JP6995703B2 - 移送機構及び給袋装置 - Google Patents
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Description
図1は、給袋装置100の構成の概略を示す図である。給袋装置100は、移送機構10、配置部105及び受取装置110を備える。
次に、移送機構10の具体的な構成例について説明する。
次に、保持部52の全体的な動きについて説明する。
特にグリッパー111の把持動作のように袋体Bに対する処理動作に多少の時間が必要な場合には、吸着部62a、62bが実質的に停止した状態でそのような処理動作を行うことで、処理動作の確実性が飛躍的に向上する。図9A~図9Dに示す例では、メイン回転部20及び第3支持軸38a~38cが0度から20度の角度位置に移動する間(図9A~図9C参照)に、グリッパー111が開状態から閉状態になり、受渡位置P2に配置された袋体Bの両側部がグリッパー111によって把持される。
上述の実施形態の保持部52は吸着によって袋体Bを保持するが、保持部52は他の方式によって袋体Bを保持してもよい。本変形例では、保持部52が把持によって袋体Bを保持する場合について例示する。
例えば、上述の実施形態では、取出位置P1、受渡位置P2及び待機位置P3の全ての位置において、一時的に保持部52を実質的に停止させているが、取出位置P1、受渡位置P2及び待機位置P3のうちの一部(好ましくは受渡位置P2を含む一部)のみにおいて、一時的に保持部52を実質的に停止させてもよい。この場合、保持部52毎及び支持機構51毎に第1駆動部31及び第2駆動部32を設けることによって、複数の保持部52及び複数の支持機構51を個別的に駆動することが可能である。
Claims (10)
- 取出位置から受渡位置にシート体を移動させる移送機構であって、
メイン回転部と、
前記メイン回転部を、回転軸線を中心に第1回転方向へ回転させる第1駆動部と、
前記メイン回転部に連結される支持機構と、
前記支持機構に連結され、前記シート体を保持可能な保持部と、
前記支持機構を駆動する第2駆動部と、
前記第2駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記支持機構は、前記メイン回転部に対する前記保持部の相対的な位置を調整し、
前記受渡位置に対応する位置には受取装置が設けられており、
前記制御部は、前記受渡位置に前記シート体が配置される場合に、少なくとも前記保持部から前記受取装置に前記シート体が受け渡される間、前記メイン回転部が前記回転軸線を中心に前記第1回転方向へ回転している状態で、前記保持部の位置が実質的に変わらないように、前記第2駆動部を制御し、
前記保持部は、前記シート体を保持する部分と、当該部分を支持する取り付けプレートとを含み、
前記支持機構は、
一方側が前記取り付けプレートの一方側に対して回転自在に連結され、他方側が前記回転軸線を中心に回転自在に設けられる第1連結体であって、前記回転軸線を中心に揺動自在に設けられる第1連結体と、
一方側が前記取り付けプレートの他方側に対して回転自在に連結される第2連結体と、 一方側が前記第2連結体の他方側に対して回転自在に連結される第3連結体と、
一方側が前記メイン回転部によって回転自在に支持され、前記メイン回転部とともに回転軸線を中心に回転する第4連結体であって、前記第3連結体の他方側を固定的に支持する第4連結体と、を有する移送機構。 - 取出位置から受渡位置にシート体を移動させる移送機構であって、
メイン回転部と、
前記メイン回転部を、回転軸線を中心に第1回転方向へ回転させる第1駆動部と、
前記メイン回転部に連結される支持機構と、
前記支持機構に連結され、前記シート体を保持可能な保持部と、
前記支持機構を駆動する第2駆動部と、
前記第2駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記支持機構は、前記メイン回転部に対する前記保持部の相対的な位置を調整し、
前記制御部は、前記取出位置に配置されている前記シート体を前記保持部が保持する際に、前記メイン回転部が前記回転軸線を中心に前記第1回転方向へ回転している状態で、一時的に前記保持部の位置が実質的に変わらないように、前記第2駆動部を制御し、
前記保持部は、前記シート体を保持する部分と、当該部分を支持する取り付けプレートとを含み、
前記支持機構は、
一方側が前記取り付けプレートの一方側に対して回転自在に連結され、他方側が前記回転軸線を中心に回転自在に設けられる第1連結体であって、前記回転軸線を中心に揺動自在に設けられる第1連結体と、
一方側が前記取り付けプレートの他方側に対して回転自在に連結される第2連結体と、
一方側が前記第2連結体の他方側に対して回転自在に連結される第3連結体と、
一方側が前記メイン回転部によって回転自在に支持され、前記メイン回転部とともに回転軸線を中心に回転する第4連結体であって、前記第3連結体の他方側を固定的に支持する第4連結体と、を有する移送機構。 - 取出位置から受渡位置にシート体を移動させる移送機構であって、
メイン回転部と、
前記メイン回転部を、回転軸線を中心に第1回転方向へ回転させる第1駆動部と、
前記メイン回転部に連結される支持機構と、
前記支持機構に連結され、前記シート体を保持可能な保持部と、
前記支持機構を駆動する第2駆動部と、
前記保持部を駆動する第3駆動部と、
前記第2駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記支持機構は、前記メイン回転部に対する前記保持部の相対的な位置を調整し、
前記受渡位置に対応する位置には受取装置が設けられており、
前記制御部は、前記受渡位置に前記シート体が配置される場合に、少なくとも前記保持部から前記受取装置に前記シート体が受け渡される間、前記メイン回転部が前記回転軸線を中心に前記第1回転方向へ回転している状態で、前記保持部の位置が実質的に変わらないように、前記第2駆動部を制御し、
前記保持部は、開閉可能に設けられる把持部を有し、
前記第3駆動部は、前記把持部を開閉し、前記保持部によって前記シート体を保持する際には前記把持部を閉じて当該シート体を前記把持部により把持し、前記保持部から前記シート体を解放する際には前記把持部が開かれて当該シート体が前記把持部から解放され、
前記第3駆動部は、
前記回転軸線と垂直を成す方向に関する前記回転軸線からの距離が回転方向に関して変化する案内面を有し、前記メイン回転部の回転とは無関係に前記回転軸線を中心に回転可能に設けられる回転案内部と、
前記回転軸線を中心に前記回転案内部を回転させる案内動力部と、
前記案内面上を移動する案内中継部と、
前記案内中継部及び前記把持部に連結される開閉ユニットであって、前記案内面上における前記案内中継部の前記回転軸線からの距離に応じて前記把持部を開閉させる開閉ユニットと、を有する移送機構。 - 取出位置から受渡位置にシート体を移動させる移送機構であって、
メイン回転部と、
前記メイン回転部を、回転軸線を中心に第1回転方向へ回転させる第1駆動部と、
前記メイン回転部に連結される支持機構と、
前記支持機構に連結され、前記シート体を保持可能な保持部と、
前記支持機構を駆動する第2駆動部と、
前記保持部を駆動する第3駆動部と、
前記第2駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記支持機構は、前記メイン回転部に対する前記保持部の相対的な位置を調整し、
前記制御部は、前記取出位置に配置されている前記シート体を前記保持部が保持する際に、前記メイン回転部が前記回転軸線を中心に前記第1回転方向へ回転している状態で、一時的に前記保持部の位置が実質的に変わらないように、前記第2駆動部を制御し、
前記保持部は、開閉可能に設けられる把持部を有し、
前記第3駆動部は、前記把持部を開閉し、前記保持部によって前記シート体を保持する際には前記把持部を閉じて当該シート体を前記把持部により把持し、前記保持部から前記シート体を解放する際には前記把持部が開かれて当該シート体が前記把持部から解放され、
前記第3駆動部は、
前記回転軸線と垂直を成す方向に関する前記回転軸線からの距離が回転方向に関して変化する案内面を有し、前記メイン回転部の回転とは無関係に前記回転軸線を中心に回転可能に設けられる回転案内部と、
前記回転軸線を中心に前記回転案内部を回転させる案内動力部と、
前記案内面上を移動する案内中継部と、
前記案内中継部及び前記把持部に連結される開閉ユニットであって、前記案内面上における前記案内中継部の前記回転軸線からの距離に応じて前記把持部を開閉させる開閉ユニットと、を有する移送機構。 - 前記支持機構は複数設けられ、
前記保持部は複数設けられ、当該複数の保持部は前記複数の支持機構のそれぞれに連結され、
前記複数の保持部は、前記回転軸線を中心とした回転方向に関して互いに等角度間隔で配置されている請求項1~4のいずれか一項に記載の移送機構。 - 前記支持機構は、
前記保持部を固定的に支持する取り付けプレートと、
一方側が前記取り付けプレートの一方側に対して回転自在に連結され、他方側が前記回転軸線を中心に回転自在に設けられる第1連結体であって、前記回転軸線を中心に揺動自在に設けられる第1連結体と、
一方側が前記取り付けプレートの他方側に対して回転自在に連結される第2連結体と、 一方側が前記第2連結体の他方側に対して回転自在に連結される第3連結体と、
一方側が前記メイン回転部によって回転自在に支持され、前記メイン回転部とともに回転軸線を中心に回転する第4連結体であって、前記第3連結体の他方側を固定的に支持する第4連結体と、を有する請求項3又は4のいずれか一項に記載の移送機構。 - 前記保持部を駆動する第3駆動部を更に備え、
前記保持部は、開閉可能に設けられる把持部を有し、
前記第3駆動部は、前記把持部を開閉し、前記保持部によって前記シート体を保持する際には前記把持部を閉じて当該シート体を前記把持部により把持し、前記保持部から前記シート体を解放する際には前記把持部が開かれて当該シート体が前記把持部から解放される請求項1又は2に記載の移送機構。 - 前記第3駆動部は、
前記回転軸線と垂直を成す方向に関する前記回転軸線からの距離が回転方向に関して変化する案内面を有し、前記メイン回転部の回転とは無関係に前記回転軸線を中心に回転可能に設けられる回転案内部と、
前記回転軸線を中心に前記回転案内部を回転させる案内動力部と、
前記案内面上を移動する案内中継部と、
前記案内中継部及び前記把持部に連結される開閉ユニットであって、前記案内面上における前記案内中継部の前記回転軸線からの距離に応じて前記把持部を開閉させる開閉ユニットと、を有する請求項7に記載の移送機構。 - 前記支持機構は、
カム溝を有する案内部と、
前記メイン回転部に連結され且つ前記カム溝に配置されるカム体と、を有し、
前記カム溝は、前記回転軸線と垂直を成す方向に関する前記回転軸線からの距離が、回転方向に関して変化し、
前記カム体は、前記メイン回転部が回転することにより前記カム溝に沿って案内され、 前記支持機構は、前記第2駆動部によって駆動されるとともに、前記カム溝における前記カム体の配置位置に応じて駆動される請求項1~8のいずれか一項に記載の移送機構。 - 請求項1~9のいずれか一項に記載の移送機構と、
前記取出位置にシート体を配置する配置部と、
前記受渡位置に配置されたシート体を受け取る受取装置と、を備え、
前記シート体は袋体である給袋装置。
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