JP2017114289A - 自動駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、助手席側に優先して、運転席側で十分な降車スペースが確保されるを提供する。【解決手段】本発明は、車両が駐車する駐車枠Ｗ１を検出する検出部２７と、検出された駐車枠Ｗ１内で設定される目標駐車位置Ａにしたがい車両１を駐車枠Ｗ１内に駐車させる自動駐車制御部９とを有する自動駐車支援装置であって、自動駐車制御部９は、車両１の運転席側の降車スペースαが助手席側の降車スペースβよりも広くなるよう目標駐車位置Ａを設定するものとした。これにより、いつでも助手席側に優先して、運転席側の降車スペースαが十分に確保される。【選択図】図１

Description

本発明は、自車両を駐車枠内に駐車させる自動駐車支援装置に関する。

自車両（車両）を駐車枠内へ後方から進入させて目標駐車位置に駐車させるという、いわゆる車庫入れ（並列駐車）といった駐車操作は、自車両を思うように操れないことが多い。特に初心者や女性運転者は、車庫入れ自体が負担となっている。そこで、この車庫入れ操作を支援するため、自動で自車両の駐車を行う自動駐車支援装置が提案されている（引用文献１を参照）。

この自動駐車支援装置は、例えば、自車両に搭載された自動駐車制御部で、駐車枠の近くで自車両の待機が行われる待機位置から駐車枠の出入り側を過ぎるときに、駐車枠を検出部による白線検出で検出して、駐車しようとする駐車枠内を割り出し、同駐車枠内に自車両が駐車する目標となる目標駐車位置を設定する。そして、後退進入姿勢となるまで自車両を進行させて停止し、停止している間に、自車両の基準位置となる当該自車両の停止位置と駐車枠内の目標駐車位置との間を結ぶ、円弧や直線を組み合わせた自動駐車用の走行経路を生成する。ついで、自車両はその走行経路をトレースするよう操舵（ＥＰＳ；電動パワーステアリング装置）や自車両のパワーユニットを制御しながら、駐車枠端まで後退する。この駐車制御により、運転者は、面倒な駐車操作せずに、自車両の車庫入れが行える。むろん、同自動駐車支援装置は、縦列駐車でも自動で駐車が行える。自動駐車支援は、このような完全な全自動でなく、ハンドル操作やアクセル操作、ブレーキ操作などの一部の操作を運転者が操作する部分的な自動制御もある

特開２０１５−１１０３８０号公報

ところで、こうした自動駐車制御で設定される、駐車枠内における目標駐車位置は、通常、駐車枠内の幅方向中央の位置で定められる。つまり、車庫入れは、車両の両側（運転席側、助手席側）に、同じ広さ（幅）の降車スペースが形成されるよう行われる。
ところが、駐車枠の幅寸法には限りがある。しかも、車庫入れする車両は、３ナンバのような全幅が比較的に大きな車両が多い。このため、自動駐車制御により、車両が車庫入れで行われる場合、運転席側の降車スペース（車体側部と駐車枠の白線との間）は十分なスペースが確保されないことがある。

そこで、本発明の目的は、助手席側に優先して、運転席側で十分な降車スペースが確保される自動駐車支援装置を提供する。

本発明の態様は、車両が駐車する駐車枠を検出する検出部と、検出された駐車枠内で設定される目標駐車位置にしたがい車両を駐車枠内に駐車させる自動駐車制御部とを有する自動駐車支援装置であって、自動駐車制御部は、車両の運転席側の降車スペースが助手席側の降車スペースよりも広くなるよう目標駐車位置を設定するものとした。

本発明によれば、駐車しようと駐車枠内に設定される目標駐車位置が、運転席側の降車スペースが助手席側の降車スペースよりも広くなるよう設定されるので、車両が駐車枠内に駐車されるときは、いつでも助手席側に優先して、運転席側の降車スペースが十分に確保できる。それ故、運転者の乗降性の向上を図ることができる。

（ａ）は本発明の第１の実施形態に係る態様となる自動駐車支援装置で車庫入れ（並列駐車）される車両の動きを説明する平面図、（ｂ）は同装置の構成を示すブロック図。 自動駐車支援装置で行う自動駐車制御を示すフローチャート。 車両が自動駐車支援装置でそれぞれ異なる状況下で車庫入れ（並列駐車）されるときを説明する平面図。 車両が自動駐車支援装置でそれぞれ異なる状況下で縦列駐車されるときを説明する平面図、 本発明の第２の実施形態の要部となる自車両の異なる車庫入れ（並列駐車）を示す平面図。

以下、本発明を図１から図４に示す第１実施形態にもとづいて説明する。
図１（ａ）は、自車両１（本願の車両に相当）が自動で車庫入れ（並列駐車）されるときを示し、図１（ｂ）は同車庫入れを自動で行う自動駐車支援装置１５の構成を示している。ここでいう、自動駐車支援装置１５とは、完全な全自動であってもよいし、ハンドル操作やアクセル操作、ブレーキ操作などの一部の操作は運転者が操作する部分的な自動制御であってもよい。以下では特に、完全自動の自動駐車支援装置１５を説明する。

自車両１に搭載される自動駐車支援装置１５は、図１（ｂ）に示されるように例えばＥＰＳ（電動パワーステアリング:図示しない）の操舵制御を行うＥＰＳ ＥＣＵ３と、走行用パワーユニット、ここではエンジン（エンジン）を制御するＥ／Ｇ ＥＣＵ５ａとトランスミッション（図示しない）を制御するＴ／Ｍ ＥＣＵ５ｂとで構成されるパワーユニットＥＣＵ５と、ブレーキ装置（図示しない）の制御を行うブレーキＥＣＵ７とを有している。さらにこれらＥＣＵ３，５，７を統括する自動駐車ＥＣＵ９（本願の自動駐車制御部に相当）を有している。

図１（ａ）に示されるように自車両１は、前列に運転席１ａと助手席１ｂを有し、後列に後部席２ａ．２ｂを有し、左右（車幅方向）両側にヒンジ式のフロントドア１１ａ，１１ｂやリヤドア１２ａ，１２ｂを有した乗用車を想定している。この自車両１には、各ドア１１ａ，１１ｂ，１２ａ，１２ｂをロックするドアロック装置１３や、車室内側からリヤドア１２ａ，１２ｂが開かないようロックするチャイルドロック装置１６や、各座席１ａ，１ｂ，２ａ、２ｂに着座する乗員の有無を検出する乗員センサ１７や、車外の障害物が自車両１にどれだけ近づいたかを検出する近接センサ１９（例えば超音波センサ）が設けられる。そして、これらドアロック装置１３、チャイルドロック装置１６、乗員センサ１７、近接センサ１９といった各機器が、車体側の機器全般を制御するボディＥＣＵ２１に接続される。このボディＥＣＵ２１が自動駐車ＥＣＵ９に接続され、自動駐車の際、自動駐車ＥＣＵ９に各種検出情報や駆動情報が入出力される構成となっている。

さらに自車両１には、自車両１の前方を撮像するフロントビューカメラ２３、自車両１の後方を撮像するリヤビューカメラ２５、自車両１の各側方（車幅方向両側）を撮像する左右一対のサイドビューカメラ２７が設けられる。そして、フロントビューカメラ２３、リヤビューカメラ２５、サイドビューカメラ２７は、撮像機器を統括するカメラＥＣＵ２９を介して、上記自動駐車ＥＣＵ９に接続され、各種撮像情報が自動駐車ＥＣＵ９に入力されるようになっている。

また自動駐車ＥＣＵ９には、駐車スイッチ３１が接続されている。駐車スイッチ３１は、例えば「左側車庫入れ」、「右側車庫入れ」、「縦列駐車」といった駐車別に分けた複数のオンオフスイッチで構成される。
自動駐車ＥＣＵ９には、車庫入れに適した車庫入れモードや縦列駐車に適した縦列駐車モードが設定されている。左側車庫入れのモード、すなわち図１（ａ）に示されるように自車両１の進行方向左方向（助手席側）から、例えば白線の枠でなる駐車枠Ｗ１内に車庫入れ（並列駐車）するモードの場合、自車両１を運転者の運転により駐車枠Ｗ１の近くで待機、例えば駐車枠Ｗ１の出入り口の近くを待機位置Ｐ１として停車させる。左側車庫入れのモードは、この停車しているときに、「左側車庫入れ」のスイッチをオンすることで開始される。同モードは、例えば自車両１が、予め設定された走行経路δ１にしたがい、待機位置Ｐ１から駐車枠Ｗ１の出入り側を微速（前進）で通る。その間に、助手席側のサイドビューカメラ２７の撮像、さらには同画像の処理により、駐車枠Ｗ１の白線位置が検出され、駐車枠Ｗ１の各部を検出する。これにより、駐車枠Ｗ１の出入り幅の検出が行われる。この検出した出入り幅から、自車両１が駐車する駐車枠Ｗ１内における目標駐車位置Ａの設定が行われる。自車両１は、予め設定された自車両１が後退進入姿勢に適した所定位置まで斜めに微速走行（前進）され、同自車両１を所定の斜め後向き姿勢で停止させる。そして、自車両１の基準位置となる斜め後向きで停止した停止位置Ｐ２と駐車枠Ｗ１内の目標駐車位置Ａとの間を結ぶ、駐車に求められる経路、すなわち円弧や直線を組み合わせた走行経路δ２を生成する。続いてこの走行経路δ２をトレースするよう、ＥＰＳ ＥＣＵ３によるＥＰＳ（電動パワーステアリング）の操舵制御、パワーユニットＥＣＵ５によるエンジンの出力、Ｔ／Ｍの変速段の制御が行われる（後退）。この間、近接センサ１９は自車両側方を監視している。そして、リヤビューカメラ２５から撮像される自車両１の後方画像により、自車両１が駐車枠Ｗ１内に収まったことが検出されると、車庫入れが終了する。こうした駐車スイッチ３１のスイッチ操作を始まりとした自動駐車制御により、自車両１は駐車枠Ｗ１内の目標駐車位置Ａに車庫入れされるようになっている。自車両１の進行方向右方向（運転席側）から車庫入れをする場合は、「右側車庫入れ」のスイッチを操作する以外、同じである。

また図４（ａ）に示されるような縦列駐車のモード、すなわち自車両１の進行方向左方向（助手席側）から、例えば白線の枠でなる駐車枠Ｗ１０内に縦列駐車するモードの場合は、自車両１を運転者の運転により駐車枠Ｗ１０の近くで待機、例えば例えば駐車枠Ｗ１０の後方近くを待機位置Ｐ１０として停車させ、「縦列駐車」のスイッチをオンすることで開始される。同モードは自車両１が、予め設定された走行経路δ５にしたがい、待機位置Ｐ１０から駐車枠Ｗ１０の側方を微速（前進）で通る。その間に助手席側のサイドビューカメラ２７の撮像、さらには同撮像の画像処理による駐車枠Ｗ１０の白線検知にしたがい、駐車枠Ｗ１０の各部を検出する。そして、検出した出入り幅から、自車両１が駐車する目標駐車位置Ｂの設定が行われる。自車両１は、予め設定された自車両１が後退進入姿勢に適した所定位置まで微速走行（前進）され、自車両１を所定の姿勢で停止させる。そして、自車両１の基準位置となる停止位置Ｐ２０と駐車枠Ｗ１０内の目標駐車位置Ｂとの間を結ぶ、駐車に求められる経路、すなわち円弧や直線を組み合わせた走行経路δ６を生成する。続いてこの走行経路δ６をトレースするよう、ＥＰＳ ＥＣＵ３によるＥＰＳ（電動パワーステアリング）の操舵制御、パワーユニットＥＣＵ５によるエンジンの出力、Ｔ／Ｍの変速段の制御が行われる（後退）。この間、近接センサ１９は自車両側方を監視している。そして、リヤビューカメラ２５から撮像される自車両１の後方画像により、自車両１が駐車枠Ｗ１０内に収まったことが検出されると、車庫入れが終了する。こうした駐車スイッチ３１のスイッチ操作を始まりとした自動駐車制御により、自車両１は駐車枠Ｗ１０内の目標駐車位置Ｂに縦列駐車されるようにしている。

この自動駐車支援装置１５には、助手席１ｂ側に優先して運転席１ａ側で十分な降車スペースαを確保する制御が設けられている。
この制御は、目標駐車位置Ａ，Ｂの設定の仕方で実現している。すなわち、目標駐車位置Ａ，Ｂは、駐車枠Ｗ１，Ｗ１０内のうち、運転席側の降車スペースαが、常に助手席側の降車スペースβよりも広くなる位置に設定される。具体的には目標駐車位置Ａ，Ｂは、図１（ａ），図４（ａ）中の一点鎖線に示されるような駐車枠Ｗ１、Ｗ１０内の幅方向中央の位置ではなく、図１（ａ），図４（ａ）中の実線に示される幅方向中央から助手席１ｂ側に寄った位置に設定される。例えば目標駐車位置Ａ，Ｂは、駐車枠Ｗ１，Ｗ１０の幅方向中間位置から助手席側に所定量、ずれた位置に設定されるようにしている。

自動駐車ＥＣＵ９には、例えばダイヤル式の操作ノブで構成される駐車位置調整部３３が接続されている。駐車位置調整部３３は、運転者自身の操作で、目標駐車位置Ａ，Ｂの調節可能としたものである。さらに述べると、駐車位置調整部３３は、操作ノブの操作により、目標駐車位置Ａ，Ｂが、運転席側の降車スペースαが助手席側の降車スペースβよりも広くなる相対関係（設定）を保ったまま調節、すなわち最も運転席１ａ側に寄る位置と助手席１ｂの側部が駐車枠Ｗ１、Ｗ１０の白線に接近する位置までの範囲内で調節されるものとしている。むろん、駐車位置調整部３３は、この操作ノブに限らず、運転席側の降車スペースαが「大」、「中」、「小」なる３つに選択可能とした複数のスイッチで構成してもよい。

自動駐車支援装置１５には、この助手席側寄りに設定される目標駐車位置Ａ，Ｂを自車両周囲と乗員の着座位置の状況に応じて補正する機能が設けられている。例えば自車両１に乗車している乗員に配慮して目標駐車位置Ａ，Ｂの位置が補正されたり、駐車枠Ｗ１，Ｗ１０内外の障害物に配慮して目標駐車位置Ａ，Ｂの位置が補正される機能が設定されている。

すなわち、自車両１の助手席側に乗車している乗員の数が、運転席側に乗車している乗員の数よりも多く偏って乗車している場合、助手席側の乗降性も重視される。
そのため、自動駐車ＥＣＵ９には、例えば各座席１ａ，１ｂ，２ａ，２ｂに設けた乗員センサ１７から、乗員センサ１７から運転席側の乗員数よりも助手席側の乗員数が多いことを検出した場合、例えば運転席側が一人、助手席側が二人で乗車される場合、設定された目標駐車位置Ａ、Ｂを、運転席１ａ側へ所定量、ずらす補正機能が設定されている。この補正機能により、助手席側の乗員数が多い場合、助手席側の降車スぺースβは広めになる。

一方、駐車枠Ｗ１，Ｗ１０内に障害物が有ると、自車両１の助手席側が障害物に接近し過ぎたり、障害物に自車両１が当接したりするおそれがある。
そのため自動駐車ＥＣＵ９は、例えば助手席側に設けた近接センサ１９を第１障害物検出部として用いて、近接センサ１９からの出力情報で、駐車枠Ｗ１，Ｗ１０における障害物の有無や駐車枠Ｗ１、Ｗ１０内への張出量を検出する機能が設定されている。さらに自動駐車ＥＣＵ９には、駐車枠Ｗ１、Ｗ１０の枠内の助手席１ｂ側へ張り出る障害物が有ることを検出した場合、検出される障害物に応じて目標駐車位置Ａ、Ｂの位置を補正、具体的には目標駐車位置Ａ、Ｂの位置を、近接センサ１９で検出される障害物の枠内張出量に応じて、運転席側にずらす補正機能が設定されている。つまり、枠内障害物によるトラブルの回避が行われるようにしている。

また駐車枠Ｗ１の運転席側に障害物（例えば他車）が無い場合、運転席側、助手席側の降車スペースα、βは、双方共、確保しやすい。そのため、自動駐車ＥＣＵ９は、運転席側に設けた近接センサ１９を、駐車枠Ｗ１の運転席側に障害物が無いことを検出する第２障害物検出部として用いて、運転席側に障害物が無いとき、目標駐車位置Ａの位置を補正、例えば目標駐車位置Ａを、例えば駐車枠Ｗ１の運転席側の白線近くまで最大にずらす機能が設定されている。つまり、運転席側の降車スペースα、助手席側の降車スペースβ共、広めのスペースが確保されるようにしている。

この他、自動駐車ＥＣＵ９には、助手席側の降車スペースβが降車できないスペースとなったとき、助手席側の乗員の降車を禁止する手立ても施されている。これは、自動駐車ＥＣＵ９に、例えば助手席側のサイドビューカメラ２７の撮像画像から助手席側に障害物が有り、助手席側の近接センサ１９により自車両１の助手席側の側部と障害物との間の距離が所定スペース以下といった、「降車困難」なるときを検出する機能（本願の難降検出部に相当）と、同「降車困難」（所定スペース以下）が検出された際に、助手席側のフロントドア１１ｂ，リヤドア１２ｂのドアロックをオンにする機能とから構成される。つまり、助手席側からの降車に制限を与える機能で形成される。これにより、むやみに助手席側のフロントドア１１ｂ、リヤドア１２ｂから乗員が降車できないようにしている。むろん、チャイルドロック装置１６が、既にオンしている場合は、そのままロック状態が保たれる。

なお、自動駐車支援装置１５には、自車両１の全幅寸法と降車に求められる最小ドアの開口幅とを加えた値と、検出される駐車枠Ｗ１の幅寸法とを比較して、駐車が不適と判定される場合、例えば計器盤に設けた報知ランプ（報知部）を点灯し、自動駐車制御を中止する機能も設定されていて、むやみ自動駐車が実行されないようにしている。
つぎに、このように構成された自動駐車支援装置１５の作用について、図１（ａ）に示される駐車経路、図２に示されるフローチャートを参照して説明する。ここでは、運転者一人が乗車している場合を想定している（ハッチングで示唆）。

図１（ａ）のように車両進行方向の左方向（助手席側）から自車両１を駐車枠Ｗ１に駐車（並列駐車）するときは、まず、自車両１を運転者の運転により駐車枠Ｗ１の近くで待機、例えば駐車枠Ｗ１の出入り口の近くを待機位置Ｐ１として停車させる。ついで、「左側車庫入れ」のスイッチ（駐車スイッチ３１）をオンする。すると、自車両１は、予め設定された走行経路δ１にしたがい、待機位置Ｐ１から駐車枠Ｗ１の出入り側の直前方を微速（前進）で走行する。この間、ステップＳ１のように駐車枠Ｗ１の認識が行われる。この認識は、助手席側のサイドビューカメラ２７で撮像した画像による駐車枠Ｗ１の白線位置の検出により行われる。これにより、駐車枠Ｗ１の出入り幅寸法は検出される。ステップＳ２で、この検出した出入り幅にしたがい、自車両１が駐車する目標駐車位置Ａの設定が行われる。このとき目標駐車位置Ａは、図１（ａ）に示されるように運転席側の降車スペースαが助手席側の降車スペースβより広くなる所定の割合位置に設定される。続いて、自車両１は、後退進入姿勢に適した所定位置まで斜めに微速走行（前進）され、所定の斜め後向き姿勢で停止される。この間に図１（ａ）に示されるように自車両１の斜め後向きで停止した停止位置Ｐ２と、助手席側に寄せた目標駐車位置Ａとの間を結ぶ、駐車の経路、すなわち円弧や直線を組み合わせた走行経路δ２が生成される。この走行経路δ２は、図１（ａ）中の一点鎖線のような駐車枠Ｗ１の幅方向中央に自車両１を誘導するのではなく、図１（ａ）中の実線のような助手席側寄りの位置に自車両１を誘導するものとなる。

ついで、ステップＳ３へ進み、設定した目標駐車位置Ａに補正が必要か否かを判断する。ここでは、駐車位置調整部３３を構成する操作ノブが中立位置から「大」側、「小」側へ変位している場合、運転席側の乗員数よりも助手席側の乗員数が多い場合などが「補正要」に相当する。
操作ノブ（駐車位置調整部３３）が「大」側へ振れていれば、目標駐車位置Ａは、助手席側に寄り、「小」側へ振れていれば、目標駐車位置Ａは、運転席側に寄るよう補正される（ステップＳ５）。また運転席側の乗員数よりも助手席側の乗員数が多い場合は、目標駐車位置Ａは、乗車具合にしたがい運転席側へ寄るよう補正される（ステップＳ４）。

図１（ａ）のように運転者一人乗車（自車両１）である場合、目標駐車位置Ａは、操作ノブ（駐車位置調整部３３）による補正だけとなる。つまり、走行経路δ２は、この補正された目標駐車位置Ａにより設定される。そして、ステップＳ７に至り、自車両１の駐車が開始される。つまり、自動駐車ＥＣＵ９は、図１中の走行経路δ２を自車両１がトレースするよう、ＥＰＳの操舵や、エンジンの出力やＴ／Ｍの変速段などが制御される（後退）。

この際、駐車枠Ｗ１内の助手席側に障害物が無いと判定され（サイドビューカメラ２７、近接センサ１９による）、運転席側の駐車枠Ｗ１外に障害物、すなわち隣接する駐車枠Ｗ２に他車３０の存在が確認されると（サイドビューカメラ２７、近接センサ１９による）、目標駐車位置Ａはそのままに、ステップＳ９およびステップＳ１９を通り、ステップＳ１７へ進む。

なお、隣接した駐車枠Ｗ２に他車３０の存在が確認されない場合、ステップＳ２１にて目標駐車位置Ａは、運転席側へ所定量ずらす補正が行われる。
そして、ステップ１７でリヤビューカメラ２５からの後方画像から、後退する自車両１が、駐車枠Ｗ１内に収まったことが検出されると、駐車終了と判定され、車庫入れを終了する。

これにより、図１（ａ）に示されるように自車両１は、助手席側へ寄せて設定される目標駐車位置Ａにより、運転者側の降車スペースαの幅Ｓ１が、助手席側の降車スペースβの幅Ｓ２よりも大きくなった状態で駐車を終える（Ｓ２＜Ｓ１）。つまり、自車両１の運転席側には十分な降車スペースαが確保される。特に隣接する駐車枠Ｗ２に他車３０（障害物）が無い場合には、図１（ａ）中の二点鎖線で示されるように助手席側の降車スペースβは広めとなる。

助手席側の乗員が多い場合、例えば図３（ａ）に示されるように運転席側が運転者一人、助手席側が二人乗車している場合は、ステップＳ４において運転席側と助手席側との乗員位置の偏り具合に応じて目標駐車位置Ａを運転席側へずらす補正が行われる。これにより、一人乗車のときよりも、助手席側の降車スペース幅は、Ｓ２より広いＳ３となり、助手席側の乗員は降車しやすくなる。

またステップＳ９により、例えば図３（ｂ）のように助手席側の近接センサ１９によって、駐車枠Ｗ１内の助手席側に障害物Ｍが有ることが検出されるとする。このときは、ステップＳ９からステップＳ１１へと進み、目標駐車位置Ａを運転席側へ所定量ずらす。これにより、自車両１は、障害物に近づけ過ぎたり、障害物と干渉するのを回避しながら、駐車を終える。Ｓ４は、そのときの助手席側の降車スペースの幅を示す（S２＜S４）。むろん、運転席側の降車スペースαは、助手席側の駐車スペースβよりも広い。

一方、助手席側の近接センサ１９による障害物の検出により、自車両１と障害物Ｍとの間が所定スペース以下の隙間しかないと検出される。この場合、障害物から離れる補正は限界に達する。すると、ステップＳ１３は、助手席側からでは降車が困難であると判定され、ステップＳ１５のように助手席側の各ドアをロックする（ドアロック）。つまり、ドアロックにより、むやみに助手席側から乗員が降車されないようにする（危険回避）。

自車両１を車両進行方向左方向（助手席側）から「車庫入れ（並列駐車）」をする場合を説明したが、車両進行方向右方向（運転席側）から駐車枠に駐車する場合も同様である。
一方、「縦列駐車」についても、図４（ａ），（ｂ）のように自車両１の当初の待機位置Ｐ１０や、「縦列駐車」のスイッチを操作することや、駐車に適した姿勢にする停止位置Ｐ２０や、走行経路δ６の生成が異なるだけで、助手席側に寄せた位置に目標駐車位置Ｂを設定する点や、目標駐車位置Ｂへ自車両１を自動駐車させる点や、目標駐車位置Ｂを調整可能とする点や、運転席側と助手席側との乗員の偏り具合で目標駐車位置Ｂを補正する点や、駐車枠Ｗ１の助手席側の障害物Ｍを避けるよう目標駐車位置Ｂを補正する点や、駐車枠Ｗ１の運転席側の障害物の有無により目標駐車位置Ｂを補正する点は同じなので。「縦列駐車」の作用の説明は省略する。

以上、説明したように駐車枠Ｗ１内の目標駐車位置Ａが、運転席側の降車スペースαが助手席側の降車スペースβより広くなるよう設定されるので、自車両１が駐車枠Ｗ１、内に駐車するときは、いつでも助手席側に優先して、運転席側の降車スペースαを十分に確保できる。このため、どのような駐車でも運転者の乗降性を高めることができる。
しかも、自動駐車支援装置１５は、運転席側の降車スペースαが助手席側の降車スペースβよりも広くなる設定を保ったまま、目標駐車位置Ａを調節可能にしてあるので、運転者の要望に応じて運転席側の降車スペースαの大きさ（広さ）を設定することができる。

そのうえ、目標駐車位置Ａは、自車両１に乗車している運転席側の乗員と助手席側の乗員とにおける乗車位置の偏り具合にしたがい補正されるので、助手席側からの乗員の降車もしやすくできる。
また目標駐車位置Ａは、駐車枠Ｗ１内の助手席側の障害物に有る場合、同障害物に応じて補正されるので、たとえ駐車枠Ｗ１内に障害物が存在しても、円滑に駐車できる。

加えて目標駐車位置Ａは、駐車枠Ｗ１の運転席側に障害物が無い場合も補正され、障害物が無い状態を有効に利用して降車スペースαを確保できる。
しかも、助手席側の降車スペースβが所定スペース以下のために降車困難と検出された際に、助手席側の各ドア１１ｂ，１２ｂがドアロックされるので、むやみに助手席側の乗員が降車をするのを防ぐことができ、安全性にも優れる。

こうした作用効果は「縦列駐車」のときについても同様である。
また、上述した第1の実施形態では、「車庫入れ（並列駐車）」や「縦列駐車」の際、助手席側に寄せた目標駐車位置にしたがい、駐車枠と平行に入庫する例を挙げたが、図５に示されるような第２の実施形態のように自車両１を駐車枠Ｗ１内に斜めに駐車して、自車両の前部の運転席側と後部の助手席側とに降車スペースα、βを確保する自動駐車に適用してもよい。この場合も、目標駐車位置Ａを運転席側の降車スペースαが助手席側の降車スペースβよりも大きくなるよう設定する。これにより、第１，２の実施形態と同様の作用効果を奏する。但し、図５において第１の実施形態と同じ部分については同一符号を付してその説明を省略した。

なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲内で種々可変して実施しても構わない。例えば上述の実施形態では、ヒンジ式のドアをもつ車両を挙げたが、スライド式のドアをもつ車両でも構わない。また「車庫入れ」や「縦列駐車」を行う自動駐車制御についても、他の目標駐車位置を用いた自動駐車制御を用いた自動駐車支援装置に適用してもよい。むろん、自動駐車支援には、上述した実施形態のような完全な全自動でなく、ハンドル操作やアクセル操作、ブレーキ操作などの一部の操作を運転者が操作する部分的な自動制御もあり、こうした部分的な自動制御による駐車支援装置に本発明を適用してもよい。

１ 自車両（車両）
９ 自動駐車ＥＣＵ（自動駐車制御部、難降検出部）
１９ 近接センサ（第１障害物検出部、第２障害物検出部）
２７ サイドビューカメラ（検出部）
３３ 駐車位置調節部
Ｗ１ 駐車枠
Ａ，Ｂ 目標駐車位置
α 運転席側の降車スペース
β 助手席側の降車スペース

Claims (6)

1. 車両が駐車する駐車枠を検出する検出部と、検出された駐車枠内で設定される目標駐車位置にしたがい前記車両を前記駐車枠内に駐車させる自動駐車制御部とを有する自動駐車支援装置であって、
   前記自動駐車制御部は、車両の運転席側の降車スペースが助手席側の降車スペースよりも広くなるよう前記目標駐車位置を設定する
   ことを特徴とする自動駐車支援装置。
2. 前記自動駐車制御部は、前記運転席側の降車スペースが前記助手席側の降車スペースよりも広くなる設定を保ったまま、前記設定された目標駐車位置を調節する駐車位置調節部を有する
   ことを特徴とする請求項１に記載の自動駐車支援装置。
3. 前記車両に乗車している運転席側の乗員と助手席側の乗員とにおける乗車位置の偏り具合を検出する乗員検出部を有し、
   前記自動駐車制御部は、前記設定された目標駐車位置が、前記乗員検出部で検出された前記乗員の乗車位置の偏り具合にしたがい補正される
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自動駐車支援装置。
4. 前記駐車枠の障害物の有無を検出する第１障害物検出部を有し、
   前記自動駐車制御部は、前記設定された目標駐車位置が、前記第１障害物検出部で検出される障害物に応じて補正される
   ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の自動駐車支援装置。
5. 前記駐車枠の運転席側の障害物の有無を検出する第２障害物検出部を有し、
   前記自動駐車制御部は、設定された目標駐車位置が、前記第２障害物検出部で障害物無しと検出されたことにしたがい補正される
   ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の自動駐車支援装置。
6. 前記助手席側の降車スペースが所定スペース以下のために降車困難なスペースか否かを検出する難降検出部を有し、
   前記自動駐車制御部は、前記難降検出部で前記助手席側の降車スペースが前記所定スペース以下であると検出された際に、前記車両の助手席側のドアをロックする
   ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の自動駐車支援装置。

Images