JP6941931B2 - 電動アクチュエータ - Google Patents

Description

本発明は、電動アクチュエータに関する。

近年、車両等の省力化、低燃費化のために電動化が進み、例えば、自動車の自動変速機やブレーキ、ステアリング等の操作を電動機の力で行うシステムが開発され、市場に投入されている。このような用途に使用されるアクチュエータとして、電動機の回転運動を直線方向の運動に変換するボールねじ機構を用いた電動リニアアクチュエータが知られている。

例えば、特許文献１には、図８に示すように、電動モータ１００と、ボールねじ２００と、電動モータ１００の回転運動をボールねじ２００に伝達する歯車減速機構５００とを主な構成要素とする電動リニアアクチュエータが記載されている。ここで、ボールねじ２００は、外周面に螺旋状のねじ溝が形成されたねじ軸２０１と、ねじ軸２０１に外嵌され内周面に螺旋状のねじ溝が形成されたナット２０２と、両ねじ溝に収容された多数のボール２０３とを有する。歯車減速機構５００は、電動モータ１００のモータ軸１００ａに固定された小径の第１歯車５０１と、ナット２０２の外周に設けられ、第１歯車５０１に噛み合う大径の第２歯車５０２とを有する。これらの歯車５０１，５０２を介して電動モータ１００の駆動力がナット２０２に伝達されると、ナット２０２が回転し、ねじ軸２０１が直動運動する。

特許第５２４３０１８号公報

ところで、上記特許文献１に記載の電動リニアアクチュエータにおいては、ナット２０２を支持するために、２つの転がり軸受６００，７００が第２歯車５０２を挟んでナット２０２の両側に配置されている。しかしながら、このような位置に転がり軸受６００，７００を配置すると、他の構成部品をボールねじ２００の周囲に配置するにあたって、第２歯車５０２を挟んだ両側において各転がり軸受６００，７００との干渉を回避しなければならないといったレイアウト上の制約が発生し、小型化の支障となることがある。

そこで、本発明は、小型化を実現できる電動アクチュエータを提供することを目的とする。

前述の目的を達成するための技術的手段として、本発明は、駆動用モータと、駆動用モータの回転運動を駆動用モータの出力軸と平行な軸方向の直線運動に変換する運動変換機構と、駆動用モータから運動変換機構へ駆動力を伝達する伝達ギヤ機構とを備える電動アクチュエータであって、運動変換機構を支持する複列軸受を、伝達ギヤ機構に対して駆動用モータとは反対側に配置し、駆動用モータの外径をＤｍ、複列軸受の外径をＤｂ、駆動用モータと前記運動変換機構との軸間距離をＬとした場合、Ｌ＜Ｄｍ／２＋Ｄｂ／２となるように構成したことを特徴とする。

このように、運動変換機構を支持する支持軸受として複列軸受を用いることで、運動変換機構を安定して片持ち支持できるようになる。すなわち、複列軸受を伝達ギヤ機構に対して駆動用モータとは反対側のみに配置し、駆動用モータ側には運動変換機構を支持する軸受を一切配置しない構成とすることができる。これにより、駆動用モータ側においては駆動用モータと軸受との干渉を考慮しなくてもよくなり、駆動用モータを運動変換機構に対して軸方向と直交する径方向に近づけて配置することができるようになる。具体的には、駆動用モータの外径をＤｍ、複列軸受の外径をＤｂ、駆動用モータと運動変換機構との軸間距離をＬとした場合、Ｌ＜Ｄｍ／２＋Ｄｂ／２となるように駆動用モータと運動変換機構とを近づけて配置することができる。その結果、駆動用モータと運動変換機構との軸間距離を小さくすることができ、電動アクチュエータの径方向の小型化を図ることができる。

また、電動アクチュエータが、駆動用モータの回転運動を減速して伝達ギヤ機構へ出力する減速機構を備える構成においては、減速機構を駆動用モータと伝達ギヤ機構との間に設けることで、減速機構を複列軸受と干渉しない位置に配置することができる。これにより、減速機構を運動変換機構に対して軸方向と直交する径方向に近づけることができ、電動アクチュエータの径方向の小型化を図れる。具体的には、減速機構の外径をＤｒ、複列軸受の外径をＤｂ、減速機構と運動変換機構との軸間距離をＬとすると、Ｌ＜Ｄｒ／２＋Ｄｂ／２となるように構成することができる。また、減速機構を備える構成の場合は、小型のモータを採用することができるので、電動アクチュエータのより一層の小型化を図れるようになる。

さらに、減速機構として遊星歯車減速機構を用いることで、電動アクチュエータの小型化を一層実現しやすくなる。

また、複列軸受を複列アンギュラ玉軸受とすることで、種々の方向の荷重に対して運動変換機構を安定して確実に片持ち支持することができ、運動変換機構の軸に振れが生じることによる作動効率の低下や駆動音および振動の増大を防止することができる。

本発明によれば、駆動用モータと運動変換機構との軸間距離を小さくすることができ、電動アクチュエータの径方向の小型化を図ることができる。

本発明の一実施形態に係る電動アクチュエータの縦断面図である。 電動アクチュエータの分解斜視図である。 遊星歯車減速機構を軸方向から見た図である。 電動アクチュエータの制御ブロック図である。 電動アクチュエータの制御ブロック図である。 本発明の他の実施形態に係る電動アクチュエータの縦断面図である。 上記他の実施形態に係る電動アクチュエータの分解斜視図である。 従来の電動リニアアクチュエータの縦断面図である。

以下、添付の図面に基づき、本発明について説明する。なお、本発明を説明するための各図面において、同一の機能もしくは形状を有する部材や構成部品等の構成要素については、判別が可能な限り同一符号を付すことにより一度説明した後ではその説明を省略する。

図１は、本発明の一実施形態に係る電動アクチュエータの縦断面図、図２は、前記電動アクチュエータの分解斜視図である。

図１及び図２に示すように、本実施形態に係る電動アクチュエータ１は、駆動用モータ２と減速機構３とを備えるモータ部４と、伝達ギヤ機構５と運動変換機構６とを備える駆動伝達変換部７を主な構成とする。なお、後述のように、モータ部４は減速機構３を備えないものであってもよい。

上記電動アクチュエータ１を構成する各部分は、それぞれ外装ケースを有し、各外装ケース内に構成部品が収容又は支持されている。具体的に、モータ部４は、駆動用モータ２と減速機構３とを収容するモータケース８を有し、駆動伝達変換部７は、伝達ギヤ機構５と運動変換機構６とを支持するアクチュエータケース９を有する。また、モータケース８は、駆動用モータ２を収容するモータケース本体６９と、モータケース本体６９とは別体に形成されたキャップ部材３２とを有する。モータケース本体６９は、アクチュエータケース９に対して駆動用モータ２の軸方向に連結分離可能に取り付けられており、駆動用モータ２と減速機構３もアクチュエータケース９に対して軸方向に連結分離可能に取り付けられている。さらに、アクチュエータケース９のモータケース８側とは反対側には、運動変換機構６の一部を収容する軸ケース１０が軸方向に連結分離可能に取り付けられている。なお、これらの外装ケース同士は互いにボルトで締結されて組み付けされている。以下、電動アクチュエータ１を構成する各部の詳細な構成について説明する。

図３は、減速機構を軸方向から見た図である。
減速機構３は、複数の歯車等から成る遊星歯車減速機構１１で構成される。図３に示すように、遊星歯車減速機構１１は、リングギヤ１２と、サンギヤ１３と、複数の遊星ギヤ１４と、遊星ギヤキャリア１５から構成される。

リングギヤ１２の中央には、サンギヤ１３が配置され、サンギヤ１３には駆動用モータ２の出力軸２ａが圧入嵌合されている。また、リングギヤ１２とサンギヤ１３との間には複数の遊星ギヤ１４がこれらと噛み合うように配置されている。各遊星ギヤ１４は、遊星ギヤキャリア１５によって回転可能に保持されている。

遊星歯車減速機構１１は、駆動用モータ２が回転駆動すると、駆動用モータ２の出力軸２ａに連結されたサンギヤ１３が回転し、これに伴って各遊星ギヤ１４が自転しながらリングギヤ１２に沿って公転する。そして、この遊星ギヤ１４の公転運動により遊星ギヤキャリア１５が回転する。これにより、駆動用モータ２の回転が減速されて伝達され、回転トルクが増加する。このように、遊星歯車減速機構１１を介して駆動力が伝達されることで、電動アクチュエータ１の出力が大きく得られるようになり、駆動用モータ２の小型化を図ることが可能である。本実施形態では、駆動用モータ２として、安価な（ブラシ付き）ＤＣモータを用いているが、ブラシレスモータ等の他のモータを用いてもよい。

次に、図１および図２に示すように、伝達ギヤ機構５は、回転軸が駆動用モータ２の出力軸２ａと同軸上に配置される第１歯車としての小径のドライブギヤ１６と、ドライブギヤ１６に噛み合う第２歯車としての大径のドリブンギヤ１７とで構成される。ドライブギヤ１６の回転中心部には回転軸であるギヤボス１８（図１参照）が圧入嵌合され、ギヤボス１８の軸方向の一端部（図１における右端部）は、アクチュエータケース９に取り付けられた転がり軸受１９によって回転可能に支持されている。なお、ドライブギヤ１６とギヤボス１８は、焼結により一体に成型されていてもよい。一方、ギヤボスの反対側の端部（図１における左端部）は、当該端部側に開口する軸孔１８ａ内に駆動用モータ２の出力軸２ａが挿入されることで支持されている。すなわち、駆動用モータ２の出力軸２ａは、ギヤボス１８に対して相対的に回転可能な滑り軸受の関係で挿入されている。

ギヤボス１８は、遊星ギヤキャリア１５と一体的に回転するように連結されている。詳しくは、遊星ギヤキャリア１５の中央部に円筒部１５ａ（図１参照）が設けられており、この円筒部１５ａがギヤボス１８の外周面に圧入嵌合されている。なお、遊星ギヤキャリア１５を樹脂とし、ギヤボス１８を遊星ギヤキャリア１５と一体にインサート成型してもよい。これにより、駆動用モータ２が回転駆動し、これに伴って遊星ギヤキャリア１５が回転すると、遊星ギヤキャリア１５と一体的にドライブギヤ１６が回転し、ドリブンギヤ１７が回転する。なお、本実施形態では、小径のドライブギヤ１６から大径のドリブンギヤ１７へ回転が減速されて（トルクを増大させて）伝達するように構成されているが、ドライブギヤ１６からドリブンギヤ１７へ等速で回転を伝達するようにしてもよい。

続いて、運動変換機構について説明する。
運動変換機構６は、駆動用モータ２の出力軸２ａと平行な軸上に配置されるボールねじ２０で構成される。なお、運動変換機構６は、ボールねじ２０に限らず、滑りねじ装置であってもよい。ただし、回転トルクを低減して、駆動用モータ２を小型化する観点からすれば、ボールねじ２０の方が好適である。

ボールねじ２０は、ボールねじナット２１と、ボールねじ軸２２と、多数のボール２３と、図示しない循環部材とを備える。ボールねじナット２１の内周面とボールねじ軸２２の外周面には、それぞれ螺旋状溝が形成されており、両螺旋状溝の間にボール２３が２列に収容されている。

ボールねじナット２１は、アクチュエータケース９に取り付けられた複列軸受２４によって回転可能に支持されている。複列軸受２４は、ボールねじナット２１の外周面上のドリブンギヤ１７が固定されている箇所よりもボールねじ軸２２の後端側（図１の右側）に圧入嵌合されて固定されている。一方、ボールねじ軸２２は、その後端部（図１の右端部）に設けられた回転規制部材としてのピン２５が軸ケース１０の内周面に形成された軸方向の案内溝１０ａに挿入されることで回転が規制されている。

ボールねじナット２１が回転すると、これに伴って複数のボール２３が螺旋状溝に沿って移動しながら循環部材を介して循環し、ボールねじ軸２２が軸ケース１０の案内溝１０ａに沿って軸方向に進退する。このように、ボールねじ軸２２が進退することで、駆動用モータ２からの回転運動が駆動用モータ２の出力軸２ａと平行な軸方向の直線運動に変換される。そして、ボールねじ軸２２の前進方向の先端部（図１の左端部）が、操作対象装置を操作する操作部（アクチュエータヘッド）として機能する。なお、図１は、ボールねじ軸２２が最も図の右側へ後退した初期位置に配置された状態を示している。

また、本実施形態に係る電動アクチュエータ１は、ボールねじ軸２２の意図しない進退を防止するためのロック機構２６（図２参照）を備えている。ロック機構２６は、軸ケース１０に装着されており、ドライブギヤ１６の周方向に渡って形成された複数の係合孔１６ａ（図２参照）に対して係脱可能に構成されている。ロック機構２６が係合孔１６ａの１つに係合してドライブギヤ１６の回転を規制することで、操作対象装置側からボールねじ軸２２側へ外力が入力されたとしても、ボールねじ軸２２の意図しない進退を防止し、その進退方向の位置を所定の位置に保持しておくことが可能である。斯かるロック機構２６を備える構成は、特に位置保持が必要なアプリケーションに電動アクチュエータを適用する場合に好適である。

ボールねじ軸２２の先端部側には、ボールねじナット２１内に異物が侵入するのを防止するブーツ２７が装着されている。ブーツ２７は、大径端部２７ａと小径端部２７ｂとこれらを繋いで軸方向に伸縮する蛇腹部２７ｃで構成され、小径端部２７ｂがボールねじ軸２２の外周面にブーツバンド２８によって締め付け固定されている。ブーツ２７の大径端部２７ａは、モータケース本体６９に取り付けられた円筒状のブーツ装着部材３０の外周面にブーツバンド２９によって締め付け固定されている。

また、ブーツ２７の外側には、ブーツ２７を保護するための円筒状のブーツカバー３１が設けられている。ブーツカバー３１の内側には、円筒状の取付部３１ａ（図１参照）が設けられており、この取付部３１ａに対してブーツ装着部材３０が取り付けられている。ブーツカバー３１および取付部３１ａは、いずれもモータケース本体６９に一体に設けられている。

また、モータケース本体６９のアクチュエータケース９側とは反対側には、キャップ部材３２が装着されている。キャップ部材３２には、図示しない動力電源から駆動用モータ２に電力を供給するためのバスバー３３を挿通させる挿通孔３２ａ（図２参照）が形成されている。さらに、モータケース本体６９の外周面には、ボールねじ軸２２のストロークを検出するためのストロークセンサが収容されるセンサケース３４（図２参照）が一体に設けられている。

続いて、図４に基づき、ストロークセンサを用いた電動アクチュエータのフィードバック制御について説明する。
図４に示すように、目標値が制御装置８０に送られると、制御装置８０のコントローラ８１から駆動用モータ２に制御信号が送られる。なお、この目標値は、例えば、車両上位のＥＣＵに操作量が入力された際に、その操作量に基づいてＥＣＵが演算したストローク値である。

制御信号を受け取った駆動用モータ２は回転駆動を開始し、この駆動力が上記遊星歯車減速機構１１、ドライブギヤ１６、ドリブンギヤ１７、ボールねじナット２１を介してボールねじ軸２２に伝達されて、ボールねじ軸２２が前進する。これにより、ボールねじ軸２２の先端部側（アクチュエータヘッド側）に配置される操作対象装置が操作される。

このとき、ストロークセンサ７０によってボールねじ軸２２のストローク値（軸方向位置）が検出される。ストロークセンサ７０によって検知された検出値は制御装置８０の比較部８２に送られ、検出値と上記目標値との差分が算出される。そして、検出値が目標値と一致するようになるまで、駆動用モータ２を駆動させる。このように、ストロークセンサ７０によって検出されたストローク値がフィードバックされてボールねじ軸２２の位置が制御されることで、本実施形態の電動アクチュエータ１を、例えば、シフトバイワイヤに適用した場合、シフト位置を確実にコントロールすることができる。

次に、図５に基づき、ストロークセンサ７０に代えて圧力センサ８３を用いた場合のフィードバック制御について説明する。
図５に示すように、この場合は、操作対象装置に圧力センサ８３が設けられている。車両上位のＥＣＵに操作量が入力されると、ＥＣＵは要求される目標値（圧力指令値）を演算する。この目標値が制御装置８０に送られ、コントローラ８１から駆動用モータ２に制御信号が送られると、駆動用モータ２は回転駆動を開始する。これにより、ボールねじ軸２２が前進し、ボールねじ軸２２の先端部側（アクチュエータヘッド側）に配置される操作対象装置が加圧操作される。

このときのボールねじ軸２２の操作圧力は、圧力センサ８３により検出され、この検出値と目標値に基づいて、上記ストロークセンサ７０を用いる場合と同様に、ボールねじ軸２２の位置がフィードバック制御される。このように、圧力センサ８３によって検出された圧力値がフィードバックされてボールねじ軸２２の位置が制御されることで、本実施形態の電動アクチュエータ１を、例えば、ブレーキバイワイヤに適用した場合、ブレーキの液圧を確実にコントロールすることができる。

本実施形態に係る電動アクチュエータ１の全体構成および動作については以上の通りである。以下、本実施形態に係る電動アクチュエータ１に関して、小型化に好適な構成部分について説明する。

図１に示すように、本実施形態に係る電動アクチュエータ１においては、ボールねじ２０を支持する支持軸受として、複列軸受２４を用いている。これにより、ボールねじ２０を安定して片持ち支持することができるようになるので、複列軸受２４をドリブンギヤ１７に対して片側（右側）のみに配置し、反対側（左側）にはボールねじ２０を支持する軸受を一切配置しない構成とすることができる。このように、ボールねじ２０を支持する支持軸受をドリブンギヤ１７に対して片側のみに配置することで、支持軸受が配置されない側においては支持軸受と他の構成部品との干渉を考慮しなくてもよくなり、小型化が図れるようになる。

具体的に、本実施形態では、複列軸受２４をドリブンギヤ１７に対して駆動用モータ２とは反対側に配置することで、駆動用モータ２と複列軸受２４との干渉を回避している。これにより、駆動用モータ２側では複列軸受２４を配置しない分だけ駆動用モータ２をボールねじ２０に対して軸方向と直交する径方向に近づけて配置することができる。すなわち、軸方向から見て、駆動用モータ２と複列軸受２４とが互いに径方向にオーバーラップするように駆動用モータ２を配置することができる。ここで、駆動用モータ２の外径をＤｍ、複列軸受２４の外径をＤｂ、駆動用モータ２とボールねじ２０との径方向の軸間距離をＬとすると、Ｌ＜Ｄｍ／２＋Ｄｂ／２となるように駆動用モータ２とボールねじ２０とを近づけて配置することができる。

上記のように、本実施形態に係る電動アクチュエータ１の構成によれば、運動変換機構６（ボールねじ２０）を支持する複列軸受２４を、伝達ギヤ機構５（ドライブギヤ１６およびドリブンギヤ１７）に対して駆動用モータ２とは反対側に配置することで、図８に示す従来の構成に比べて、駆動用モータ２と運動変換機構６（ボールねじ２０）との軸間距離Ｌを小さくすることができ、電動アクチュエータの径方向の小型化を図ることができる。

また、本実施形態の場合、遊星歯車減速機構１１も同様に、伝達ギヤ機構５（ドライブギヤ１６およびドリブンギヤ１７）に対して複列軸受２４とは反対側に配置されているので、遊星歯車減速機構１１とボールねじ２０との軸間距離Ｌを小さくすることができる。すなわち、遊星歯車減速機構１１の外径（本実施形態ではリングギヤ１２の外径）をＤｒ、複列軸受２４の外径をＤｂ、遊星歯車減速機構１１とボールねじ２０との軸間距離を上記軸間距離と同様にＬとすると、Ｌ＜Ｄｒ／２＋Ｄｂ／２となるように構成することができる。また、本実施形態に係る電動アクチュエータ１のように、減速機構を備える構成の場合は、小型のモータを採用することができるので、電動アクチュエータをより一層小型化することができる。特に、遊星歯車減速機構１１は電動アクチュエータの小型化に好適である。

また、本実施形態では、ボールねじ２０を安定して支持するために、複列軸受２４として複列アンギュラ玉軸受を用いている。複列アンギュラ玉軸受は、図１に示すように、外輪３８と内輪３９の間に介在する２列のボール４０が、いずれも接触角をもって外輪３８の軌道面と内輪３９の軌道面に接触しているため、ラジアル荷重に加えて、両方向のアキシャル荷重を支承でき、直線運動するボールねじ２０を安定的かつ確実に支持することができる。ここで、接触角とは、軸受中心軸に垂直な平面（ラジアル平面）と、軌道面からボール４０へ伝えられる力の合力の作用線（図１に示す各ボール４０の中心を通る一点鎖線）とが成す角度である。さらに、本実施形態では、各ボール４０の上記作用線が半径方向外側で交差するように配置される、所謂背面合わせの構成を採用しているため、モーメント荷重に対しても有利である。このように、本実施形態では、複列軸受２４として背面合わせの複列アンギュラ玉軸受を用いることで、種々の方向の荷重に対してボールねじ２０を安定して確実に片持ち支持することができ、ボールねじ２０の軸に振れが生じることによる作動効率の低下や駆動音および振動の増大を防止することができる。

なお、運動変換機構６を支持する複列軸受２４は、複列のアンギュラ玉軸受に限らず、一対の単列のアンギュラ玉軸受を組み合せて使用してもよい。アンギュラ玉軸受のほかに、例えば、深溝玉軸受等を用いた他の複列軸受を適用することも可能である。

図６は、本発明の他の実施形態に係る電動アクチュエータの縦断面図、図７は、当該他の実施形態に係る電動アクチュエータの分解斜視図である。
図６および図７に示す電動アクチュエータは、図１〜図５に示す電動アクチュエータが備える遊星歯車減速機構１１とロック機構２６とを備えていない。このため、モータケース８（モータケース本体６９）が軸方向に少し短くなり、軸ケース１０はロック機構２６を収容する部分を有しない形状となっている。また、この場合、駆動用モータ２の出力軸２ａはギヤボス１８の軸孔１８ａに圧入して連結されており、駆動用モータ２の駆動力は、（遊星歯車減速機構１１を介さず）直接ドライブギヤ１６に伝達され、ドライブギヤ１６からドリブンギヤ１７を介してボールねじ２０へと伝達される。

このように、遊星歯車減速機構１１とロック機構２６とを省略し、モータケース８（モータケース本体６９）と軸ケース１０を別のものに交換するだけで、多くの共通部分を換えることなく、別の用途や仕様に応じた電動アクチュエータを構成することができる。従って、本実施形態に係る電動アクチュエータの構成によれば、電動アクチュエータを、例えば、二輪車を含む自動車用の電動パーキングブレーキ機構や、電動油圧ブレーキ機構、電動シフト切替機構、電動パワーステアリングのほか、２ＷＤ／４ＷＤ電動切替機構、船外機用（船舶推進機用）の電動シフト切替機構などに多品種展開する場合にも、低コストで汎用性に優れる電動アクチュエータを提供することができる。

なお、他の実施形態に係る電動アクチュエータの構成について、上述の点以外は図１〜図５に示す実施形態と同様に構成されている。従って、他の実施形態に係る電動アクチュエータにおいても、図１〜図５に示す実施形態と同様に、ボールねじ２０を複列軸受２４で片持ち支持し、駆動用モータ２側にはボールねじ２０を支持する軸受を一切配置しない構成としている。このため、他の実施形態においても、駆動用モータ２をボールねじ２０に対して径方向に近づけて配置することができ、駆動用モータの外径をＤｍ、複列軸受の外径をＤｂ、駆動用モータと運動変換機構との軸間距離をＬとすると、Ｌ＜Ｄｍ／２＋Ｄｂ／２となるように構成することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことである。

１ 電動アクチュエータ
２ 駆動用モータ
２ａ 出力軸
３ 減速機構
５ 伝達ギヤ機構
６ 運動変換機構
１１ 遊星歯車減速機構
２４ 複列軸受

Claims (4)

1. 駆動用モータと、前記駆動用モータの回転運動を前記駆動用モータの出力軸と平行な軸方向の直線運動に変換する運動変換機構と、前記駆動用モータから前記運動変換機構へ駆動力を伝達する伝達ギヤ機構と、前記駆動用モータが収容される円筒状のモータケースと、前記運動変換機構の軸方向位置を検出するストロークセンサと、前記ストロークセンサが収容されるセンサケースとを備える電動アクチュエータであって、
   前記運動変換機構を支持する複列軸受を、前記伝達ギヤ機構に対して前記駆動用モータとは反対側に配置し、
   前記駆動用モータの外径をＤｍ、前記複列軸受の外径をＤｂ、前記駆動用モータと前記運動変換機構との軸間距離をＬとした場合、Ｌ＜Ｄｍ／２＋Ｄｂ／２となるように構成し、
   前記円筒状のモータケースの外周面に対して円筒状のブーツカバーの外周面が接合される箇所に前記センサケースが一体に設けられると共に、前記センサケースが前記伝達ギヤ機構に対して前記複列軸受とは反対側に配置されることを特徴とする電動アクチュエータ。
2. 前記駆動用モータと前記伝達ギヤ機構との間に、前記駆動用モータの回転運動を減速して前記伝達ギヤ機構へ出力する減速機構を設け、
   前記減速機構の外径をＤｒ、前記複列軸受の外径をＤｂ、前記減速機構と前記運動変換機構との軸間距離をＬとした場合、Ｌ＜Ｄｒ／２＋Ｄｂ／２となるように構成した請求項１に記載の電動アクチュエータ。
3. 前記減速機構は、遊星歯車減速機構である請求項２に記載の電動アクチュエータ。
4. 前記複列軸受は、複列アンギュラ玉軸受である請求項１から３のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。

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