JP6975765B2 - 駐車支援装置、駐車支援方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援装置、駐車支援方法及びプログラムに関する。

特許文献１には、枠線によって各車両が駐車する駐車領域が仕切られている駐車場において、隣接他車両の位置によって自車両の駐車枠内での自動駐車位置を設定し、隣接他車両の位置によっては左右の片方にオフセットさせた位置を駐車位置とする技術について開示されている。
特許文献２には、枠線によって各車両が駐車する駐車領域が仕切られていない駐車場において、車載カメラで撮影した画像に基づいて、駐車領域の車両入口部における手前側のコーナ位置である第１コーナ位置及び奥側のコーナ位置である第２コーナ位置に基づいて駐車位置の認識をする技術について開示されている。

特開２０１８−８３４８０号公報 特開２０１７−２１３９４３号公報

枠線によって各車両が駐車する駐車領域が仕切られていない駐車場においては、自車両が駐車可能な駐車領域が広い場合は当該駐車領域に自車両が駐車した後に、当該駐車領域に他車両が駐車する可能性があり、この可能性を考慮した自車両の適切な駐車位置が選択されるべきである。また、このような駐車場においては、自車両が不用意に入庫してから隣接して駐車していた他車両が先に出庫した後、自車両が両サイドに中途半端に広いスペースを空けて残される可能性がある。すると、駐車場内で各車両が効率よくスペースを活用して駐車することに反することにもなりかねない。

そこで、本発明は、効率よく駐車スペースを活用できる位置を駐車位置として駐車することが可能な駐車支援装置を提供することを課題とする。

本発明は、外界を認識して認識情報を取得する認識部と、前記認識情報に基づいて複数の他車両の間の空間を自車両の駐車領域として決定する駐車領域決定部と、前記駐車領域への前記自車両の駐車動作を行う自動駐車制御部と、自車の車幅に車両のドアの開閉や搭乗者の出入りに支障ない幅を加えた幅を自車両の駐車に必要な幅とし、前記幅より広い幅の値を所定値としたときに、前記駐車領域の入口幅が所定値未満であった場合は前記駐車領域内での前記自車両の駐車位置を前記駐車領域の入口側から視て中央位置とし、前記入口幅が前記所定値以上であった場合は前記自車両の駐車位置を前記駐車領域の入口側から視て前記複数の他車両のうちいずれか一方側に寄った位置とする駐車位置決定部とを備え、白線又は枠線による目印で仕切られていない駐車場に駐車するときに駐車支援することを特徴とする。

本発明によれば、効率よく駐車スペースを活用できる位置を駐車位置として駐車することが可能な駐車支援装置を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットを中心とした本実施形態のシステム構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットを搭載した車両のカメラ及びソナーの搭載位置を示す上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットを搭載した車両が駐車を行うためのスペースを探す状況を説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットを搭載した車両が駐車を行うためのスペースを探す状況を説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットを搭載した車両が駐車を行うためのスペースを探す状況を説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行する処理を説明するフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行する処理を説明するフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行する処理を説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行する処理を説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行する処理を説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行する処理を説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行する処理によりタッチパネルに表示される選択画面の平面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行するＳ６の駐車位置の決定処理のサブルーチンとなるフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行するＳ６の駐車位置の決定処理を説明する駐車場の平面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行するＳ６の駐車位置の決定処理を説明する駐車場の平面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行するＳ６の駐車位置の決定処理を説明する駐車場の平面図である。

以下本発明の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。以下で前後左右の方向の説明は図中の矢印に従う。
図１は、自動駐車コントロールユニット１を中心とした本実施形態のシステム構成を示すブロック図である。図２は、図１のシステムを搭載した自車両１００の上面図である。
自動駐車コントロールユニット１は、自車両１００に搭載される自動駐車ＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、本発明の駐車支援装置を実施するものである。自動駐車コントロールユニット１は、マイクロコンピュータを中心に構成され、その制御プログラムに基づいて実行する処理によって、以下の各種制御部の機能を実現している。自動駐車コントロールユニット１は本発明に特徴的なプログラムに戻づいて動作し、この動作によって本発明の駐車支援方法を実施する。認識部１１は、後述のカメラ群２１及びソナー群２２で外界を認識して、画像データ及びソナーデータからなる認識情報を取得する。駐車領域決定部１２は、この認識情報に基づいて複数の他車両の間の空間を自車両１００の駐車領域として決定する。「駐車領域」とは、駐車場内で他車両や障害物と適切な間隔をとって自車両１００を駐車させることが可能な空間である。また、ここでの駐車場は、白線（枠線）などによって各車両が駐車する駐車スペース（駐車領域）が仕切られていない駐車場である（空間駐車）。自動駐車制御部１３は、駐車領域への自車両１００の駐車動作を行う制御を実行する。

駐車位置決定部１４は、駐車領域の入口幅が所定値未満であった場合は駐車領域内での自車両１００の駐車位置を駐車領域の入口側から視て中央部とする。「駐車位置」とは、駐車領域内で自車両１００を駐車する具体的な位置である。また、駐車位置決定部１４は、当該入口幅が前記所定値以上であった場合は自車両１００の駐車位置を駐車領域の入口側から視て複数の他車両のうちのどれかの側に偏った位置とする。
この場合に、駐車位置決定部１４は、自車両１００の駐車位置を駐車領域の入口側から視て複数の他車両のうちのどれかの側に偏った位置とするときは、当該偏らせる他車両と所定間隔を空けた位置を駐車位置とする。

駐車位置決定部１４は、自車両１００の駐車位置を駐車領域の入口側から視て複数の他車両のうちのどれかの側に偏った位置とするときは、偏らせる距離を駐車領域の入口側から視て中央の位置から駐車領域の奥側に延ばした線からみて所定距離とする。
駐車位置決定部１４は、駐車領域の入口幅の基準点を複数の他車両の角部とする。
駐車位置決定部１４は、複数の他車両のうちのどの車両の側に偏らせるかは自車両１００の位置を基準に決定する。

駐車位置決定部１４は、複数の他車両のうちのどの車両の側に偏らせるかは自車両１００が駐車動作を行う駐車場の路面状態に応じて決定することを優先することができる（路面状態を優先）。
駐車位置決定部１４は、複数の他車両のうちのどの車両の側に偏らせるかは当該複数の他車両の種別に応じて決定することを優先することができる（他車両の種別を優先）。

自動駐車コントロールユニット１には、カメラ群２１及びソナー群２２が接続されている。なお、自動駐車コントロールユニット１に接続されている各部は（接続されていることを線図で示している）、直接、自動駐車コントロールユニット１に結線されていてもよいし、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して接続されていてもよい。

カメラ群２１は、図２に示す自車両１００に搭載された複数台のカメラである。すなわち、自車両１００は、自車両１００の前方に設けられ、自車両１００の前方側を撮像するフロントカメラ２１Ｆを備えている。また、自車両１００は、自車両１００の後方に設けられ、自車両１００の後方側を撮像するリアカメラ２１Ｒを備えている。さらに、自車両１００は、自車両１００の右側部前方に設けられ、自車両１００の右側部を撮像するサイドカメラ２１ＲＦを備えている。また、自車両１００は、自車両１００の自車両１００の左側部前方に設けられ、自車両１００の左側部を撮像するサイドカメラ２１ＬＦを備えている。なお、サイドカメラ２１ＲＦ及び２１ＬＦは、ドアミラーの先端部に設けるようにするか、ドアミラーから離して設けると、当該ドアミラーが当該カメラ画像に大きく写り込むことがないので望ましい。もちろん、ドアミラーからある程度離して別の場所に設けてもよい。

ソナー群２２は、図２に示す自車両１００に搭載された複数台のソナーである。すなわち、自車両１００は、自車両１００の前方に略等間隔で並べた４台のフロントソナー２２Ｆを備えている。４台のフロントソナー２２Ｆは自車両１００の前方の障害物を検知する。また、自車両１００は、自車両１００の後方に略等間隔で並べた４台のリアソナー２２Ｒを備えている。４台のリアソナー２２Ｒは自車両１００の後方の障害物を検知する。フロントソナー２２Ｆ、リアソナー２２Ｒは、それぞれ前後の進行方向の障害物を検知する。

さらに、自車両１００は、自車両１００の右前方部側方にサイドソナー２２ＲＦを１台備えている。サイドソナー２２ＲＦは、自車両１００の右前方部から自車両１００の右側方の障害物を検知する。その上、自車両１００は、自車両１００の左前方部側方にサイドソナー２２ＬＦを１台備えている。サイドソナー２２ＬＦは、自車両１００の左前方部から自車両１００の左側方の障害物を検知する。自車両１００は、自車両１００の右後方部側方にサイドソナー２２ＲＲを１台備えている。サイドソナー２２ＲＲは、自車両１００の右後方部から自車両１００の右側方の障害物を検知する。その上、自車両１００は、自車両１００の左後方部側方にサイドソナー２２ＬＲを１台備えている。サイドソナー２２ＬＲは、自車両１００の左後方部から自車両１００の左側方の障害物を検知する。これらの各サイドソナー２２ＲＦ，２２ＬＦ，２２ＲＲ，２２ＬＲは、自車両１００が巻き込む可能性のある障害物を検知する。図１において、破線Ｓは、各ソナーが障害物を検知できる空間範囲を示している。また、破線Ｖは、各カメラの視野を示している。

なお、以上の各カメラ及び各ソナーの台数や設置位置は前記の内容に限定されるものではなく、台数を増減し、あるいは配置位置を変更してもよい。しかし、カメラ、ソナーとも、極力、自車両１００の全周の状況を検知できるように台数や配置位置を選択することが望ましい。

また、カメラ、ソナー以外のセンサにより自車両１００の外部の状況を検出するようにしてもよい。例えば、自車両１００にレーダを設けてもよい。レーダは、自車両１００の前方を走行する追従対象となる先行車を含む物標にレーダ波を照射する一方、物標で反射されたレーダ波を受信することにより、物標までの距離や物標の方位を含む物標の分布情報を取得する機能を有する。レーダ波としては、レーザ、マイクロ波、ミリ波、超音波などを適宜用いることができる。

また、自車両１００にライダ（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）を設けてもよい。ライダは、例えば、照射光に対する散乱光の検出に要する時間を計測することにより、物標の有無、及び物標までの距離を検知する機能を有する。
しかし、以下では、カメラ群２１とソナー群２２の併用によって、自車両１００の周囲の外界を検知する例について説明する。

図１に戻り、自動駐車コントロールユニット１には、慣性センサ２３及び車輪速センサ２４が接続されている。慣性センサ２３は、自車両１００の加速度を検出するセンサである。車輪速センサ２４は、自車両１００の各車輪の車輪速を検出するセンサである。
また、自動駐車コントロールユニット１には、情報出力・入力装置３１が接続されている。情報出力・入力装置３１は、タッチパネル３２及びスピーカ３３を備えている。情報出力・入力装置３１の本体は、運転席の近傍に配置され、運転者がタッチパネル３２等を操作できるようにしている。情報出力・入力装置３１は、各種の情報をタッチパネル３２に表示し、各種音声をスピーカ３３から出力し、各種の操作をタッチパネル３２で受け付けることができる。

すなわち、情報出力・入力装置３１は、衛星測位システム等に基づいて作成されるカーナビゲーション情報をタッチパネル３２に表示し、また、スピーカ３３から出音することができる。この情報には、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ（登録商標）：Vehicle Information and Communication System）から受信した情報を含めることができる。
また、情報出力・入力装置３１は、ＴＶ放送やラジオ放送を受信して、画像をタッチパネル３２に表示し、また、音声をスピーカ３３から出力することができる。さらに、情報出力・入力装置３１は、光ディスク装置（図示せず）を備え、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Video (Versatile) Disk）、ＢＤ（Blu-ray Disc）等を再生することができる。また、情報出力・入力装置３１は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）（図示せず）を備え、その記憶している音楽等の再生を行うこともできる。

さらに、自車両１００や自車両１００の搭載機器（自動料金収受システム（ＥＴＣ：Electronic Toll Collection system）等）からの各種メッセージの報知を行い、また、タッチパネル３２で自車両１００やその搭載機器の各種操作を受け付けることができる。
自動駐車コントロールユニット１には、ブレーキシステム４１が接続されている。ブレーキシステム４１は、自車両１００の制動を行うシステムである。ブレーキシステム４１は、自車両１００の制動を行うブレーキ装置４２と、ブレーキ装置４２を制御するブレーキコントロールユニット４３とを備えている。ブレーキコントロールユニット４３は、オートブレーキホールドコントロールユニット４４の機能を備える。オートブレーキホールドコントロールユニット４４は、自動制動保持制御部を実現するものである。ブレーキ装置４２は、液圧（油圧）を発生して図示しない各車輪のホイールシリンダに液圧を供給して、摩擦ブレーキを発生させる。なお、ブレーキシステム４１は、自車両１００がハイブリッド車等である場合は、回生ブレーキを併用してもよい。ブレーキ装置４２は、例えば、ブレーキ・バイ・ワイヤ（brake by wire）システムを適用した装置である。よって、ブレーキペダル（図示せず）の操作に関わらず、制動力を発生することが可能である。また、ブレーキ装置４２がエレクトリック・ブレーキ・ブースタ（electric brake booster）を搭載したシステムの場合もある。この場合でも、ブレーキペダル（図示せず）の操作に関わらず、エレクトリック・ブレーキ・ブースタで制動力を発生する。ブレーキコントロールユニット４３は、ブレーキ装置４２を制御する制御装置である。

オートブレーキホールドコントロールユニット４４は、ブレーキコントロールユニット４３が備える機能であり、運転者がブレーキペダル（図示せず）を踏み込んだ後、運転者がブレーキペダルから足を離しても制動状態を保持するオートブレーキホールド機能を制御する。なお、オートブレーキホールド機能では、アクセルペダル（図示せず）の操作があった場合等、所定条件を満たしたときにオートブレーキホールド状態を解除する。オートブレーキホールド状態は、自車両１００内の運転席の近傍に設置されたブレーキホールドスイッチ４５の操作により、作動させ又解除することができる。

自動駐車コントロールユニット１には、駆動システム５１が接続されている。駆動システム５１は、自車両１００を走行させるシステムである。この例では、自車両１００はハイブリッド車であり、駆動源としてエンジン５２及びモータ・ジェネレータ５３を備えている。ハイブリッドコントロールユニット５４は、エンジン５２及びモータ・ジェネレータ５３を制御して自車両１００を走行させる。なお、自車両１００はハイブリッド車に限定されない。例えば、ガソリン車の場合は、エンジン５２のみを駆動源とする。また、燃料電池車を含む電気自動車の場合は、モータのみを駆動源とする。

トランスミッションシステム６１は、自車両１００の変速を行うシステムである。トランスミッションシステム６１は、自車両１００の変速を行うトランスミッション６２と、トランスミッション６２を制御するトランスミッションコントロールユニット６３と、トランスミッション６２と接続されたシフトレバー６４とを備えている。トランスミッション６２はオートマチックトランスミッションでも、マニュアルトランスミッションでもよい。本システムでは、運転者の操作によらずトランスミッションコントロールユニット６３の制御によりトランスミッション６２で変速を行うことができる。この場合、トランスミッションコントロールユニット６３は、その変速に応じてシフトレバー６４のポジションも可変動作する。

自動駐車コントロールユニット１には、乗車判定ユニット６５が接続されている。乗車判定ユニット６５は、運転席に運転者が乗車しているか否かを判定する。
自動駐車コントロールユニット１には、ＥＰＳ（Electric Power-Steering）システム７１が接続されている。ＥＰＳシステム７１は、運転者の操舵をアシストするシステムである。ＥＰＳシステム７１は、ハンドル７２が設けられた操舵軸７３と、操舵軸７３を回転駆動する駆動モータ７４と、駆動モータ７４を制御するＥＰＳコントロールユニット７５とを備えている。ＥＰＳシステム７１は、駆動モータ７４を駆動源として操舵軸７３を回転させ、運転者がハンドル７２を回転させて操舵する操作をアシストする。

次に、自動駐車コントロールユニット１を中心としたシステムの作用効果について説明する。
以下で、「自動駐車の動作」というときは、後記する図４、図５のフローチャートで、自動駐車コントロールユニット１が各システムを制御して自動運転し、自車両１００を駆動して自動駐車する一連の動作を示す。「自動駐車機能」という場合は、自動駐車コントロールユニット１を中心に実行する「自動駐車の動作」を含めた自動駐車に関する図４、図５のフローチャートに示す全ての処理を示す。

自動駐車コントロールユニット１は、自動駐車の制御を行う。そのために、カメラ群２１及びソナー群２２を使用して、駐車場等において駐車を行うためのスペースを検出する。図３Ａ〜図３Ｃは、自車両１００が駐車を行うためのスペースを探す状況を説明する自車両１００の上面図である。

まず、図３Ａは、カメラ群２１のうち、主としてフロントカメラ２１Ｆを用いて駐車場２００において駐車を行うためのスペースを探す状況を示す上面図である。自車両１００が駐車場２００に入場すると、自車両１００から視て左右には白線（枠線）２０１で仕切られた複数の駐車スペース（駐車領域）２０２が並んでおり、既に他車両２０３が駐車している駐車スペース２０２もあれば、空いている駐車スペース２０２もある。駐車場２００内の進入路２１０に自車両１００は進行方向２０８の方向に運転者の運転によって徐行して進入する。図では、進入路２１０の左右両側に駐車スペース２０２が存在するが、どちらか片側の場合もある。

フロントカメラ２１Ｆ（図２）の撮影画像により、領域２１１を自車両１００が駐車を行うために利用可能な空間として認識することができる。フロントカメラ２１Ｆの撮影画像について所定の画像処理を行うことにより、輝度差を認識することができる。これにより、自車両１００は、駐車を行うために利用可能な領域２１１を認識する。カメラ認識が得意とする点は、白線２０１の認識である。カメラ認識は空間認識機能も備えている。カメラ認識が苦手とすることは、雪や白壁や直近の他車両などである。そのため、フロントカメラ２１Ｆの撮影画像だけでは、自動駐車を行うのに必要な障害物へのブレーキ制御が行いにくい。

そこで、ソナー群２２も併用する。図３Ｂは、ソナー群２２の全てのソナーを用いて駐車場２００において駐車を行うためのスペースを探す状況を示す上面図である。ソナーは音波送受信により障害物の検知ができ、カメラが不得意とする直近の障害物を検知することが得意である。よって、障害物に対するブレーキ制御を的確に行うにはソナーが必要である。また、ソナーは空間認識機能もカメラより高いことから様々な駐車パターンを導くにはソナー群２２が役立つ。図３Ｂには、ソナー群２２で認識している駐車を行うために利用可能な領域２６１を示している。

図３Ｃは、領域２１１及び領域２６１をまとめて示した上面図である。フロントカメラ２１Ｆとソナー群２２とを併用することで、広い空間を、駐車を行うために利用可能なものとして認識することができる。また、障害物へのブレーキ制御にも対応しやすい。図３Ｃの例では、駐車スペース２０２ａを自動駐車する駐車領域として決定している。また、自車両１００から視て右奥の空間が空いており、この位置を、自車両１００を切り返す位置と決定している。よって、自動駐車制御により、自車両１００を前進させてハンドルを右側に切って切返し位置２６２で車を一旦停止し（矢印２６３）、切り返してバックで自車両１００を駐車スペース２０２ａ（駐車領域）に入庫させること（矢印２６４）が可能であることを示している。

以上が、２１Ｆとソナー群２２とを併用して行う自動駐車の概要であるが、以下では自動駐車の処理内容について詳細に説明する。
図４、図５は、自動駐車コントロールユニット１が実行する処理を説明するフローチャートである。また、図６〜図９は、自動駐車コントロールユニット１が実行する処理を説明する駐車場の上面図である。なお、前記フローチャートは、以下に説明する一連の処理の概要を図示したものであり、自動駐車コントロールユニット１が実行する細かな処理までは図示していない。前記フローチャートに図示していない処理は、以下の説明中で適宜説明する。

まず、図６に示すように、運転者は自車両１００を自ら運転して矢印で示す進行方向２０８のように駐車場２００に侵入する。このとき、タッチパネル３２等を操作して、自動駐車機能の作動指示を行う（Ｓ１のＹｅｓ）。係る自動駐車機能の作動指示は、自動駐車制御部１３が受け付ける。すると、自動駐車制御部１３は、所定の自動駐車機能画面をタッチパネル３２に表示する（Ｓ２）。なお、一連の処理で、様々な種類の自動駐車機能画面が適宜表示される。

そして、認識部１１は、図３Ａ〜図３Ｃを参照して前記したような手法により、フロントカメラ２１Ｆとソナー群２２とを併用する。そして、駐車領域決定部１２は、認識部１１の認識情報によって、駐車を行うために利用可能な駐車空間を探索する（Ｓ３）。
そして、このＳ３においては前記探索の結果に基づいて以下のような処理を行う。まず、駐車領域決定部１２は、自車両１００が駐車可能な駐車領域（駐車スペース２０２）を検出する。図７の例では、駐車スペース２０２ａ，２０２ｂが駐車目標となる駐車領域の候補となる。また、自動駐車制御部１３は、フロントカメラ２１Ｆとソナー群２２との検出結果に基づいて駐車スペース２０２ａ，２０２ｂに自車両１００が駐車する場合の障害物を回避する経路を算出する。

次に、自動駐車制御部１３は、慣性センサ２３及び車輪速センサ２４の検出結果に基づいて自車両１００の現在位置を推定する。そして、自動駐車制御部１３は、その位置を基準に各駐車スペース２０２ａ，２０２ｂに駐車するための自車両１００の目標移動経路を計算する。そして、自動駐車制御部１３は、図７に示すような、自車両１００と駐車スペース２０２ａ，２０２ｂとの位置関係をタッチパネル３２に表示する。駐車スペース２０２ａ，２０２ｂについては、運転者にわかりやすく画像中において枠２０５で囲う等の目印を表示して示す。

Ｓ１のＹｅｓ以降、運転者は自分で自車両１００を運転して駐車場２００内を移動しているが、その間、係るＳ３の処理が行われる（Ｓ４のＮｏ）。そして、運転者がブレーキペダル（図示せず）を操作して（Ｓ４のＹｅｓ）、自車両１００を停車させたときは、駐車領域決定部１２は次の処理を行う。すなわち、運転者がタッチパネル３２を操作して、駐車目標となる駐車領域を選択することにより（Ｓ５のＹｅｓ）、駐車領域決定部１２は駐車目標となる駐車領域を当該位置に決定する。当該選択は、前記の枠２０５で示された領域をタッチするなどして選択することができる。当該選択がなされていないときは（Ｓ５のＮｏ）、Ｓ３の前記処理を継続する。なお、Ｓ４とＳ５の処理の順序は逆であってもよい。

このように、駐車目標となる駐車領域が決定したときは（Ｓ５のＹｅｓ）、駐車領域決定部１２は、当該駐車領域（本例では、駐車スペース２０２ａ）のタッチパネル３２での画像に図８に示すような目印２７１を表示する。
そして、自動駐車制御部１３は、オートブレーキホールドコントロールユニット４４に対して、オートブレーキホールド機能のＯＮを指示する（Ｓ６）。これにより、運転者がブレーキペダル（図示せず）から足を離しても、自動的に自車両１００の制動状態が維持される。

また、駐車位置決定部１４によって、図３Ｃに矢印２６３，２６４示す走行ルートや符号２６２の切返し位置を決定する。この際に、Ｓ５で選択した駐車目標となる駐車領域内での駐車位置を決定する（Ｓ６）。係る駐車位置の決定処理については、詳細を後述する。
この後、自動駐車制御部１３が、タイマで時間経過（第１の時間）のカウントを開始する（Ｓ７）。そして、自動駐車制御部１３が、自動駐車のメッセージをタッチパネル３２に表示し、また、スピーカ３３によって音声メッセージで報知する（Ｓ８）。この場合、自動駐車のメッセージをタッチパネル３２に表示するだけとしてもよい。ここで運転者に報知するメッセージは、「オートブレーキホールドをＯＮにしました。自動駐車を開始するにはブレーキホールドスイッチを押し、ハンドルから手を離して、ブレーキペダルから足を離してください。」という趣旨の内容である。

運転者がこのメッセージを全て実行すると、ブレーキホールドスイッチ４５を押下してブレーキホールドスイッチ４５を解除することになる（Ｓ９のＹｅｓ）。ブレーキホールドスイッチ４５を解除しないときは（Ｓ９のＮｏ）、前記メッセージをタッチパネル３２に表示し続ける。
なお、ここまで説明した一連の処理（Ｓ２〜Ｓ８）までの途中で、所定の操作がなされたときには、自動駐車の一連の処理は中止する。これは、例えば、運転者が、タッチパネル３２に表示されている自動駐車機能画面中で自動駐車機能の作動を中止する操作を行った場合や、意図的なシフトレバー６４の操作を行った場合等である。

ブレーキホールドスイッチ４５を解除したときは（Ｓ９のＹｅｓ）、Ｓ１０の処理を実行する。すなわち、自動駐車制御部１３は、オートブレーキホールドコントロールユニット４４に指示してオートブレーキホールド機能をＯＦＦする（Ｓ１０）。これで自車両１００の制動が解除される。また、自動駐車制御部１３は、Ｓ６でオートブレーキホールド機能を作動させたことの履歴を不揮発性メモリ等に記憶する（Ｓ１０）。さらに、自動駐車制御部１３は、自動駐車の動作を開始する（動作の内容については後述）（Ｓ１０）。その上、自動駐車制御部１３は、タイマで時間経過（第２の時間）のカウントを開始する（Ｓ１０）。なお、ブレーキペダル（図示せず）の操作がないときは、自動駐車制御部１３は、次のように制御する。すなわち、自動駐車制御部１３は、ブレーキホールドスイッチ４５を解除しても（Ｓ９）、自動駐車の動作（Ｓ１０）に移行しない。しかし、この場合でもオートブレーキホールド機能（Ｓ６）自体はＯＮのままである。

自動駐車制御部１３によって開始された自動駐車の動作は次のような内容である。すなわち、自動駐車制御部１３は、図９に示すように、Ｓ３で決定した目標移動経路を走行するように制御する。すなわち、自動駐車制御部１３は、ブレーキシステム４１、駆動システム５１、トランスミッションシステム６１及びＥＰＳシステム７１を制御する。これにより、自車両１００は、駐車目標である駐車領域となる駐車スペース２０２ａにバックで駐車する。

すなわち、自動駐車制御部１３は、これらのシステムを制御して、矢印２６３に示すようにＤレンジで前進走行して切返し位置２６２で一度停止する。次に、自動駐車制御部１３は、Ｒレンジでバック走行して駐車目標たる駐車領域である駐車スペース２０２ａに自車両１００を入庫させて自車両１００を停止する。
また、自動駐車の動作を開始して後（Ｓ１０）、自動駐車制御部１３は、自動駐車の動作中に自動駐車機能を中断する中断条件があったか否かを判断する（Ｓ１１）。

すなわち、Ｓ１１では、ハンドル７２が操作されたこと、シフトレバー６４がＮレンジに入れられたこと等が中断条件となる。
また、Ｓ１１では、自動駐車制御部１３が、Ｓ７でカウントを開始した第１の時間が所定時間以上であるか否かを判断する。第１の時間は駐車目標となる駐車領域の決定（Ｓ５，Ｓ７）からブレーキホールドスイッチ４５によるオートブレーキホールドの解除の操作を受け付けるまで（Ｓ９のＹｅｓ）の時間である。第１の時間が所定時間以上となったことも中断条件である。さらに、Ｓ１１では、自動駐車制御部１３が、Ｓ１０でカウントを開始した第２の時間が所定時間以上であるか否かを判断する。第２の時間は、ブレーキホールドスイッチ４５が操作されてから（Ｓ９のＹｅｓ）、ブレーキペダル（図示せず）の操作の解除が検出されるまでの時間である。第２の時間が所定時間以上となったことも中断条件である。

また、乗車判定ユニット６５の判定により、運転者が運転席に存在していないと判断したことも中断条件である。乗車判定ユニット６５は、運転者の着座の有無について検知を行う着座センサ、車室内を撮像する車載カメラ（画像処理により運転者の着座の有無を判断できる）、運転席のドア開閉の有無を検知するドア開度センサ等により実現することができる。その他、自動駐車機能を中断すべきであると考えられる様々な条件を中断条件とすることができる。

中断条件が存在せずに自動駐車の動作が終了したときは（Ｓ１２のＹｅｓ）、自動駐車制御部１３は、タッチパネル３２、スピーカ３３などによって自動駐車の動作を終了したことを報知する。そして、Ｓ１３に進む。自動駐車の動作中に中断条件が存在したときは（Ｓ１２のＮｏ）、Ｓ１６に進む。自動駐車の動作の終了（Ｓ１２のＹｅｓ）は、自車両１００の駐車目標となる駐車領域（駐車スペース２０２ａ）内での車両の停止である。この場合に駐車領域内のどの位置を自車両１００を駐車する駐車位置とするかは、Ｓ６での決定に基づく（後述）。

Ｓ１３では、自動駐車制御部１３が、Ｓ１０でオートブレーキホールドの作動の履歴が記憶されたか否かを判断する。当該履歴が記憶されていたときは（Ｓ１３のＹｅｓ）、再度、ブレーキシステム４１を制御してオートブレーキホールド機能をＯＮにしてＳ１５に進む。よって、運転者がブレーキペダル（図示せず）を踏み込んでいなくても自車両１００は制動されて停止する。当該履歴が記憶されていなかったときは（Ｓ１３のＮｏ）、Ｓ１５に進む。この場合は、オートブレーキホールド機能はＯＦＦのままである。Ｓ１０でオートブレーキホールドの作動の履歴が記憶されなかった場合とは、次のような事例である。すなわち、Ｓ６でオートブレーキホールド機能がＯＮにされても、運転者がブレーキホールドスイッチ４５を操作して、あえて当該機能をＯＦＦにした場合である。Ｓ１５では、自動駐車制御部１３がシフトレバー６４をＰレンジに投入するように制御して自動駐車を終了する。

一方、Ｓ１６では、自動駐車の中止条件が存在するため（Ｓ１１のＹｅｓ）、自動駐車制御部１３は、自動駐車機能を中止する。そして、自動駐車制御部１３は、自動駐車機能の再開条件が存在するか否かを判断する（Ｓ１７）。再開条件としては、所定の条件が満たされたことが挙げられる。所定の条件としては、タッチパネル３２に表示される図１０に示す自動駐車機能画面の一種である選択画面８１において、所定の操作がされたことが挙げられる。選択画面８１では、再開ボタン８２と中止ボタン８３が表示されている。ここで、運転者が再開ボタン８２を操作したことが再開条件となる。中止ボタン８３を操作したときは、自動駐車機能の中止が選択される。

再開条件が存在したときは（Ｓ１７のＹｅｓ）、Ｓ２に戻り、自動駐車機能が再開される。再開条件が存在しないまま一定時間が経過したときは（Ｓ１７のＮｏ、Ｓ１８のＹｅｓ）、自動駐車制御部１３は、自動駐車機能の中止を確定させて（Ｓ１９）、一連の処理は終了する。再開条件が存在しないまま一定時間が経過していないときは（Ｓ１７のＮｏ、Ｓ１８のＮｏ）、自動駐車制御部１３は、Ｓ１６に戻る。なお、前記の中止ボタン８３が操作されたときは、自動駐車制御部１３は、一定時間の経過（Ｓ１８のＹｅｓ）を待つことなく自動駐車機能を中止してよい。

なお、前記中断条件に該当するときは（Ｓ１１のＹｅｓ）、前記の再開条件を満たすことで（Ｓ１７のＹｅｓ）、自動駐車制御部１３は、Ｓ２から自動駐車機能を再開することができる。一方、自動駐車機能の一連の動作中に中止条件を満たしたときは、自動駐車制御部１３は、図４、図５の処理自体を中止し、処理の再開は行わない。再開を行うときは、自動駐車制御部１３は、Ｓ１から処理を改めてやり直す。この「中止条件」となるものは、例えば、一方、自動駐車機能の一連の動作中に、シフトレバー６４がＰレンジに入れられたこと、電動パーキングブレーキが作動したこと、タッチパネル３２等を操作して、自動駐車機能の作動指示を行ったこと等が挙げられる。さらに、自動駐車機能の一連の動作中に停止条件を満たしたときは、自動駐車機能の一連の動作は停止するが、この場合は、停止条件が解除されれば、停止した時点から自動駐車機能の一連の動作を再開する。「停止条件」としては、ブレーキペダル（図示せず）が操作されたこと等が挙げられる。

図１１は、図４のＳ６の駐車位置の決定処理のサブルーチンとなるフローチャートである。以下の説明で、「前」、「奥」などの方向の表現は、切返し位置２６２（図９）で一旦停止した際の自車両１００から見た方向である。図１１の処理も、認識部１１で認識した自車両１００の外界の状況に基づいて行う。図１１は、駐車場２００の各駐車領域が白線（枠線）２０１（図３Ｃ）で仕切られていない場合に実行される。すなわち、駐車位置決定部１４は、駐車場２００が白線（枠線）２０１で仕切られているか否かを判断し（Ｓ２１）、駐車場２００が白線（枠線）で仕切られていないときに（Ｓ２１のＮｏ）、以下の処理を実行する。

図１２に示すように、駐車場２００が白線（枠線）２０１で仕切られていなくても、認識部１１で認識した自車両１００の外界の状況に基づいて、駐車領域決定部１２は、駐車スペース２０２ａを見つけて、運転者はこれを駐車目標となる駐車領域として選択することができる。この場合、認識部１１の認識結果によって当該駐車スペース２０２ａの入口幅Ｈを検出することができる。駐車スペース２０２ａの左右の両サイドには他車両２０３が駐車している。そして、両他車両２０３間に空間を見つけ、この空間の間口、奥行からして自車両１００を駐車するのに適当なスペースがあると判断されれば、当該空間を、自車両１００を駐車させる駐車スペース２０２ａ（駐車領域）として選択可能である（Ｓ５のＹｅｓ）。

まず、駐車位置決定部１４は、Ｓ５のＹｅｓで図１２の駐車スペース２０２ａを駐車目標となる駐車領域として選択したときは、駐車位置決定部１４は、その駐車スペース２０２ａ（駐車領域）の入口幅Ｈが所定値未満であるか否かを判断する（Ｓ２２）。この場合の「所定値」とは、例えば自車両１００の幅サイズの１．５倍程度のサイズである。駐車スペース２０２ａの入口幅Ｈが所定値未満であるときは（Ｓ２２のＹｅｓ）、駐車位置決定部１４は、当該駐車スペース２０２ａ（駐車領域）内での自車両１００の駐車位置を当該駐車スペース２０２ａ（駐車領域）の入口側から視て中央位置と決定する（Ｓ２３）。すなわち、図１３に示すように、自車両１００を駐車スペース２０２ａ（駐車領域）の入口側から視て中央位置（左右両側の他車両２０３から等距離）を自車両の駐車位置とする（Ｓ２４）。

前記Ｓ２２の判断の際、駐車位置決定部１４は、駐車スペース２０２ａ（駐車領域）の入口幅Ｈ１の基準点を左右両側の複数の他車両２０３の側方外端部（本例で角部２０３ａ）とする。
また、駐車スペース２０２ａの入口幅Ｈ１が所定値以上であるときは（Ｓ２２のＮｏ）、駐車位置決定部１４は、図１４に示すように、自車両１００の駐車位置を駐車スペース２０２ａ（駐車領域）の入口側から視て左右の複数の他車両２０３のうちいずれか一方側に寄った位置とする（Ｓ２４）。

この場合、駐車位置決定部１４は、自車両１００の駐車位置を寄せる距離を駐車スペース２０２ａ（駐車領域）の入口側から視て中央の位置から当該駐車領域の奥側に延ばした線Ｌから（すなわち中央部から車幅方向に）所定距離Ｈ２とする。ただし、自車両１００を寄せた側の他車両２０３とは互いに車両のドアの開閉や搭乗者の出入りに支障がない程度の所定間隔を空けた位置を駐車位置とする。
また、図１４の例では、自車両１００を自車両１００の運転者から視て右側の他車両２０３側に寄せた位置を停止位置として決定している。左右の複数の他車両２０３のうちのどの車両の側に寄せるかは、駐車位置決定部１４は、自車両１００の位置を基準に決定するようにしてもよい。具体的には、例えば、オートブレーキホールドをＯＮにして（Ｓ６）自車両１００が停車した位置から最も近い側の他車両２０３の側に自車両１００を寄せるように駐車位置を決定するのが望ましい。

また、左右の複数の他車両２０３のうちのどの車両の側に寄せるかは、駐車位置決定部１４は、自車両１００が駐車動作を行う駐車場２００の路面状態に応じて決定することを優先してもよい（路面状態を優先）。この場合は、自車両１００が停車した位置から最も近い側の他車両２０３の側に自車両１００を寄せることにはこだわらない。具体的には、カメラ群２１（図１）で自車両１００の路面の凹凸状態を検知して、Ｓ６で決定する走行ルートや駐車位置が凹凸の多い路面をより避けられる手段が、ある他車両２０３側に自車両１００を寄せて駐車することであったとするなら、当該他車両２０３側に寄せるように自車両１００の駐車位置を決定することができる。

さらに、駐車位置決定部１４は、左右の複数の他車両２０３のうちのどの車両の側に寄せるかは当該複数の他車両２０３の種別に応じて決定することを優先するようにしてもよい（他車両の種別を優先）。この場合も、自車両１００が停車した位置から最も近い側の他車両２０３の側に自車両１００を寄せることにはこだわらない。具体的には左右の他車両２０３のうち小型の方の車両の方に寄せるようにして、より大型の車両は避けるように駐車位置を決定することができる。

なお、図１１の処理は、駐車場２００が白線（枠線）２０１で仕切られていない場合の処理について説明した。駐車場２００が白線（枠線）２０１で仕切られてる場合の駐車位置の決定は、例えば、白線（枠線）２０１で仕切られてる駐車領域の左右の白線２０１から自車両１００が等間隔となる位置を駐車位置とする等、様々なアルゴリズムで決定してよい。また、前記の駐車位置の決定は、自車両１００の運転者から視て左右方向の駐車位置の決定であるが、駐車位置の前後位置の決定は、自車両１００の背部の他車両等の障害物を十分に避けられる位置とする、左右の他車両２０３と車両の後端部の位置に合わせる等、様々なアルゴリズムで決定してもよい。

また、前記の例では、自車両１００の後部から駐車スペース２０２ａ（駐車領域）に入庫させる処理について説明したが、自車両１００の前部から駐車スペース２０２ａ（駐車領域）に入庫させるようにしてもよい。
以上説明した自動駐車コントロールユニット１によれば、駐車スペース２０２ａの入口幅Ｈが所定値未満であるときは（Ｓ２２のＹｅｓ）、駐車位置決定部１４は、当該駐車スペース２０２ａ（駐車領域）内での自車両１００の駐車位置を当該駐車スペース２０２ａ（駐車領域）の入口側から視て中央位置と決定する（Ｓ２３）。したがって、自車両１００から視て左右にスペースが狭い駐車領域に駐車するときは、左右の他車両２０３と適切な距離をとって駐車することができる。

この場合、前記Ｓ２２の判断の際、駐車位置決定部１４は、駐車スペース２０２ａ（駐車領域）の入口幅Ｈ１の基準点を左右両側の複数の他車両２０３の側方外端部（本例で角部２０３ａ）とする。したがって、入口幅Ｈ１を適切に測定することができる。
また、駐車スペース２０２ａの入口幅Ｈ１が所定値以上であるときは（Ｓ２２のＮｏ）、駐車位置決定部１４は、自車両１００の駐車位置を駐車スペース２０２ａ（駐車領域）の入口側から視て左右の複数の他車両２０３のうちのいずれか一方側に寄った位置とする（Ｓ２４）。これにより、自車両１００を寄せない側の他車両２０３との間には広いスペースができるので、当該他車両２０３が出庫した後には、当該スペースに別の他車両が自車両１００にある程度詰めて駐車することが可能となる。これによって、駐車場２００全体として効率よく駐車スペースを活用できる位置を自車両１００の駐車位置とすることが可能となる。

この場合、駐車位置決定部１４は、自車両１００の駐車位置を寄せる距離を駐車スペース２０２ａ（駐車領域）の入口側から視て中央の位置から当該駐車領域の奥側に延ばした線Ｌからみて（すなわち中央部から車幅方向に）所定距離Ｈ２とする。よって、自車両１００を寄せる側の他車両２０３に極度に近づけすぎない適切な位置を自車両１００の駐車位置として決定することができる。ただし、自車両１００を寄せた側の他車両２０３とは車両のドアの開閉や搭乗者の出入りに支障がない程度の所定間隔を空けた位置を駐車位置とすることができる。

また、左右の複数の他車両２０３のうちのどの車両の側に寄せるかは、駐車位置決定部１４は、自車両１００の現在位置を基準に決定する。具体的には、例えば、自車両１００が停車した位置から最も近い側の他車両２０３の側に自車両１００を寄せるように駐車位置を決定する。これによって、自車両１００の駐車動作を行うために自車両１００を走行させる距離を最短とできるので、駐車動作が他車両や歩行者の邪魔になりにくく、燃費（電費）の低減にも寄与する。

また、左右の複数の他車両２０３のうちのどの車両の側に寄せるかは、駐車位置決定部１４は、自車両１００が駐車動作を行う駐車場２００の路面状態に応じて決定することを優先することもできる。したがって、例えば凹凸の多い経路は避けるなどして、駐車動作中の自車両１００の乗り心地が低下する可能性を低減することができる。
また駐車位置決定部１４は、左右の複数の他車両２０３のうちのどの車両の側に寄せるかは当該複数の他車両２０３の種別に応じて決定することを優先することもできる。具体的には、左右の他車両２０３のうち小型の方の車両の方に寄せるようにして、より大型の車両は避けるように駐車位置を決定することができる。大型の車両は出庫の際の動きの幅が大きく、その出庫の際に自車両１００に接触する可能性も小型車両よりも大きいと考えられるので、その可能性を抑制することができる。

１ 自動駐車コントロールユニット（駐車支援装置）
１１ 認識部
１２ 駐車領域決定部
１３ 自動駐車制御部
１４ 駐車位置決定部
１００ 自車両
２００ 駐車場
２０１ 白線（枠線）
２０２ａ 駐車スペース（駐車領域）
２０３ 他車両
２０３ａ 角部（側方外端部）
Ｈ１ 入口幅
Ｈ２ 所定距離
Ｌ 線

Claims (9)

1. 外界を認識して認識情報を取得する認識部と、
   前記認識情報に基づいて複数の他車両の間の空間を自車両の駐車領域として決定する駐車領域決定部と、
   前記駐車領域への前記自車両の駐車動作を行う自動駐車制御部と、
   自車の車幅に車両のドアの開閉や搭乗者の出入りに支障ない幅を加えた幅を自車両の駐車に必要な幅とし、前記幅より広い幅の値を所定値としたときに、前記駐車領域の入口幅が所定値未満であった場合は前記駐車領域内での前記自車両の駐車位置を前記駐車領域の入口側から視て中央位置とし、前記入口幅が前記所定値以上であった場合は前記自車両の駐車位置を前記駐車領域の入口側から視て前記複数の他車両のうちいずれか一方側に寄った位置とする駐車位置決定部とを備え、白線又は枠線による目印で仕切られていない駐車場に駐車するときに駐車支援することを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記駐車位置決定部は、前記自車両の駐車位置を前記駐車領域の入口側から視て前記複数の他車両のうちいずれか一方側に寄った位置とするときは、当該寄った側の前記他車両と、車両のドアの開閉や搭乗者の出入りに支障がない程度の所定間隔を空けた位置を前記駐車位置とすることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記駐車位置決定部は、前記自車両の駐車位置を前記駐車領域の入口側から視て前記複数の他車両のうちいずれか一方側に寄った位置とするときは、当該寄った側の前記他車両と、車両のドアの開閉や搭乗者の出入りに支障がない程度の間隔が空くように寄せる距離を、前記駐車領域の入口側から視て中央部から車幅方向に所定距離とすることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
4. 前記駐車位置決定部は、前記駐車領域の入口幅の基準点を前記複数の他車両の側方外端部とすることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかの一項に記載の駐車支援装置。
5. 前記駐車位置決定部は、前記複数の他車両のうちのどの車両の側に寄せるかは前記自車両の現在位置を基準に決定することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかの一項に記載の駐車支援装置。
6. 前記駐車位置決定部は、前記複数の他車両のうちのどの車両の側に寄せるかは前記自車両が前記駐車動作を行う駐車場の路面状態を優先して決定することを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れかの一項に記載の駐車支援装置。
7. 前記駐車位置決定部は、前記複数の他車両のうちのどの車両の側に寄せるかは当該複数の他車両の種別を優先して決定することを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れかの一項に記載の駐車支援装置。
8. 外界を認識して認識情報を取得する認識部と、
   前記認識情報に基づいて複数の他車両の間の空間を自車両の駐車領域として決定する駐車領域決定部と、
   前記駐車領域への前記自車両の駐車動作を行う自動駐車制御部と、
   自車の車幅に車両のドアの開閉や搭乗者の出入りに支障ない幅を加えた幅を自車両の駐車に必要な幅とし、前記幅より広い幅の値を所定値としたときに、前記駐車領域の入口幅が所定値未満であった場合は前記駐車領域内での前記自車両の駐車位置を前記駐車領域の入口側から視て中央位置とし、前記入口幅が前記所定値以上であった場合は前記自車両の駐車位置を前記駐車領域の入口側から視て前記複数の他車両のうちいずれか一方側に寄った位置とする駐車位置決定部とを実行し、白線又は枠線による目印で仕切られていない駐車場に駐車するときに駐車支援することを特徴とする駐車支援方法。
9. コンピュータを請求項１乃至請求項７の何れかの一項に記載の駐車支援装置として機能させるプログラム。

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