JP7116427B2 - 駐車支援装置及び自動駐車可能な車両 - Google Patents
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Description
本発明は、駐車支援制御開始を指示する操作を行った後、運転者がブレーキペダルから足を離してしまっても車両の制動状態が維持されるようにすることを課題とする。
図1は、自動駐車コントロールユニット1を中心とした本実施形態のシステム構成を示すブロック図である。図2は、図1のシステムを搭載した車両100の上面図である。
なお、以上の各カメラ及び各ソナーの台数や設置位置は前記の内容に限定されるものではなく、台数を増減し、あるいは配置位置を変更してもよい。しかし、カメラ、ソナーとも、極力、車両100の全周の状況を検知できるように台数や配置位置を選択することが望ましい。また、カメラ、ソナー以外のセンサにより車両100の外部の状況を検出するようにしてもよい。
また、自動駐車コントロールユニット1には、情報出力・入力装置31が接続されている。情報出力・入力装置31は、タッチパネル32及びスピーカ33を備えている。情報出力・入力装置31の本体は、運転席の近傍に配置され、運転者がタッチパネル32等を操作できるようにしている。情報出力・入力装置31は、各種の情報をタッチパネル32に表示し、各種音声をスピーカ33から出力し、各種の操作をタッチパネル32で受け付けることができる。
さらに、車両100や車両100の搭載機器(自動料金収受システム(ETC:Electronic Toll Collection system)等)からの各種メッセージの報知を行い、また、タッチパネル32で車両100やその搭載機器の各種操作を受け付けることができる。
自動駐車コントロールユニット1には、乗車判定ユニット65が接続されている。乗車判定ユニット65は、運転席に運転者が乗車しているか否かを判定する。
次に、自動駐車コントロールユニット1を中心としたシステムの作用効果について説明する。
自動駐車コントロールユニット1は、自動駐車の制御を行う。そのために、カメラ群21及びソナー群22を使用して、駐車場等において駐車を行うためのスペースを検出する。図3A~図3Cは、車両100が駐車を行うためのスペースを探す状況を説明する車両100の上面図である。
図4、図5は、自動駐車コントロールユニット1が実行する処理を説明するフローチャートである。また、図6~図9は、自動駐車コントロールユニット1が実行する処理を説明する駐車場の上面図である。なお、前記フローチャートは、以下に説明する一連の処理の概要を図示したものであり、自動駐車コントロールユニット1が実行する細かな処理までは図示していない。前記フローチャートに図示していない処理は、以下の説明中で適宜説明する。
そして、自動駐車制御部11の駐車可能位置検出部11aは、図3A~図3Cを参照して前記したような手法により、フロントカメラ21Fとソナー群22とを併用する。そして、駐車可能位置検出部11aは、この併用によって、駐車を行うために利用可能な駐車空間を探索する(S3)。
このように、目標駐車位置が決定したときは(S5のYes)、目標駐車位置検出部11bは、目標駐車位置(本例では、駐車スペース202a)のタッチパネル32での画像に図8に示すような目印231を表示する。
なお、ここまで説明した一連の処理(S2~S8)までの途中で、所定の操作がなされたときには、自動駐車の一連の処理は中止する。これは、例えば、運転者が、タッチパネル32に表示されている自動駐車機能画面中で自動駐車機能の作動を中止する操作を行った場合や、意図的なシフトレバー64の操作を行った場合等である。
また、自動駐車の動作を開始して後(S10)、自動駐車の動作中に自動駐車機能を中断する中断条件があったか否かを判断する(S11)。
すなわち、S11では、ハンドル72が操作されたこと、シフトレバー64がNレンジに入れられたこと等が中断条件となる。
中断条件が存在せずに自動駐車の動作が終了したときは(S12のYes)、タッチパネル32、スピーカ33などによって自動駐車の動作を終了したことを報知する。そして、S13に進む。自動駐車の動作中に中断条件が存在したときは(S12のNo)、S16に進む。
図11A~図11Hは、自動駐車機能の動作中にシフト操作をした場合を経時的に説明する駐車場の上面図である。まず、図11Aに示すように、車両100が運転者の運転によって駐車場200内に侵入し(矢印208の方向)、タッチパネル32等を操作して、自動駐車機能の起動指示を行う。これにより、目標駐車位置検出部11bは、図11Bに示すように、目標駐車位置の候補として駐車スペース202aがタッチパネル32の画面で画像表示する。すなわち、図11Bのような画像がタッチパネル32に表示される。これは、前記のように複数候補を表示してもよい。図11Cに示すように、このタイミングで車両100から視て右前方の駐車スペース202から別の車両203aが出てくる。車両203aが駐車場から出るための邪魔になるため、車両100の運転者は車両を後退させるため、シフトレバー64をDレンジからRレンジに入れる。これにより、自動駐車機能は中止され、運転者は自らの運転で車両100を矢印208に示すように後退する。この場合は、図11Dに示すように、車両203aをやり過ごした後に、再度、タッチパネル32等を操作して、自動駐車機能の作動指示を行うことができる。
11 自動駐車制御部
11a 駐車可能位置検出部
11b 目標駐車位置検出部
12 駐車起動指示検出部
13 制動保持指示部
14 制動保持継続決定部
15 制動保持解除指示部
16 第1駐車動作中断部
17 第2駐車動作中断部
18 再開指示部
44 オートブレーキホールドコントロールユニット(自動制動保持制御部)
45 ブレーキホールドスイッチ(解除指示操作部)
64 シフトレバー
72 ハンドル
82 再開スイッチ(再開指示受付部)
100 車両
202a 目標駐車位置
Claims (6)
- 所定の手段で決定した目標駐車位置への車両の駐車動作を行う自動駐車制御部と、
前記自動駐車制御部の動作による前記駐車動作の起動指示を受け付ける駐車起動指示検出部と、
前記起動指示の受け付けから前記自動駐車制御部の動作による前記駐車動作の開始までの間に前記車両が停止したときは、前記車両の制動保持を行う自動制動保持制御部に対して前記目標駐車位置の選択後に当該制動保持の実行を指示する制動保持指示部とを備え、
前記自動駐車制御部は、制動保持の解除操作により前記駐車動作を開始することを特徴とする駐車支援装置。 - 前記自動駐車制御部は、
前記車両が駐車可能な位置を検出する駐車可能位置検出部と、
前記駐車可能位置検出部が検出した駐車可能な位置に基づいて前記目標駐車位置を決定する目標駐車位置決定部とを備え、
前記制動保持指示部は、前記目標駐車位置決定部によって前記目標駐車位置を決定したときは前記自動制動保持制御部に対して前記制動保持の実行を指示することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記自動駐車制御部によって目標駐車位置への車両の駐車動作が完了したときは、前記自動駐車制御部の動作による前記駐車動作の開始前に自動制動保持制御部によって前記車両の制動保持を行っていたか否かに応じて当該制動保持を再度行うか否かを決定する制動保持継続決定部を備える請求項2に記載の駐車支援装置。
- 前記自動駐車制御部は、前記自動制動保持制御部によって行う前記車両における制動保持の解除の操作を受け付ける解除指示操作部が操作されたときに前記駐車動作を開始することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れかの一項に記載の駐車支援装置。
- 自動駐車制御部によって前記駐車動作を開始するときは、前記自動制動保持制御部に前記制動保持の解除を指示する制動保持解除指示部を備える請求項1乃至請求項4の何れかの一項に記載の駐車支援装置。
- 所定の手段で決定した目標駐車位置への車両の駐車動作を行う自動駐車制御部と、
前記自動駐車制御部の動作による前記駐車動作の起動指示を受け付ける駐車起動指示検出部と、
前記起動指示の受け付けから前記自動駐車制御部の動作による前記駐車動作の開始までの間に前記車両が停止したときは、前記車両の制動保持を行う自動制動保持制御部と、
前記目標駐車位置の選択後に前記自動制動保持制御部に対して当該制動保持の実行を指示する制動保持指示部とを備え、
前記自動駐車制御部は、制動保持の解除操作により前記駐車動作を開始することを特徴とする自動駐車可能な車両。
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