JP5923973B2 - 経路修正装置 - Google Patents
経路修正装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5923973B2 JP5923973B2 JP2011284391A JP2011284391A JP5923973B2 JP 5923973 B2 JP5923973 B2 JP 5923973B2 JP 2011284391 A JP2011284391 A JP 2011284391A JP 2011284391 A JP2011284391 A JP 2011284391A JP 5923973 B2 JP5923973 B2 JP 5923973B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- evaluation value
- description data
- moving body
- path
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
移動経路の全部を細かな精度で探索しようとすると、計算に長時間を要する他、探索不能となる場合も生じる。粗い制度で大局的な経路を探査する手法が有効である場合も多い。
・経路長に関する経路長評価値を計算する:
・移動体と障害物の離反距離に関する離反距離評価値を計算する:
・少なくとも経路長評価値と離反距離評価値からトータル評価値を計算する。
本修正装置では、移動体と障害物が重なりあう経路に対して、有限の離反距離評価値を計算する。経路を修正することで、最終的には移動体と障害物が重なりあわない経路に修正されるが、修正計算の途上では移動体と障害物が重なりあう経路に関する計算をすることがある。本修正装置では、修正計算の途上で計算不能に陥ることがなく、移動体と障害物が重なりあわない経路に修正することができる。
この場合は、探索装置が、下記の計算をする。
・経路長に関する経路長評価値を計算する:
・経路方向と移動体方向の間の偏差に関する偏差評価値を計算する:
・移動体と障害物の離反距離に関する離反距離評価値を計算する:
・経路長評価値と偏差評価値と離反距離評価値からトータル評価値を計算する。
またトータル評価関数が極値をとるときの経路記述データを探索する装置は、経路記述データを用いて下記を計算する。
・経路長に関する経路長評価値を計算する:
・経路方向と移動体方向の間の偏差に関する偏差評価値を計算する:
・移動体と障害物の離反距離に関する離反距離評価値を計算する:
・経路長評価値と偏差評価値と離反距離評価値からトータル評価値を計算する。
離反距離評価値を算出する際には、移動体と障害物が重なりあう計算途上の経路に対して、有限の離反距離評価値を計算する。
また、移動体が姿勢方向を変えることで障害物からの離反距離を確保しながら障害物の間を縫って移動する経路に修正される。
そのためには、探索装置によって、移動体を包含する凸包と障害物を包含する凸包の間の最短距離を計算し、その最短距離から離反距離評価値を計算することが好ましい。
関数が極値をとるときの変数の値を探査する多くの数学技術が開発されている。例えば、最急降下法、ニュートン法、準ニュートン法、共役勾配法などが知られている。トータル評価関数を経路記述データで偏微分した偏微分関数を用いてトータル評価関数が極値をとるときの経路記述データを探索する段階には、既知の技術を採用することができる。
また、移動体方向をも加味して障害物までの離反距離を計算する技術によると、移動体が姿勢方向(移動体方向)を変えることで離反距離を確保しながら障害物の間を縫って移動する経路に修正される。
両技術を併用すれば、両方の効果が得られる。
特徴1:経路長評価値と偏差評価値と離反距離評価値の各々に重み係数を乗算した値の総和によってトータル評価値を計算する。
特徴2:離反距離評価値は、離反距離が長ければ小さな値をとり、離反距離が短くなると増大する。移動体と障害物が重なりあう場合には、深く重なりあうほど増大する離反距離評価値を用いる。
特徴3:離反距離がポテンシャル増大開始距離以上であれば、離反距離評価値はゼロである。
経路記述データ:経由点(移動体の基準点が通過する点)のx座標と、経由点のy座標と、経由点における移動体方向(x軸の正方向から移動体に固定されている基準線が指向している方向までの反時計回転方向の角θ)が、経由点の順序に従って並んでいるデータをいう。
経路記述データは、式(1)で示され、Piは式(2)で示される。xi,yi,θiを、本明細書では、経路記述パラメータという。i=1は出発点であり、i=Nは目標点である。x1、y1,θ1,xN、yN,θNは与えられている。
移動体:有限の大きさを備えている。
障害物:有限の大きさを備えている。
凸包:物体を包含する凸多角形。
最短距離計算法:離れて存在する2個の凸包のそれぞれにおける最近接点を求め、その距離(凸包間の最短距離)を計算する手法。GJKアルゴリズムなどの既知の数学手法を利用することができる。
ポテンシャル増大開始距離:離反距離がそれ以下となると、離反距離評価値を計算するポテンシャル関数がゼロでなくなる距離。
許容距離:移動体と障害物の間に確保する最小離反距離。ポテンシャル増大開始距離に等しくしてもよいし、異なってしてもよい。
許容偏差:先行経由点から後続経由点を指す方向と、x軸の正方向がなす角をδとしたときに、先行経由点における移動体方向とδの偏差、ならびに、後続経由点における移動体方向とδの偏差に関して許容される最大偏差をいう。
図1は、入力装置2から初期経路を入力し、その初期経路を好ましい経路に修正し、修正後経路を出力装置22から出力する経路修正装置のシステム構成を示している。
入力装置2から入力した初期経路は、修正途上の経路記述パラメータ記憶装置4に記憶される。後記するように、経路記述パラメータ記憶装置4の記憶内容は、計算の進行に伴って更新されていく。経路記述パラメータ記憶装置4は、修正途上の経路記述パラメータを記憶している装置ということができる。
本実施例では、探索方向ベクトル計算装置16で計算された方向にステップ幅設定手段18で設定された修正量だけ修正することで関数値が変化(減少)するうちは、修正後の経路記述パラメータによって、経路記述パラメータ記憶装置4の記憶内容を更新する。更新した経路記述パラメータを用いて最小化条件探索処理を繰り返す。経路記述パラメータ記憶装置4の記憶内容は、計算途上の経路記述パラメータに更新されていく。
探索方向ベクトル計算装置16で計算された方向にステップ幅設定手段18で設定された修正量だけ修正しても評価値が変化しなくなると、最小化点が検索されたとして処理を終了する。その段階の経路記述データが、出力装置22から出力される。
図2において、参照番号26は移動体を示し、出力装置22から出力された修正後経路に沿って移動する。参照番号24は移動体26を包含する凸包であり、図1の修正装置では、凸包24と障害物間の最短距離を求めて離反距離を計算する。参照番号28は移動体26に固定されている基準点であり、参照番号30は移動体26に固定されている基準線である。
参照記号Ojは、移動体26の走行を妨げる障害物である。本明細書では、出発点(x1,y1)から目標点(xN,yN)までの経路を決定する際に考慮する必要がある障害物がM個存在するものとする。
図1の修正装置に入力される初期経路は、RRTのような確率的手法あるいはA*探索のようなグリッド探索法で求めた大局的経路である。データPi=(xi,yi,θi)のN個の並びで記述されている。A*探索のようなグリッド探索法で経路を探索すると、移動体方向θiは計算されない。この場合、経路方向と移動体方向が等しいとすることができる。あるいは別の手法で、移動体方向を決定してもよい。
初期経路のうち、出発点のデータP1=(x1,y1,θ1)と目的点のデータPN=(xN,yN,θN)は、確定的なものであり、図1の修正装置で修正することはない。ただし、経由点のデータPi(i=2,・・,N−1)は最善なものでない可能性があり、図1の修正装置で修正する。初期経路には下記の問題が内在されていることがある。
(1)移動体と障害物が干渉する(重なりあう)経路である可能性がある。
(2)移動体と障害物が重なり合わないまでも非常に接近する経路である可能性がある。
(3)経路方向が急激に変化する経路である可能性がある。
(4)経路方向と移動体方向が不一致であって、移動体が追従できない経路情報である可能性がある。図1の修正装置は、上記の問題を解消する側に修正した経路を計算する。その修正計算のために、修正装置は下記の3種類の評価関数を利用する。
出発点から目標点に至る経路の全長が短いことが好ましい。全長が短い経路に修正されるように、修正装置は経路長評価関数を利用する。経路長評価関数を、図2の(2)式に示す。係数Kaは、トータル評価値に占める経路長評価値の重みを示し、距離liは、座標点(xi,yi)から座標点(xi+1,yi+1)までの距離である。i=1からN−1までの総和を取れば、経路全長に関する評価値が求められる。全長が短いほど小さな評価値が計算される。修正装置は、評価値を最小化する経路に修正する。全長が短いほど小さな評価値が計算される経路長評価関数を導入するために、修正装置によって全長が短い経路に修正される。
図2の(2)式に示す経路長評価関数を最小化すると、
(1)全長が短くなる経路に修正され、
(2)P2,・・,PN-1というN−2個の経由点を、等間隔に配置した経路記述データに修正される(全長が等しければ、経由点が等間隔である場合の評価値の方が、経由点が等間隔でない場合の評価値よりも小さくなる)。
もっとも他の評価関数をも利用するために、全長のみを考慮して修正されるものでないが、全長をも考慮した修正計算が実行されるということはできる。
移動体26は、移動方向(経路方向)と独立して車体方向(姿勢方向、移動体方向)を変える機構を備えていないから、経由点Pi=(xi,yi)を辿って移動する際の移動体方向θiが経路方向δiに一致することが保証されていない。その問題を解消するために、修正装置には経路方向δiと移動体方向θiを一致させるように修正する評価関数が導入されており、移動体がPi=(xi,yi)を辿って移動すると、移動体方向θiが経路方向δiによく一致する関係が得られるようにしている。移動方向から独立して車体方向を変える機構を備えていない移動体26の経路を修正する際に、経路方向δiと独立して移動体方向θiを定義する経路記述データを採用しても、問題が生じないようにしている。
第1偏差表関数は、図3の(3)に示すように、経路方向δiと移動体方向θiの偏差φiを自乗した値を計算する。係数Kbは、トータル評価値に占める第1偏差評価値の重みを示している。図3の(4)に示すように、i=1からN−1までの総和を取れば、第1偏差評価値を経路全長に亘って累積した第1偏差評価値Ubを計算することができる。偏差φiが小さいほど評価値が小さくなる。評価値を最小化する方向に修正すると、偏差φiが小さくなる経路に修正される。
第2偏差表関数は、図3の(5)に示すように、経路方向δiと移動体方向θi+1の偏差ηiを自乗した値を計算する。係数Kcは、トータル評価値に占める第2偏差評価値の重みを示している。図3の(6)に示すように、i=1からN−1までの総和を取れば、第2偏差評価値を経路全長に亘って累積した第2偏差評価値Ucを計算することができる。偏差ηiが小さいほど評価値が小さくなる。評価値を最小化する方向に修正すると、偏差ηiが小さくなる経路に修正される。
図4は、移動体が経由点Piに移動した状態を示し、近傍にj番目の障害物が位置している状態を示している。移動体26の凸包24の存在範囲は、座標値(xi,yi)と移動体方向θiから計算することができる。障害物は、動かない凸包32の存在範囲を記述するデータで記述されている。凸包24と凸包32の位置と姿勢が与えられれば、GJKアルゴリズムなどの既知の数学手法によって、凸包24の輪郭上にあって凸包32に最も近い点Ri,jと、凸包32の輪郭上にあって凸包24に最も近い点Oi,jを計算し、その距離lei,jを計算することができる。図示の場合は、最近接点が頂点である場合を例示しているが、辺上に最近接点がある場合にも対応することができる。図4の(7)から(9)は、そうして求められる近接点Oi,jの座標値と、近接点Ri,jの座標値と、最短距離(離反距離)lei,jの値を示している。
図5(a)は、離反距離評価関数Uei,jを示している。離反距離lei,jがポテンシャル増大開始距離le0以上であれば、離反距離評価値はゼロである。離反距離lei,jがポテンシャル増大開始距離le0以下になるほど接近すると、離反距離評価値は増加し始める。移動体と障害物が接近して離反距離lei,jがゼロに近づくほど、離反距離評価値は大きくなる。移動体と障害物が接近して離反距離lei,jがゼロとなっても、離反距離評価値は無限大に発散しない。有限の値が計算される関数形を採用している。
移動体と障害物が接近して重なりあう場合、GJKアルゴリズムでは正の値を持つlei,jが計算される。この場合のlei,jは、移動体と障害物が重なりあっている距離であり、両者を離反させるのに必要な移動距離に等しい。本実施例では、移動体と障害物が接近して重なりあう場合には、lei,jが負の値を持つ距離だと扱う。
図5の(b)は、離反距離評価関数を示している。上記の離反距離評価関数を用いると、移動体が障害物に接近し、接触し、深く重なりあうのに伴って、離反距離評価値が一様に増加する関係が得られる。係数Keは、離反距離評価関数の重み係数である。
実際には、移動体と障害物が重なりあう現象は生じない。しかしながら、修正計算の途上では、移動体と障害物が重なりあう経路に関する計算が必要とされることがある。例えば、移動体と障害物が重なりあう初期経路を、重なり合わない経路に修正する場合には、移動体と障害物が重なりあう経路に関する計算が必要とされる。本実施例では、移動体と障害物が重なりあう場合も有限の離反距離評価値が計算される離反距離評価関数を用いるので、修正計算の途上で計算不能に陥ることがない。
障害物はM個存在する。そこで、移動体が経由点Piにあるときの離反距離評価値は、図5の(10)式で求められる。また、経路の全長に亘って累積した離反距離評価値は、図5の(11)式で求められる。出発点と目標点は、修正作業の対象でないので、i=2,・・N−1まで加算する。
本実施例では、下記式で示されるトータル評価関数を利用する。
トータル評価関数
=経路長評価関数+偏差評価関数+ 離反距離評価関数
=経路長評価関数+第1偏差評価関数+第2偏差評価関数+離反距離評価関数
すなわち、下記の式3を用いて、経路の修正処理を実行する。
トータル評価関数=経路長評価関数+偏差評価関数+離反距離評価関数であるために、
トータル評価関数の偏微分関数=経路長評価関数の偏微分関数+偏差評価関数の偏微分関数+離反距離評価関数の偏微分関数の関係が成立する。
最初に図2の(2)に示す経路長評価関数Uaの偏微分関数を求めると下記となる。
図3の(4)(6)に示す第1偏差評価関数Ubと第2偏差評価関数Ucの偏微分関数から偏差評価関数Ub+Ucの偏微分関数を求めると下記となる。
離反距離評価関数の偏微分関数の導出過程を、図6に示す。その結果、図5の(b)に示す離反距離評価関数Uei,j、すなわち移動体が経由点Piにあるときのj番目の障害物までの離反距離に対する評価関数の偏微分関数を求めると、下記となる。
関数とその関数の偏微分関数が判明していれば、既知の数学的手法で、関数を最小化する変数の値を決定することができる。その問題は、最急降下法、ニュートン法、準ニュートン法、共役勾配法などの勾配法で解くことができる。本実施例では、計算の収束速度と安定性のバランスが優れている準ニュートン法を用いる。
準ニュートン法などの勾配法では、計算途上の変数値(複数個の変数を扱うからベクトルとなる)における関数値から、関数値を減少させる変数の修正方向を特定する。偏微分関数から変数の変化に起因して関数値が変化する量を計算することができるから、関数値を減少させる変数の修正方向を特定することができる。次に、修正量を仮定し、変数群を修正方向へ修正量だけ修正した場合の関数値を計算する。関数値を減少させる修正方向を用いることから、関数値は減少するはずである。しかしながら、修正量が大きすぎれば、関数が最小値を取る位置を越えて修正することになり、関数値が増大してしまう。そこで、関数値が減少するという制約を満たす修正量の範囲内で修正する。勾配法では、
(1)現在の変数値の並び(ベクトル)よりも関数値が減少する修正方向を計算し、
(2)関数値が減少するという制約を満たす修正量で変数値の並びを修正方向に修正し、
(2)で修正された変数値の並びを(1)の変数値の並びとして(1)と(2)を繰り返す。
この結果、変数値の並びは、関数値を最小化するものに近づいていく。
関数値を最小化する変数値に近づくと、偏微分係数がゼロなって、変数値を修正方向に修正量だけ修正しても関数値は変化しなくなる。このことから、関数値を最小化する変数の並びに修正されたことがわかる。
それを避けるためには、全部の経由点が等間隔で配置されているという条件を課して修正処理を進めることが好ましい。下記式を加えて修正処理を進めれば、全部の経由点が等間隔で配置されている経路記述データに修正される
図8は、初期経路を例示している。初期経路によると、移動体と障害物が重なりあってしまう。図9は、トータル評価値を低下させる経路記述データの探索処理を30回実施した時点での経路を示している。図10は、探索処理を60回実施した時点での経路を示している。図11は、探索処理を138回実施した時点での経路を示している。138回の探索処理の結果、経路記述データはそれ以上に修正されなくなった。移動体は、障害物を避けながら、目標点に目標姿勢で到達する。
また、本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
4:修正途上の経路記述パラメータの記憶装置
6:経路長に関する評価関数の記憶装置
8:経路方向と移動体方向の偏差に関する評価関数の記憶装置
10:障害物までの離反距離に関する評価関数の記憶装置
12:トータル評価関数の記憶装置
14:経路記述パラメータについてのトータル評価関数の微分関数の記憶装置
16:探索方向ベクトルの計算装置
18:ステップ幅の設定装置
20:トータル評価値の変化量の判定装置
22:修正後経路出力装置
Claims (9)
- 経路記述データを入力して記憶する装置と、
経路記述データから経路記述データで記述される経路を評価したトータル評価値を計算するトータル評価関数が、極値をとるときの経路記述データを探索する探索装置を備えており、
その探索装置が、経路記述データを用いて、
・経路長に関する経路長評価値を計算する処理と、
・移動体と障害物の離反距離に関する離反距離評価値を計算する処理と、
・少なくとも経路長評価値と離反距離評価値からトータル評価値を計算する処理を実行し、
移動体と障害物が重なりあう計算途上の経路に対して、有限の離反距離評価値を計算することを特徴とする経路記述データの修正装置。 - 前記経路記述データが、移動体方向を記述するデータを含んでおり、
前記探索装置が、経路記述データを用いて、さらに、
・経路方向と移動体方向の間の偏差に関する偏差評価値を計算する処理と、
・経路長評価値と偏差評価値と離反距離評価値からトータル評価値を計算する処理を実行することを特徴とする請求項1に記載の経路記述データの修正装置。 - 前記探索装置が、移動体を包含する凸包と障害物を包含する凸包の最短距離を計算し、その最短距離から離反距離評価値を計算することを特徴とする請求項1又は2に記載の経路記述データの修正装置。
- 前記探索装置が、トータル評価関数を経路記述データで偏微分した偏微分関数を用いて、トータル評価関数が極値をとるときの経路記述データを探索する極値探索処理を実行することを特徴とする請求項1から3のいずれかの1項に記載の経路記述データの修正装置。
- 前記探索装置が、トータル評価値を一挙に計算することを特徴とする請求項1から4のいずれかの1項に記載の経路記述データの修正装置。
- 経路記述データが経由点の順列を含んでおり、
前記探索装置が、経由点間の距離が等しいという制約下で、トータル評価関数が極値をとるときの経路記述データを探索することを特徴とする請求項1から5のいずれかの1項に記載の経路記述データの修正装置。 - 前記探索装置が、移動体と障害物の離反距離が許容距離以上という制約下で、トータル評価関数が極値をとるときの経路記述データを探索することを特徴とする請求項1から6のいずれかの1項に記載の経路記述データの修正装置。
- 前記探索装置が、直前の経路方向と移動体方向の偏差に関する評価値と、直後の経路方向と移動体方向の偏差に関する評価値を加算して、偏差評価値を計算することを特徴とする請求項2に記載の経路記述データの修正装置。
- 前記探索装置が、経路方向と移動体方向の間の偏差が許容偏差角以下という制約下で、トータル評価関数が極値をとるときの経路記述データを探索することを特徴とする請求項2又は8に記載の経路記述データの修正装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011284391A JP5923973B2 (ja) | 2011-12-26 | 2011-12-26 | 経路修正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011284391A JP5923973B2 (ja) | 2011-12-26 | 2011-12-26 | 経路修正装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013134615A JP2013134615A (ja) | 2013-07-08 |
JP5923973B2 true JP5923973B2 (ja) | 2016-05-25 |
Family
ID=48911265
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011284391A Expired - Fee Related JP5923973B2 (ja) | 2011-12-26 | 2011-12-26 | 経路修正装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5923973B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6131587B2 (ja) * | 2012-12-12 | 2017-05-24 | 株式会社豊田中央研究所 | 経路修正装置 |
KR101906952B1 (ko) * | 2013-11-08 | 2018-10-11 | 한화지상방산 주식회사 | 무인 주행 차량의 최적 주차 경로를 생성하는 방법, 및 이 방법을 채용한 무인 주행 차량 |
CN105203120B (zh) * | 2014-06-30 | 2018-12-07 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 导航路线评测方法及装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10230862A (ja) * | 1997-02-21 | 1998-09-02 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用駐車補助装置 |
JP4759878B2 (ja) * | 2001-08-10 | 2011-08-31 | 日産自動車株式会社 | 車両用駐車支援装置 |
JP4169065B2 (ja) * | 2006-02-13 | 2008-10-22 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
JP5130638B2 (ja) * | 2006-03-22 | 2013-01-30 | 日産自動車株式会社 | 回避操作算出装置、回避制御装置、各装置を備える車両、回避操作算出方法および回避制御方法 |
JP2008242859A (ja) * | 2007-03-27 | 2008-10-09 | Sony Corp | 物体の運動制御装置及び運動制御方法、並びにコンピュータ・プログラム |
JP2008257002A (ja) * | 2007-04-06 | 2008-10-23 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 駐車運転操作に対する駐車評価方法及びシステム |
-
2011
- 2011-12-26 JP JP2011284391A patent/JP5923973B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013134615A (ja) | 2013-07-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109764886B (zh) | 一种路径规划方法 | |
CN107702716B (zh) | 一种无人驾驶路径规划方法、***和装置 | |
Gu et al. | Tunable and stable real-time trajectory planning for urban autonomous driving | |
KR101585504B1 (ko) | 자율 이동 차량의 경로 생성 방법 및 경로 생성 장치 | |
CN110361013B (zh) | 一种用于车辆模型的路径规划***及方法 | |
JP2017016645A (ja) | 半自律車両、及び、半自律車両を制御する方法 | |
WO2018176593A1 (zh) | 一种面向无人自行车的局部避障路径规划方法 | |
JP4297123B2 (ja) | 移動体の軌道追従制御システム及び軌道追従制御方法 | |
CN109227533A (zh) | 移动规划装置、移动机器人和移动规划程序 | |
EP3486612B1 (en) | Method for generating a trajectory | |
CN109491389A (zh) | 一种具有速度约束的机器人轨迹跟踪方法 | |
JP5993784B2 (ja) | 経路修正装置 | |
CN110162029A (zh) | 一种基于规划路径的运动控制方法及装置、机器人 | |
CN111522351B (zh) | 水下机器人三维编队及避障方法 | |
JP5923973B2 (ja) | 経路修正装置 | |
EP3316065A1 (en) | Method for determining a path | |
JP5986533B2 (ja) | 経路修正装置 | |
JP6131587B2 (ja) | 経路修正装置 | |
JP2007257200A (ja) | 移動体及びその制御方法 | |
Vailland et al. | Cubic bézier local path planner for non-holonomic feasible and comfortable path generation | |
JP6941039B2 (ja) | 軌道計画装置、軌道計画方法、およびプログラム | |
CN114355923A (zh) | 一种a*引导下基于mpc的轨迹规划及跟踪方法 | |
Nagasaka et al. | Towards safe, smooth, and stable path planning for on-road autonomous driving under uncertainty | |
CN117870708A (zh) | 一种路径规划方法、终端设备以及存储介质 | |
JP5074153B2 (ja) | 経路生成装置と方法および経路生成装置を備える移動装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141121 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150723 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150804 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151005 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160322 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160404 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5923973 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |