JP2018135070A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両の運転者の容易な乗降を補助できるとともに、隣接車両の搭乗者の乗降に与える影響を抑制できる駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置２０において、駐車エリア探索部２１は、自車両を駐車させる駐車エリアを探索する。車両制御部２４は、駐車エリア探索部２１で探索された駐車エリアにおいて運転者の降車スペースが不十分な場合に、自車両を、運転席側のスペースが助手席側のスペースより広くなるように駐車エリアの第１の位置に駐車させ、駐車された自車両から運転者が離れた場合に、自車両を、駐車エリアの第１の位置から中央側の第２の位置に再駐車させる。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。

車両を駐車場などに駐車した際、自車両と隣接車両との間のスペースが不十分であり降車が困難な場合がある。このような状況に対処するため、車両を駐車エリアの片側に寄せて自動的に駐車させ、搭乗者が容易に降車できるようにする駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００９−２０２６１０号公報

上記駐車支援装置により車両を駐車エリアの片側に寄せて駐車させると、隣接車両の搭乗者が乗降し難くなる可能性がある。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両の運転者の容易な乗降を補助できるとともに、隣接車両の搭乗者の乗降に与える影響を抑制できる駐車支援装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の駐車支援装置は、自車両を駐車させる駐車エリアを探索する駐車エリア探索部と、駐車エリア探索部で探索された駐車エリアにおいて運転者の降車スペースが不十分な場合に、自車両を、運転席側のスペースが助手席側のスペースより広くなるように駐車エリアの第１の位置に駐車させ、駐車された自車両から運転者が離れた場合に、自車両を、駐車エリアの第１の位置から中央側の第２の位置に再駐車させる車両制御部と、を備える。

本発明の別の態様もまた、駐車支援装置である。この装置は、駐車エリア内において自車両の駐車中に、運転者の乗車意思を示す信号を通信機が受信した場合に、自車両の周辺を探索して運転者の乗車スペースを確認する周辺探索部と、周辺探索部が確認した運転者の乗車スペースが不十分な場合に、自車両を、駐車エリア内における運転席側のスペースが助手席側のスペースより広くなるように再駐車させる車両制御部と、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、自車両の運転者の容易な乗降を補助できるとともに、隣接車両の搭乗者の乗降に与える影響を抑制できる。

一実施形態に係る駐車支援システムの構成を示すブロック図である。 図２（ａ）は、図１の駐車支援システムによる降車スペースが不十分な場合の自車両の駐車動作を説明する図であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）に続く駐車中の自車両の状況を説明する図であり、図２（ｃ）は、図２（ｂ）に続く自車両の再駐車動作を説明する図である。 図３（ａ）は、図２（ｃ）に続く駐車中の自車両の状況を説明する図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）に続く駐車中の自車両の状況を説明する図であり、図３（ｃ）は、図３（ｂ）に続く自車両の再駐車動作を説明する図である。 図１の駐車支援装置の降車時の処理を示すフローチャートである。 図１の駐車支援装置の乗車時の処理を示すフローチャートである。

図１は、一実施形態に係る駐車支援システム１の構成を示すブロック図である。駐車支援システム１は、自動車などの車両に設けられ、センサ１０と、駐車支援装置２０と、ブレーキセンサ３０と、操舵角センサ３２と、車速センサ３４と、ステアリングアクチュエータ４０と、ブレーキ４２と、アクセル４４と、表示部５０と、通信機６０と、携帯端末７０とを備える。

センサ１０は、自車両の周辺をセンシングしてセンシング情報を取得し、取得されたセンシング情報を駐車支援装置２０に出力する。センサ１０は、カメラ１２と、ソナー１４と、レーダー１６と、レーザスキャナ１８とを有する。カメラ１２は、自車両の周辺の画像を撮像する。ソナー１４は、超音波を発して、物体で反射された超音波を受信する。レーダー１６は、レーザまたはミリ波を発して、物体で反射されたレーザまたはミリ波を受信する。レーザスキャナ１８は、所定範囲をレーザでスキャンして、物体で反射されたレーザを受信する。カメラ１２、ソナー１４、レーダー１６およびレーザスキャナ１８の各々で取得された情報が、センシング情報である。センサ１０は、カメラ１２、ソナー１４、レーダー１６およびレーザスキャナ１８の少なくともいずれかを有すればよい。

ブレーキセンサ３０は、ブレーキペダルの位置を検知し、検知した位置を駐車支援装置２０に出力する。操舵角センサ３２は、車輪の操舵角を検知し、検知した操舵角を駐車支援装置２０に出力する。車速センサ３４は、自車両の速度を検知し、検知した車速を駐車支援装置２０に出力する。

ステアリングアクチュエータ４０は、駐車支援装置２０の制御に従って、ステアリングを駆動する。ブレーキ４２は、駐車支援装置２０の制御に従って、自車両を減速させる。アクセル４４は、駐車支援装置２０の制御に従って、自車両を加速させる。

表示部５０は、車室内に設置される液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイなどを含み、駐車支援装置２０の制御に従って、駐車支援に関連する文字情報および画像情報などを表示する。

通信機６０は、駐車支援装置２０から出力された情報を携帯端末７０に送信し、携帯端末７０から送信された情報を受信して、その情報を駐車支援装置２０に出力する。通信機６０と携帯端末７０は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙなどの近距離無線通信技術に基づいて無線通信を行うことが想定されるが、これに限らない。

携帯端末７０は、主に運転者によって携帯され、通信機６０から送信された情報を受信し、受信した情報を運転者に通知する。また、携帯端末７０は、運転者によって入力された情報と携帯端末７０の位置情報を通信機６０に送信する。携帯端末７０は、例えば、スマートキーまたはスマートフォンなどであってもよい。

駐車支援装置２０は、駐車支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも称され、自車両の駐車を支援する。駐車支援装置２０は、駐車エリア探索部２１と、駐車位置決定部２２と、車両経路作成部２３と、車両制御部２４と、周辺探索部２５と、衝突危険性判定部２６とを備える。

駐車エリア探索部２１は、センサ１０から出力されたセンシング情報に基づいて、自車両を駐車させる駐車エリアを探索する。駐車エリア探索部２１は、例えば、駐車場の枠線、壁などの障害物、既に駐車されている他車の位置などに基づいて駐車エリアを探索する。

駐車位置決定部２２は、探索された駐車エリアにおける駐車位置を決定する。駐車位置決定部２２は、探索された駐車エリアにおいて運転者の降車スペースが不十分な場合に、運転席側のスペースが助手席側のスペースより広くなるように駐車エリアの第１の位置に駐車位置を決定する。第１の位置は、駐車エリアの片側に寄っている。駐車位置決定部２２は、探索された駐車エリアにおいて運転者の降車スペースが十分な場合に、駐車エリアの第１の位置より中央側の第２の位置に駐車位置を決定する。第２の位置は、駐車エリアの中央付近である。

降車スペースが十分な場合とは、駐車エリアの車幅方向の長さが、所定の第１閾値以上の場合である。降車スペースが不十分な場合とは、駐車エリアの車幅方向の長さが、第１閾値未満の場合である。第１閾値は、自車両の車幅と、運転席側において降車に必要な所定の長さと、助手席側において降車に必要な所定の長さとの和である。降車に必要な所定の長さは、運転者などの搭乗者が通れるだけ車両ドアを開けることができる長さであり、最適値は実験などによって設定できる。

車両経路作成部２３は、自車両の現在位置から駐車位置決定部２２で決定された駐車位置に至る車両経路を作成する。

車両制御部２４は、ブレーキセンサ３０、操舵角センサ３２および車速センサ３４などから各種の情報を取得し、ステアリングアクチュエータ４０、ブレーキ４２およびアクセル４４などを制御して、車両経路作成部２３で作成された車両経路に沿って自車両を操作する。

つまり、車両制御部２４は、探索された駐車エリアにおいて運転者の降車スペースが不十分な場合に、自車両を、運転席側のスペースが助手席側のスペースより広くなるように駐車エリアの第１の位置に駐車させる。また、車両制御部２４は、探索された駐車エリアにおいて運転者の降車スペースが十分な場合に、自車両を、駐車エリアの中央付近の第２の位置に駐車させる。

駐車エリアを探索する方法、駐車位置を決定する方法、車両経路を作成する方法、および、車両経路に沿って自車両を運転する方法としては、既知の方法を用いることができるため、詳しい説明は省略する。

衝突危険性判定部２６は、センサ１０から出力されたセンシング情報に基づいて、運転制御中に自車両の周囲で検出された物体への衝突可能性の有無を判定し、衝突可能性がある場合に、車両制御部２４に自車両の走行を停止させる。

図２（ａ）は、図１の駐車支援システム１による降車スペースが不十分な場合の自車両１００の駐車動作を説明する図である。図２（ａ）に示すように、壁２００に後部を向けて他車両１１０と他車両１２０が駐車しており、他車両１１０と他車両１２０の間に駐車する状況を想定する。他車両１１０と他車両１２０の間の駐車エリアＡ１が狭く、自車両１００が中央に駐車して運転者の降車スペースが不十分な場合に、自車両１００は、駐車エリアＡ１の片側に寄った第１の位置Ｐ１に自動的に駐車する。これにより、駐車エリアＡ１の中央に駐車する場合と比較して、自車両１００の運転席側のスペースｄ１をより広く確保できるので、運転者は、より容易に降車できる。なお、運転者以外の搭乗者がいる場合には、搭乗者は、運転席側から容易に降車できる。

図１に戻り、自車両が駐車エリアの第１の位置に駐車された後、周辺探索部２５は、通信機６０で受信された携帯端末７０の位置情報に基づいて、駐車された自車両から運転者（及び搭乗者）が降車し、自車両から運転者が所定距離離れたか確認する。周辺探索部２５は、運転者（及び搭乗者）が降車したか否かを、図示しない車両ドアの開閉センサやシートベルトのセンサなどから供給される情報に基づいて確認してもよい。

周辺探索部２５は、自車両から運転者が所定距離離れた場合に、センサ１０から出力されたセンシング情報に基づいて、駐車中の自車両の周辺を探索し、駐車エリア内に人物（歩行者）などの物体が存在するか否か、および、前方の移動経路内に人物（歩行者）や他車両などの物体が存在するか否か確認する。

図２（ｂ）は、図２（ａ）に続く駐車中の自車両１００の状況を説明する図である。図２（ｂ）に示すように、運転者（及び搭乗者）が降車後、自車両１００の前方に人物１３０や他車両１４０などが存在するか確認される。

図１に戻り、駐車エリア内および前方に物体が存在しない場合に、周辺探索部２５は、駐車位置決定部２２に、駐車エリアからの自車両のはみ出しを許可する。駐車エリアからの自車両のはみ出しが許可された場合に、駐車位置決定部２２は、駐車エリアの第２の位置に駐車位置を決定する。車両制御部２４は、駐車位置に基づく車両経路に沿って自車両を再駐車させる。つまり、車両制御部２４は、駐車エリアの第１の位置に駐車された自車両から運転者（及び搭乗者）が降車し、自車両から運転者が離れ、且つ、駐車エリア内および前方に物体が存在しない場合に、自車両を駐車エリアの第２の位置に再駐車させる。

図２（ｃ）は、図２（ｂ）に続く自車両１００の再駐車動作を説明する図である。図２（ｃ）に示すように、自車両１００は、自動的に前進し、操舵しながら後退し、駐車エリアＡ１の中央付近の第２の位置Ｐ２に再駐車する。これにより、図２（ｂ）と比較して、自車両１００の助手席側のスペースｄ２が広くなるので、駐車中に、助手席側に隣接する他車両１１０の搭乗者の乗降に与える影響を抑制できる。また、運転席側のスペースｄ１は助手席側のスペースｄ２とほぼ等しいので、運転席側に隣接する他車両１２０の搭乗者の乗降に与える影響も抑制できる。

ここで、駐車中の自車両へ運転者が乗車しようとする際に、運転者は携帯端末７０を操作して、携帯端末７０に運転者の乗車意思を示す信号を送信させる。自車両の駐車中に運転者の乗車意思を示す信号を通信機６０が受信した場合に、周辺探索部２５は、自車両の周辺を探索して運転者の乗車スペースを確認する。

周辺探索部２５は、運転者の乗車スペースが十分な場合に、通信機６０を介して、運転者の乗車スペースが十分なことを運転者の携帯端末７０に通知する。周辺探索部２５は、運転者の乗車スペースが不十分な場合に、センサ１０から出力されたセンシング情報に基づいて、駐車中の自車両の周辺を探索し、駐車エリア内に人物（歩行者）などの物体が存在するか否か、および、前方の移動経路内に人物（歩行者）や他車両などの物体が存在するか否か確認する。

乗車スペースが十分な場合とは、自車両の運転席側のスペースが、所定の第２閾値以上の場合である。乗車スペースが不十分な場合とは、自車両の運転席側のスペースが、第２閾値未満の場合である。第２閾値は、乗車に必要な所定の長さであり、運転者が通れるだけ車両ドアを開けることができる長さである。

図３（ａ）は、図２（ｃ）に続く駐車中の自車両１００の状況を説明する図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）に続く駐車中の自車両１００の状況を説明する図である。図３（ａ）に示すように、自車両１００の運転席側のスペースｄ１が狭く、運転者の乗車スペースが不十分な場合に、運転者が乗車意思を示すと、図３（ｂ）に示すように、自車両１００の前方に人物１３０や他車両１４０などが存在するか確認される。図３（ａ）の状況は、自車両１００の駐車後に、他車両１１０と他車両１２０が十分なスペースを空けずに自車両１００の隣に駐車した場合にも生じ得る。

図１に戻り、駐車エリア内および前方に物体が存在しない場合に、周辺探索部２５は、駐車位置決定部２２に、駐車エリアからの自車両のはみ出しを許可する。駐車エリアからの自車両のはみ出しが許可された場合に、駐車位置決定部２２は、駐車エリアの第１の位置に駐車位置を決定する。車両制御部２４は、駐車位置に基づく車両経路に沿って自車両を再駐車させる。つまり、車両制御部２４は、運転者の乗車スペースが不十分であり、駐車エリア内および前方に物体が存在しない場合に、自車両を駐車エリアの第１の位置に再駐車させる。なお、再駐車した後、周辺探索部２５は、通信機６０を介して、乗車スペースが十分なことを運転者の携帯端末７０に通知するようにしてもよい。

図３（ｃ）は、図３（ｂ）に続く自車両１００の再駐車動作を説明する図である。図３（ｃ）に示すように、自車両１００は、第２の位置Ｐ２から自動的に前進し、操舵しながら後退し、駐車エリアＡ１の片側に寄った第１の位置Ｐ１に再駐車する。これにより、図３（ａ）と比較して、自車両１００の運転席側のスペースｄ１が広くなるので、運転者の乗車スペースが広くなり、運転者は、より容易に乗車できる。なお、運転者以外の搭乗者がいる場合には、搭乗者は、運転席側から容易に乗車できる。

駐車支援装置２０の構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。

次に、以上の構成による駐車支援装置２０の動作を説明する。図４は、図１の駐車支援装置２０の降車時の処理を示すフローチャートである。図４の処理は、図２（ａ）〜（ｃ）に対応し、運転者が駐車支援の開始操作を行った場合に開始される。まず、駐車エリア探索部２１は、駐車エリアを探索する（Ｓ１０）。駐車エリアにおいて運転者の降車スペースが十分な場合（Ｓ１２のＹ）、車両制御部２４は、自車両を、駐車エリアの第１の位置を非経由で、駐車エリアの中央付近の第２の位置に駐車させ（Ｓ１４）、処理を終了し、エンジンを停止させる。

一方、駐車エリアにおいて運転者の降車スペースが不十分な場合（Ｓ１２のＮ）、車両制御部２４は、自車両を駐車エリアの片側に寄せて第１の位置に駐車させる（Ｓ１６）。つまり、自車両は図２（ａ）のように駐車される。次に、周辺探索部２５は、運転者（及び搭乗者）が降車したか確認し（Ｓ１８）、降車していない場合（Ｓ１８のＮ）、Ｓ１８に戻る。運転者（及び搭乗者）が降車した場合（Ｓ１８のＹ）、周辺探索部２５は、自車両から運転者が所定距離離れたか確認し（Ｓ２０）、離れていない場合（Ｓ２０のＮ）、Ｓ２０に戻る。自車両から運転者が離れた場合（Ｓ２０のＹ）、周辺探索部２５は、駐車エリア内に人物などの物体が存在するか否か確認する（Ｓ２２）。物体が存在する場合（Ｓ２２のＹ）、周辺探索部２５は、所定時間待機して（Ｓ２４）、Ｓ２２に戻る。

駐車エリア内に物体が存在しない場合（Ｓ２２のＮ）、周辺探索部２５は、自車両の前方の移動経路内に人物や他車両などの物体が存在するか否か確認する（Ｓ２６）。この処理は、図２（ｂ）に対応する。物体が存在する場合（Ｓ２６のＹ）、周辺探索部２５は、所定時間待機して（Ｓ２８）、Ｓ２６に戻る。

自車両の前方に物体が存在しない場合（Ｓ２６のＮ）、周辺探索部２５は、自車両のはみ出し許可を駐車位置決定部２２に出力する（Ｓ３０）。駐車位置決定部２２は駐車位置を決定し、車両経路作成部２３は車両経路を作成し、車両制御部２４は、自車両を駐車エリアの中央付近の第２の位置に再駐車させ（Ｓ３２）、処理を終了し、エンジンを停止させる。つまり、自車両は図２（ｃ）のように再駐車される。

図５は、図１の駐車支援装置２０の乗車時の処理を示すフローチャートである。図５の処理は、図３（ａ）〜（ｃ）に対応し、自車両の駐車中に行われる。周辺探索部２５は、運転者の乗車意思を示す信号が通信機６０で受信されたか確認し（Ｓ５０）、当該信号が受信されていない場合（Ｓ５０のＮ）、Ｓ５０に戻る。当該信号が受信された場合（Ｓ５０のＹ）、周辺探索部２５は、乗車スペースを確認し、運転者の乗車スペースが十分な場合（Ｓ５２のＹ）、通信機６０を介して運転者の携帯端末７０に通知して待機し（Ｓ５４）、処理を終了する。

図３（ａ）のように乗車スペースが不十分な場合（Ｓ５２のＮ）、周辺探索部２５は、駐車エリア内に人物などの物体が存在するか否か確認する（Ｓ５６）。物体が存在する場合（Ｓ５６のＹ）、周辺探索部２５は、所定時間待機して（Ｓ５８）、Ｓ５６に戻る。駐車エリア内に物体が存在しない場合（Ｓ５６のＮ）、周辺探索部２５は、図３（ｂ）のように前方の移動経路内に人物や他車両などの物体が存在するか否か確認する（Ｓ６０）。物体が存在する場合（Ｓ６０のＹ）、周辺探索部２５は、所定時間待機して（Ｓ６２）、Ｓ６０に戻る。

自車両の前方に物体が存在しない場合（Ｓ６０のＮ）、周辺探索部２５は、自車両のはみ出し許可を駐車位置決定部２２に出力する（Ｓ６４）。駐車位置決定部２２は駐車位置を決定し、車両経路作成部２３は車両経路を作成し、車両制御部２４は、自車両を駐車エリアの片側に寄せて第１の位置に再駐車させ（Ｓ６６）、処理を終了する。つまり、自車両は図３（ｃ）のように再駐車される。

なお、Ｓ６６より前の所定のタイミングで、車両制御部２４は、エンジンを始動させる。このタイミングは特に限定されないが、例えば、Ｓ５０とＳ５２の間であってもよい。

このように、本実施形態によれば、降車時には、駐車エリアにおいて運転者の降車スペースが不十分な場合に、自車両を、運転席側のスペースが助手席側のスペースより広くなるように駐車エリアの第１の位置に駐車させるので、駐車エリアの中央に駐車した場合と比較して降車スペースを広くすることができる。そのため、運転者の容易な降車を補助できる。また、第１の位置に駐車された自車両から運転者が離れた場合に、自車両を、駐車エリアの第１の位置から中央側の第２の位置に再駐車させるので、駐車中に、隣接車両の搭乗者の乗降に与える影響を抑制できる。

また、乗車時には、自車両の駐車中に運転者の乗車スペースが不十分な場合に、自車両を駐車エリアの第１の位置に再駐車させるので、乗車スペースを広くすることができ、運転者（及び搭乗者）の容易な乗降を補助できる。

即ち、自車両を駐車エリアに駐車している期間のうち、運転者が乗降する時に自車両を駐車エリアの片側に寄った第１の位置に駐車させ、残りの期間は自車両を駐車エリアの中央付近の第２の位置に駐車させる。

従って、自車両の運転者（及び搭乗者）の容易な乗降を補助できるとともに、隣接車両の搭乗者の乗降に与える影響を抑制できる

さらに、降車時に、駐車エリアにおいて運転者の降車スペースが十分な場合に、自車両を、駐車エリアの第２の位置に駐車させるので、駐車中に隣接車両の搭乗者の乗降に与える影響を抑制できる。

また、乗車時に、自車両の駐車中に運転者の乗車スペースが十分な場合に、通信機６０を介して、乗車スペースが十分なことを運転者の携帯端末７０に通知するので、乗車スペースが十分なことを運転者に把握させることができる。

以上、本発明について、実施形態をもとに説明した。この実施形態は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、また、そうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

例えば、周辺探索部２５は、運転者（及び搭乗者）が降車したか否か確認しなくてもよい。運転者が自車両から所定距離離れたことが確認された場合には、搭乗者も降車している可能性が高いからである。この変形例では、処理を簡素化できる。

また、駐車支援装置２０は、図４の降車時の処理と図５の乗車時の処理のいずれか一方を実行可能に構成されてもよい。この変形例でも、処理を簡素化できる。

本発明の一態様は、次の通りである。
［項目１］
自車両を駐車させる駐車エリアを探索する駐車エリア探索部と、
前記駐車エリア探索部で探索された駐車エリアにおいて運転者の降車スペースが不十分な場合に、前記自車両を、運転席側のスペースが助手席側のスペースより広くなるように駐車エリアの第１の位置に駐車させ、駐車された前記自車両から運転者が離れた場合に、前記自車両を、駐車エリアの前記第１の位置から中央側の第２の位置に再駐車させる車両制御部と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
この態様によると、運転者の降車スペースが不十分な場合に、自車両を、運転席側のスペースが助手席側のスペースより広くなるように駐車エリアの第１の位置に駐車させるので、駐車エリアの中央に駐車した場合と比較して降車スペースを広くすることができる。そのため、運転者の容易な降車を補助できる。また、第１の位置に駐車された自車両から運転者が離れた場合に、自車両を、駐車エリアの第１の位置から中央側の第２の位置に再駐車させるので、駐車中に、隣接車両の搭乗者の乗降に与える影響を抑制できる。

［項目２］
前記車両制御部は、前記駐車エリア探索部で探索された駐車エリアにおいて運転者の降車スペースが十分な場合に、前記自車両を、駐車エリアの前記第１の位置を非経由で前記第２の位置に駐車させる、
ことを特徴とする項目１に記載の駐車支援装置。
この場合、駐車中に隣接車両の搭乗者の乗降に与える影響を抑制できる。

［項目３］
前記自車両の駐車中に、運転者の乗車意思を示す信号を通信機が受信した場合に、前記自車両の周辺を探索して運転者の乗車スペースを確認する周辺探索部をさらに備え、
前記車両制御部は、前記周辺探索部が確認した運転者の乗車スペースが不十分な場合に、前記自車両を駐車エリアの前記第２の位置から前記第１の位置に再駐車させる、
ことを特徴とする項目１または２に記載の駐車支援装置。
この場合、自車両の駐車中に運転者の乗車スペースが不十分な場合に、自車両を駐車エリアの第１の位置に再駐車させるので、乗車スペースを広くすることができ、運転者（及び搭乗者）の容易な乗降を補助できる。

［項目４］
前記周辺探索部は、運転者の乗車スペースが十分な場合に、前記通信機を介して、乗車スペースが十分なことを運転者の携帯端末に通知する、
ことを特徴とする項目３に記載の駐車支援装置。
この場合、乗車スペースが十分なことを運転者に把握させることができる。

［項目５］
駐車エリア内において自車両の駐車中に、運転者の乗車意思を示す信号を通信機が受信した場合に、前記自車両の周辺を探索して運転者の乗車スペースを確認する周辺探索部と、
前記周辺探索部が確認した運転者の乗車スペースが不十分な場合に、前記自車両を、駐車エリア内における運転席側のスペースが助手席側のスペースより広くなるように再駐車させる車両制御部と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
この態様によると、自車両の駐車中に運転者の乗車スペースが不十分な場合に、自車両を、駐車エリア内における運転席側のスペースが助手席側のスペースより広くなるように再駐車させるので、乗車スペースを広くすることができ、運転者（及び搭乗者）の容易な乗車を補助できる。

１…駐車支援システム、２０…駐車支援装置、２１…駐車エリア探索部、２２…駐車位置決定部、２３…車両経路作成部、２４…車両制御部、２５…周辺探索部、２６…衝突危険性判定部、６０…通信機、７０…携帯端末。

Claims (5)

1. 自車両を駐車させる駐車エリアを探索する駐車エリア探索部と、
   前記駐車エリア探索部で探索された駐車エリアにおいて運転者の降車スペースが不十分な場合に、前記自車両を、運転席側のスペースが助手席側のスペースより広くなるように駐車エリアの第１の位置に駐車させ、駐車された前記自車両から運転者が離れた場合に、前記自車両を、駐車エリアの前記第１の位置から中央側の第２の位置に再駐車させる車両制御部と、
   を備えることを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記車両制御部は、前記駐車エリア探索部で探索された駐車エリアにおいて運転者の降車スペースが十分な場合に、前記自車両を、駐車エリアの前記第１の位置を非経由で前記第２の位置に駐車させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記自車両の駐車中に、運転者の乗車意思を示す信号を通信機が受信した場合に、前記自車両の周辺を探索して運転者の乗車スペースを確認する周辺探索部をさらに備え、
   前記車両制御部は、前記周辺探索部が確認した運転者の乗車スペースが不十分な場合に、前記自車両を駐車エリアの前記第２の位置から前記第１の位置に再駐車させる、
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援装置。
4. 前記周辺探索部は、運転者の乗車スペースが十分な場合に、前記通信機を介して、乗車スペースが十分なことを運転者の携帯端末に通知する、
   ことを特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。
5. 駐車エリア内において自車両の駐車中に、運転者の乗車意思を示す信号を通信機が受信した場合に、前記自車両の周辺を探索して運転者の乗車スペースを確認する周辺探索部と、
   前記周辺探索部が確認した運転者の乗車スペースが不十分な場合に、前記自車両を、駐車エリア内における運転席側のスペースが助手席側のスペースより広くなるように再駐車させる車両制御部と、
   を備えることを特徴とする駐車支援装置。

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