JP6614108B2 - 車両制御装置、車両制御方法 - Google Patents
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Description
図1に示す、車両制御装置100は、車両に搭載されており、車両前方に位置する物体を検出する。そして、物体と車両とが衝突するおそれがある場合、自車両と物体との衝突の回避動作、又は衝突の緩和動作を実施する。本実施形態では、車両制御装置100は、各種センサ30と、ECU(Electronic Control Unit)20と、運転支援装置40と、を備えている。
・物体が同一であるか否かの判定方法として、以下のものを採用するものであってもよい。第1位置に基づいて、電磁波物標が自車両と衝突するまでの余裕時間を算出し、かつ第2位置に基づいて、画像物標が自車両と衝突するまでの余裕時間を算出する。そして、図7のステップS13において、算出された各余裕時間の差が閾値以下である場合に、電磁波物標と画像物標とを同一物体として判定する。また、ステップS13において、各余裕時間の差が閾値以下であることと、電磁波探索範囲と画像探索範囲との間に重なる範囲が存在することの両条件を、物体が同一であることの判定条件とするものであってもよい。
Claims (8)
- 電磁波センサ(31)を用いて検出された自車正面の物体の第1位置として、自車両に対する前記物体の第1距離と第1方位とを取得するとともに、画像センサ(32)を用いて検出された前記物体の第2位置として、自車両に対する前記物体の第2距離と第2方位とを取得する取得部と、
前記第1位置及び前記第2位置に基づいて、前記物体が同一物体であることを判定する物体判定部と、
前記第1位置及び前記第2位置に基づいて、前記同一物体と判定された物体の位置を算出する位置算出部と、
前記物体判定部による同一判定の信頼性が所定レベル以上となる状況下であるか否かを判定する信頼性判定部と、を備え、
前記位置算出部は、前記信頼性が所定レベル以上となる状況下であると判定された場合に、前記第1距離と前記第2方位とに基づいて前記物体の位置を算出し、前記信頼性が所定レベル以上となる状況下でないと判定された場合に、前記第2距離と前記第2方位とに基づいて前記物体の位置を算出し、
前記取得部は、自車正面において横方向に移動する物体の前記第1位置及び前記第2位置を取得するものであって、
前記信頼性判定部は、前記同一物体と判定された物体が、自車正面側に移動しているか否かを判定し、
前記物体が自車正面側に移動している場合に、前記物体の同一判定の信頼性が所定レベル以上となる状況下であると判定する、車両制御装置。 - 前記信頼性判定部は、前記第1距離が、前記第2距離よりも自車両から近い距離であるか否かを判定し、前記第1距離が、前記第2距離よりも自車両から近い距離である場合に、前記物体の同一判定の信頼性が所定レベル以上となる状況下でないと判定する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 電磁波センサ(31)を用いて検出された自車正面の物体の第1位置として、自車両に対する前記物体の第1距離と第1方位とを取得するとともに、画像センサ(32)を用いて検出された前記物体の第2位置として、自車両に対する前記物体の第2距離と第2方位とを取得する取得部と、
前記第1位置及び前記第2位置に基づいて、前記物体が同一物体であることを判定する物体判定部と、
前記第1位置及び前記第2位置に基づいて、前記同一物体と判定された物体の位置を算出する位置算出部と、
前記物体判定部による同一判定の信頼性が所定レベル以上となる状況下であるか否かを判定する信頼性判定部と、を備え、
前記位置算出部は、前記信頼性が所定レベル以上となる状況下であると判定された場合に、前記第1距離と前記第2方位とに基づいて前記物体の位置を算出し、前記信頼性が所定レベル以上となる状況下でないと判定された場合に、前記第2距離と前記第2方位とに基づいて前記物体の位置を算出し、
前記信頼性判定部は、前記第1距離が、前記第2距離よりも自車両から近い距離であるか否かを判定し、前記第1距離が、前記第2距離よりも自車両から近い距離である場合に、前記物体の同一判定の信頼性が所定レベル以上となる状況下でないと判定する、車両制御装置。 - 撮像画像内の消失点の位置を学習する消失点学習部を備え、
前記第2距離は、前記撮像画像上の消失点の位置に基づいて検出されるものであり、
前記位置算出部は、前記物体の同一判定の信頼性が所定レベル以上となる状況下でないと判定され場合でも、消失点の学習が未完了である場合に、前記第1距離と前記第2方位とに基づいて、前記物体の位置を算出する、請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 電磁波センサ(31)を用いて検出された自車正面の物体の第1位置として、自車両に対する前記物体の第1距離と第1方位とを取得するとともに、画像センサ(32)を用いて検出された前記物体の第2位置として、自車両に対する前記物体の第2距離と第2方位とを取得する取得部と、
前記第1位置及び前記第2位置に基づいて、前記物体が同一物体であることを判定する物体判定部と、
前記第1位置及び前記第2位置に基づいて、前記同一物体と判定された物体の位置を算出する位置算出部と、
前記物体判定部による同一判定の信頼性が所定レベル以上となる状況下であるか否かを判定する信頼性判定部と、
撮像画像内の消失点の位置を学習する消失点学習部と、を備え、
前記第2距離は、前記撮像画像上の消失点の位置に基づいて検出されるものであり、
前記位置算出部は、前記信頼性が所定レベル以上となる状況下であると判定された場合に、前記第1距離と前記第2方位とに基づいて前記物体の位置を算出し、前記信頼性が所定レベル以上となる状況下でないと判定された場合に、前記第2距離と前記第2方位とに基づいて前記物体の位置を算出し、
前記物体の同一判定の信頼性が所定レベル以上となる状況下でないと判定され場合でも、消失点の学習が未完了である場合に、前記第1距離と前記第2方位とに基づいて、前記物体の位置を算出する、車両制御装置。 - 前記同一と判定された物体の前記第1位置又は前記第2位置に基づいて、前記同一と判定された物体が自車両に衝突するまでの時間を示す余裕時間を算出する余裕時間算出部、を備え、
前記位置算出部は、前記物体の同一判定の信頼性が所定レベル以上となる状況下でないと判定され場合でも、前記余裕時間が閾値以上である場合は、前記第1距離と前記第2方位とに基づいて、前記物体の位置を算出する、請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 電磁波センサ(31)を用いて検出された自車正面の物体の第1位置として、自車両に対する前記物体の第1距離と第1方位とを取得するとともに、画像センサ(32)を用いて検出された前記物体の第2位置として、自車両に対する前記物体の第2距離と第2方位とを取得する取得部と、
前記第1位置及び前記第2位置に基づいて、前記物体が同一物体であることを判定する物体判定部と、
前記第1位置及び前記第2位置に基づいて、前記同一物体と判定された物体の位置を算出する位置算出部と、
前記物体判定部による同一判定の信頼性が所定レベル以上となる状況下であるか否かを判定する信頼性判定部と、
前記同一と判定された物体の前記第1位置又は前記第2位置に基づいて、前記同一と判定された物体が自車両に衝突するまでの時間を示す余裕時間を算出する余裕時間算出部と、を備え、
前記位置算出部は、前記信頼性が所定レベル以上となる状況下であると判定された場合に、前記第1距離と前記第2方位とに基づいて前記物体の位置を算出し、前記信頼性が所定レベル以上となる状況下でないと判定された場合に、前記第2距離と前記第2方位とに基づいて前記物体の位置を算出し、
前記物体の同一判定の信頼性が所定レベル以上となる状況下でないと判定され場合でも、前記余裕時間が閾値以上である場合は、前記第1距離と前記第2方位とに基づいて、前記物体の位置を算出する、車両制御装置。 - 電磁波センサ(31)を用いて検出された自車正面の物体の第1位置として、自車両に対する前記物体の第1距離と第1方位とを取得するとともに、画像センサ(32)を用いて検出された前記物体の第2位置として、自車両に対する前記物体の第2距離と第2方位とを取得する取得工程と、
前記第1位置及び前記第2位置に基づいて、前記物体が同一物体であることを判定する物体判定工程と、
前記第1位置及び前記第2位置に基づいて、前記同一物体と判定された物体の位置を算出する位置算出工程と、
前記物体判定工程による同一判定の信頼性が所定レベル以上となる状況下であるか否かを判定する信頼性判定工程と、を備え、
前記位置算出工程では、前記信頼性が所定レベル以上となる状況下であると判定された場合に、前記第1距離と前記第2方位とに基づいて前記物体の位置を算出し、前記信頼性が所定レベル以上となる状況下でないと判定された場合に、前記第2距離と前記第2方位とに基づいて前記物体の位置を算出し、
前記取得工程は、自車正面において横方向に移動する物体の前記第1位置及び前記第2位置を取得する工程であって、
前記信頼性判定工程は、前記同一物体と判定された物体が、自車正面側に移動しているか否かを判定し、
前記物体が自車正面側に移動している場合に、前記物体の同一判定の信頼性が所定レベル以上となる状況下であると判定する、車両制御方法。
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