JP5659587B2 - レーダ装置、路側器及び車載装置 - Google Patents
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Description
そこで、例えば、レーダ装置を用いて、他の車両の位置などを検出する技術が開発されている。例えば、偏波面の異なる二つの指向性空中線により受信された受信信号の和分成分と差分成分を求め、その和分成分と差分成分の差に基づいて、電波発射源の方位及び位置を探知する技術が提案されている(例えば、特許文献1を参照)。
しかし、小型の車両については、探知波を反射する面積が小さい。そこで、リフレクタのようにレーダ装置から放射された探知波を効率よく反射する器具を、検知対象である小型の車両に取り付けることにより、レーダ装置が受信可能な、小型の車両による反射波の強度を大きくできる。
一方、トラック、バスといった大型車両については、探知波を反射する面積が大きいので、大型の車両で反射され、レーダ装置で受信される反射波の強度は、リフレクタによる反射波の強度と同程度またはそれ以上となることがある。そのため、レーダ装置は、探知波を反射した物体がリフレクタを搭載した車両か否かを識別できないおそれがあった。
上記の一般的な記述及び下記の詳細な記述の何れも、例示的かつ説明的なものであり、請求項のように、本発明を限定するものではないことを理解されたい。
反射部材であるリフレクタの一例として、所定方向の偏波面を持つ直線偏波を反射することにより、その偏波面を所定角度回転させるリフレクタが知られている。以下では、そのようなリフレクタを偏波面回転リフレクタと呼ぶ。
偏波面回転リフレクタは、例えば、二つの平板状の金属板を、互いに対して90°をなすように設け、かつ、その二つの金属板が接する線に直交する線を、探知波の偏波面に対して所定角度の1/2だけ傾けるように配置したコーナーリフレクタとすることができる。
あるいは、偏波面回転リフレクタは、3個の略三角形状の平板状金属板を貼り合わせた三面コーナーリフレクタに対して、その三面コーナーリフレクタの開口部に、直線状スリットが形成された金属板を取り付けたものであってもよい。
しかし、発明者は、鋭意研究の結果、トラック、バスといった大型車両による反射波も、偏波面回転リフレクタによる反射波と同様に、偏波面が回転した成分を有するという知見を得た。そのような大型車両は探知波を反射可能な様々な面を持つため、それらの面で探知波が複数回反射されることによって偏波面が回転すると推定される。
変調部2、発振器3、制御部6、検波器7−1、7−2、物体情報算出部8−1、8−2及び判定部9は、それぞれ、別個の演算回路であってもよく、あるいは、それらの機能を実行する一つの集積回路として、レーダ装置1に実装されてもよい。
そして変調部2は、周波数変調信号を発振器3へ出力する。
また発振器3は、制御部6からの制御信号に従ってfmcw信号の電力を調整してもよい。
発振器3から出力されたfmcw信号は、分配器(図示せず)を介して、送信アンテナ4及び検波器7−1、7−2へ伝達される。
例えば、制御部6は、上位システム(図示せず)からインターフェース部10を介して、探知波を制御するための情報を含む信号を受け取る。例えば、制御部6は、そのような信号として、レーダ装置1が設置された場所の現在の天候を表す天候情報を含む信号を受け取る。そして天候情報が、現在の天候が雨天あるいは降雪であることを示していれば、制御部6は、発振器3に対して、現在の天候が晴天あるいは曇天である場合よりもfmcw信号の電力を大きくする制御信号を送信する。このように、制御部6は、雨天あるいは降雪といった、探知波が遠方まで届き難い天候である場合に送信アンテナ4から放射される探知波の電力を大きくすることで、検知対象物体を確実に検知できるようにする。一方、制御部6は、晴天あるいは曇天といった、探知波が遠方まで届き易い天候である場合に送信アンテナ4から放射される探知波の電力を小さくすることで、レーダ装置1の消費電力を抑制できる。
そのために、検波器7−1は、受信アンテナ5−1にて受信された反射波に対応する受信信号とfmcw信号を乗じるミキサを有する。
同様に、検波器7−2は、受信アンテナ5−2にて受信された、探知波の偏波面に対して所定角度回転した偏波面を持つ反射波に対応する受信信号と、発振器3から出力されたfmcw信号とを乗じることにより上り区間と下り区間のそれぞれのビート信号を生成する。
また検波器7−1、7−2は、それぞれ、ミキサにより生成されたビート信号をデジタル信号に変換するアナログ/デジタル変換器を有する。さらに検波器7−1、7−2は、それぞれ、受信信号を増幅する増幅器を有してもよい。
検波器7−1、7−2は、それぞれ、生成した上り区間及び下り区間のビート信号を物体情報算出部8−1、8−2へ出力する。
例えば、物体情報算出部8−1、8−2は、上り区間のビート信号を高速フーリエ変換してピーク周波数を検出することにより、上り区間における反射波の周波数fupを求める。また物体情報算出部8−1、8−2は、下り区間のビート信号を高速フーリエ変換してピーク周波数を検出することにより、下り区間における反射波の周波数fdownを求める。そして物体情報算出部8−1、8−2は、それぞれ、次式に従って、検知された物体までの距離D及び検知された物体の相対速度Vを算出する。
そして物体情報算出部8−1、8−2は、それぞれ、検知された物体までの距離及び検知された物体の相対速度を判定部9へ出力する。
また物体情報算出部8−1、8−2は、それぞれ、検波器7−1、7−2から受け取ったビート信号に基づいて、受信アンテナ5−1、5−2により受信された反射波の信号電力を求め、その信号電力を判定部9へ出力する。
図2において、車両201は、偏波面回転リフレクタ201aを搭載している。一方、普通車202及び大型車203は、偏波面回転リフレクタを搭載していない。
レーダ装置1から放射された探知波が車両201に搭載された偏波面回転リフレクタ201aにより反射されると、その反射波の偏波面は探知波の偏波面に対して所定角度回転する。そのため、レーダ装置1では、探知波の偏波面に対して偏波面が所定角度回転した反射波の信号電力が、探知波の偏波面と同じ偏波面を持つ反射波の信号電力よりも大きくなる。
一方、レーダ装置1から放射された探知波が普通車両202により反射されると、その反射波の偏波面は回転しない。そのため、レーダ装置1では、探知波の偏波面と同じ偏波面を持つ反射波の信号電力が、探知波の偏波面に対して偏波面が所定角度回転した反射波の信号電力よりも大きくなる。
また、レーダ装置1から放射された探知波が大型車両203により反射された反射波の大部分の偏波面は回転しない。しかし、大型車両203は、探知波を反射可能な複数の面を有するため、反射波の一部の偏波面は、探知波の偏波面に対して所定角度回転する。そのため、レーダ装置1は、探知波の偏波面と同じ偏波面を持つ反射波と、探知波の偏波面に対して偏波面が所定角度回転した反射波の両方を検知できる。
図3に示されるように、探知波の偏波面に対して所定角度回転した偏波面を持つ成分の信号強度について、大型車両による反射波の信号強度の方が、偏波面回転リフレクタ搭載車両による反射波の信号強度よりも大きい。そのため、レーダ装置は、反射波の信号強度そのものに基づいて、探知波を反射した物体が偏波面回転リフレクタか否かを正確に判定することは困難である。
しかし、大型車両については、探知波の偏波面と同じ偏波面を持つ反射波の成分の信号強度が、探知波の偏波面に対して所定角度回転した偏波面を持つ反射波の成分の信号強度よりも大きい。これに対して、偏波面回転リフレクタ搭載車両については、探知波の偏波面に対して所定角度回転した偏波面を持つ反射波の成分の信号強度が探知波の偏波面と同じ偏波面を持つ反射波の成分の信号強度よりも大きい。
判定部9は、検知した物体の判定結果を、インターフェース部10を介して、上位システムへ出力する。また判定部9は、受信アンテナ5−1、5−2で受信した反射波の信号電力のうち、大きい方の信号電力に対応する物体情報算出部にて算出された相対速度及び距離を、インターフェース部10を介して、上位システムへ出力する。
判定部9は、各受信アンテナで受信した反射波が、異なる物体により反射された反射波であると判定した場合、各反射波に対応する距離D1、D2及び相対速度V1、V2を、インターフェース部10を介して、上位システムへ出力する。
またインターフェース部10は、上位システムから受け取った、探知波を制御するための情報を制御部6へ伝達する。
受信アンテナ5−1は、送信アンテナ4から放射された探知波の偏波面と同じ偏波面を持つ反射波を受信する(ステップS101)。そして受信アンテナ5−1は、反射波の信号強度に応じた信号電力を持つ受信信号を検波器7−1へ出力する。
検波器7−1は、反射波と探知波に相当するfmcw信号をミキシングすることにより、上り区間と下り区間のビート信号を生成する(ステップS102)。検波器7−1は、上り区間と下り区間のビート信号を物体情報算出部8−1へ出力する。
物体情報算出部8−1は、レーダ装置1から探知波の偏波面と同じ偏波面を持つ反射波を反射した物体までの距離D1と、レーダ装置1に対するその物体の相対的な移動速度V1を算出する。また物体情報算出部8−1は、ビート信号に基づいて、受信アンテナ5−1で受信された反射波の信号電力P1を求める(ステップS103)。そして物体情報算出部8−1は、信号電力P1、距離D1及び相対的な移動速度V1を判定部9へ出力する。
検波器7−2は、反射波と探知波に相当するfmcw信号をミキシングすることにより、上り区間と下り区間のビート信号を生成する(ステップS105)。検波器7−2は、上り区間と下り区間のビート信号を物体情報算出部8−2へ出力する。
物体情報算出部8−2は、レーダ装置1から探知波の偏波面に対して所定角度回転した偏波面を持つ反射波を反射した物体までの距離D2と、レーダ装置1に対するその物体の相対的な移動速度V2を算出する。また物体情報算出部8−2は、ビート信号に基づいて、受信アンテナ5−2で受信された反射波の信号電力P2を求める(ステップS106)。そして物体情報算出部8−2は、信号電力P2、距離D2及び相対的な移動速度V2を判定部9へ出力する。
距離D1とD2との差の絶対値が閾値Thd以上である場合(ステップS107−No)、判定部9は、各受信アンテナで受信した反射波は、異なる物体により反射されたものであると判定する。この場合、判定部9は、探知波を反射した物体が偏波面回転リフレクタ搭載車両か否かの判定を行わない。そして判定部9は、距離D1、D2、相対的な移動速度V1、V2を、それぞれ異なる物体の距離及び相対的な移動速度として、インターフェース部10を介して上位システムへ出力し、その後、物体検知処理を終了する。
一方、電力P2が電力P1以下である場合(ステップS108−No)、判定部9は、物体は偏波面回転リフレクタを搭載しない車両であると判定する(ステップS110)。
ステップS109またはS110の後、判定部9は、インターフェース部10を介して、その判定結果を上位システムへ出力する。また判定部9は、電力P1とP2のうち、大きい方の電力に対応する物体情報算出部にて算出された相対速度及び距離も、インターフェース部10を介して、上位システムへ出力する。
その後、レーダ装置1は、物体検知処理を終了する。なお、ステップS101〜S103の処理と、ステップS104〜S106の処理は、並行して実行されてもよい。
またレーダ装置は、送信アンテナ及び受信アンテナの向きを水平方向または鉛直方向に回転させる機械的機構を有してもよい。そしてレーダ装置は、一定周期あるいは不定期的に、送信アンテナ及び受信アンテナの向きを水平方向または鉛直方向に動かして、探知波の放射方向及び検知する反射波の到来方向を水平方向または鉛直方向に変化させてもよい。あるいは、送信アンテナ及び受信アンテナがアレイアンテナである場合、レーダ装置は、電子スキャン方式にしたがって、探知波の放射方向及び検知する反射波の到来方向を変化させてもよい。これにより、レーダ装置は、探知範囲を広くすることができる。
さらにまた、一つの物体情報算出部が、二つの受信アンテナのそれぞれによって受信された反射波ごとに、検知した物体とレーダ装置間の距離及びレーダ装置に対する検知した物体の相対速度を算出してもよい。
路側器20は、例えば、交差点の近傍またはカーブする道路の近傍に設置される。そして路側器20は、例えば、道路上を走行し、かつ、何れかの方向から路側器20へ接近する移動物体の一例である車両を検知する。そして路側器20は、路側器20の通信可能範囲内に存在し、かつ、路側器20と無線通信可能な車載通信機を搭載した車両へ、車両を検知したことを通知する。
そのために、路側器20は、レーダ装置21と、制御部22と、変調部23と、アンテナ24と、インターフェース部25とを有する。
また路側器20の通信可能範囲内に存在する車載通信機との間で通信チャネルを設定する。そして制御部22は、レーダ装置21から車両検知情報を受け取ると、その車両検知情報を含む通知信号を生成する。制御部22は、通知信号に対してターボ符号化処理などの誤り訂正符号化処理を実行する。そして制御部22は、誤り訂正符号化された通知信号に対して、例えば、直交周波数分割多重(Orthogonal Frequency Division Multiplex、OFDM)方式といった所定の多重化方式に従って多重化する。制御部22は、多重化された通知信号を変調部23へ出力する。
このように、路側器20は、車載通信機を搭載した車両に対して、接近する車両が存在することを通知できる。特に、検知された移動物体が偏波面回転リフレクタを搭載した二輪車などの小型車両であるとの判定結果が通知されることにより、車載通信機を搭載した車両のドライバの死角に検知された小型車両が存在することを、そのドライバは知ることができる。そのため、路側器20は、いわゆる右直事故などを未然に防止することができる。
なお、路側器20は、車載通信機からアンテナ24を介して無線信号を受信するようにしてもよい。
物体検知用車載装置30は、例えば、物体検知用車載装置30が搭載された車両へ接近する他の車両を検知する。そして物体検知用車載装置30は、検知した車両の種別に応じた警告処理をドライバに対して行う。
そのために、物体検知用車載装置30は、レーダ装置31と、制御部32と、記憶部33と、インターフェース部34とを有する。
また制御部32は、レーダ装置31から車両検知情報を受け取る。さらに制御部32は、車両制御用電子制御ユニット(図示せず)から、インターフェース部34を介して、物体検知用車載装置30が搭載された車両の速度、ブレーキの踏み込み量、ウインカー操作の有無などを表す車両挙動情報を受け取る。そして制御部32は、例えば、車両検知情報及び車両挙動情報と、警告情報との関係を表す参照テーブルを参照して、車両検知情報及び車両挙動情報に応じた警告情報を記憶部33から読み込む。なお、制御部32は、車両検知情報と警告情報との関係を表す参照テーブルを参照して、車両検知情報に応じた警告情報を記憶部33から読み込んでもよい。
そして制御部32は、読み込んだ警告情報を、インターフェース部34を介して、車内に設置されたモニタ(図示せず)または運転支援装置(図示せず)へ出力する。
また制御部32は、車両検知情報を、インターフェース部34を介して、運転支援装置へ出力してもよい。
あるいは、インターフェース部34は、制御部32から受け取った警告情報を車内設置モニタまたは運転支援装置へ出力する。さらにインターフェース部34は、制御部32から受け取った車両検知情報を運転支援装置へ出力してもよい。
2 変調部
3 発振器
4 送信アンテナ
5−1、5−2 受信アンテナ
6 制御部
7−1、7−2 検波器
8−1、8−2 物体情報算出部
9 判定部
10 インターフェース部
20 路側器
21 レーダ装置
22 制御部
23 変調部
24 アンテナ
25 インターフェース部
30 物体検知用車載装置
31 レーダ装置
32 制御部
33 記憶部
34 インターフェース部
Claims (4)
- 第1の偏波面を持つ探知波を放射する送信アンテナと、
前記探知波が物体によって反射された前記第1の偏波面を持つ第1の反射波を受信する第1の受信アンテナと、
前記探知波が物体によって反射された前記第1の偏波面から所定角度回転した第2の偏波面を持つ第2の反射波を受信する第2の受信アンテナと、
前記第2の受信アンテナで受信した前記第2の反射波の信号電力が前記第1の受信アンテナで受信した前記第1の反射波の信号電力よりも大きい場合、前記第2の反射波を反射した物体は探知波の偏波面を回転させる反射部材であると判定する判定部と、
を有するレーダ装置。 - 前記第1の反射波から前記第1の反射波を反射した物体と前記レーダ装置間の第1の距離を算出し、かつ前記第2の反射波から前記第2の反射波を反射した物体と前記レーダ装置間の第2の距離を算出する物体情報算出部をさらに有し、
前記判定部は、前記第1の距離と前記第2の距離との差の絶対値が、前記第1の反射波を反射した物体が前記第2の反射波を反射した物体と同一であると推定される第1の閾値未満である場合に、前記判定を行い、一方、当該差の絶対値が前記第1の閾値以上である場合、前記第1の反射波を反射した物体は前記第2の反射波を反射した物体と異なる物体であると判定する、請求項1に記載のレーダ装置。 - 道路上に存在する物体を検知する路側器であって、
第1の偏波面を持つ探知波を前記道路に向けて放射する送信アンテナと、
前記探知波が前記道路上に存在する物体によって反射された前記第1の偏波面を持つ第1の反射波を受信する第1の受信アンテナと、
前記探知波が前記道路上に存在する物体によって反射された前記第1の偏波面から所定角度回転した第2の偏波面を持つ第2の反射波を受信する第2の受信アンテナと、
前記第2の受信アンテナで受信した前記第2の反射波の信号電力が前記第1の受信アンテナで受信した前記第1の反射波の信号電力よりも大きい場合、前記第2の反射波を反射した物体は探知波の偏波面を回転させる反射部材を搭載した車両であると判定する判定部と、を有するレーダ装置と、
前記レーダ装置により検知された物体及び当該物体が前記反射部材を搭載した車両か否かを表す判定結果とを含む検知情報を生成する制御部と、
前記検知情報を含む通知信号を所定の通信可能範囲内に存在する通信機へ送信するアンテナと、
を有する路側器。 - 車両に搭載される車載装置であって、
第1の偏波面を持つ探知波を放射する送信アンテナと、
前記探知波が物体によって反射された前記第1の偏波面を持つ第1の反射波を受信する第1の受信アンテナと、
前記探知波が物体によって反射された前記第1の偏波面から所定角度回転した第2の偏波面を持つ第2の反射波を受信する第2の受信アンテナと、
前記第2の受信アンテナで受信した前記第2の反射波の信号電力が前記第1の受信アンテナで受信した前記第1の反射波の信号電力よりも大きい場合、前記第2の反射波を反射した物体は探知波の偏波面を回転させる反射部材を搭載した車両であると判定する判定部と、を有するレーダ装置と、
前記レーダ装置により検知された物体が前記反射部材を搭載した車両か否かを表す判定結果を含む検知情報と警告情報との関係を表す参照テーブルを参照して所定の警告情報を特定する制御部と、
前記特定された警告情報を前記車両に搭載された他の機器へ出力するインターフェース部と、
を有する車載装置。
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