JP6939436B2 - 回転電動機 - Google Patents
回転電動機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6939436B2 JP6939436B2 JP2017214448A JP2017214448A JP6939436B2 JP 6939436 B2 JP6939436 B2 JP 6939436B2 JP 2017214448 A JP2017214448 A JP 2017214448A JP 2017214448 A JP2017214448 A JP 2017214448A JP 6939436 B2 JP6939436 B2 JP 6939436B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- disturbance
- voltage
- phase
- rotary motor
- level
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 80
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 20
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 14
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 11
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 98
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 9
- 230000008859 change Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 241000700605 Viruses Species 0.000 description 4
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 4
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 4
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 4
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical group [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000005669 field effect Effects 0.000 description 1
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 230000035699 permeability Effects 0.000 description 1
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 1
- 230000003313 weakening effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K1/00—Details of the magnetic circuit
- H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
- H02K1/22—Rotating parts of the magnetic circuit
- H02K1/26—Rotor cores with slots for windings
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03K—PULSE TECHNIQUE
- H03K7/00—Modulating pulses with a continuously-variable modulating signal
- H03K7/08—Duration or width modulation ; Duty cycle modulation
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K1/00—Details of the magnetic circuit
- H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
- H02K1/12—Stationary parts of the magnetic circuit
- H02K1/16—Stator cores with slots for windings
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K1/00—Details of the magnetic circuit
- H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
- H02K1/22—Rotating parts of the magnetic circuit
- H02K1/27—Rotor cores with permanent magnets
- H02K1/2706—Inner rotors
- H02K1/272—Inner rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis
- H02K1/274—Inner rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis the rotor consisting of two or more circumferentially positioned magnets
- H02K1/2753—Inner rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis the rotor consisting of two or more circumferentially positioned magnets the rotor consisting of magnets or groups of magnets arranged with alternating polarity
- H02K1/276—Magnets embedded in the magnetic core, e.g. interior permanent magnets [IPM]
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K1/00—Details of the magnetic circuit
- H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
- H02K1/22—Rotating parts of the magnetic circuit
- H02K1/28—Means for mounting or fastening rotating magnetic parts on to, or to, the rotor structures
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K21/00—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets
- H02K21/12—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets with stationary armatures and rotating magnets
- H02K21/14—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets with stationary armatures and rotating magnets with magnets rotating within the armatures
- H02K21/16—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets with stationary armatures and rotating magnets with magnets rotating within the armatures having annular armature cores with salient poles
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/50—Vector control arrangements or methods not otherwise provided for in H02P21/00- H02P21/36
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
- H02P27/08—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/50—Reduction of harmonics
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
- H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
- H02P6/183—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements using an injected high frequency signal
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
図1に示すように、回転電動機400は、モータ本体200と、駆動制御部300とを有している。駆動制御部300は、モータ駆動ユニット50と、制御部100とを含んでいる。本実施形態において、モータ本体200は、永久磁石同期モータとして構成されている。
図11に示すように、第2実施形態においては、調整部132(図5)によってレベル調整がされた第1コイル221用の印加電圧指令Du1*,Dv1*,Dw1*は、各PWM周期Tにおいて、レベル調整しない場合の印加電圧指令Du1,Dv1,Dw1のレベル差を維持した状態で、そのうちの最高レベルの指令がPWM比較波CWの最高レベルと一致するように調整されている。レベル調整後の第2コイル222用の印加電圧指令Du2*,Dv2*,Dw2*も同様に、レベル調整しない場合の印加電圧指令Du2,Dv2,Dw2のレベル差を維持した状態で、そのうちの最高レベルの指令がPWM比較波CWの最高レベルと一致するように調整されている。なお、第2実施形態と第1実施形態の違いは、図11に示したレベル調整後の印加電圧指令Du1*,Dv1*,Dw1*,Du2*,Dv2*,Dw2*のレベルのみであり、装置構成や制御方法は第1実施形態と同じである。
図14〜図16に示すように、外乱パルス電圧は、1セットとして6回、2系統の3相巻線U1,V1,W1,U2,V2,W2に印加される。これらの外乱パルス電圧は、ロータ210にトルクを発生させるための駆動電圧に重畳される。図14の外乱パルス電圧は、図6に示した外乱電圧指令δu1,δu2に対応する電圧を示している。なお、以下では、便宜上、外乱電圧指令のレベル調整を行わない場合について説明する。また、以下では、位相角θeがゼロ度、つまりα軸とd軸とが一致している場合を例にとって説明する。
位相角推定装置は、界磁としてのロータ(210)と、各々駆動系統が異なるN(Nは2以上の整数)組のコイル(221,222)とを備えるモータ(200)を対象にして、前記ロータの位相角(θe)を推定する装置として構成することができる。この位相角推定装置は、前記N組のコイルのそれぞれに、第1パルス電圧を印加し、前記第1パルス電圧を印加したタイミング(ta)とは異なるタイミング(tc)で第2パルス電圧を印加し、前記第1及び第2パルス電圧を印加したタイミングとは異なるタイミング(te)で第3パルス電圧を印加する駆動回路(30,40)と、前記第1パルス電圧の印加によって前記N組のうちの少なくとも1組のコイルを流れる電流のベクトルである第1電流ベクトル(VI1a)と、前記第2パルス電圧の印加によって前記少なくとも1組のコイルを流れる電流のベクトルである第2電流ベクトル(VI1c)と、前記第3パルス電圧の印加によって前記少なくとも1組のコイルを流れる電流のベクトルである第3電流ベクトル(VI1e)とを取得する電流取得部(150)と、前記第1,第2及び第3電流ベクトルに基づき、前記位相角を推定する位相角推定部(160)と、を備える。前記N組の第1パルス電圧のベクトル(VV1a,VV2a)の向きがそれぞれ異なることと、前記N組の第2パルス電圧のベクトル(VV1c,VV2c)の向きがそれぞれ異なることと、前記N組の第3パルス電圧のベクトル(VV1e,VV2e)の向きがそれぞれ異なることとの少なくとも何れか1つが満たされる。この構成によれば、第1〜第3パルス電圧の印加による騒音の増大が抑制される。
Claims (13)
- 巻線(221,222)を有するステータ(220)と、磁極を有するロータ(210)と、前記巻線に駆動電圧を供給する駆動制御部(300)と、を備える回転電動機(400)であって、
前記巻線は、2系統の3相巻線を含み、
前記駆動制御部は、
前記2系統の3相巻線に外乱パルス電圧を印加するための外乱電圧指令を発生する外乱電圧指令発生部(120)と、
前記外乱電圧指令に応じて、前記2系統の3相巻線に前記外乱パルス電圧を印加するためのスイッチング信号を生成するスイッチング信号生成部(140)と、
前記スイッチング信号に応じて前記2系統の3相巻線に前記外乱パルス電圧を含む電圧を印加する駆動回路(30,40)と、
前記外乱パルス電圧の印加によって前記2系統の3相巻線に発生する外乱電流を取得する電流取得部(150)と、
前記外乱電流から前記ロータの位相角(θe)を推定する位相角推定部(160)と、
を備え、
前記駆動制御部は、前記スイッチング信号のオン/オフのタイミングを調整することによって、各系統の3相巻線の線間外乱電圧のデューティを前記調整を行わない場合と同じに維持しつつ、前記2系統の3相巻線の対応する線間外乱電圧のタイミングのズレを前記調整を行わない場合よりも減少させる調整部(132)を含む、回転電動機。 - 請求項1に記載の回転電動機であって、
前記調整部は、前記2系統の3相巻線の対応する線間外乱電圧のオンタイミングとオフタイミングの少なくとも一方のズレをゼロとする、回転電動機。 - 請求項1又は2に記載の回転電動機であって、更に、
前記回転電動機を駆動するための駆動電圧指令を発生する駆動電圧指令発生部(110)と、
前記駆動電圧指令と前記外乱電圧指令とを加算して印加電圧指令を生成する加算部(134)と、前記印加電圧指令のレベルを調整する前記調整部(132)と、を有する印加電圧指令生成部(130)と、
を備え、
前記スイッチング信号生成部は、前記レベル調整後の印加電圧指令をPWM比較波と比較することによって前記2系統の3相巻線のための前記スイッチング信号を生成するPWM制御を実行し、
前記調整部は、各系統の3相巻線のそれぞれに対する3つの前記印加電圧指令の相対的なレベル差を維持しつつ、隣接する2つのPWM周期において、(i)前記3つの印加電圧指令のうちで最低の電圧値を示す最低指令のレベルを一致させる調整処理、又は、(ii)前記3つの印加電圧指令のうちで最高の電圧値を示す最高指令のレベルを一致させる調整処理、のいずれかを実行する、回転電動機。 - 請求項3に記載の回転電動機であって、
前記調整部は、前記隣接する2つのPWM周期において、前記最低指令のレベルを前記PWM比較波の最低レベルに一致させる、回転電動機。 - 請求項3に記載の回転電動機であって、
前記調整部は、前記隣接する2つのPWM周期において、前記最高指令のレベルを前記PWM比較波の最高レベルに一致させる、回転電動機。 - 請求項3に記載の回転電動機であって、
前記調整部は、前記隣接する2つのPWM周期において、前記最低指令のレベルを前記PWM比較波の最低レベルと最高レベルの間のレベルに一致させる、回転電動機。 - 請求項1又は2に記載の回転電動機であって、更に、
前記回転電動機を駆動するための駆動電圧指令を発生する駆動電圧指令発生部(110)と、
前記外乱電圧指令のレベルを調整する前記調整部(132)と、レベル調整後の外乱電圧指令と前記駆動電圧指令とを加算して印加電圧指令を生成する加算部(134)と、を有する印加電圧指令生成部(130)と、
を備え、
前記スイッチング信号生成部は、前記印加電圧指令をPWM比較波と比較することによって前記2系統の3相巻線のための前記スイッチング信号を生成するPWM制御を実行し、
前記調整部は、各系統の3相巻線のそれぞれに対する3つの前記外乱電圧指令の相対的なレベル差を維持しつつ、隣接する2つのPWM周期において、(i)前記3つの外乱電圧指令のうちで最低の電圧値を示す最低指令のレベルを一致させる調整処理、又は、(ii)前記3つの外乱電圧指令のうちで最高の電圧値を示す最高指令のレベルを一致させる調整処理、のいずれかを実行する、回転電動機。 - 請求項7に記載の回転電動機であって、
前記調整部は、前記印加電圧生成部から前記スイッチング信号生成部に供給する前記印加電圧指令の最高値と最低値が、前記PWM比較波の最低レベルと最高レベルの間に収まるように前記調整を実行する、回転電動機。 - 請求項3〜8のいずれか一項に記載の回転電動機であって、
前記スイッチング信号生成部は、前記外乱パルス電圧の印加に応じて発生する前記2系統の3相巻線の対応する線間外乱電圧がゼロでない位相差を有するように前記スイッチング信号を生成する、回転電動機。 - 請求項9に記載の回転電動機であって、
前記スイッチング信号生成部は、前記外乱パルス電圧の印加に応じて発生する前記2系統の3相巻線の対応する線間外乱電圧が、180度の位相差を有し、互いに逆極性となるように前記スイッチング信号を生成する、回転電動機。 - 請求項3〜10のいずれか一項に記載の回転電動機であって、
前記駆動電圧指令発生部は、前記2系統の3相巻線に対する前記駆動電圧指令を同一に設定する、回転電動機。 - 請求項1〜11のいずれか一項に記載の回転電動機であって、
前記外乱電圧指令発生部は、前記ロータの停止状態で前記外乱電圧指令を発生し、
前記位相角推定部は、前記停止状態における前記ロータの位相角を推定する、回転電動機。 - 請求項1〜12のいずれか一項に記載の回転電動機であって、
前記2系統の3相巻線は、前記ロータの回転方向に沿って互いにオフセットした位置に配置されている、回転電動機。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017214448A JP6939436B2 (ja) | 2017-11-07 | 2017-11-07 | 回転電動機 |
US16/173,281 US10879751B2 (en) | 2017-11-07 | 2018-10-29 | Rotating electric machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017214448A JP6939436B2 (ja) | 2017-11-07 | 2017-11-07 | 回転電動機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019088094A JP2019088094A (ja) | 2019-06-06 |
JP6939436B2 true JP6939436B2 (ja) | 2021-09-22 |
Family
ID=66327784
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017214448A Active JP6939436B2 (ja) | 2017-11-07 | 2017-11-07 | 回転電動機 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10879751B2 (ja) |
JP (1) | JP6939436B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017213069A1 (de) * | 2017-07-28 | 2019-01-31 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Bestimmung einer Rotorlage einer elektrischen, rotierenden Maschine sowie eine elektrische, rotierende Maschine zur Durchführung eines solchen Verfahrens |
JP7063240B2 (ja) * | 2018-11-05 | 2022-05-09 | 株式会社デンソー | 回転電機の制御装置 |
JP7301910B2 (ja) * | 2021-07-08 | 2023-07-03 | 東芝エレベータ株式会社 | モータ制御装置、及びモータ制御方法 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10037972B4 (de) * | 1999-08-05 | 2005-09-15 | Sharp K.K. | Vorrichtung und Verfahren zur Elektromotorsteuerung |
JP2003033075A (ja) * | 2001-07-10 | 2003-01-31 | Hitachi Ltd | 同期モータ制御装置および電気自動車 |
JP3687603B2 (ja) | 2001-12-10 | 2005-08-24 | 株式会社明電舎 | Pmモータの磁極位置推定方式 |
JP5573714B2 (ja) * | 2011-02-09 | 2014-08-20 | 株式会社デンソー | 回転機の制御装置 |
JP2013165608A (ja) * | 2012-02-13 | 2013-08-22 | Toyota Motor Corp | レゾルバステータ |
EP3249805B1 (en) * | 2015-01-22 | 2021-12-29 | Mitsubishi Electric Corporation | Control device for ac rotary machine, and control device for electric power steering |
CN107710594B (zh) * | 2015-05-27 | 2020-07-03 | 三菱电机株式会社 | 交流旋转电机的控制装置及电动助力转向的控制装置 |
JP6579379B2 (ja) * | 2015-12-21 | 2019-09-25 | 株式会社デンソー | 界磁巻線型同期機駆動システム |
CN105680756B (zh) * | 2016-03-17 | 2018-07-27 | 清华大学 | 一种用于双三相异步电机的控制方法以及装置 |
JP6620778B2 (ja) | 2017-04-24 | 2019-12-18 | 株式会社デンソー | 位相角推定装置 |
-
2017
- 2017-11-07 JP JP2017214448A patent/JP6939436B2/ja active Active
-
2018
- 2018-10-29 US US16/173,281 patent/US10879751B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10879751B2 (en) | 2020-12-29 |
US20190140499A1 (en) | 2019-05-09 |
JP2019088094A (ja) | 2019-06-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9093932B2 (en) | Control system for three-phase rotary machine | |
US9423470B2 (en) | Magnetic polarity determination device, permanent magnet synchronous motor control device, and magnetic polarity determination method | |
JP4631672B2 (ja) | 磁極位置推定方法、モータ速度推定方法及びモータ制御装置 | |
US20070085508A1 (en) | Method of estimating magnetic pole position in motor and apparatus of controlling the motor based on the estimated position | |
WO2017141513A1 (ja) | 電力変換装置 | |
JP6939436B2 (ja) | 回転電動機 | |
US9214882B2 (en) | Control device and method for determining the rotor angle of a synchronous machine | |
JP6536473B2 (ja) | 回転電機の制御装置 | |
JP6685452B1 (ja) | 回転電機の制御装置 | |
US9178455B2 (en) | Control device and method for determining the rotor angle of a synchronous machine | |
JP2007028889A (ja) | 多相電動機の回転角検出装置 | |
Lee et al. | Stator resistance estimation using DC injection robust to inverter nonlinearity in induction motors | |
US11228271B2 (en) | Control device for three-phase synchronous motor and electric power steering device using the same | |
JP2007282319A (ja) | 同期モータ制御装置 | |
US9935575B2 (en) | Power conversion device and control method for same, and electric power steering control device | |
JP6926977B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5923437B2 (ja) | 同期電動機駆動システム | |
WO2019150984A1 (ja) | 三相同期電動機の制御装置 | |
JP5652701B2 (ja) | モータ駆動制御装置 | |
WO2022054232A1 (ja) | 回転機の制御装置 | |
Makys et al. | A low memory disturbance elimination method for sensorless control of induction motor drive using test vector injection | |
CN115395860A (zh) | 电力转换装置以及电力转换方法 | |
JP2013146136A (ja) | 電動機 | |
WO2019082825A1 (ja) | 回転電機の制御装置 | |
Akatsu et al. | A less sensor control method of PMSM using a hall sensor |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201013 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210720 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210803 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210816 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6939436 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |