JP6983305B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本実施例1のモータで車両を駆動するモータ制御システムの構成例である。
上記式(1)において、IDはd軸電流、IQはq軸電流、αはモータ極対数、Aは磁石磁束、Bはd軸とq軸とのインダクタンス差であり、モータによって決まる定数である。
実施例2は、実施例1と同様な効果を得るもう一つの例であり、特にセンサの出力値に含まれる誤差によってはDC電圧の上昇が収まらない場合を考慮した例である。
実施例3は実施例1や実施例2の処理と共に実施する車両制御に関する例である。コンタクタ202の接続が解放されたとき、実施例1や実施例2を実施すると、今まで回生制御により発生していた制動トルクがほぼ無くなる。これによりコンタクタ202の接続が開放された直後から車両の速度の落ち方が遅くなるため、車両の運転手はブレーキのかかり方が弱くなった違和感を抱くおそれがある。
Claims (2)
- 車両の駆動力を発生させるモータと、
スイッチング素子により構成され、前記モータを駆動するインバータ回路と、
前記インバータ回路に接続され、前記モータを駆動する電力を供給するバッテリと、
前記バッテリと前記インバータ回路との間に接続されるコンデンサと、
前記バッテリと前記コンデンサとの間に接続されるコンタクタと、
前記コンタクタがオフである場合、前記インバータ回路と前記モータとの間の電圧が前記コンデンサ側に印加される電圧に近づくように、前記インバータ回路と前記モータとの間で電流を流す制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記モータをベクトル制御し、
前記制御部は、
前記コンデンサの両端の電圧を検出する電圧センサと、
前記バッテリの高電位側を流れる電流を検出する電流センサと、
前記電流センサで検出した電流を目標電流に近づけるトルク指令を演算して出力するフィードバック制御部と、
ベクトル制御のq軸電流指令値及びd軸電流指令値を出力する電流指令演算部と、
を有し、
前記電流指令演算部は、前記電圧センサで検出した電圧が第1の閾値電圧以下であった場合、外部から入力されたトルク指令に基づいて前記d軸電流指令値及び前記q軸電流指令値を演算して出力し、前記電圧センサで検出した電圧が前記第1の閾値電圧以下であった後に前記第1の閾値電圧を超えた場合、前記フィードバック制御部が出力したトルク指令に基づいて前記d軸電流指令値及び前記q軸電流指令値を演算して出力し、前記電圧センサで検出した電圧が前記第1の閾値電圧を超えた後に前記第1の閾値電圧より低い第2の閾値電圧より低くなった場合、外部から入力されたトルク指令に基づいて前記d軸電流指令値及び前記q軸電流指令値を演算して出力することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
摩擦により車両の制動力を発生させるブレーキ部と、
前記ブレーキ部の制動力を制御する摩擦ブレーキ制御部と、
現在の回生制動力を求める制動力演算部と、
前記制動力演算部で求めた回生制動力に基づいて、前記摩擦ブレーキ制御部が制御する前記ブレーキ部の制動力を前記摩擦ブレーキ制御部に対して出力する回生・摩擦ブレーキ協調制御部と、
をさらに備えることを特徴とする車両制御装置。
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