JP6941039B2 - 軌道計画装置、軌道計画方法、およびプログラム - Google Patents
軌道計画装置、軌道計画方法、およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6941039B2 JP6941039B2 JP2017227756A JP2017227756A JP6941039B2 JP 6941039 B2 JP6941039 B2 JP 6941039B2 JP 2017227756 A JP2017227756 A JP 2017227756A JP 2017227756 A JP2017227756 A JP 2017227756A JP 6941039 B2 JP6941039 B2 JP 6941039B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parameter
- arrival point
- fixed length
- point
- nearest neighbor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 42
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 52
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims description 36
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 29
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 18
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 238000009472 formulation Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
この種のクロソイドの軌道は始端及び終端の位置と始端及び終端における車両の向きと曲率で一意に決定される。例えば、始端での向きと曲率を(θα、κα)、終端での向きと曲率を(θβ、κβ)とすると、クロソイドの1セグメント全経路長hは次式で表される。
このケースは、直線運動に相当する。このケースも、定義上、クロソイドに含まれる。
このケースは、フレネル積分(Fresnel integral)を含むため、計算が難しい。数値積分を使う方法もあるが、十分な精度を出すためには,計算量が大きくなる。以下の式を用いて計算する。
フレネル積分に相当するのは式(23)(24)の部分であり,近似の有効な領域の違う2つの近似公式を切り替えて用いる。
3連クロソイドの軌道の数値最適化問題への定式化は、次のアプローチをとる。
・第1のクロソイドの始端の姿勢を(x0,y0,θ0,κ0)とする。
・曲率θと向きκが連続となるように、3セグメントのクロソイドを接続する。
・第3のクロソイドの終端の姿勢を(xarr,yarr,θ1,κ1)とする。
・xarr=x1,yarr=y1となるまで、第1〜第3のクロソイドのパラメータを|κ|≦κlimitの制約の下で数値最適化する。
式(55)のような最適化問題には、疑似ニュートン法に基づく、主双対内点法(PDIPM)や遂次2次計画法(SQP)などの繰り返し最適化手法が適用可能である。しかし、式(55)の最適化問題は非線形非凸であるため、不適切な初期値を選ぶと、解が求まらないという問題が生じる。本実施の形態は、式(55)の最適化問題において、繰り返し最適化手法に用いる適切な初期値を求める。
次に、第2の実施の形態の軌道計画装置について説明する。第2の実施の形態の軌道計画装置の基本的な構成は、第1の実施の形態の軌道計画装置1の構成と同じであるが(図4)、粗探索部11における探索処理が異なる。
図11は、第1実施例の軌道計画を行う始端と終端のデータを示す図である。始端の位置P0(x0,y0)は(0,0)、終端の位置P1(x1,y1)は(25.61,4.39)である。始端における車両の向きθ0は0[rad]、車両の旋回曲率κ0は0[1/m]であり、終端における車両の向きθ1は0.7854[rad]、車両の旋回曲率κ1は0.0667[1/m]である。
始点P0から到達点Parrの距離|Parr−P0|は、3連クロソイドセグメントが直線の場合に最大となるので、常に以下の式が成り立つ。
|Parr(h1,h2,h3,θd,1)−P0|≦h1+h2+h3=htotal
また、図11以外の3つのケースにおいて、本実施の形態の方法で取得した初期値を用いて軌道計画を行った例を示す。
10 入力部
11 粗探索部
12 最適化部
13 出力部
14 記憶部
Claims (11)
- 接続点において曲率が連続する3本のクロソイド曲線からなる軌道を計画するためのプログラムであって、コンピュータに、
始端における車両の位置、向き、曲率で指定される姿勢のデータと、終端における車両の位置、向き、曲率で指定される姿勢のデータの入力を受け付ける入力ステップと、
前記始端の姿勢から到達点における車両の位置、向き、曲率で指定される姿勢を求めるための関数であって、少なくともクロソイド曲線の長さをパラメータとして含む到達点関数を記憶部から読み出し、3本の前記クロソイド曲線の全長を前記始端から前記終端までの固定長として前記クロソイド曲線のそれぞれの長さの複数の組合せをサンプルのパラメータとし、前記サンプルのパラメータを前記到達点関数に適用して到達点を求め、前記到達点の中で前記終端に最も近い最近傍到達点を得たパラメータを求める粗探索ステップと、
前記粗探索ステップで求めたパラメータを初期値として、前記到達点関数の前記パラメータを変動させ、前記到達点の姿勢が前記終端の姿勢に一致するような最適パラメータを求める最適化ステップと、
を実行させるプログラム。 - 前記粗探索ステップにて、前記終端までの距離が所定の閾値以下となる最近傍到達点を与えるサンプルのパラメータが存在しなかった場合には、入力された条件を満たす解が存在しないと判定する請求項1に記載のプログラム。
- 接続点において曲率が連続する3本のクロソイド曲線からなる軌道を計画するためのプログラムであって、コンピュータに、
始端における車両の位置、向き、曲率で指定される姿勢のデータと、終端における車両の位置、向き、曲率で指定される姿勢のデータの入力を受け付ける入力ステップと、
前記始端の姿勢から到達点における車両の位置、向き、曲率で指定される姿勢を求めるための関数であって、少なくともクロソイド曲線の長さをパラメータとして含む到達点関数を記憶部から読み出し、3本の前記クロソイド曲線の全長を前記始端から前記終端までの第1の固定長として前記クロソイド曲線のそれぞれの長さの複数の組合せをサンプルのパラメータとし、前記サンプルのパラメータを前記到達点関数に適用して前記終端よりも手前にある内周到達点を求め、前記内周到達点の中で前記終端に最も近い最近傍内周到達点を得たパラメータを第1パラメータとして求める第1パラメータ算出ステップと、
3本の前記クロソイド曲線の全長を前記第1の固定長より長い第2の固定長として前記クロソイド曲線のそれぞれの長さの複数の組合せをサンプルのパラメータとし、前記サンプルのパラメータを前記到達点関数に適用して前記終端よりも奥にある外周到達点を求め、前記外周到達点の中で前記終端に最も近い最近傍外周到達点を得たパラメータを第2パラメータとして求める第2パラメータ算出ステップと、
3本の前記クロソイド曲線の全長を前記第1の固定長と前記第2の固定長の中間の中間固定長として前記クロソイド曲線のそれぞれの長さの複数の組合せをサンプルのパラメータとし、前記サンプルのパラメータを前記到達点関数に適用して最近傍内周到達点及び最近傍外周到達点を求め、前記最近傍内周到達点を得たパラメータを第3パラメータ、前記最近傍外周到達点を得たパラメータを第4パラメータとして求める第3・第4パラメータ算出ステップと、
前記第2パラメータで与えられる最近傍外周到達点と前記第4パラメータで与えられる最近傍外周到達点とを比べ、前記第4パラメータで与えられる最近傍外周到達点の方が前記終端に近い場合には、前記中間固定長を新たな第2の固定長とし、前記第2パラメータで与えられる最近傍外周到達点の方が前記終端に近い場合には、前記第1パラメータで与えられる最近傍内周到達点と前記第3パラメータで与えられる最近傍内周到達点とを比べ、前記第3パラメータで与えられる最近傍内周到達点の方が前記終端に近い場合には、前記中間固定長を新たな第1の固定長とする固定長更新ステップと、
前記固定長更新ステップにて前記第1の固定長または前記第2の固定長を更新しつつ、最近傍外周到達点および最近傍内周到達点を繰り返し求め、前記第1の固定長と前記第2の固定長の差が所定の閾値以下となったときに、最近傍外周到達点と最近傍内周到達点のうち、前記終端に近い方の最近傍到達点を与えたパラメータを求めるパラメータ決定ステップと、
前記パラメータ決定ステップにて求めたパラメータを初期値として、前記到達点関数の前記パラメータを変動させ、前記到達点の姿勢が前記終端の姿勢に一致するような最適パラメータを求める最適化ステップと、
を実行させるプログラム。 - 前記固定長更新ステップにおいて、前記第1パラメータで与えられる最近傍内周到達点と前記第3パラメータで与えられる最近傍内周到達点とを比べて、前記第1パラメータで与えられる最近傍内周到達点の方が前記終端に近い場合には、最近傍外周到達点と最近傍内周到達点のうち、前記終端に近い方の最近傍到達点を与えたパラメータを求める請求項3に記載のプログラム。
- 前記第1パラメータ算出ステップにおける計算によって前記内周到達点が見つからなかった場合には、前記始端と前記終端とをつなぐクロソイド曲線が存在しないと判定する請求項4に記載のプログラム。
- 前記第2パラメータ算出ステップにおける計算によって前記外周到達点が見つからなかった場合には、前記外周到達点が見つかるか、前記第2の固定長が所定の閾値以上になるまで、前記第2の固定長を長くして外周到達点を求める処理を行い、前記第2の固定長が所定の閾値以上になったときは、前記始端と前記終端とをつなぐクロソイド曲線が存在しないと判定する請求項4に記載のプログラム。
- 前記到達点関数は、前記車両の旋回曲率をパラメータとして含み、前記旋回曲率の最大値を拘束条件として有する請求項1乃至6のいずれかに記載のプログラム。
- 軌道計画装置によって、接続点において曲率が連続する3本のクロソイド曲線からなる軌道を計画するための方法であって、
前記軌道計画装置は、始端における車両の位置、向き、曲率で指定される姿勢のデータと、終端における車両の位置、向き、曲率で指定される姿勢のデータの入力を受け付ける入力ステップと、
前記軌道計画装置は、前記始端の姿勢から到達点における車両の位置、向き、曲率で指定される姿勢を求めるための関数であって、少なくともクロソイド曲線の長さをパラメータとして含む到達点関数を記憶部から読み出し、前記軌道計画装置は、3本の前記クロソイド曲線の全長を前記始端から前記終端までの固定長として前記クロソイド曲線のそれぞれの長さの複数の組合せをサンプルのパラメータとし、前記サンプルのパラメータを前記到達点関数に適用して到達点を求め、前記到達点の中で前記終端に最も近い最近傍到達点を得たパラメータを求める粗探索ステップと、
前記軌道計画装置は、前記粗探索ステップで求めたパラメータを初期値として、前記到達点関数の前記パラメータを変動させ、前記到達点の姿勢が前記終端の姿勢に一致するような最適パラメータを求める最適化ステップと、
を備える軌道計画方法。 - 軌道計画装置によって、接続点において曲率が連続する3本のクロソイド曲線からなる軌道を計画するための方法であって、
前記軌道計画装置は、始端における車両の位置、向き、曲率で指定される姿勢のデータと、終端における車両の位置、向き、曲率で指定される姿勢のデータの入力を受け付ける入力ステップと、
前記軌道計画装置は、始端の姿勢から到達点における車両の位置、向き、曲率で指定される姿勢を求めるための関数であって、少なくともクロソイド曲線の長さをパラメータとして含む到達点関数を記憶部から読み出し、前記軌道計画装置は、3本の前記クロソイド曲線の全長を前記始端から前記終端までの第1の固定長として前記クロソイド曲線のそれぞれの長さの複数の組合せをサンプルのパラメータとし、前記サンプルのパラメータを前記到達点関数に適用して前記終端よりも手前にある内周到達点を求め、前記内周到達点の中で前記終端に最も近い最近傍内周到達点を得たパラメータを第1パラメータとして求める第1パラメータ算出ステップと、
前記軌道計画装置は、3本の前記クロソイド曲線の全長を前記第1の固定長より長い第2の固定長として前記クロソイド曲線のそれぞれの長さの複数の組合せをサンプルのパラメータとし、前記サンプルのパラメータを前記到達点関数に適用して前記終端よりも奥にある外周到達点を求め、前記外周到達点の中で前記終端に最も近い最近傍外周到達点を得たパラメータを第2パラメータとして求める第2パラメータ算出ステップと、
前記軌道計画装置は、3本の前記クロソイド曲線の全長を前記第1の固定長と前記第2の固定長の中間の中間固定長として前記クロソイド曲線のそれぞれの長さの複数の組合せをサンプルのパラメータとし、前記サンプルのパラメータを前記到達点関数に適用して最近傍内周到達点及び最近傍外周到達点を求め、前記最近傍内周到達点を得たパラメータを第3パラメータ、前記最近傍外周到達点を得たパラメータを第4パラメータとして求める第3・第4パラメータ算出ステップと、
前記軌道計画装置は、前記第2パラメータで与えられる最近傍外周到達点と前記第4パラメータで与えられる最近傍外周到達点とを比べ、前記第4パラメータで与えられる最近傍外周到達点の方が前記終端に近い場合には、前記中間固定長を新たな第2の固定長とし、前記第2パラメータで与えられる最近傍外周到達点の方が前記終端に近い場合には、前記第1パラメータで与えられる最近傍内周到達点と前記第3パラメータで与えられる最近傍内周到達点とを比べ、前記第3パラメータで与えられる最近傍内周到達点の方が前記終端に近い場合には、前記中間固定長を新たな第1の固定長とする固定長更新ステップと、
前記軌道計画装置は、前記固定長更新ステップにて前記第1の固定長または前記第2の固定長を更新しつつ、最近傍外周到達点および最近傍内周到達点を繰り返し求め、前記第1の固定長と前記第2の固定長の差が所定の閾値以下となったときに、最近傍外周到達点と最近傍内周到達点のうち、前記終端に近い方の最近傍到達点を与えたパラメータを求めるパラメータ決定ステップと、
前記軌道計画装置は、前記パラメータ決定ステップにて求めたパラメータを初期値として、前記到達点関数の前記パラメータを変動させ、前記到達点における車両の位置、向き、曲率で指定される姿勢が前記終端の姿勢に一致するような最適パラメータを求める最適化ステップと、
を備える軌道計画方法。 - 接続点において曲率が連続する3本のクロソイド曲線からなる軌道を計画するための軌道計画装置であって、
始端における車両の位置、向き、曲率で指定される姿勢のデータと、終端における車両の位置、向き、曲率で指定される姿勢のデータの入力を受け付ける入力部と、
前記始端の姿勢から到達点における車両の位置、向き、曲率で指定される姿勢を求めるための関数であって、少なくともクロソイド曲線の長さをパラメータとして含む到達点関数を記憶した記憶部と、
3本の前記クロソイド曲線の全長を前記始端から前記終端までの固定長として前記クロソイド曲線のそれぞれの長さの複数の組合せをサンプルのパラメータとし、前記サンプルのパラメータを前記記憶部から読み出した前記到達点関数に適用して到達点を求め、前記到達点の中で前記終端に最も近い最近傍到達点を得たパラメータを求める粗探索部と、
前記粗探索部で求めたパラメータを初期値として、前記到達点関数の前記パラメータを変動させ、前記到達点の姿勢が前記終端の姿勢に一致するような最適パラメータを求める最適化部と、
を備える軌道計画装置。 - 接続点において曲率が連続する3本のクロソイド曲線からなる軌道を計画するための軌道計画装置であって、
始端における車両の位置、向き、曲率で指定される姿勢のデータと、終端における車両の位置、向き、曲率で指定される姿勢のデータの入力を受け付ける入力部と、
始端の姿勢から到達点における車両の位置、向き、曲率で指定される姿勢を求めるための関数であって、少なくともクロソイド曲線の長さをパラメータとして含む到達点関数を記憶した記憶部と、
複数の組合せをサンプルのパラメータを前記記憶部から読み出した前記到達点関数に適用して到達点を求め、前記到達点の中で前記終端に最も近い最近傍到達点を得たパラメータを求める粗探索部と、
前記粗探索部にて求めたパラメータを初期値として、前記到達点関数の前記パラメータを変動させ、前記到達点の姿勢が前記終端の姿勢に一致するような最適パラメータを求める最適化部と、
を備え、
前記粗探索部は、
3本の前記クロソイド曲線の全長を前記始端から前記終端までの第1の固定長として前記クロソイド曲線のそれぞれの長さの複数の組合せをサンプルのパラメータとし、前記サンプルのパラメータを前記到達点関数に適用して前記終端よりも手前にある内周到達点を求め、前記内周到達点の中で前記終端に最も近い最近傍内周到達点を得たパラメータを第1パラメータとして求める第1パラメータ算出ステップと、
3本の前記クロソイド曲線の全長を前記第1の固定長より長い第2の固定長として前記クロソイド曲線のそれぞれの長さの複数の組合せをサンプルのパラメータとし、前記サンプルのパラメータを前記到達点関数に適用して前記終端よりも奥にある外周到達点を求め、前記外周到達点の中で前記終端に最も近い最近傍外周到達点を得たパラメータを第2パラメータとして求める第2パラメータ算出ステップと、
3本の前記クロソイド曲線の全長を前記第1の固定長と前記第2の固定長の中間の中間固定長として前記クロソイド曲線のそれぞれの長さの複数の組合せをサンプルのパラメータとし、前記サンプルのパラメータを前記到達点関数に適用して最近傍内周到達点及び最近傍外周到達点を求め、前記最近傍内周到達点を得たパラメータを第3パラメータ、前記最近傍外周到達点を得たパラメータを第4パラメータとして求める第3・第4パラメータ算出ステップと、
前記第2パラメータで与えられる最近傍外周到達点と前記第4パラメータで与えられる最近傍外周到達点とを比べ、前記第4パラメータで与えられる最近傍外周到達点の方が前記終端に近い場合には、前記中間固定長を新たな第2の固定長とし、前記第2パラメータで与えられる最近傍外周到達点の方が前記終端に近い場合には、前記第1パラメータで与えられる最近傍内周到達点と前記第3パラメータで与えられる最近傍内周到達点とを比べ、前記第3パラメータで与えられる最近傍内周到達点の方が前記終端に近い場合には、前記中間固定長を新たな第1の固定長とする固定長更新ステップと、
前記固定長更新ステップにて前記第1の固定長または前記第2の固定長を更新しつつ、最近傍外周到達点および最近傍内周到達点を繰り返し求め、前記第1の固定長と前記第2の固定長の差が所定の閾値以下となったときに、最近傍外周到達点と最近傍内周到達点のうち、前記終端に近い方の最近傍到達点を与えたパラメータを求めるパラメータ決定ステップと、
を実行する軌道計画装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017227756A JP6941039B2 (ja) | 2017-11-28 | 2017-11-28 | 軌道計画装置、軌道計画方法、およびプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017227756A JP6941039B2 (ja) | 2017-11-28 | 2017-11-28 | 軌道計画装置、軌道計画方法、およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019096269A JP2019096269A (ja) | 2019-06-20 |
JP6941039B2 true JP6941039B2 (ja) | 2021-09-29 |
Family
ID=66971877
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017227756A Active JP6941039B2 (ja) | 2017-11-28 | 2017-11-28 | 軌道計画装置、軌道計画方法、およびプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6941039B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114111788A (zh) * | 2021-11-09 | 2022-03-01 | 武汉乐庭软件技术有限公司 | 一种基于多段回旋线的轨迹规划的方法、设备及存储设备 |
CN114506343A (zh) * | 2022-03-02 | 2022-05-17 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 轨迹规划方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆 |
CN114714351B (zh) * | 2022-04-06 | 2023-06-23 | 上海工程技术大学 | 用于移动机械臂的抗饱和目标跟踪控制方法及控制*** |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3916537B2 (ja) * | 2002-09-04 | 2007-05-16 | 株式会社三菱総合研究所 | 道路線形設計方法、道路線形設計装置およびコンピュータ読取可能な道路線形設計プログラム |
JP5555838B2 (ja) * | 2010-01-13 | 2014-07-23 | マッスル株式会社 | 軌道生成方法および軌道生成装置 |
JP6247622B2 (ja) * | 2014-09-29 | 2017-12-13 | 日立建機株式会社 | 管制制御装置 |
US9746854B2 (en) * | 2015-04-24 | 2017-08-29 | Autonomous Solutions, Inc. | System and method for controlling a vehicle |
JP6636820B2 (ja) * | 2016-02-22 | 2020-01-29 | 東洋製罐株式会社 | 巻締装置 |
-
2017
- 2017-11-28 JP JP2017227756A patent/JP6941039B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019096269A (ja) | 2019-06-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6941039B2 (ja) | 軌道計画装置、軌道計画方法、およびプログラム | |
CN110260867B (zh) | 一种机器人导航中位姿确定、纠正的方法、设备及装置 | |
CN108073176B (zh) | 一种改进型D*Lite车辆动态路径规划方法 | |
CN113448335A (zh) | 路径规划方法和装置、车辆和可读存储介质 | |
Ostafew et al. | Visual teach and repeat, repeat, repeat: Iterative learning control to improve mobile robot path tracking in challenging outdoor environments | |
CN109434831B (zh) | 机器人运行方法、装置、机器人、电子设备及可读介质 | |
CN109990787B (zh) | 一种机器人在复杂场景中规避动态障碍物的方法 | |
JP5901504B2 (ja) | 宇宙船の動きを制御するシステム及び方法 | |
JP2017016645A (ja) | 半自律車両、及び、半自律車両を制御する方法 | |
CN110220528A (zh) | 一种基于a星算法的自动驾驶无人车双向动态路径规划方法 | |
JP2007249363A (ja) | 移動体の軌道追従制御システム及び軌道追従制御方法 | |
KR20150121931A (ko) | 하이브리드 경로 생성 방법을 이용한 무인 지상 차량 경로 제어 시스템 | |
Van Parys et al. | Online distributed motion planning for multi-vehicle systems | |
CN111915106B (zh) | 一种路径生成方法、装置、晶面机及存储介质 | |
Jian et al. | A global-local coupling two-stage path planning method for mobile robots | |
Koyuncu et al. | A probabilistic B-spline motion planning algorithm for unmanned helicopters flying in dense 3D environments | |
CN115077534B (zh) | 一种基于b样条曲线的agv路径规划方法 | |
Artuñedo et al. | Smooth path planning for urban autonomous driving using OpenStreetMaps | |
JP6808106B1 (ja) | 加工プログラム変換装置、数値制御装置、加工プログラム変換方法および機械学習装置 | |
JP5993784B2 (ja) | 経路修正装置 | |
CN117873115A (zh) | 一种基于slam的自主导航避障路径规划方法 | |
JP5923973B2 (ja) | 経路修正装置 | |
CN116009558A (zh) | 一种结合运动学约束的移动机器人路径规划方法 | |
CN114115268B (zh) | 路径生成方法、装置、交通工具及存储介质 | |
JP6131587B2 (ja) | 経路修正装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200309 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210217 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210302 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210330 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210713 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210831 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210903 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6941039 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |