JP6977722B2 - 撮像装置、および画像処理システム - Google Patents
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Description
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
0.比較例
1.第1の実施の形態(ターゲット抽出の精度を高めることを可能にした画像処理システム)(図1〜図5)
1.1 第1の実施の形態に係る画像処理システムの構成(図1、図2)
1.2 第1の実施の形態に係る画像処理システムの動作(図3〜図5)
1.3 効果
2.第2の実施の形態(ターゲット抽出の精度を高めると共にフリッカ対策を可能にした画像処理システム)(図6〜図9)
3.応用例(図10〜図11)
4.その他の実施の形態
比較例の画像処理システムの一例として、イメージセンサと画像処理回路とをワンチップ化し、高速なフレームレート動作で様々な機能を実現することを可能にしたセンシングシステムがある。例えば、Self Window法を代表とする高フレームレートを利用したターゲットトラッキングシステムが開発されている。
(1)センサ構造が並列演算器(列並列、面並列どちらでも可能)を持つ高フレームレートでの高速移動物体のターゲット抽出実施に際し、環境変化に対しロバストに2値化を実施する。
(2)高フレームレート撮像で発生する面フリッカやカラーローリングによる光源の周期的な明るさの変化に対し、変化分を迅速にフィードバックして、フリッカによる明るさや色変化を抑圧する。
[1.1 第1の実施の形態に係る画像処理装置の構成]
図1は、本開示の第1の実施の形態に係る画像処理システムの一構成例を概略的に示している。図2は、2値化処理部5の一構成例を概略的に示している。
本実施の形態に係る画像処理システムでは、画素部1で光電変換された列単位の画像データが、AD変換部2に出力される。AD変換部2では、列並列に各画素のAD変換を実施する。メモリ部3は、AD変換部2によってAD変換された画像データを列並列にラッチする。
なお、図5は、色空間をHSVモデルに対応させて示している。HSVモデルは、色相(Hue)、彩度(Saturation・Chroma)、および明度(Value・Lightness・Brightness)の3つの成分からなる色空間モデルである。
以上のように、本実施の形態によれば、調整パラメータが乗算された後の画像データに基づいて特定色のターゲット画像20を抽出するようにしたので、ターゲットの抽出精度を向上させることができる。
次に、本開示の第2の実施の形態に係る画像処理システムについて説明する。なお、以下では、上記第1の実施の形態に係る画像処理システムの構成要素と略同じ部分については、同一符号を付し、適宜説明を省略する。
図9のように、サンプリングした明るさに対応し、高フレームレートで毎フレームごとにAE動作をさせることで、図7に示したフリッカの影響をほぼ無くすことができる。これにより、外部装置12に出力する画像データにおけるフリッカの発生を抑制できる。
本開示に係る技術は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット、建設機械、農業機械(トラクター)などのいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
本開示による技術は、上記各実施の形態の説明に限定されず種々の変形実施が可能である。
(1)
複数色の画素を含む画素部からの画像データが入力され、前記画素ごとの色レベルを調整する調整パラメータを前記画像データに乗算する乗算器と、
前記画像データにおける前記画素ごとの各色の比率を算出し、前記各色の比率に基づいて、前記調整パラメータの値を調整する調整部と、
前記調整パラメータが乗算された前記画像データに基づいて、特定色のターゲット画像を抽出する2値化処理部と
を備える
画像処理装置。
(2)
前記2値化処理部は、
前記調整パラメータが乗算された前記画像データにおける前記画素ごとに色成分を比較し、前記特定色の画素データを抽出する特定色抽出部
を有する
上記(1)に記載の画像処理装置。
(3)
前記2値化処理部は、
前記調整パラメータが乗算された前記画像データに対して、前記特定色抽出部によって抽出された前記特定色の画素データを1、前記特定色以外の画素データを0とする2値化処理を施した2値化画像データを出力する2値化出力部
をさらに有する
上記(2)に記載の画像処理装置。
(4)
前記2値化画像データに基づいて、前記特定色のターゲットを追尾するアクチュエータを駆動する情報を生成する駆動情報生成部
をさらに備える
上記(3)に記載の画像処理装置。
(5)
前記調整部は、
前記画像データを前記画素ごとに所定期間分、積分する積分器と、
前記積分した後の前記画像データにおける前記画素ごとの前記各色の比率を算出する色調整比率計算器と
を有する
上記(1)ないし(4)のいずれか1つに記載の画像処理装置。
(6)
複数色の画素を含む画素部と、
前記画素部からの画像データが入力され、前記画素ごとの色レベルを調整する調整パラメータを前記画像データに乗算する乗算器と、
前記画像データにおける前記画素ごとの各色の比率を算出し、前記各色の比率に基づいて、前記調整パラメータの値を調整する調整部と、
前記調整パラメータが乗算された前記画像データに基づいて、特定色のターゲット画像を抽出する2値化処理部と
を備える
撮像装置。
(7)
撮像装置と、
前記撮像装置に対して特定色のターゲットを追尾して撮影させるアクチュエータと
を含み、
前記撮像装置は、
複数色の画素を含む画素部と、
前記画素部からの画像データが入力され、前記画素ごとの色レベルを調整する調整パラメータを前記画像データに乗算する乗算器と、
前記画像データにおける前記画素ごとの各色の比率を算出し、前記各色の比率に基づいて、前記調整パラメータの値を調整する調整部と、
前記調整パラメータが乗算された前記画像データに基づいて、前記特定色のターゲット画像を抽出する2値化処理部と
を備える
画像処理システム。
Claims (7)
- 複数色の画素を含む画素部と、
前記画素部からの画像データが入力され、1フレームごとに前記画素ごとの色レベルを調整する調整パラメータを前記画像データに乗算する乗算器と、
前記調整パラメータが乗算された前記画像データに基づいて、1フレームごとに前記画像データにおける前記画素ごとの各色の比率を算出し、前記各色の比率に基づいて、1フレームごとに前記調整パラメータの値を調整すると共に、1フレームごとに露出レベルを計算し、露出制御を行う調整部と、
前記調整パラメータが乗算された前記画像データに基づいて、特定色のターゲット画像を抽出する2値化処理部と
を備え、
光源の明滅の周期よりも短い周期となるようなフレームレートで連続的に撮影を行うようになされ、
前記乗算器は、外部装置と、前記調整部と、前記2値化処理部とに前記調整パラメータが乗算された前記画像データを出力する
撮像装置。 - 前記2値化処理部は、
色相、彩度、および明度を含む色空間モデルにおける、前記色相の値を用いて、前記調整パラメータが乗算された前記画像データにおける前記画素ごとに色成分を比較し、前記特定色の画素データを抽出する特定色抽出部
を有する
請求項1に記載の撮像装置。 - 前記2値化処理部は、
前記調整パラメータが乗算された前記画像データに対して、前記特定色抽出部によって抽出された前記特定色の画素データを1、前記特定色以外の画素データを0とする2値化処理を施した2値化画像データを出力する2値化出力部
をさらに有する
請求項2に記載の撮像装置。 - 前記2値化画像データに基づいて、前記特定色のターゲットを追尾するアクチュエータを駆動する情報を生成する駆動情報生成部
をさらに備える
請求項3に記載の撮像装置。 - 前記調整部は、
前記画像データを前記画素ごとに1フレーム期間分、積分する積分器と、
1フレームごとに、前記積分した後の前記画像データにおける前記画素ごとの前記各色の比率を算出する色調整比率計算器と
を有する
請求項1ないし4のいずれか1つに記載の撮像装置。 - 前記外部装置は、画像出力装置である
請求項1ないし5のいずれか1つに記載の撮像装置。 - 撮像装置と、
前記撮像装置に対して特定色のターゲットを追尾して撮影させるアクチュエータと
を含み、
前記撮像装置は、
複数色の画素を含む画素部と、
前記画素部からの画像データが入力され、1フレームごとに前記画素ごとの色レベルを調整する調整パラメータを前記画像データに乗算する乗算器と、
前記調整パラメータが乗算された前記画像データに基づいて、1フレームごとに前記画像データにおける前記画素ごとの各色の比率を算出し、前記各色の比率に基づいて、前記調整パラメータの値を調整すると共に、1フレームごとに露出レベルを計算し、露出制御を行う調整部と、
前記調整パラメータが乗算された前記画像データに基づいて、前記特定色のターゲット画像を抽出する2値化処理部と
を備え、
光源の明滅の周期よりも短い周期となるようなフレームレートで連続的に撮影を行うようになされ、
前記乗算器は、外部装置と、前記調整部と、前記2値化処理部とに前記調整パラメータが乗算された前記画像データを出力する
画像処理システム。
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