該かご５へ乗車する動作を中止させる乗車の移動中止指令を送信する。その後、管理装置９は、動作を終了する。
When it is determined in step S103 that a predetermined time has elapsed since the
ステップＳ１０４で、別の自律移動体８が当該かご５に乗車する動作を行ったと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１１６の動作を行う。ステップＳ１１６において、管理装置９は、制御装置７に当該かご５の運転を中止させる指令を送信する。その後、管理装置９は、ステップＳ１１５以降の動作を行う。
If it is determined in step S104 that another autonomous moving
ステップＳ１０５で、当該自律移動体８に乗車の移動中止指令を送信していない状態で当該自律移動体８から当該かご５に関する乗車の移動中止通知を受信したと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１１７の動作を行う。ステップＳ１１７において、管理装置９は、第１中止通知記憶部１５が記憶する移動中止通知情報に基づいて、当該かご５が関係する移動中止通知を受信した回数が規定の閾値以上であるか否かを判定する。
When it is determined in step S105 that the ride stop notice regarding the
ステップＳ１１７で、当該かご５が関係する移動中止通知を受信した回数が規定の閾値以上でないと判定した場合、管理装置９は、動作を終了する。
When it is determined in step S117 that the number of times the movement stop notification related to the
ステップＳ１１７で、当該かご５が関係する移動中止通知を受信した回数が規定の閾値以上であると判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１１８の動作を行う。ステップＳ１１８において、管理装置９は、当該かご５を使用しない設定にする。その後、管理装置９は、動作を終了する。
When it is determined in step S117 that the number of times the movement stop notification related to the
ステップＳ１０８で、当該かご５が当該自律移動体８の行先階まで運転できなくなったと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１１９の動作を行う。ステップＳ１１９において、管理装置９は、当該自律移動体８に対して、停止した階において退避する位置の情報を送信する。その後、管理装置９は、動作を終了する。
If it is determined in step S108 that the
ステップＳ１１１で、当該かご５が降車できる状態になってから規定の時間が経過したと判定した場合、管理装置９は、ステップ１２０の動作を行う。ステップＳ１２０において、管理装置９は、当該自律移動体８に対して、当該かご５から降車する動作を中止させる降車の移動中止指令を送信する。
If it is determined in step S111 that a predetermined time has elapsed since the
ステップＳ１２０の動作を行った場合、またはステップＳ１１２で当該自律移動体８に降車の移動中止指令を送信していない状態で当該自律移動体８から当該かご５に関する降車の移動中止通知を受信したと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ１２１の動作を行う。ステップＳ１２１において、管理装置９は、当該かご５を使用しないように設定する。その後、管理装置９は、動作を終了する。
When the operation of step S120 is performed, or when the autonomous moving
以上で説明した実施の形態１によれば、管理装置９は、自律移動体８に対してかご５へ乗車する動作またはかご５から降車する動作を中止させる移動中止指令を送信する。移動中止指令を受信した自律移動体８は、かご５のかごドア６から離れる動作を行う。このため、かごドア６に自律移動体８が挟まれることを抑制することができる。その結果、自律移動体８が損傷することを抑制することができる。また、かごドア６が損傷することを抑制することができる。
According to the first embodiment described above, the
また、管理装置９は、かご５が乗車できる状態またはかご５が降車できる状態になってから規定の時間が経過したときに、移動指令を送信した自律移動体８がかご５へ乗車する動作またはかご５から降車する動作を完了していない場合に、当該自律移動体８に対して移動中止指令を送信する。このため、管理装置９は、自律移動体８がかご５へ乗車する動作またはかご５から降車する動作に手間取った場合に、自律移動体８がかごドア６に衝突することを抑制することができる。
Further, the
また、管理装置９は、かご５へ乗車する乗車の移動指令を送信された自律移動体８ではない別の自律移動体８がかご５へ乗車する動作を行った場合、移動指令を送信された自律移動体８に対して移動中止指令を送信する。このため、管理装置９は、移動指令を送信された自律移動体８と別の自律移動体８とが衝突することを抑制することができる。なお、管理装置９は、かご５から降車する移動指令を送信された自律移動体８ではない別の自律移動体８がかご５へ乗車する動作を行った場合に、移動指令を送信された自律移動体８に対して移動中止指令を送信してもよい。この場合、仮に２つの自律移動体８が衝突したとしても、その衝突の衝撃を抑制することができる。その結果、自律移動体８が損傷することを抑制することができる。
Further, when the
また、例えば、従来のエレベーターシステム１において、ある自律移動体８が乗車できないと判断した異常がかご５の内部に発生したとしても、当該異常がかご５の運行に支障を与えない場合、当該自律移動体８とは別の自律移動体８は、当該かご５に乗車することがある。この場合、当該別の自律移動体８は、当該異常によって損傷することがある。実施の形態１によれば、管理装置９は、自律移動体８がかご５へ乗車する動作またはかご５から降車する動作を中止した旨の通知を受信した場合、当該かご５を使用しないように設定する。このため、ある自律移動体８が乗車できないと判断した異常が発生した場合、別の自律移動体８が当該かご５へ乗車することを抑制することができる。
Further, for example, in the conventional elevator system 1, even if an abnormality that is determined that the autonomous moving
また、管理装置９は、移動中止通知を受信した回数が規定の回数未満である場合、当該かご５を使用しないようには設定しない。例えば、自律移動体８に発生した故障が原因で当該自律移動体８が乗車の移動中止通知を管理装置９に送信した場合、管理装置９は、かご５への乗車の移動中止通知を一度だけ受信する。この場合、管理装置９は、当該かご５を使用しないようには設定しない。このため、かご５に異常が発生していないにも関わらず当該かご５を使用しないように設定されることで、かご５の運転効率が低下することを抑制することができる。
Further, the
また、例えば、移動中止通知を送信された自律移動体８とは別の自律移動体８の形状が当該行先階を移動することに適していない形状である場合、当該別の自律移動体８は、当該行先階において設備に衝突することで損傷する恐れがある。管理装置９は、移動指令を送信された自律移動体８とは別の自律移動体８がかご５へ乗車する行動をとった場合に、制御装置７に対してかご５の運転を中止させる指令を送信する。このため、当該別の自律移動体８が移動指令を送信された自律移動体８の行先階へ移動することを抑制できる。その結果、当該別の自律移動体８が損傷することを抑制することができる。
Further, for example, when the shape of the autonomous moving
また、例えば、従来のエレベーターシステム１において、移動指令を送信された自律移動体８とは別の自律移動体８がかご５に乗車したとき、当該別の自律移動体８は、移動指令を送信された自律移動体８の行先階まで移動し得る。当該別の自律移動体８は、当該行先階へ移動することがセキュリティの観点から許可されていないことがある。実施の形態１において、管理装置９は、移動指令を送信された自律移動体８とは別の自律移動体８がかご５へ乗車する行動をとった場合に、制御装置７に対してかご５の運転を中止させる指令を送信する。このため、当該別の自律移動体８が移動指令を送信された自律移動体８の行先階へ移動することを抑制できる。その結果、エレベーターシステム１のセキュリティを向上することができる。
Further, for example, in the conventional elevator system 1, when an autonomous moving
なお、管理装置９の運転中止指令部２１は、かご５から降車する動作を行う降車の移動指令を送信された自律移動体８とは別の自律移動体８が当該かご５へ乗車する動作を行った場合に、制御装置７に対してかご５の運転を中止させる指令を送信してもよい。このため、当該別の自律移動体８が移動を許可されていない階へ移動することを抑制することができる。
The operation stop command unit 21 of the
また、例えば、従来のエレベーターシステム１において、地震発生時に自律移動体８に移動行動が設定されていない階にかご５が到着した場合、自律移動体８は、かご５の中から動かないことがある。この場合、自律移動体８は、当該地震によってかご５と共に損傷する恐れがある。実施の形態１において、かご５が自律移動体８の行先階に運転できずに行先階とは異なる階に停止した場合に、管理装置９は、当該異なる階において自律移動体８が退避する位置の情報を自律移動体８に送信する。この場合、自律移動体８は、当該退避する位置の情報に基づいて、かご５から降車する。このため、管理装置９は、自律移動体８が損傷することを抑制することができる。
Further, for example, in the conventional elevator system 1, when the
なお、第１移動指令部１３は、かご５が乗車できる状態であるか否かを判定する際に、第１制御情報取得部１１が取得した制御情報に含まれるかご５の位置、かごドア６の状態、等の情報を用いてもよい。第１移動指令部１３は、かご５が降車できる状態であるか否かを判定する際に、第１制御情報取得部１１が取得した制御情報に含まれるかご５の位置、かごドア６の状態、等の情報を用いてもよい。
When the first
なお、第１移動指令部１３は、かご５が乗車できる状態であるか否かを判定する際に、第１使用可否記憶部１８が記憶する使用可否情報を参照してもよい。具体的には、第１使用可否記憶部１８が記憶する使用可否情報においてかご５が使用しない設定である場合、第１移動指令部１３は、第１制御情報取得部１１が取得した制御情報の内容に関わらずかご５が乗車できない状態であると判定してもよい。
The first
なお、第１移動中止指令部１４は、自律移動体８がかご５に乗車しようとする動作を行った場合、自律移動体８がかご５へ乗車する動作を完了したと判定してもよい。具体的には、例えば、第１移動中止指令部１４は、自律移動体８がかごドア６の間を通ったことを検知した場合、自律移動体８がかご５へ乗車する動作を完了したと判定してもよい。例えば、第１移動中止指令部１４は、自律移動体８がかご５の内部で停止すべき位置の近傍に存在することを検知した場合、自律移動体８がかご５へ乗車する動作を完了したと判定してもよい。
When the autonomous moving
なお、第１移動中止指令部１４は、運転中止指令部２１の代わりに、複数の自律移動体８の位置情報を用いて、第１移動指令部１３が乗車の移動指令を送信した自律移動体８がかご５へ乗車する動作を完了する前に、複数の自律移動体８のうち第１移動指令部１３が乗車の移動指令を送信した自律移動体８ではない別の自律移動体８がかご５に乗車する動作を行ったか否かを判定してもよい。第１移動中止指令部１４は、別の自律移動体８がかご５に乗車する動作を行ったと判定した場合、第１移動指令部１３が乗車の移動指令を送信した自律移動体８に対してかご５から降車する動作を中止させる降車の移動中止指令を送信してもよい。この場合、運転中止指令部２１は、制御装置７に当該かご５の運転を中止させる指令を送信してもよい。
In addition, the first movement
なお、第１使用可否設定部１９は、かご５に関する乗車の移動中止通知を受信した回数が規定の回数以上であるか否かを判定する際に、判定する時点から規定の期間内に受信した乗車の移動中止通知の履歴情報を用いてもよい。
When determining whether or not the number of times the ride stop notification regarding the
なお、退避情報送信部１７は、かご５が自律移動体８の行先階まで運転できなくなったか否かを判定する際に、第１制御情報取得部１１が取得した制御情報に含まれるかご５の位置の情報、かごドア６の開閉状態の情報、等を用いてもよい。この場合、例えば、退避情報送信部１７は、定められた時間よりも長い間かご５の位置が変化しないことを検知することで、かご５が自律移動体８の行先階まで運転できなくなったと判定してもよい。
The evacuation
なお、退避情報送信部１７は、かご５が停止した階を特定する際に、第１制御情報取得部１１が取得した制御情報を用いて、かご５がこれから停止しようとする階をかご５が停止した階とみなしてもよい。
When the evacuation
なお、退避情報送信部１７は、自律移動体８を退避させる位置の情報として、かご５が停止した階において自律移動体８を退避させる範囲を表す情報を作成してもよい。退避情報送信部１７は、複数の自律移動体８に対して複数の退避させる位置の情報を作成する場合、複数の自律移動体８の各々に応じた複数の退避させる位置の情報を作成してもよい。退避情報送信部１７は、複数の自律移動体８の各々に応じた複数の退避させる位置の情報を作成することで、複数の自律移動体８が１か所に退避して混雑することを抑制する。
The evacuation
なお、運転開始指令部２０は、自律移動体８がかご５へ乗車する動作を完了したか否かを判定する際に、自律移動体８がかご５へ乗車したことを直接的に表す状態情報を当該自律移動体８から取得してもよい。運転開始指令部２０は、自律移動体８の位置情報の代わりに当該状態情報を用いて、当該自律移動体８がかご５へ乗車する動作を完了したと判定してもよい。運転開始指令部２０は、自律移動体８がかご５から降車する動作を完了したか否かを判定する際に、自律移動体８がかご５から降車したことを直接的に表す状態情報を当該自律移動体８から取得してもよい。運転開始指令部２０は、自律移動体８の位置情報の代わりに当該状態情報を用いて、当該自律移動体８がかご５から降車する動作を完了したと判定してもよい。
The operation
なお、運転中止指令部２１は、第１移動指令部１３が乗車の移動指令を送信した自律移動体８ではない別の自律移動体８がかご５へ乗車する動作を行ったか否かを判定する際に、別の自律移動体８がかご５に乗車する動作を行ったことを直接的に示す状態情報を当該別の自律移動体から取得してもよい。運転中止指令部２１は、別の自律移動体８の位置情報の代わりに当該状態情報を用いて当該別の自律移動体がかご５へ乗車する動作を行ったと判定してもよい。
The operation stop command unit 21 determines whether or not the first
なお、運転中止指令部２１は、別の自律移動体８がかご５に乗車しようとする動作を行った場合、別の自律移動体８がかご５に乗車する動作を行ったと判定してもよい。具体的には、例えば、運転中止指令部２１は、複数の自律移動体８の位置情報を用いて別の自律移動体８がかごドア６を通行した行動を検知した場合、別の自律移動体８がかご５に乗車する動作を行ったと判定してもよい。例えば、運転中止指令部２１は、複数の自律移動体８の位置情報を用いて別の自律移動体８がかごドア６の付近に移動したことを検知した場合、別の自律移動体８がかご５に乗車する動作を行ったと判定してもよい。
In addition, when another autonomous moving
次に、図７を用いて、管理装置９を構成するハードウェアの例を説明する。
図７は実施の形態１におけるエレベーターシステムの制御装置のハードウェア構成図である。
Next, an example of the hardware constituting the
FIG. 7 is a hardware configuration diagram of the control device of the elevator system according to the first embodiment.
管理装置９の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。
Each function of the
処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、管理装置９の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、管理装置９の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。
When the processing circuit includes at least one
処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、管理装置９の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、管理装置９の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
If the processing circuit comprises at least one
管理装置９の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、かご５に運転を開始させる指令を送信する機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、かご５に運転を開始させる機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。
For each function of the
このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで管理装置９の各機能を実現する。
As described above, the processing circuit realizes each function of the
実施の形態２．
図８は実施の形態２における自律移動体の管理装置が適用される建築物の概要を示す図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
FIG. 8 is a diagram showing an outline of a building to which the management device for an autonomous moving body according to the second embodiment is applied. The same or corresponding parts as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals. The explanation of this part is omitted.
図８に示されるように、例えば、建築物の内部は、セキュリティのレベルに応じて外部エリアと共用エリアと個別エリアとに分けられる。 As shown in FIG. 8, for example, the inside of a building is divided into an external area, a common area, and an individual area according to the level of security.
ゲート２２は、出入口装置として、建築物のエントランス階に設けられる。ゲート２２は、建築物のエントランス階において、外部エリアと共用エリアとを区切る位置に設けられる。ゲート２２は、利用者、自律移動体８、等を通行させ得るよう設けられる。
The
複数のドア２３は、出入口装置として、建築物の各階に設けられる。複数のドア２３は、建築物の各階において共用エリアと個別エリアとを区切る位置にそれぞれ設けられる。複数のドア２３の各々は、利用者、自律移動体８、等を通行させ得るよう設けられる。
The plurality of
入退管理装置２４は、機械室３に設けられる。入退管理装置２４は、ゲート２２と通信し得るよう設けられる。入退管理装置２４は、複数のドア２３の各々と通信し得るよう設けられる。入退管理装置２４は、管理装置９と通信し得るよう設けられる。
The entry /
管理装置９は、自律移動体８と入退管理装置２４とに指令を送信することで、自律移動体８に対象の出入口装置を通行させる。
The
例えば、管理装置９は、外部エリアに存在する自律移動体８に対して外部エリアから共用エリアへ移動する指令を送信する。この場合、管理装置９は、対象の出入口装置であるゲート２２に物体の通行ができる状態にさせる指令を入退管理装置２４に対して送信する。自律移動体８は、ゲート２２の近傍に存在する待機領域へ移動する。入退管理装置２４は、ゲート２２を物体の通行ができる状態にさせる指令を受信した場合、ゲート２２を閉じた状態から開いた状態に変更する。その後、入退管理装置２４は、ゲート２２が通行できる状態である旨の情報を管理装置９に送信する。
For example, the
管理装置９は、ゲート２２が通行できる状態である旨の情報を受信したときに自律移動体８がゲート２２の待機領域に存在する場合、自律移動体８にゲート２２を通行する動作を行わせる通行の移動指令を当該自律移動体８に対して送信する。自律移動体８は、管理装置９から受信した通行の移動指令に基づいてゲート２２を通行する。自律移動体８がゲート２２を通行する動作を完了した場合、管理装置９は、ゲート２２を物体の通行ができない状態にさせる指令を入退管理装置２４に対して送信する。入退管理装置２４は、ゲート２２を物体の通行ができない状態にさせる指令を受信した場合、ゲート２２を開いた状態から閉じた状態にする。
When the
通行の移動指令を送信された自律移動体８が対象の出入口装置を通行する際に異常が発生した場合、管理装置９は、当該自律移動体８および入退管理装置２４の少なくとも一方に対して当該異常に対応する指令を送信する。
When an abnormality occurs when the autonomous moving
例えば、あるドア２３において自律移動体８の進路に障害物が存在する場合、自律移動体８は、当該ドア２３を通行できない。この状態で、当該ドア２３が開く上限時間よりも短い時間に設定された規定の時間が経過した場合、管理装置９は、通行の移動指令を送信された自律移動体８に対して当該ドア２３を通行する動作を中止させる通行の移動中止指令を送信する。この場合、自律移動体８は、当該ドア２３から離れた位置へ移動する。自律移動体８は、当該ドア２３を通行する動作を中止した旨の通行の移動中止通知を管理装置９に送信する。管理装置９は、当該ドア２３を物体の通行ができない状態にさせる指令を入退管理装置２４に送信する。入退管理装置２４は、当該ドア２３を閉じた状態にする。
For example, if an obstacle exists in the path of the autonomous moving
また、あるドア２３において自律移動体８の進路に障害物が存在する場合、自律移動体８は、当該ドア２３を通行できない旨を自律的に判断することがある。この場合、自律移動体８は、当該ドア２３を通行する動作を中止し、当該ドア２３から離れた位置へ移動する。自律移動体８は、当該ドア２３を通行する動作を中止した旨の通行の移動中止通知を管理装置９に送信する。管理装置９は、当該ドア２３を物体の通行ができない状態にさせる指令を入退管理装置２４に送信する。入退管理装置２４は、当該ドア２３を閉じた状態にする。
Further, when an obstacle exists in the path of the autonomous moving
その後、当該障害物が当該ドア２３において自律移動体８の進路に継続して存在した場合、自律移動体８は、当該ドア２３を通行する動作を行うたびに、当該ドア２３を通行する動作を中止した旨の通行の移動中止通知を管理装置９に送信する。当該ドア２３に関する通行の移動中止通知を受信した回数が規定の回数以上になった場合、管理装置９は、当該ドア２３を使用しない設定にする。管理装置９は、当該ドア２３が使用しない設定である場合、当該ドア２３を通行する動作を行う通行の移動指令を自律移動体８に送信しない。
After that, if the obstacle continues to exist in the path of the autonomous moving
次に、図９を用いて、ゲート２２とゲート２２の待機領域とを説明する。
図９は実施の形態２における自律移動体の管理装置が適用されるゲートの上面図である。
Next, the
FIG. 9 is a top view of the gate to which the management device for the autonomous moving body according to the second embodiment is applied.
図９に示されるように、例えば、ゲート２２は、レーン２２ａとレーン２２ｂとレーン２２ｃとを備える。レーン２２ａとレーン２２ｂとレーン２２ｃとは、図９には図示されない自律移動体８が通行し得るよう設けられる。
As shown in FIG. 9, for example, the
ゲート２２の待機領域２５は、外部エリアと共用エリアとにそれぞれ設定される。待機領域２５は、待機領域２５に存在する自律移動体８が速やかにゲート２２を通行する動作を完了できる程度にゲート２２に近い位置に設定される。待機領域２５は、一対の待機領域２５ａと一対の待機領域２５ｂと一対の待機領域２５ｃとからなる。
The
一対の待機領域２５ａは、レーン２２ａに対応する。一対の待機領域２５ａは、外部エリアと共用エリアとのそれぞれにおけるレーン２２ａに隣接した位置に設定される。待機領域２５ｂは、レーン２２ｂに対応する。待機領域２５ｂは、外部エリアと共用エリアとのそれぞれにおけるレーン２２ｂに隣接した位置に設定される。待機領域２５ｃは、レーン２２ｃに対応する。待機領域２５ｃは、外部エリアと共用エリアとのそれぞれにおけるレーン２２ｃに隣接した位置に設定される。
The pair of
次に、図１０を用いて、ドア２３とドア２３の待機領域とを説明する。
図１０は実施の形態２における自律移動体の管理装置が適用されるドアの要部の上面図である。
Next, the
FIG. 10 is a top view of a main part of the door to which the management device for the autonomous moving body according to the second embodiment is applied.
図１０に示されるように、例えば、ドア２３は、ドアレーン２３ａとドアレーン２３ｂとを備える。ドアレーン２３ａは、図１０には図示されない自律移動体８が通行し得るよう設けられる。ドアレーン２３ｂは、自律移動体８が通行し得るよう設けられる。
As shown in FIG. 10, for example, the
ドア２３の待機領域２６は、共用エリアと個別エリアとにそれぞれ設定される。待機領域２６は、待機領域２６に存在する自律移動体８が速やかにドア２３を通行する動作を完了できる程度にドア２３に近い位置に設定される。待機領域２６は、一対の待機領域２６ａと一対の待機領域２６ｂとからなる。
The waiting
一対の待機領域２６ａは、ドアレーン２３ａに対応する。一対の待機領域２６ａは、共用エリアと個別エリアとのそれぞれにおけるドアレーン２３ａに隣接した位置に設定される。一対の待機領域２６ｂは、ドアレーン２３ｂに対応する。一対の待機領域２６ｂは、共用エリアと個別エリアとのそれぞれにおけるドアレーン２３ｂに隣接した位置に設定される。
The pair of
次に、図１１を用いて、管理装置９を説明する。
図１１は実施の形態２における自律移動体の管理装置のブロック図である。
Next, the
FIG. 11 is a block diagram of the management device for the autonomous mobile body according to the second embodiment.
図１１に示されるように、管理装置９は、第２位置情報取得部２７と第２制御情報取得部２８と第２移動指令部２９と第２移動中止指令部３０と第２中止通知記憶部３１と第２中止通知受付部３２と第２使用可否記憶部３３と第２使用可否設定部３４と状態変更部３５とを備える。
As shown in FIG. 11, the
第２位置情報取得部２７は、自律移動体８の位置を表す位置情報を当該自律移動体８から取得する。
The second position information acquisition unit 27 acquires the position information representing the position of the autonomous moving
第２制御情報取得部２８は、出入口装置の制御情報としてゲート２２と複数のドア２３との制御情報を入退管理装置２４から取得する。
The second control
第２移動指令部２９は、第２制御情報取得部２８が取得した出入口装置の制御情報を用いて出入口装置が通行できる状態であるか否かを判定する。第２移動指令部２９は、出入口装置が通行できる状態であると判定した場合、第２位置情報取得部２７が取得した位置情報を用いて自律移動体８が当該出入口装置の待機領域に存在するか否かを判定する。第２移動指令部２９は、自律移動体８が当該出入口装置の待機領域に存在すると判定した場合、自律移動体８に当該出入口装置を通行する動作を行わせる通行の移動指令を当該自律移動体８に対して送信する。
The second
第２移動指令部２９によって出入口装置が通行できる状態であると判定されたときに、第２移動中止指令部３０は、時間の計測を開始する。第２移動中止指令部３０は、自律移動体８が出入口装置を通行する動作を完了した場合、時間の計測を停止し、計測した時間をリセットする。
When the second
第２移動中止指令部３０は、出入口装置が通行できる状態になってから規定の時間が経過したか否かを判定する。第２移動中止指令部３０は、出入口装置が通行できる状態になってから規定の時間が経過したと判定したときに通行の移動指令を送信された自律移動体８が当該出入口を通行する動作を完了していない場合、第２移動指令部２９が通行の移動指令を送信した自律移動体８に対して当該出入口装置を通行する動作を中止させる通行の移動中止指令を送信する。
The second movement
第２移動中止指令部３０は、第２位置情報取得部２７が取得した複数の自律移動体８の位置情報を用いて、複数の自律移動体８のうち第２移動指令部２９が通行の移動指令を送信した自律移動体８ではない別の自律移動体８が当該出入口装置を通行する動作を行ったか否かを判定する。第２移動中止指令部３０は、別の自律移動体８が当該出入口装置を通行する動作を行ったと判定した場合、第２移動指令部２９が通行の移動指令を送信した自律移動体８に対して当該出入口装置を通行する動作を中止させる通行の移動中止指令を送信する。
The second movement
第２中止通知記憶部３１は、自律移動体８が出入口装置を通行する動作を中止した旨を示す移動中止通知の履歴情報を記憶する。
The second stop
第２中止通知受付部３２は、自律移動体８から送信される移動中止通知を受信する。第２中止通知受付部３２は、移動中止通知を受信した場合、当該移動中止通知を反映した移動中止通知の履歴情報を第２中止通知記憶部３１に記憶させる。
The second cancellation
第２使用可否記憶部３３は、ある出入口装置に関して自律移動体８が当該出入口装置を使用する設定および使用しない設定のいずれに設定されているかを示す使用可否情報を記憶する。
The second
第２使用可否設定部３４は、自律移動体８に通行の移動中止指令を送信していない状態で第２中止通知受付部３２が当該自律移動体８からある出入口装置に関する通行の移動中止通知を受信したか否かを判定する。第２使用可否設定部３４は、自律移動体８に通行の移動中止指令を送信していない状態で第２中止通知受付部３２が当該自律移動体８からある出入口装置に関する通行の移動中止通知を受信したと判定した場合、第２中止通知記憶部３１が記憶する移動中止通知の履歴情報を用いて、設定された日時からこれまでの間に当該出入口装置に関する通行の移動中止通知を受信した回数が規定の回数以上であるか否かを判定する。この際、第２中止通知受付部３２は、全ての自律移動体８から送信された通行の移動中止通知の履歴情報を参照する。第２使用可否設定部３４は、当該出入口装置に関する通行の移動中止通知を受信した回数が規定の回数以上であると判定した場合、当該出入口装置を使用しない設定にする。具体的には、この場合、第２使用可否設定部３４は、第２使用可否記憶部３３が記憶する使用可否情報において、当該出入口装置を使用しない設定にする。
The second usability setting unit 34 sends a notice of stop of movement of the passage related to the entrance / exit device from the
状態変更部３５は、出入口装置を物体が通行できる状態にさせる指令を入退管理装置２４に対して送信する。状態変更部３５は、第２位置情報取得部２７が取得した自律移動体８の位置情報を用いて、自律移動体８が出入口装置を通行する動作を完了したか否かを判定する。状態変更部３５は、自律移動体８が出入口装置を通行する動作を完了したと判定した場合、入退管理装置２４に対して当該出入口を物体が通行できない状態に変更させる指令を送信する。
The
次に、図１２を用いて、第２中止通知記憶部３１が記憶する移動中止通知の履歴情報を説明する。
図１２は実施の形態２における自律移動体の管理装置が記憶する移動中止通知の履歴情報を表す図である。
Next, the history information of the movement stop notification stored in the second stop
FIG. 12 is a diagram showing the history information of the movement stop notification stored in the management device of the autonomous moving body in the second embodiment.
図１２に示されるように、移動中止通知の履歴情報は、「通知日時」の情報と「通知元」の情報と「対象出入口装置」の情報とを対応付けた情報である。 As shown in FIG. 12, the history information of the movement cancellation notification is information in which the information of the "notification date and time", the information of the "notification source", and the information of the "target entrance / exit device" are associated with each other.
「通知日時」の情報は、自律移動体８から移動中止通知を受信した日付と時間との情報である。「通知元」の情報は、移動中止通知を発信した自律移動体８を識別する情報である。「対象装置」の情報は、自律移動体８が通行する動作を中止した対象の出入口装置を示す情報である。
The information of the "notification date and time" is the information of the date and time when the movement stop notification is received from the autonomous moving
次に、図１３を用いて、第２使用可否記憶部３３が記憶する使用可否情報を説明する。
図１３は実施の形態２における自律移動体の管理装置が記憶する使用可否情報を表す図である。
Next, the usability information stored in the second
FIG. 13 is a diagram showing usability information stored in the management device of the autonomous mobile body in the second embodiment.
図１３に示されるように、使用可否情報は、「対象出入口装置」の情報と「使用可否」の情報とを対応付けた情報である。 As shown in FIG. 13, the usability information is information in which the information of the “target entrance / exit device” and the information of the “usability” are associated with each other.
「対象出入口装置」の情報は、対象の出入口装置を示す情報である。「使用可否」の情報は、対象の出入口装置の状態が使用する設定または使用しない設定のいずれの状態であるかを示す情報である。 The information of the "target entrance / exit device" is information indicating the target entrance / exit device. The "availability" information is information indicating whether the state of the target entrance / exit device is the state of the setting to be used or the state of the setting not to be used.
「使用可否」の情報における「使用可」は、対象の出入口装置が使用する設定であることを示す。「使用可否」の情報における「使用不可」は、対象の出入口装置が使用しない設定であることを示す。 "Available" in the "Availability" information indicates that the setting is used by the target entrance / exit device. "Unavailable" in the "Availability" information indicates that the target entrance / exit device is not used.
次に、図１４を用いて、管理装置９が行う動作を説明する。
図１４は実施の形態２における自律移動体の管理装置が行う動作を説明するフローチャートである。
Next, the operation performed by the
FIG. 14 is a flowchart illustrating the operation performed by the management device of the autonomous moving body in the second embodiment.
例えば、管理装置９は、自律移動体８が出入口装置の待機領域へ移動を開始した場合に、ステップＳ２０１以降の動作を開始する。
For example, the
図１４に示されるように、ステップＳ２０１において、管理装置９は、当該出入口装置が通行できる状態であるか否かを判定する。
As shown in FIG. 14, in step S201, the
ステップＳ２０１で、当該出入口装置が通行できる状態でないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ２０１の動作を繰り返す。
If it is determined in step S201 that the entrance / exit device is not in a passable state, the
ステップＳ２０１で、当該出入口装置が通行できる状態であると判定した場合、管理装置９は、ステップＳ２０２の動作を行う。ステップＳ２０２において、管理装置９は、自律移動体８が当該出入口装置の待機領域に存在するか否かを判定する。
If it is determined in step S201 that the entrance / exit device is in a passable state, the
ステップＳ２０２で、自律移動体８が当該出入口装置の待機領域に存在しないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ２０１以降の動作を行う。
If it is determined in step S202 that the autonomous moving
ステップＳ２０２で、自律移動体８が当該出入口装置の待機領域に存在すると判定した場合、管理装置９は、ステップＳ２０３の動作を行う。ステップＳ２０３において、管理装置９は、自律移動体８に当該出入口装置を通行する動作を行わせる通行の移動指令を当該自律移動体８に対して送信する。
When it is determined in step S202 that the autonomous moving
その後、管理装置９は、ステップＳ２０４の動作を行う。ステップＳ２０４において、管理装置９は、当該出入口装置が通行できる状態になってから規定の時間が経過したか否かを判定する。
After that, the
ステップＳ２０４で、当該出入口装置が通行できる状態になってから規定の時間が経過していないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ２０５の動作を行う。ステップＳ２０５において、管理装置９は、通行の移動指令を送信された自律移動体８ではない別の自律移動体８が当該出入口装置を通行する動作を行ったか否かを判定する。
If it is determined in step S204 that the specified time has not elapsed since the entrance / exit device became passable, the
ステップＳ２０５で、別の自律移動体８が当該出入口装置を通行する動作を行っていないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ２０６の動作を行う。ステップＳ２０６において、管理装置９は、自律移動体８に通行の移動中止指令を送信していない状態で当該自律移動体８から当該出入口装置に関する通行の移動中止通知を受信したか否かを判定する。
If it is determined in step S205 that another autonomous moving
ステップＳ２０６で、自律移動体８に通行の移動中止指令を送信していない状態で当該自律移動体８から当該出入口装置に関する通行の移動中止通知を受信していないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ２０７の動作を行う。ステップＳ２０７において、管理装置９は、自律移動体８が当該出入口装置を通行する動作を完了したか否かを判定する。
If it is determined in step S206 that the autonomous moving
ステップＳ２０７で、自律移動体８が当該出入口装置を通行する動作を完了していないと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ２０４以降の動作を行う。
If it is determined in step S207 that the autonomous moving
ステップＳ２０７で、自律移動体８が当該出入口装置を通行する動作を完了したと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ２０８の動作を行う。ステップＳ２０８において、管理装置９は、入退管理装置２４に対して、当該出入口装置を物体が通行できない状態にさせる指令を送信する。
When it is determined in step S207 that the autonomous moving
その後、管理装置９は、動作を終了する。
After that, the
ステップＳ２０４で当該出入口装置が通行できる状態になってから規定の時間が経過したと判定した場合、またはステップＳ２０５で別の自律移動体８が当該出入口装置を通行する動作を行ったと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ２０９の動作を行う。ステップＳ２０９において、管理装置９は、通行の移動指令を送信した自律移動体８に対して当該出入口装置を通行する動作を中止させる通行の移動中止指令を送信する。その後、管理装置９は、ステップＳ２０８以降の動作を行う。
When it is determined in step S204 that a specified time has elapsed since the doorway device became passable, or when it is determined in step S205 that another autonomous moving
ステップＳ２０６で、自律移動体８に通行の移動中止指令を送信していない状態で自律移動体８から当該出入口装置に関する通行の移動中止通知を受信したと判定した場合、管理装置９は、ステップＳ２１０の動作を行う。ステップＳ２１０において、管理装置９は、設定された日時からこれまでの間に当該出入口装置に関する通行の移動中止通知を受信した回数が規定の回数以上であるか否かを判定する。
If it is determined in step S206 that the traffic movement stop notification regarding the entrance / exit device has been received from the autonomous
ステップＳ２１０で、当該出入口装置が関係する移動中止通知を受信した回数が規定の回数未満であると判定した場合、管理装置９は、ステップＳ２０８以降の動作を行う。
If it is determined in step S210 that the number of times the entrance / exit device has received the movement stop notification is less than the specified number of times, the
ステップＳ２１０で、当該出入口装置が関係する移動中止通知を受信した回数が規定の回数以上であると判定した場合、管理装置９は、ステップＳ２１１の動作を行う。ステップＳ２１１において、管理装置９は、当該出入口装置を使用しない設定にする。その後、管理装置９は、ステップＳ２０８以降の動作を行う。
When it is determined in step S210 that the number of times the movement stop notification related to the entrance / exit device has been received is equal to or greater than the specified number of times, the
以上で説明した実施の形態２によれば、管理装置９は、出入口装置を通行する動作を行わせる移動指令を送信された自律移動体８に対して、当該出入口装置を通行する動作を中止させる移動中止指令を送信する。このため、管理装置９は、異常が発生した出入口装置を自律移動体８が通行することを抑制できる。管理装置９は、出入口装置と自律移動体８とが衝突することを抑制できる。その結果、自律移動体８が損傷することを抑制することができる。また、出入口装置が損傷することを抑制することができる。
According to the second embodiment described above, the
また、管理装置９は、出入口装置が通行できる状態になってから規定の時間が経過したときに、自律移動体８に対して通行の移動中止通知を送信する。このため、自律移動体８が出入口装置の通行に手間取った場合、当該出入口装置が時間制限によって開いた状態から閉じた状態になる前に、自律移動体８は、当該出入口装置から離れることができる。その結果、管理装置９は、自律移動体８と出入口装置とが衝突することを抑制することができる。
Further, the
また、管理装置９は、通行の移動指令を送信した自律移動体８とは別の自律移動体８が出入口装置を通行する動作を行った場合に、通行の移動指令を送信した自律移動体８に対して通行の移動中止指令を送信する。このため、通行の移動指令を送信した自律移動体８と別の自律移動体８とが衝突することを抑制することができる。
Further, the
また、例えば、従来の入退管理のシステムにおいて、ある自律移動体８が通行できないと判断した異常が出入口装置に発生したとしても、当該自律移動体８とは別の自律移動体８は、当該出入口装置を通行することがある。この場合、当該別の自律移動体８は、当該異常によって損傷することがある。実施の形態２によれば、管理装置９は、自律移動体８が出入口装置を通行する動作を中止した通行の移動中止通知を受信した場合、当該出入口装置を使用しない設定にする。このため、ある自律移動体８が通行できないと判断した出入口装置に異常が発生した場合、別の自律移動体８が当該出入口装置を通行することを抑制できる。その結果、自律移動体８が損傷することを抑制することができる。
Further, for example, in the conventional entrance / exit management system, even if an abnormality that is determined that a certain autonomous moving
また、管理装置９は、移動中止通知を受信した回数が規定の回数未満である場合には、当該出入口装置を使用しないようには設定しない。このため、出入口装置に異常が発生していないにも関わらず当該出入口装置を使用しない設定にされることで、自律移動体８が移動する効率が低下することを抑制することができる。
Further, the
また、管理装置９は、自律移動体８に通行の移動指令を送信した後に異常が発生した場合に、出入口装置を物体が通行できる状態から物体が通行できない状態へと変更させる指令を入退管理装置２４に対して送信する。このため、管理装置９は、自律移動体８が出入口装置を通行することを抑制できる。その結果、自律移動体８が当該異常によって損傷することを抑制することができる。
Further, the
また、従来の入退管理のシステムにおいて、自律移動体８に通行の移動指令を送信した後に異常が発生したとしても、当該自律移動体８が出入口装置を通行する動作を完了するまで、当該出入口装置は、物体が通行できる状態のままであることがある。この場合、通行を許可されていない人間が当該出入口装置を通行する恐れがある。実施の形態２において、管理装置９は、自律移動体８に通行の移動指令を送信した後に異常が発生した場合に、出入口装置を物体の通行を許可する状態から物体の通行を許可しない状態へと変更させる指令を入退管理装置２４に対して送信する。このため、通行を許可されていない人間が当該出入口を通行することを抑制することができる。その結果、入退管理のセキュリティを向上することができる。
Further, in the conventional entrance / exit management system, even if an abnormality occurs after transmitting a passage movement command to the autonomous moving
また、管理装置９は、出入口装置が通行できる状態になってから規定の時間が経過したときに、移動指令を送信された自律移動体８が出入口装置を通行する動作を完了していない場合、当該出入口装置を物体の通行を許可する状態から物体の通行を許可しない状態へと変更させる指令を入退管理装置２４に対して送信する。このため、自律移動体８が出入口装置の通行に手間取った場合に、通行を許可されていない人間が当該出入口を通行することを抑制することができる。
Further, if the autonomous moving
また、管理装置９は、移動指令を送信された自律移動体８とは別の自律移動体８が出入口装置を通行する動作を行った場合に、当該出入口装置を物体の通行を許可する状態から物体の通行を許可しない状態へと変更させる指令を入退管理装置２４に対して送信する。このため、管理装置９は、通行を許可されていない当該別の自律移動体８が当該出入口を通行することを抑制することができる。その結果、入退管理のセキュリティを向上することができる。
Further, when the
また、管理装置９は、自律移動体８が出入口装置の待機領域に存在する場合に当該自律移動体８に対して通行の移動指令を送信する。このため、自律移動体８は、通行の移動指令を送信された後、速やかに出入口装置を通行することができる。その結果、自律移動体８が出入口装置を通行する前に通行を許可されていない人間が当該出入口を通行することを抑制することができる。
Further, the
なお、管理装置９は、出入口装置を物体が通行できない状態にさせる指令を入退管理装置２４に送信する代わりに、物体が通行できる状態にさせる指令を送信する前の状態に出入口装置の状態を戻す指令を入退管理装置２４に送信してもよい。当該出入口装置の状態を前の状態に戻す指令を受信した場合、入退管理装置２４は、出入口装置の状態を物体が通行できる状態にさせる指令を送信する前の状態に戻してもよい。
In addition, instead of transmitting the command to make the entrance / exit device impassable to the object to the entrance /
なお、出入口装置である複数のドア２３の各々は、ドア２３のパネルを施錠または解錠することで物体の通行を許可しない状態または物体の通行を許可する状態となってもよい。
Each of the plurality of
なお、ゲート２２の待機領域２５は、待機領域２５に存在する自律移動体８が速やかにゲート２２を通行する動作を完了できる程度にゲート２２に近い位置であれば、図９に示される範囲でなくてもよい。ドア２３の待機領域２６は、待機領域２６に存在する自律移動体８が速やかにドア２３を通行する動作を完了できる程度にドア２３に近い位置であれば、図１０に示される範囲でなくてもよい。
The
なお、第２移動指令部２９は、出入口装置が通行できる状態であるか否かを判定する際に、第２制御情報取得部２８が取得した制御情報に含まれるゲート２２の開閉状態の情報、またはドア２３の開閉状態の情報を用いてもよい。
When the second
なお、第２移動指令部２９は、出入口装置が通行できる状態であるか否かを判定する際に、第２使用可否記憶部３３が記憶する使用可否情報を参照してもよい。第２使用可否記憶部３３が記憶する使用可否情報において、当該出入口装置を使用しない設定である場合、第２移動指令部２９は、第２制御情報取得部２８が取得した制御情報の内容に関わらず当該出入口装置が通行できない状態であると判定してもよい。
The second
なお、第２移動指令部２９は、自律移動体８が出入口装置の待機領域に存在するか否かを判定する際に、自律移動体８が出入口装置の待機領域に存在することを直接的に示す状態情報を自律移動体８から取得してもよい。具体的には、自律移動体８は、出入口装置の待機領域にいること検知することで当該状態情報を作成してもよい。第２移動指令部２９は、自律移動体８の位置情報の代わりに当該状態情報を用いて自律移動体８が出入口装置の待機領域に存在すると判定してもよい。
When the second
なお、第２移動中止指令部３０は、別の自律移動体８が出入口装置を通行する動作を行ったか否かを判定する際に、当該別の自律移動体８が出入口装置を通行する動作を行ったことを直接的に示す状態情報を当該別の自律移動体８から取得してもよい。第２移動中止指令部３０は、当該別の自律移動体８の位置情報の代わりに当該状態情報を用いて当該別の自律移動体８が出入口装置を通行する動作を行ったと判定してもよい。
The second movement
なお、第２移動中止指令部３０は、別の自律移動体８が出入口装置を通行しようとする動作を行った場合、別の自律移動体８が出入口装置を通行する動作を行ったと判定してもよい。具体的には、第２移動中止指令部３０は、複数の自律移動体８の位置情報を用いて別の自律移動体８がゲート２２の待機領域２５に移動したことを検知した場合、別の自律移動体８がゲート２２を通行する動作を行ったと判定してもよい。
The second movement
なお、第２使用可否設定部３４は、出入口装置に関する通行の移動中止通知を受信した回数が規定の回数以上であるか否かを判定する際に、判定する時点から規定の期間内に受信した通行の移動中止通知の履歴情報を用いてもよい。 In addition, when determining whether or not the number of times the traffic stop notice regarding the entrance / exit device has been received is equal to or more than the specified number of times, the second usability setting unit 34 has received the notification within the specified period from the time of the determination. You may use the history information of the traffic stop notice.
なお、状態変更部３５は、自律移動体８が出入口装置を通行する動作を完了したか否かを判定する際に、自律移動体８が出入口装置を通行する動作を完了したことを直接的に示す状態情報を自律移動体８から取得してもよい。状態変更部３５は、自律移動体８の位置情報の代わりに当該状態情報を用いて自律移動体８が出入口装置を通行する動作を完了したと判定してもよい。
When determining whether or not the autonomous moving
なお、実施の形態１および実施の形態２において、管理装置９は、複数の自律移動体８の移動を一括で制御する装置を備えた自律移動体の制御システムに適用してもよい。この場合、管理装置９は、各種の指令を自律移動体８に送信する代わりに複数の自律移動体８の移動を一括で制御する装置に送信してもよい。
In the first and second embodiments, the
１ エレベーターシステム、 ２ 昇降路、 ３ 機械室、 ４ 乗場、 ５ かご、 ６ かごドア、 ７ 制御装置、 ８ 自律移動体、 ９ 管理装置、 １０ 第１位置情報取得部、 １１ 第１制御情報取得部、 １２ 登録部、 １３ 第１移動指令部、 １４ 第１移動中止指令部、 １５ 第１中止通知記憶部、 １６ 第１中止通知受付部、 １７ 退避情報送信部、 １８ 第１使用可否記憶部、 １９ 第１使用可否設定部、 ２０ 運転開始指令部、 ２１ 運転中止指令部、 ２２ ゲート、 ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ レーン、 ２３ ドア、 ２３ａ，２３ｂ ドアレーン、 ２４ 入退管理装置、 ２５，２５ａ，２５ｂ，２５ｃ 待機領域、 ２６，２６ａ，２６ｂ 待機領域、 ２７ 第２位置情報取得部、 ２８ 第２制御情報取得部、 ２９ 第２移動指令部、 ３０ 第２移動中止指令部、 ３１ 第２中止通知記憶部、 ３２ 第２中止通知受付部、 ３３ 第２使用可否記憶部、 ３４ 第２使用可否設定部、 ３５ 状態変更部、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ ハードウェア 1 elevator system, 2 hoistway, 3 machine room, 4 landing, 5 car, 6 car door, 7 control device, 8 autonomous moving body, 9 management device, 10 1st position information acquisition unit, 11 1st control information acquisition unit , 12 Registration unit, 13 1st movement command unit, 14 1st movement stop command unit, 15 1st stop notification storage unit, 16 1st stop notification reception unit, 17 save information transmission unit, 18 1st usability storage unit, 19 1st availability setting unit, 20 operation start command unit, 21 operation stop command unit, 22 gate, 22a, 22b, 22c lane, 23 door, 23a, 23b door lane, 24 entry / exit control device, 25, 25a, 25b, 25c standby area, 26, 26a, 26b standby area, 27 second position information acquisition unit, 28 second control information acquisition unit, 29 second movement command unit, 30 second movement stop command unit, 31 second stop notification storage unit. , 32 2nd cancel notification reception unit, 33 2nd usability storage unit, 34 2nd usability setting unit, 35 status change unit, 100a processor, 100b memory, 200 hardware
Claims (13)
前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体に対して、前記かごへ乗車する動作または前記かごから降車する動作を中止させる指令を送信する移動中止指令部と、
前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体とは別の自律移動体が前記かごへ乗車する動作を行った場合に、前記エレベーターの制御装置に対して前記かごの運転を中止させる指令を送信する運転中止指令部と、
を備え、
前記移動中止指令部は、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体とは別の自律移動体が前記かごへ乗車する動作を行った場合に、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体に対して前記かごへ乗車する動作または前記かごから降車する動作を中止させる指令を送信する自律移動体の管理装置。 A movement command unit that sends a movement command to an autonomous moving body that moves autonomously to get in or out of the elevator car.
A movement stop command unit that transmits a command to stop the operation of getting into the car or the operation of getting off the car to the autonomous moving body to which the movement command is transmitted from the movement command unit.
When an autonomous moving body other than the autonomous moving body to which the moving command is transmitted from the movement command unit performs an operation of getting into the car, the operation of the car is stopped with respect to the control device of the elevator. The operation stop command unit that sends the command to send
Equipped with
The movement stop command unit moves from the movement command unit when an autonomous moving body other than the autonomous moving body to which the movement command is transmitted from the movement command unit performs an operation of getting into the car. A management device for an autonomous moving body that transmits a command to the autonomous moving body to which a command is transmitted to stop the operation of getting into the car or the operation of getting off the car .
を備えた請求項１または請求項２に記載の自律移動体の管理装置。 When the autonomous moving body to which the movement command is transmitted from the movement command unit receives a stop notification to the effect that the operation of getting into the car or the operation of getting off the car is stopped, the autonomous moving body moves the car. Usability setting unit, which is set not to be used,
The management device for an autonomous mobile body according to claim 1 or 2 .
を備えた請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の自律移動体の管理装置。 While the autonomous moving body to which the movement command was transmitted from the movement command unit was in the car, the car could not drive to the destination floor of the autonomous moving body and stopped on a floor different from the destination floor. In this case, the evacuation information transmission unit that transmits information on the position where the autonomous moving object is to be evacuated to the autonomous moving body on a floor different from the destination floor.
The management device for an autonomous mobile body according to any one of claims 1 to 4, wherein the autonomous moving body is managed.
前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体に対して、前記出入口装置を通行する動作を中止させる指令を送信する移動中止指令部と、
前記出入口装置を物体が通行できる状態にさせる指令を送信し、前記出入口装置を物体が通行できる状態にさせる指令を送信した後、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体が前記出入口装置を通行する動作を完了するまでに異常が発生した場合に、前記出入口装置を物体が通行できない状態にさせる指令を送信する状態変更部と、
を備え、
前記移動中止指令部は、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体とは別の自律移動体が前記出入口装置を通行する動作を行った場合に、前記移動指令部から前記移動指令を送信された前記自律移動体に対して前記出入口装置を通行する動作を中止させる指令を送信する自律移動体の管理装置。 A movement command unit that sends a movement command that causes an autonomous moving body that moves autonomously to perform an operation of passing through an entrance / exit device, and a movement command unit.
A movement stop command unit that transmits a command to stop the operation of passing through the entrance / exit device to the autonomous moving body to which the movement command is transmitted from the movement command unit.
After transmitting a command to make the doorway device in a state where an object can pass, and transmitting a command to make the doorway device into a state in which an object can pass, the autonomous moving body to which the movement command is transmitted from the movement command unit A state change unit that transmits a command to make the doorway device impassable to an object when an abnormality occurs before the operation of passing through the doorway device is completed.
Equipped with
The movement stop command unit is described by the movement command unit when an autonomous mobile body other than the autonomous mobile unit to which the movement command is transmitted from the movement command unit performs an operation of passing through the entrance / exit device. A management device for an autonomous mobile body that transmits a command to stop the operation of passing through the entrance / exit device to the autonomous mobile body to which a movement command is transmitted.
を備えた請求項６または請求項７に記載の自律移動体の管理装置。 When the autonomous moving body to which the movement command is transmitted receives a stop notification to the effect that the operation of passing through the doorway device is stopped, the autonomous moving body is prevented from using the doorway device. Usability setting part to set and
The management device for an autonomous mobile body according to claim 6 or 7 .
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