JP6930637B1 - Elevator controller and elevator system - Google Patents

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Abstract

【課題】自律移動体とエレベータとが連携するシステムにおいて、かご内で自律移動体に異常が発生した場合に、自律移動体の利用効率の低下を抑制するエレベータ制御装置を提供すること。【解決手段】自律移動体７の異常情報に基づいて異常を判定する異常判定部と、異常判定部が判定した異常情報に基づいて自律移動体７を回収する回収階を決定する回収階決定部と、回収階決定部が決定した回収階に基づいて当該回収階へのエレベータの運行を制御する運行制御部と、を備えた。【選択図】図１PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an elevator control device for suppressing a decrease in utilization efficiency of an autonomous mobile body when an abnormality occurs in the autonomous mobile body in a system in which the autonomous mobile body and an elevator are linked. SOLUTION: An abnormality determination unit that determines an abnormality based on an abnormality information of an autonomous moving body 7 and a collection floor determination unit that determines a collection floor for collecting an autonomous moving body 7 based on the abnormality information determined by the abnormality determination unit. And an operation control unit that controls the operation of the elevator to the collection floor based on the collection floor determined by the collection floor determination unit. [Selection diagram] Fig. 1

Description

本開示は、エレベータ制御装置およびエレベータシステムに関する。 The present disclosure relates to elevator controls and elevator systems.

近年、自律して走行するロボット等の自律移動体の開発が進められている。自律移動体は、建物内での荷物の運搬や、清掃などの作業を行うことによって、人的負担の軽減に寄与することができる。このような自律移動体がエレベータを使用して建物内の異なる階に移動できるように自律移動体とエレベータとを連携して運転させるシステムが知られている（例えば、下記の特許文献１参照）。 In recent years, the development of autonomous mobile bodies such as robots that travel autonomously has been promoted. The autonomous moving body can contribute to the reduction of the human burden by carrying out the work such as carrying luggage and cleaning in the building. A system is known in which an autonomous mobile body and an elevator are operated in cooperation with each other so that such an autonomous mobile body can move to different floors in a building by using an elevator (see, for example, Patent Document 1 below). ..

特開２０１２−１８６４６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2012-18646

自律移動体とエレベータとが連携するシステムにおいては、自律移動体に異常が発生する可能性がある。自律移動体に何らかの異常が発生した場合、自律移動体の異常を処置することで再び自律移動体を稼働し、自律移動体をエレベータと連携させる必要がある。例えば、エレベータかご（以下、単にかごと呼ぶ）内で自律移動体に異常が発生した場合に、自律移動体の利用効率の低下を抑制するために、自律移動体の異常の内容に応じて異常を処置する階を設定し、エレベータの運行を制御するという運用も考えられる。 In a system in which an autonomous mobile body and an elevator are linked, an abnormality may occur in the autonomous mobile body. When some abnormality occurs in the autonomous moving body, it is necessary to operate the autonomous moving body again by treating the abnormality of the autonomous moving body and to link the autonomous moving body with the elevator. For example, when an abnormality occurs in an autonomous mobile body in an elevator car (hereinafter, simply referred to as a cage), in order to suppress a decrease in utilization efficiency of the autonomous mobile body, an abnormality is made according to the content of the abnormality of the autonomous mobile body. It is also conceivable to set a floor to treat the elevator and control the operation of the elevator.

しかしながら、特許文献１に記載されたシステムでは、自律移動体に異常が発生した場合は、一律に管理者がいる階に運行させるため、異常原因によって管理者が異なる階に待機している場合には異常を処置するまで時間がかかることとなる。その結果、自律移動体の利用効率が低下し、利用者の利便性が悪化するという課題があった。 However, in the system described in Patent Document 1, when an abnormality occurs in the autonomous mobile body, the system operates uniformly on the floor where the administrator is present. Therefore, when the administrator is waiting on a different floor depending on the cause of the abnormality. Will take time to treat the abnormality. As a result, there is a problem that the utilization efficiency of the autonomous mobile body is lowered and the convenience of the user is deteriorated.

本開示は、上記に鑑みてなされたものであり、かご内で自律移動体に異常が発生した場合に、自律移動体の利用効率の低下を抑制するエレベータ制御装置を提供することを目的とする。 The present disclosure has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide an elevator control device that suppresses a decrease in utilization efficiency of an autonomous mobile body when an abnormality occurs in the autonomous mobile body in the car. ..

本開示に係るエレベータ制御装置は、自律移動体の呼びに応じて運行を行うエレベータにおいてエレベータかご内で自律移動体に異常が発生し動作ができなくなった場合に、自律移動体の異常情報に基づいて異常を判定する異常判定部と、異常判定部が判定した異常情報に基づいて自律移動体を回収する回収階を決定する回収階決定部と、回収階決定部が決定した回収階に基づいて当該回収階へのエレベータの運行を制御する運行制御部と、を備えたものである。 The elevator control device according to the present disclosure is based on the abnormality information of the autonomous moving body when an abnormality occurs in the autonomous moving body in the elevator car and the elevator operates in response to the call of the autonomous moving body and cannot operate. Based on the abnormality determination unit that determines the abnormality, the collection floor determination unit that determines the collection floor for collecting the autonomous moving object based on the abnormality information determined by the abnormality determination unit, and the collection floor determined by the collection floor determination unit. It is equipped with an operation control unit that controls the operation of the elevator to the collection floor.

本開示に係るエレベータ制御装置は、かご内で自律移動体に異常が発生した場合に、自律移動体の利用効率の低下を抑制することできるという効果を奏する。 The elevator control device according to the present disclosure has an effect that it is possible to suppress a decrease in utilization efficiency of the autonomous mobile body when an abnormality occurs in the autonomous mobile body in the car.

実施の形態１に係るエレベータシステムの構成図Configuration diagram of the elevator system according to the first embodiment 実施の形態１に係るエレベータ制御装置と自律移動体制御装置の構成図Configuration diagram of the elevator control device and the autonomous mobile control device according to the first embodiment. 回収階情報を示す図Diagram showing collection floor information 実施の形態１に係るエレベータ制御装置の動作の流れを示すフローチャートA flowchart showing an operation flow of the elevator control device according to the first embodiment. 実施の形態１に係るエレベータ制御装置の動作の流れを示すフローチャートA flowchart showing an operation flow of the elevator control device according to the first embodiment. 実施の形態２に係るエレベータ制御装置と自律移動体制御装置の構成図Configuration diagram of the elevator control device and the autonomous mobile control device according to the second embodiment かご内の状況とかご内の状況に対応する影響度定数を示す図Diagram showing the situation in the car and the impact constant corresponding to the situation in the car 異常が発生した自律移動体のかご内での配置を示す図The figure which shows the arrangement in the car of the autonomous mobile body where an abnormality occurred 実施の形態２に係るエレベータ制御装置の動作の流れを示すフローチャートA flowchart showing an operation flow of the elevator control device according to the second embodiment. エレベータ制御装置と自律移動体制御装置のハードウェア構成図Hardware configuration diagram of elevator control device and autonomous mobile control device

以下に、本開示の実施の形態について添付の図面を用いて説明する。各図では、同一又は相当する部分に同一の符号を付している。重複する説明は、適宜簡略化あるいは省略する。なお、以下に説明される実施の形態により本開示が限定されるものではない。また、以下に示す図面においては、各構成要素の縮尺が現実とは異なる場合がある。 Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described with reference to the accompanying drawings. In each figure, the same or corresponding parts are designated by the same reference numerals. Overlapping description will be simplified or omitted as appropriate. The present disclosure is not limited to the embodiments described below. Further, in the drawings shown below, the scale of each component may differ from the actual scale.

実施の形態１．
実施の形態１に係るエレベータ制御装置についてエレベータシステムに基づいて以下説明する。 Embodiment 1.
The elevator control device according to the first embodiment will be described below based on the elevator system.

図１は、実施の形態１のエレベータ制御装置が適用されるエレベータシステムの構成図である。 FIG. 1 is a configuration diagram of an elevator system to which the elevator control device of the first embodiment is applied.

図１のエレベータシステム１００は、エレベータ制御装置５を備えるエレベータと、エレベータと連携して動作する自律移動体７とから構成される。自律移動体７と連携するエレベータとは、エレベータが自律移動体７の呼びに応じて運行を行うエレベータである。なお、当該エレベータシステム１００において、自律移動体７は、エレベータの利用者である乗客とともにエレベータを利用することができる。また、自律移動体７は少なくとも１台がエレベータと連携されるが、２台以上の自律移動体７をエレベータと連携させてもよい。 The elevator system 100 of FIG. 1 is composed of an elevator including an elevator control device 5 and an autonomous mobile body 7 that operates in cooperation with the elevator. The elevator linked with the autonomous mobile body 7 is an elevator in which the elevator operates in response to the call of the autonomous mobile body 7. In the elevator system 100, the autonomous mobile body 7 can use the elevator together with passengers who are users of the elevator. Further, although at least one autonomous mobile body 7 is linked with the elevator, two or more autonomous mobile bodies 7 may be linked with the elevator.

建築物に設けられるエレベータについて説明する。昇降路１は、建築物の各階を貫いて設けられる。複数の乗場２の各々は、建築物の各階に設けられる。少なくとも１つのかご３は、昇降路１の内部に設けられる。機械室４は、昇降路１の上方に設けられる。エレベータ制御装置５は、機械室４に設けられる。また、機械室４には、巻上機６が設けられる。なお、機械室４は設けなくてもよい。この場合、例えば、エレベータ制御装置５は昇降路１内に設けられる。 The elevator installed in the building will be described. The hoistway 1 is provided through each floor of the building. Each of the plurality of landings 2 is provided on each floor of the building. At least one car 3 is provided inside the hoistway 1. The machine room 4 is provided above the hoistway 1. The elevator control device 5 is provided in the machine room 4. Further, the hoisting machine 6 is provided in the machine room 4. The machine room 4 does not have to be provided. In this case, for example, the elevator control device 5 is provided in the hoistway 1.

エレベータは、かご３と、エレベータ制御装置５と、巻上機６と、かご３を吊り下げるロープ９と、ロープ９を介してかご３と接続される釣合おもり１０とを備える。また、かご３にはかごカメラ３ａが設けられている。 The elevator includes a car 3, an elevator control device 5, a hoisting machine 6, a rope 9 for suspending the car 3, and a balance weight 10 connected to the car 3 via the rope 9. Further, the car 3 is provided with a car camera 3a.

自律移動体７は、人が操作せずとも自律移動し得る機械装置である。自律移動体７は、エレベータと連携して動作することができる。また、自律移動体７は、エレベータと連携し、自律的にエレベータの呼びを行い、当該呼びに応じたエレベータに乗車することができる。ここで、エレベータの呼びとは、かご呼びまたは乗場呼びである。かご呼びは、かご内で行われるエレベータの呼びであり、行先階に対応した情報である。また、乗場呼びは、乗場２で行われるエレベータの呼びであり、かご３の出発階とかご３の上下方向の内希望の進行方向に対応した情報である。例えば、自律移動体７は、物を運搬する運搬ロボットである。自律移動体７には、自律移動体制御装置８が備えられる。自律移動体制御装置８は、自律移動体７の制御を行う。なお、自律移動体制御装置８は、自律移動体７と離れた場所に設けられ、自律移動体７の動作を遠隔から制御するようにしてもよい。 The autonomous mobile body 7 is a mechanical device capable of autonomously moving without being operated by a person. The autonomous mobile body 7 can operate in cooperation with the elevator. In addition, the autonomous mobile body 7 can autonomously call the elevator in cooperation with the elevator and board the elevator in response to the call. Here, the elevator call is a car call or a landing call. The car call is an elevator call made in the car, and is information corresponding to the destination floor. Further, the landing call is an elevator call performed at the landing 2, and is information corresponding to the departure floor of the car 3 and the desired traveling direction in the vertical direction of the car 3. For example, the autonomous mobile body 7 is a transport robot that transports objects. The autonomous mobile body 7 is provided with an autonomous mobile body control device 8. The autonomous mobile body control device 8 controls the autonomous mobile body 7. The autonomous mobile body control device 8 may be provided at a location distant from the autonomous mobile body 7 and remotely control the operation of the autonomous mobile body 7.

エレベータ制御装置５は、エレベータの動作を制御する。例えば、エレベータ制御装置５は、エレベータのかご呼びに基づいてかご３の動作を制御する。また、エレベータ制御装置５は、利用者または自律移動体７の乗場呼びに基づいてかご３の動作を制御する。また、エレベータ制御装置５は、かご３の戸開閉動作を制御する。また、エレベータ制御装置５は、巻上機６のモータを制御することにより巻上機６を動作させてロープ９の巻き取りまたは巻き戻しを行い、かご３を鉛直方向に上下させることができる。 The elevator control device 5 controls the operation of the elevator. For example, the elevator control device 5 controls the operation of the car 3 based on the elevator car call. Further, the elevator control device 5 controls the operation of the car 3 based on the landing call of the user or the autonomous mobile body 7. Further, the elevator control device 5 controls the door opening / closing operation of the car 3. Further, the elevator control device 5 can operate the hoisting machine 6 to wind or rewind the rope 9 by controlling the motor of the hoisting machine 6, and can move the car 3 up and down in the vertical direction.

続いて図２を用いて、エレベータ制御装置５と自律移動体制御装置８の構成について説明する。エレベータ制御装置５は、運行制御部５ａと、戸開閉制御部５ｂと、自律移動体認証部５ｃと、異常判定部５ｄと、回収階決定部５ｅと、通知部５ｆとを備える。 Subsequently, the configuration of the elevator control device 5 and the autonomous mobile control device 8 will be described with reference to FIG. The elevator control device 5 includes an operation control unit 5a, a door opening / closing control unit 5b, an autonomous mobile body authentication unit 5c, an abnormality determination unit 5d, a collection floor determination unit 5e, and a notification unit 5f.

運行制御部５ａは、エレベータの運行を制御する。また、運行制御部５ａは、エレベータの運行に際して、かごの大きさとかごの最大積載量に関する情報を含むかご情報を記憶している。 The operation control unit 5a controls the operation of the elevator. In addition, the operation control unit 5a stores car information including information on the size of the car and the maximum load capacity of the car when the elevator is operated.

かごの大きさは、かごの幅、奥行き、高さに関する情報である。また、かごには積載できる最大積載量が定められている。かごの大きさとかごの最大積載量はエレベータの仕様により定まる情報である。なお、これら情報は、運行制御部５ａ以外に記憶するようにしてもよい。 The size of the car is information about the width, depth, and height of the car. In addition, the maximum load capacity that can be loaded in the car is set. The size of the car and the maximum load capacity of the car are information determined by the specifications of the elevator. In addition, these information may be stored in other than the operation control unit 5a.

戸開閉制御部５ｂは、エレベータのドアの開閉を制御する。例えば、戸開閉制御部５ｂは、かごが呼び登録された階に到着するとドアを開き、一定時間戸開状態を維持する。また、戸開閉制御部５ｂは、戸開状態から一定時間経過するとドアを閉じる。 The door opening / closing control unit 5b controls the opening / closing of the elevator door. For example, the door opening / closing control unit 5b opens the door when the car arrives at the registered floor and maintains the door open state for a certain period of time. Further, the door opening / closing control unit 5b closes the door after a certain period of time has passed from the door open state.

自律移動体認証部５ｃは、自律移動体７を認証する。自律移動体７は、自律移動体認証部５ｃにより認証されることでエレベータと連携することができる。自律移動体７は、自律移動体認証部５ｃにより認証されないとエレベータと連携できず、エレベータを利用することができない。 The autonomous mobile body authentication unit 5c authenticates the autonomous mobile body 7. The autonomous mobile body 7 can cooperate with the elevator by being authenticated by the autonomous mobile body authentication unit 5c. The autonomous mobile body 7 cannot cooperate with the elevator unless it is authenticated by the autonomous mobile body authentication unit 5c, and the elevator cannot be used.

自律移動体７は、エレベータを利用する際、エレベータに認証を受けるため認証情報を自律移動体認証部５ｃに送信する。自律移動体認証部５ｃは、自律移動体７から受信する認証情報に基づいて自律移動体７を認証する。認証情報は、自律移動体７固有の識別情報の他、自律移動体７の大きさ、重量、機能種別に関する情報を含む。また、自律移動体認証部５ｃは、自律移動体７を認証すると、認証情報を回収階決定部５ｅに送信する。回収階決定部５ｅの詳細は後ほど説明する。 When using the elevator, the autonomous mobile 7 transmits authentication information to the autonomous mobile authentication unit 5c in order to be authenticated by the elevator. The autonomous mobile body authentication unit 5c authenticates the autonomous mobile body 7 based on the authentication information received from the autonomous mobile body 7. The authentication information includes information on the size, weight, and function type of the autonomous mobile body 7 in addition to the identification information unique to the autonomous mobile body 7. Further, when the autonomous mobile body authentication unit 5c authenticates the autonomous mobile body 7, the authentication information is transmitted to the collection floor determination unit 5e. Details of the collection floor determination unit 5e will be described later.

異常判定部５ｄは、自律移動体７がエレベータの利用時に異常が発生したか否かを判定する。具体的には、異常判定部５ｄは、かご内で自律移動体７に異常が発生し動作できなくなった場合に、自律移動体７の異常情報に基づいて異常を判定する。 The abnormality determination unit 5d determines whether or not an abnormality has occurred when the autonomous mobile body 7 uses the elevator. Specifically, when an abnormality occurs in the autonomous moving body 7 in the car and the autonomous moving body 7 cannot operate, the abnormality determining unit 5d determines the abnormality based on the abnormality information of the autonomous moving body 7.

自律移動体７の異常情報には、自律移動体７の異常原因に関する異常原因情報が含まれる。なお、異常判定部５ｄは、かごカメラ３ａにより撮影した画像からかご内における自律移動体７の位置を示す異常位置情報を異常情報に含めてもよい。 The abnormality information of the autonomous mobile body 7 includes the abnormality cause information regarding the abnormality cause of the autonomous mobile body 7. The abnormality determination unit 5d may include the abnormality position information indicating the position of the autonomous moving body 7 in the car from the image taken by the car camera 3a in the abnormality information.

異常判定部５ｄは、具体的には、異常情報に含まれる異常原因情報や異常位置情報から自律移動体７がかご内で動作ができなくなっていると判断し、自律移動体７に異常が発生したことを判定する。異常判定部５ｄは、自律移動体７に異常が発生したと判定すると、異常情報を回収階決定部５ｅに送信する。 Specifically, the abnormality determination unit 5d determines that the autonomous moving body 7 cannot operate in the car from the abnormality cause information and the abnormality position information included in the abnormality information, and an abnormality occurs in the autonomous moving body 7. Determine what you have done. When the abnormality determination unit 5d determines that an abnormality has occurred in the autonomous mobile body 7, the abnormality determination unit 5d transmits the abnormality information to the collection floor determination unit 5e.

なお、自律移動体７に異常が発生した場合に、自律移動体７は異常判定部５ｄに異常情報を送信し、異常判定部５ｄは自律移動体７からの異常情報を受信する。また、自律移動体７と異常判定部５ｄ間の通信異常により自律移動体７が異常情報を異常判定部５ｄに送信できないことが想定される。このような場合は、異常判定部５ｄが、エレベータと連携している自律移動体７に対して定期的に通信を行うようにし、自律移動体からの応答がなく自律移動体７と通信ができない場合は自律移動体７に異常が発生したと判定してもよい。また、異常判定部５ｄは、自律移動体７と通信ができない場合に、通信異常があるという情報と、かごカメラ３ａからの自律移動体７の位置情報と併せて自律移動体７の異常情報とし、異常判定部５ｄはこれに基づき自律移動体７に異常が発生したと判定してもよい。 When an abnormality occurs in the autonomous moving body 7, the autonomous moving body 7 transmits the abnormality information to the abnormality determination unit 5d, and the abnormality determination unit 5d receives the abnormality information from the autonomous moving body 7. Further, it is assumed that the autonomous mobile body 7 cannot transmit the abnormality information to the abnormality determination unit 5d due to a communication abnormality between the autonomous mobile body 7 and the abnormality determination unit 5d. In such a case, the abnormality determination unit 5d periodically communicates with the autonomous mobile body 7 linked with the elevator, and there is no response from the autonomous mobile body, so that communication with the autonomous mobile body 7 cannot be performed. In that case, it may be determined that an abnormality has occurred in the autonomous mobile body 7. Further, the abnormality determination unit 5d sets the abnormality information of the autonomous mobile body 7 together with the information that there is a communication abnormality when the communication with the autonomous mobile body 7 cannot be performed and the position information of the autonomous mobile body 7 from the car camera 3a. Based on this, the abnormality determination unit 5d may determine that an abnormality has occurred in the autonomous mobile body 7.

かご内で自律移動体７に異常が発生すると、自律移動体７が正常に動作可能となるよう自律移動体７に発生した異常を処置して正常な状態に戻す必要がある。そのためには、異常発生した自律移動体７を回収する必要がある。回収階決定部５ｅは、自律移動体７に異常が発生した場合に自律移動体７の回収に適した回収階を決定する。例えば、回収階は、自律移動体７の管理者が待機している階である。回収階決定部５ｅは、異常判定部５ｄが判定した異常情報に基づいて自律移動体７を回収する回収階を決定する。 When an abnormality occurs in the autonomous moving body 7 in the car, it is necessary to treat the abnormality generated in the autonomous moving body 7 and return it to a normal state so that the autonomous moving body 7 can operate normally. For that purpose, it is necessary to recover the abnormally generated autonomous mobile body 7. The collection floor determination unit 5e determines a collection floor suitable for collection of the autonomous mobile body 7 when an abnormality occurs in the autonomous mobile body 7. For example, the collection floor is the floor on which the administrator of the autonomous mobile body 7 is waiting. The collection floor determination unit 5e determines the collection floor for collecting the autonomous mobile body 7 based on the abnormality information determined by the abnormality determination unit 5d.

回収階決定部５ｅは、回収階を決定すると、回収階に関する情報を運行制御部５ａに送信する。運行制御部５ａは、回収階決定部５ｅが決定した回収階に基づいて当該回収階へのエレベータの運行を制御する。すなわち、運行制御部５ａは、異常が発生した自律移動体７が乗車しているかごを回収階まで運行させる。これにより、異常情報に対応する回収階に自律移動体７を運搬することができるので、自律移動体７の利用効率の低下を抑制することができる。 When the collection floor determination unit 5e determines the collection floor, the collection floor determination unit 5e transmits information regarding the collection floor to the operation control unit 5a. The operation control unit 5a controls the operation of the elevator to the collection floor based on the collection floor determined by the collection floor determination unit 5e. That is, the operation control unit 5a operates the car on which the autonomous moving body 7 in which the abnormality has occurred is on the collection floor. As a result, the autonomous mobile body 7 can be transported to the collection floor corresponding to the abnormal information, so that it is possible to suppress a decrease in the utilization efficiency of the autonomous mobile body 7.

当該かご３が回収階に到着すると、運行制御部５ａは運行が完了したことを戸開閉制御部５ｂに送信する。戸開閉制御部５ｂは運行が完了したことを受信すると、エレベータのドアを制御し、戸開休止状態とする。 When the car 3 arrives at the collection floor, the operation control unit 5a transmits to the door opening / closing control unit 5b that the operation is completed. When the door opening / closing control unit 5b receives that the operation is completed, the door opening / closing control unit 5b controls the elevator door and puts the door open / pause state.

通知部５ｆは、かご３が回収階に到着すると自律移動体７を回収するための運行が完了したことを通知する。具体的には、通知部５ｆは、運行制御部５ａから運行が完了したことを受信すると、運行が完了したことを回収階の管理者が待機している管理室に通知する。当該通知により管理者は、自律移動体７が回収階に到着したことを認識することができる。回収階に対応する異常情報が複数ある場合は、通知部５ｆは、運行が完了したことに加えて異常情報を併せてするようにしてもよい。なお、通知部５ｆによる通知はこの方法に限られず、管理者が有する携帯端末に通知するようにしてもよい。 When the car 3 arrives at the collection floor, the notification unit 5f notifies that the operation for collecting the autonomous moving body 7 is completed. Specifically, when the notification unit 5f receives from the operation control unit 5a that the operation is completed, the notification unit 5f notifies the management room where the manager on the collection floor is waiting that the operation is completed. The manager can recognize that the autonomous mobile body 7 has arrived at the collection floor by the notification. When there is a plurality of abnormal information corresponding to the collection floor, the notification unit 5f may add the abnormal information in addition to the completion of the operation. The notification by the notification unit 5f is not limited to this method, and may be notified to the mobile terminal owned by the administrator.

図３は、自律移動体７の機能種別情報と、異常原因に関する異常原因情報と、回収階に関する回収階情報を示す図である。図３を用いて回収階決定部５ｅについてさらに詳細に説明する。 FIG. 3 is a diagram showing function type information of the autonomous mobile body 7, abnormality cause information regarding an abnormality cause, and collection floor information regarding a collection floor. The collection floor determination unit 5e will be described in more detail with reference to FIG.

図３において機能種別情報は、自律移動体７の機能種別に関する情報である。自律移動体７の機能により、運搬機能、清掃機能、案内機能に分類している。機能種別情報は認証情報に含まれる情報である。なお、自律移動体７の機能種別はこれらに限られず、警備機能などでもよい。認証情報は、自律移動体認証部５ｃが自律移動体７から受信する。自律移動体認証部５ｃは、自律移動体７を認証すると認証情報を回収階決定部５ｅに送信する。 In FIG. 3, the function type information is information regarding the function type of the autonomous mobile body 7. According to the function of the autonomous moving body 7, it is classified into a transport function, a cleaning function, and a guidance function. The function type information is information included in the authentication information. The functional type of the autonomous mobile body 7 is not limited to these, and may be a security function or the like. The authentication information is received by the autonomous mobile body authentication unit 5c from the autonomous mobile body 7. When the autonomous mobile body 7 is authenticated, the autonomous mobile body authentication unit 5c transmits the authentication information to the collection floor determination unit 5e.

異常原因情報は、自律移動体７に発生した異常の原因を示すものであり、バッテリー切れ、機器故障に分類している。なお、通信障害等その他の異常原因を含めても良い。 The abnormality cause information indicates the cause of the abnormality that has occurred in the autonomous mobile body 7, and is classified into battery exhaustion and equipment failure. In addition, other abnormal causes such as communication failure may be included.

回収階情報は、自律移動体７の異常原因に対応して定められる、自律移動体７を回収する回収階に関する情報である。 The collection floor information is information on the collection floor for collecting the autonomous mobile body 7, which is determined in response to the cause of the abnormality of the autonomous mobile body 7.

回収階決定部５ｅは、異常判定部５ｄから受信した異常原因情報と当該異常原因情報に対応する回収階情報とに基づいて回収階を決定する。これにより、異常原因に対応する回収階に自律移動体７を運搬することができるので、自律移動体７の異常を適切に処置することができる。また、異常原因情報と当該異常原因情報に対応する回収階情報に加えて、自律移動体７から受信した機能種別情報を用いて回収階を決定してもよい。これにより、機能種別情報と異常原因情報に対応する回収階に自律移動体７を運搬することができるので、自律移動体７の利用効率の低下を更に抑制することができる。 The collection floor determination unit 5e determines the collection floor based on the abnormality cause information received from the abnormality determination unit 5d and the collection floor information corresponding to the abnormality cause information. As a result, the autonomous moving body 7 can be transported to the collection floor corresponding to the cause of the abnormality, so that the abnormality of the autonomous moving body 7 can be appropriately dealt with. Further, in addition to the abnormality cause information and the collection floor information corresponding to the abnormality cause information, the collection floor may be determined using the function type information received from the autonomous mobile body 7. As a result, the autonomous moving body 7 can be transported to the collection floor corresponding to the function type information and the abnormality cause information, so that the decrease in the utilization efficiency of the autonomous moving body 7 can be further suppressed.

回収階決定部５ｅは、例えば、運搬機能を有する自律移動体７に異常が発生し、その異常の原因がバッテリー切れの場合、バッテリー切れを処置するためのバッテリー充電階（１０階）を回収階と決定する。また、清掃機能を有する自律移動体７に発生した異常原因が機器故障の場合、回収階決定部５ｅは、清掃機能に関する機器故障を管理する清掃機能管理者が待機している階（１５階）を回収階と決定する。 For example, when an abnormality occurs in the autonomous mobile body 7 having a transport function and the cause of the abnormality is a dead battery, the collection floor determination unit 5e collects the battery charging floor (10th floor) for treating the dead battery. To decide. If the cause of the abnormality in the autonomous mobile unit 7 having the cleaning function is a device failure, the collection floor determination unit 5e is on the floor (15th floor) where the cleaning function manager who manages the device failure related to the cleaning function is waiting. Is determined as the collection floor.

なお、回収階は、バッテリー充電階や管理者階に限られない。例えば、自律移動体７に発生した異常原因に対応する管理者が管理者階にいない場合、エレベータ制御装置５が、管理者が携帯する携帯端末等と無線通信することにより管理者が存在する階に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて回収階を決定するようにしてもよい。 The collection floor is not limited to the battery charging floor and the administrator floor. For example, when the administrator corresponding to the cause of the abnormality occurring in the autonomous mobile body 7 is not on the administrator floor, the elevator control device 5 wirelessly communicates with the mobile terminal or the like carried by the administrator, so that the administrator exists on the floor. It is also possible to acquire information about the above and determine the collection floor based on the acquired information.

回収階決定部５ｅは、図３に示すように機能種別情報と異常原因情報に対応する回収階情報を記憶している。なお、回収階情報は回収階決定部５ｅ以外に記憶するようにしてもよい。 As shown in FIG. 3, the collection floor determination unit 5e stores the collection floor information corresponding to the function type information and the abnormality cause information. The collection floor information may be stored in a place other than the collection floor determination unit 5e.

以上のように、回収階決定部５ｅは、自律移動体７から受信した機能種別情報と異常原因情報と当該機能種別情報および当該異常原因情報に対応する回収階情報とに基づいて回収階を決定してもよい。これにより、機能種別情報と異常原因情報に対応する回収階に自律移動体７を運搬することができるので、自律移動体７の機能種別と異常原因に応じた処置を効率的に行うことができる。 As described above, the collection floor determination unit 5e determines the collection floor based on the function type information and the abnormality cause information received from the autonomous mobile body 7, the function type information, and the collection floor information corresponding to the abnormality cause information. You may. As a result, the autonomous mobile body 7 can be transported to the collection floor corresponding to the function type information and the abnormality cause information, so that the measures according to the function type and the abnormality cause of the autonomous mobile body 7 can be efficiently performed. ..

続いて、再び図２を用いて自律移動体制御装置８について説明する。自律移動体制御装置８は、移動制御部８ａと、認証情報送信部８ｂと、異常情報送信部８ｃと、通信部８ｄとを備える。 Subsequently, the autonomous mobile control device 8 will be described again with reference to FIG. The autonomous mobile control device 8 includes a mobile control unit 8a, an authentication information transmission unit 8b, an abnormality information transmission unit 8c, and a communication unit 8d.

移動制御部８ａは、自律移動体７の移動を制御する。移動制御部８ａは、自律移動体７がある地点からある目的地まで移動を行う際の動作を制御する。例えば、移動制御部８ａは、自律移動体７の駆動装置を制御することで動作を制御する。自律移動体７は、移動制御部８ａの制御に従って建物内の移動を行う。 The movement control unit 8a controls the movement of the autonomous moving body 7. The movement control unit 8a controls the operation when the autonomous moving body 7 moves from a certain point to a certain destination. For example, the movement control unit 8a controls the operation by controlling the driving device of the autonomous moving body 7. The autonomous mobile body 7 moves in the building under the control of the movement control unit 8a.

認証情報送信部８ｂは、エレベータ制御装置５に自律移動体７の認証情報を送信する。自律移動体７は、エレベータとの連携を行う際にエレベータ制御装置５から認証を受ける必要がある。 The authentication information transmission unit 8b transmits the authentication information of the autonomous mobile body 7 to the elevator control device 5. The autonomous mobile body 7 needs to be certified by the elevator control device 5 when linking with the elevator.

異常情報送信部８ｃは、自律移動体７に異常が発生した場合、異常情報をエレベータ制御装置５に送信する。具体的には、異常情報送信部８ｃは、異常情報を異常判定部５ｄに送信する。異常情報には、自律移動体７の異常原因に関する異常原因情報が含まれる。 When an abnormality occurs in the autonomous mobile body 7, the abnormality information transmission unit 8c transmits the abnormality information to the elevator control device 5. Specifically, the abnormality information transmission unit 8c transmits the abnormality information to the abnormality determination unit 5d. The abnormality information includes abnormality cause information regarding the abnormality cause of the autonomous mobile body 7.

通信部８ｄは、エレベータ制御装置５と情報の送受信を行う。例えば、通信部８ｄは、自律移動体制御装置８からエレベータ制御装置５に送信される自律移動体７の認証情報や異常情報の送信を行う。また、通信部８ｄは、エレベータ制御装置５から自律移動体制御装置８に送信される自律移動体７の認証結果や異常判定部５ｄの判定結果を受信する。 The communication unit 8d transmits / receives information to / from the elevator control device 5. For example, the communication unit 8d transmits the authentication information and the abnormality information of the autonomous mobile body 7 transmitted from the autonomous mobile body control device 8 to the elevator control device 5. Further, the communication unit 8d receives the authentication result of the autonomous mobile body 7 and the determination result of the abnormality determination unit 5d transmitted from the elevator control device 5 to the autonomous mobile body control device 8.

続いて、図４および図５を用いて実施の形態１のエレベータシステム１００に基づいてエレベータ制御装置５の動作について説明する。図４は、自律移動体７と連携するエレベータ制御装置５の動作の流れを示すフローチャートである。図５は、自律移動体７に異常が発生した際のエレベータ制御装置５の動作の流れを示すフローチャートである。 Subsequently, the operation of the elevator control device 5 will be described with reference to FIGS. 4 and 5 based on the elevator system 100 of the first embodiment. FIG. 4 is a flowchart showing an operation flow of the elevator control device 5 linked with the autonomous mobile body 7. FIG. 5 is a flowchart showing the operation flow of the elevator control device 5 when an abnormality occurs in the autonomous mobile body 7.

まず、図４のフローチャートによりエレベータ制御装置５の動作を説明する。 First, the operation of the elevator control device 5 will be described with reference to the flowchart of FIG.

ステップＳ１では、エレベータ制御装置５は、エレベータの通常時の運行制御を行う。具体的には、運行制御部５ａは、利用者の呼びに対してエレベータの運行を行う。 In step S1, the elevator control device 5 controls the normal operation of the elevator. Specifically, the operation control unit 5a operates the elevator in response to the call of the user.

ステップＳ２では、エレベータ制御装置５は、自律移動体７から認証情報を受信したかどうかを判定する。ステップＳ２で自律移動体７の認証情報を受信していない場合は、ステップＳ１の動作を行う。 In step S2, the elevator control device 5 determines whether or not the authentication information has been received from the autonomous mobile body 7. If the authentication information of the autonomous mobile body 7 has not been received in step S2, the operation of step S1 is performed.

ステップＳ２では、エレベータ制御装置５が自律移動体７から認証情報を受信すると、ステップＳ３の動作を行う。自律移動体７からの認証情報は自律移動体認証部５ｃが受信する。 In step S2, when the elevator control device 5 receives the authentication information from the autonomous mobile body 7, the operation of step S3 is performed. The authentication information from the autonomous mobile body 7 is received by the autonomous mobile body authentication unit 5c.

ステップＳ３では、自律移動体７の認証情報を自律移動体認証部５ｃが認証する。ステップＳ４において、認証情報が認証されるとステップＳ５の動作を行う。ここで、認証情報が認証された認証結果は、エレベータ制御装置５から自律移動体７に送信される。また、ステップＳ４において、認証情報が認証されない場合は、ステップＳ１の動作を行う。 In step S3, the autonomous mobile body authentication unit 5c authenticates the authentication information of the autonomous mobile body 7. In step S4, when the authentication information is authenticated, the operation of step S5 is performed. Here, the authentication result in which the authentication information is authenticated is transmitted from the elevator control device 5 to the autonomous mobile body 7. If the authentication information is not authenticated in step S4, the operation of step S1 is performed.

ステップＳ５では、エレベータ制御装置５から認証結果を受信した自律移動体７がエレベータと連携し、自律移動体連携時の運行制御を行う。 In step S5, the autonomous mobile body 7 that has received the authentication result from the elevator control device 5 cooperates with the elevator to control the operation at the time of the autonomous mobile body cooperation.

ステップＳ６では、自律移動体７のエレベータ利用が終了したかを判断する。自律移動体７のエレベータ利用が継続していると、ステップＳ５の動作を行う。自律移動体７のエレベータ利用が終了すると、ステップＳ７の動作を行う。 In step S6, it is determined whether the elevator use of the autonomous mobile body 7 has been completed. If the elevator of the autonomous mobile body 7 continues to be used, the operation of step S5 is performed. When the use of the elevator of the autonomous mobile body 7 is completed, the operation of step S7 is performed.

ステップＳ７では、エレベータ制御装置５は、エレベータの通常時の運行制御を行う。以上の流れにより、エレベータ制御装置５の一連の動作が終了する。 In step S7, the elevator control device 5 controls the normal operation of the elevator. With the above flow, a series of operations of the elevator control device 5 is completed.

続いて図５のフローチャートにより自律移動体７に異常が発生する場合のエレベータ制御装置５の動作を説明する。 Subsequently, the operation of the elevator control device 5 when an abnormality occurs in the autonomous mobile body 7 will be described with reference to the flowchart of FIG.

ステップＳ５は、図４での説明と同じ動作を示す。ステップＳ５では、エレベータ制御装置５が自律移動体連携時の運行制御を行う。 Step S5 shows the same operation as described in FIG. In step S5, the elevator control device 5 controls the operation when the autonomous mobile body is linked.

ステップＳ８では、異常判定部５ｄがかご内で自律移動体７の異常が発生したか否かを判定する。すなわち、自律移動体７の呼びに応じて運行を行うエレベータにおいて自律移動体７に異常が発生したか否かを判定する。自律移動体７がエレベータを利用時にかご内で動作ができなくなる異常が発生すると、異常情報送信部８ｃが異常判定部５ｄに異常情報を送信する。ステップＳ８において異常判定部５ｄが異常情報を受信していないと判定すると、ステップＳ５の動作を行う。 In step S8, the abnormality determination unit 5d determines whether or not an abnormality has occurred in the autonomous moving body 7 in the car. That is, it is determined whether or not an abnormality has occurred in the autonomous mobile body 7 in the elevator that operates in response to the call of the autonomous mobile body 7. When an abnormality occurs in which the autonomous moving body 7 cannot operate in the car when using the elevator, the abnormality information transmitting unit 8c transmits the abnormality information to the abnormality determining unit 5d. If it is determined in step S8 that the abnormality determination unit 5d has not received the abnormality information, the operation of step S5 is performed.

ステップＳ８において、異常判定部５ｄは自律移動体７の異常情報に基づいて異常を判定する。異常判定部５ｄは、異常が発生したと判定すると、異常情報を回収階決定部５ｅに送信し、ステップＳ９の動作を行う。 In step S8, the abnormality determination unit 5d determines an abnormality based on the abnormality information of the autonomous mobile body 7. When the abnormality determination unit 5d determines that an abnormality has occurred, the abnormality determination unit 5d transmits the abnormality information to the collection floor determination unit 5e and performs the operation of step S9.

ステップＳ９では、回収階決定部５ｅは、異常判定部５ｄが判定した異常情報に基づいて自律移動体７を回収する回収階を決定する。回収階決定部５ｅは、例えば異常情報に含まれる異常原因情報と、当該異常原因情報に対応する回収階情報に基づいて回収階を決定する。回収階決定部５ｅは、回収階を決定すると回収階に関する情報を運行制御部５ａに送信し、ステップＳ１０の動作を行う。 In step S9, the collection floor determination unit 5e determines the collection floor for collecting the autonomous moving body 7 based on the abnormality information determined by the abnormality determination unit 5d. The collection floor determination unit 5e determines the collection floor based on, for example, the abnormality cause information included in the abnormality information and the collection floor information corresponding to the abnormality cause information. When the collection floor determination unit 5e determines the collection floor, it transmits information about the collection floor to the operation control unit 5a, and performs the operation of step S10.

ステップＳ１０では、運行制御部５ａは、回収階決定部５ｅが決定した回収階に基づいて当該回収階へのエレベータの運行を行う。運行制御部５ａは、回収階まで運行が完了すると、運行が完了したことを戸開閉制御部５ｂに送信し、ステップＳ１１の動作を行う。 In step S10, the operation control unit 5a operates the elevator to the collection floor based on the collection floor determined by the collection floor determination unit 5e. When the operation is completed up to the collection floor, the operation control unit 5a transmits the completion of the operation to the door opening / closing control unit 5b, and performs the operation of step S11.

ステップＳ１１では、戸開閉制御部５ｂは、ドアを戸開待機させる。また、運行制御部５ａは、回収階まで運行が完了すると、運行が完了したことを通知部５ｆに送信する。なお、運行制御部５ａは、運行が完了したことを戸開閉制御部５ｂへの送信と同時に通知部５ｆに送信してもよいし、送信順序を逆にしてもよい。 In step S11, the door opening / closing control unit 5b causes the door to stand by for opening the door. Further, when the operation is completed up to the collection floor, the operation control unit 5a transmits to the notification unit 5f that the operation is completed. The operation control unit 5a may transmit the completion of the operation to the notification unit 5f at the same time as the transmission to the door opening / closing control unit 5b, or the transmission order may be reversed.

ステップＳ１２では、通知部５ｆは、運行が完了したことを管理者に通知する。ステップＳ１３では、エレベータ制御装置５が、自律移動体７に異常が発生したとの判定が解除されているか、すなわち異常が解除されているかを判断する。異常が解除されていない場合はステップＳ１３の動作を行う。異常が解除されるとステップＳ１４の動作を行う。なお、通知を受けた管理者が自律移動体７を回収した後、管理者は異常を解除する。異常が解除されると、エレベータと連携していた自律移動体７の運行制御は完了する。 In step S12, the notification unit 5f notifies the administrator that the operation is completed. In step S13, the elevator control device 5 determines whether the determination that the abnormality has occurred in the autonomous mobile body 7 has been released, that is, whether the abnormality has been released. If the abnormality is not cleared, the operation of step S13 is performed. When the abnormality is cleared, the operation of step S14 is performed. After the administrator who received the notification collects the autonomous mobile body 7, the administrator cancels the abnormality. When the abnormality is cleared, the operation control of the autonomous mobile body 7 linked with the elevator is completed.

ステップＳ１４では、エレベータ制御装置５は、通常時の運行制御を行う。なお、複数の自律移動体７がエレベータと連携している場合に、特定の自律移動体７に異常が発生し、当該自律移動体７の回収完了したときは、エレベータ制御装置５は、回収完了した自律移動体７以外の自律移動体７がエレベータとの連携時の運行制御を行う。 In step S14, the elevator control device 5 performs normal operation control. When a plurality of autonomous mobile bodies 7 are linked with an elevator and an abnormality occurs in a specific autonomous mobile body 7 and the recovery of the autonomous mobile body 7 is completed, the elevator control device 5 completes the recovery. The autonomous moving body 7 other than the autonomous moving body 7 that has been used controls the operation when cooperating with the elevator.

実施の形態１によるエレベータ制御装置５では、かご内で自律移動体７に異常が発生した場合に、異常判定部５ｄが、自律移動体７の異常情報に基づいて異常を判定し、回収階決定部５ｅが、異常判定部５ｄが判定した異常情報に基づいて自律移動体７を回収する回収階を決定し、運行制御部５ａが、回収階決定部５ｅが決定した回収階に基づいて当該回収階へのエレベータの運行を制御するように構成されている。これにより、異常情報に対応する回収階に自律移動体７を運搬することができるので、自律移動体７の利用効率の低下を抑制することができる。 In the elevator control device 5 according to the first embodiment, when an abnormality occurs in the autonomous mobile body 7 in the car, the abnormality determination unit 5d determines the abnormality based on the abnormality information of the autonomous mobile body 7 and determines the collection floor. The unit 5e determines the collection floor for collecting the autonomous moving body 7 based on the abnormality information determined by the abnormality determination unit 5d, and the operation control unit 5a determines the collection floor based on the collection floor determined by the collection floor determination unit 5e. It is configured to control the operation of the elevator to the floor. As a result, the autonomous mobile body 7 can be transported to the collection floor corresponding to the abnormal information, so that it is possible to suppress a decrease in the utilization efficiency of the autonomous mobile body 7.

また、エレベータ制御装置５は、回収階決定部５ｅが、異常情報に含まれる異常原因情報と、当該異常原因情報に対応する回収階情報とに基づいて回収階を決定するように構成されている。これにより、異常原因に対応する回収階に自律移動体７を運搬することができるので、自律移動体７の異常を適切に処置することができる。 Further, the elevator control device 5 is configured such that the collection floor determination unit 5e determines the collection floor based on the abnormality cause information included in the abnormality information and the collection floor information corresponding to the abnormality cause information. .. As a result, the autonomous moving body 7 can be transported to the collection floor corresponding to the cause of the abnormality, so that the abnormality of the autonomous moving body 7 can be appropriately dealt with.

また、エレベータ制御装置５は、回収階決定部５ｅが、自律移動体７から受信した機能種別情報と、異常原因情報と、当該機能種別情報および当該異常原因情報に対応する回収階情報に基づいて回収階を決定するように構成されている。これにより、機能種別と異常原因情報に対応する回収階に自律移動体７を運搬することができるので、自律移動体７の利用効率の低下を更に抑制することができる。 Further, the elevator control device 5 is based on the function type information received from the autonomous mobile body 7 by the collection floor determination unit 5e, the abnormality cause information, the function type information, and the collection floor information corresponding to the abnormality cause information. It is configured to determine the collection floor. As a result, the autonomous mobile body 7 can be transported to the collection floor corresponding to the function type and the abnormality cause information, so that the decrease in the utilization efficiency of the autonomous mobile body 7 can be further suppressed.

実施の形態２．
続いて、図６から図９を用いて実施の形態２に係るエレベータ制御装置５について説明する。 Embodiment 2.
Subsequently, the elevator control device 5 according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. 6 to 9.

図６は、実施の形態２のエレベータ制御装置５が適用されるエレベータシステム１００の構成図である。図６に示す通り、エレベータ制御装置５は、実施の形態１のエレベータ制御装置５に加えて、かご内状態取得部５ｇと、影響度算出部５ｈを備えている。以下の説明では、実施の形態１とは異なる構成について主に説明する。 FIG. 6 is a configuration diagram of an elevator system 100 to which the elevator control device 5 of the second embodiment is applied. As shown in FIG. 6, the elevator control device 5 includes an elevator control device 5 of the first embodiment, an in-car state acquisition unit 5g, and an influence degree calculation unit 5h. In the following description, a configuration different from the first embodiment will be mainly described.

実施の形態２のエレベータ制御装置は、回収階決定部が回収階を決定した後にかご内の利用者の状況と自律移動体のかご内情報に基づいて、エレベータの通常時の運行制御への影響度を算出し、影響度に基づいてエレベータの運行を制御する。 The elevator control device of the second embodiment affects the normal operation control of the elevator based on the situation of the user in the car and the information in the car of the autonomous mobile body after the collection floor determination unit determines the collection floor. Calculate the degree and control the operation of the elevator based on the degree of influence.

かご内状態取得部５ｇは、かご内の利用者の状況に関するかご内利用者情報を取得する。具体的には、かご内状態取得部５ｇは、運行中のエレベータのかご３に乗車中の利用者がいるか否かの情報と、利用者がいる場合には利用者の人数を含むかご内利用者情報を取得する。かご内状態取得部５ｇは、例えばかご内に設けられたかごカメラ３ａと接続され、かご内利用者情報を取得する。かごカメラ３ａは、実施の形態１で説明したものと同様の物を用いることができる。 The car in-car state acquisition unit 5g acquires in-car user information regarding the situation of the user in the car. Specifically, the in-car status acquisition unit 5g includes information on whether or not there are users in the car 3 of the elevator in operation, and if there are users, in-car use including the number of users. Get person information. The car in-car state acquisition unit 5g is connected to, for example, a car camera 3a provided in the car to acquire in-car user information. As the car camera 3a, the same one as that described in the first embodiment can be used.

なお、かご内状態取得部５ｇは、かごカメラ３ａに限られず、かご内利用者情報を取得できるものであればセンサー等その他の手段により構成してもよい。また、かご内状態取得部５ｇは、かご内利用者情報に限られず、かご内における自律移動体の位置情報等を取得することもできる。 The car in-car state acquisition unit 5g is not limited to the car camera 3a, and may be configured by other means such as a sensor as long as it can acquire in-car user information. Further, the in-car state acquisition unit 5g can acquire not only the in-car user information but also the position information of the autonomous moving body in the car.

影響度算出部５ｈは、かご内利用者情報と、自律移動体７のかご内情報に基づいて、エレベータの通常時の運行制御への影響度を算出する。 The influence degree calculation unit 5h calculates the influence degree on the normal operation control of the elevator based on the in-car user information and the in-car information of the autonomous mobile body 7.

自律移動体７のかご内情報とは、異常が発生した自律移動体７のかご内における状況を示す情報である。自律移動体７のかご内情報とは、例えばかご内における自律移動体７の位置情報や、自律移動体７の大きさおよび重量から得られるかごに対する自律移動体７の状況を示す情報である。具体的には、かご３の入口幅に対して自律移動体７が入口を塞いでいる割合や、かご３の床面積に対して自律移動体７が占めている占有率や、かご３の最大積載量に対する自律移動体７の重量が占める割合である。 The information in the car of the autonomous mobile body 7 is information indicating the situation in the car of the autonomous mobile body 7 in which the abnormality has occurred. The in-car information of the autonomous moving body 7 is, for example, information indicating the position information of the autonomous moving body 7 in the car and the situation of the autonomous moving body 7 with respect to the car obtained from the size and weight of the autonomous moving body 7. Specifically, the ratio of the autonomous moving body 7 blocking the entrance to the entrance width of the car 3, the occupancy rate occupied by the autonomous moving body 7 with respect to the floor area of the car 3, and the maximum of the car 3. This is the ratio of the weight of the autonomous moving body 7 to the load capacity.

かご３の入口幅に対して自律移動体７が入口を塞いでいる割合は、かご３の入口幅に対して、かご３の入口側からかご内を見たときに自律移動体７の幅が占める割合である。また、占有率は、かご３の床面に対して自律移動体７を投影したときの投影面積がかご３の床面積に対して占める割合である。 The ratio of the autonomous moving body 7 blocking the entrance to the entrance width of the car 3 is that the width of the autonomous moving body 7 is the width of the car 3 when the inside of the car is viewed from the entrance side of the car 3 with respect to the entrance width of the car 3. It is the ratio to occupy. The occupancy rate is the ratio of the projected area when the autonomous moving body 7 is projected onto the floor surface of the car 3 to the floor area of the car 3.

影響度算出部５ｈは、具体的には、かご内状態取得部５ｇから受信したかご内利用者情報と、異常位置情報や回収階決定部５ｅから受信した認証情報に含まれる自律移動体７の大きさおよび重量から得られる自律移動体７のかご内情報とに基づいて影響度を算出する。影響度算出部５ｈは、算出した影響度を運行制御部５ａへ送信する。運行制御部５ａは、当該影響度に基づいて回収階までのエレベータの運行を制御する。 Specifically, the influence degree calculation unit 5h is an autonomous mobile body 7 included in the in-car user information received from the in-car state acquisition unit 5g, the abnormal position information, and the authentication information received from the collection floor determination unit 5e. The degree of influence is calculated based on the information in the car of the autonomous moving body 7 obtained from the size and weight. The influence degree calculation unit 5h transmits the calculated influence degree to the operation control unit 5a. The operation control unit 5a controls the operation of the elevator to the collection floor based on the degree of influence.

影響度は、かご内利用者情報と、自律移動体７のかご内情報とから自律移動体７の異常の状況がエレベータの通常時の運行制御に与える影響の程度を示す値として求めることができる。例えば、影響度は、以下の計算式により求められる値である。 The degree of influence can be obtained from the user information in the car and the information in the car of the autonomous mobile body 7 as a value indicating the degree of influence that the abnormal condition of the autonomous mobile body 7 has on the normal operation control of the elevator. .. For example, the degree of influence is a value obtained by the following formula.

影響度＝Ａ１Ｘ１＋Ａ２Ｘ２＋・・・＋ＡｎＸｎ・・・（１） Degree of influence = A1X1 + A2X2 + ... + AnXn ... (1)

式（１）において、Ｘｎは、自律移動体７に発生した異常の状況またはかご内利用者情報に関する値である。ここでは、Ｘｎは異常の状況とかご内利用者情報をまとめてかご内の状況と呼ぶ。Ａｎは、かご内の状況がエレベータの通常時の運行制御に及ぼす影響により定められた影響度定数である。 In the formula (1), Xn is a value related to the abnormal situation generated in the autonomous mobile body 7 or the user information in the car. Here, Xn collectively refers to the abnormal situation and the user information in the car as the situation in the car. An is an influence constant determined by the influence of the situation in the car on the normal operation control of the elevator.

ここでＸｎは、かご内の状況に該当するか否かを示す値であり、該当する場合は１であり、該当しない場合は０である。例えば、かご内の状況としてＸ１に該当し、Ｘ２に該当しない場合は、Ｘ１は１であり、Ｘ２は０である。また、Ａｎは、かご内の状況がエレベータの通常時の運行制御に及ぼす影響により定められた値であり、正数である。Ａｎは、例えば、かご内の状況がエレベータの通常時の運行制御に及ぼす影響が大きいものは大きい値となるように定められる。また、ｎは自然数である。式（１）の通り、影響度は、自律移動体７の異常に関連する事象ｎの影響度定数の総和を求める式となっている。 Here, Xn is a value indicating whether or not the situation in the car is applicable, and is 1 if applicable and 0 if not applicable. For example, if the situation in the car corresponds to X1 and does not correspond to X2, X1 is 1 and X2 is 0. Further, An is a value determined by the influence of the condition in the car on the normal operation control of the elevator, and is a positive number. An is set to have a large value, for example, when the condition in the car has a large influence on the normal operation control of the elevator. Also, n is a natural number. As shown in the equation (1), the influence degree is an equation for obtaining the sum of the influence degree constants of the event n related to the abnormality of the autonomous mobile body 7.

図７は、かご内の状況と当該かご内の状況に対応する影響度定数Ａｎを示す図である。図７のようにかご内の状況と影響度定数を定めた場合の影響度の算出について説明する。 FIG. 7 is a diagram showing a situation in the car and an influence constant An corresponding to the situation in the car. The calculation of the degree of influence when the situation in the car and the degree of influence constant are determined as shown in FIG. 7 will be described.

例えば、自律移動体７が塞ぐかご３の入口幅の割合が５０％未満であり、自律移動体７のかご占有率６０％であり、自律移動体７の重量が最大積載量の４０％であり、かご３に乗車中の利用者がいない状況の場合、影響度は、式（１）を用いて以下の式（２）の通り算出することができる。 For example, the ratio of the entrance width of the car 3 blocked by the autonomous moving body 7 is less than 50%, the car occupancy rate of the autonomous moving body 7 is 60%, and the weight of the autonomous moving body 7 is 40% of the maximum load capacity. In the case where there are no users in the car 3, the degree of influence can be calculated by using the following formula (2) using the formula (1).

影響度＝Ａ３Ｘ３＋Ａ５Ｘ５＋Ａ９Ｘ９＋Ａ１２Ｘ１２＝１＋２＋１＋１．５＝５．５・・・（２） Degree of influence = A3X3 + A5X5 + A9X9 + A12X12 = 1 + 2 + 1 + 1.5 = 5.5 ... (2)

例えば、エレベータ制御装置５は、影響度算出部５ｈにより算出された影響度の大きさによっては自律移動体７に異常が発生したかご３を既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させながら回収階までエレベータを運行制御することも考えられる。これは、エレベータ制御装置５が、回収階まで直行するエレベータの運行制御だった場合に、影響度によってはエレベータの運行制御を変更することで既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させることができるということになる。ここで既存のかご呼びまたは乗場呼びとは、自律移動体７に異常が発生した時点で既に当該かご３に与えられているかご呼び指令または乗場呼び指令のことである。 For example, the elevator control device 5 moves the car 3 in which an abnormality has occurred in the autonomous moving body 7 to the collection floor while responding to an existing car call or landing call depending on the magnitude of the influence calculated by the influence calculation unit 5h. It is also conceivable to control the operation of the elevator. This is because when the elevator control device 5 is an elevator operation control that goes straight to the collection floor, it is possible to respond to an existing car call or landing call by changing the elevator operation control depending on the degree of influence. It will be. Here, the existing car call or landing call is a car call command or landing call command that has already been given to the car 3 when an abnormality occurs in the autonomous moving body 7.

エレベータ制御装置５は、影響度算出部５ｈにより影響度を算出し、算出された影響度に基づいて、回収階までのエレベータの運行を制御するように構成されている。これにより、エレベータ制御装置５は、影響度に応じて適切なエレベータの運行制御を行うことができる。 The elevator control device 5 is configured to calculate the degree of influence by the degree of influence calculation unit 5h and control the operation of the elevator to the collection floor based on the calculated degree of influence. As a result, the elevator control device 5 can appropriately control the operation of the elevator according to the degree of influence.

また、エレベータ制御装置５は、影響度に応じてエレベータの運行制御を以下のように行うことができる。 Further, the elevator control device 5 can control the operation of the elevator according to the degree of influence as follows.

運行制御部５ａは、影響度に関する第１閾値が予め設定されている。運行制御部５ａは、影響度算出部５ｈが算出した影響度と閾値とからエレベータの運行制御を行う。 The operation control unit 5a has a preset first threshold value regarding the degree of influence. The operation control unit 5a controls the operation of the elevator from the influence degree and the threshold value calculated by the influence degree calculation unit 5h.

運行制御部５ａは、影響度が第１閾値を超える場合は、第１運行制御によりエレベータの運行を制御する。第１運行制御では、既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させることなく回収階までのエレベータの運行を制御する。かご３が回収階に到着すると戸開休止状態とする制御が行われる。 When the degree of influence exceeds the first threshold value, the operation control unit 5a controls the operation of the elevator by the first operation control. In the first operation control, the operation of the elevator to the collection floor is controlled without responding to the existing car call or landing call. When the car 3 arrives at the collection floor, the door is controlled to be in a dormant state.

運行制御部５ａは、影響度が第１閾値以下の場合は、既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させた後に回収階までのエレベータの運行を制御する。かごが回収階に到着すると戸開休止状態とする制御が行われる。これにより、エレベータ制御装置５は、自律移動体７に発生した異常に応じて効率的にエレベータの運行を行うことができる。 When the degree of influence is equal to or less than the first threshold value, the operation control unit 5a controls the operation of the elevator to the collection floor after responding to the existing car call or landing call. When the car arrives at the collection floor, it is controlled to suspend the door opening. As a result, the elevator control device 5 can efficiently operate the elevator in response to the abnormality generated in the autonomous mobile body 7.

運行制御部５ａは、第１閾値と、第１閾値よりも小さい第２閾値を予め設定してもよい。この場合、運行制御部５ａは、影響度算出部５ｈが算出した影響度と各閾値とからエレベータの運行制御を行う。 The operation control unit 5a may preset a first threshold value and a second threshold value smaller than the first threshold value. In this case, the operation control unit 5a controls the operation of the elevator from the influence degree calculated by the influence degree calculation unit 5h and each threshold value.

影響度が第１閾値を超える場合は、上記説明と同様であるため省略する。 When the degree of influence exceeds the first threshold value, it is omitted because it is the same as the above description.

運行制御部５ａは、影響度が第１閾値以下の場合であって、第２閾値を超える場合は、第２運行制御によりエレベータの運行を制御する。第２運行制御では、かごを既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させた後に回収階までのエレベータの運行を制御する。かごが回収階に到着すると戸開休止状態とする制御が行われる。 The operation control unit 5a controls the operation of the elevator by the second operation control when the degree of influence is equal to or less than the first threshold value and exceeds the second threshold value. In the second operation control, the operation of the elevator to the collection floor is controlled after the car is made to respond to the existing car call or landing call. When the car arrives at the collection floor, it is controlled to suspend the door opening.

運行制御部５ａは、影響度が第２閾値以下の場合は、第３運行制御によりエレベータの運行を制御する。第３運行制御では、予め設定された時間が経過するまでの間はエレベータの通常時の運行制御を行う。すなわち、既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答しつつ、通常時の運行制御を継続する。当該時間は、運行制御部５ａに設定されている。 When the degree of influence is equal to or less than the second threshold value, the operation control unit 5a controls the operation of the elevator by the third operation control. In the third operation control, the normal operation control of the elevator is performed until a preset time elapses. That is, while responding to the existing car call or landing call, the normal operation control is continued. The time is set in the operation control unit 5a.

予め設定された時間が経過した後は、当該時間が経過した時点で存在する既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させた後に回収階までのエレベータの運行を制御する。かごが回収階に到着すると戸開休止状態とする制御が行われる。なお、予め設定された時間については、任意に設定できるものである。例えば、自律移動体７の管理者がかごに到着するまでの時間等から設定する。 After the preset time has elapsed, the elevator operation to the collection floor is controlled after responding to the existing car call or landing call existing at that time. When the car arrives at the collection floor, it is controlled to suspend the door opening. The preset time can be set arbitrarily. For example, it is set from the time until the administrator of the autonomous mobile body 7 arrives at the car.

また、エレベータ制御装置５は、第２運行制御または第３運行制御の場合に、自律移動体７のかご内における状況に応じて戸開閉時間を制御することができる。図８を用いて詳しく説明する。 Further, the elevator control device 5 can control the door opening / closing time according to the situation in the car of the autonomous mobile body 7 in the case of the second operation control or the third operation control. This will be described in detail with reference to FIG.

図８は、異常が発生した自律移動体７のかご内での配置を示す図である。自律移動体７は、ドア３ｂまでの距離Ｌの位置で停止している。ここで距離Ｌは、エレベータのドア３ｂから自律移動体７までの距離が最短となる直線距離である。 FIG. 8 is a diagram showing the arrangement of the autonomous mobile body 7 in which the abnormality has occurred in the car. The autonomous moving body 7 is stopped at a position of a distance L to the door 3b. Here, the distance L is a straight line distance at which the distance from the elevator door 3b to the autonomous moving body 7 is the shortest.

距離Ｌは、かご内状態取得部５ｇにより取得される。具体的には、距離Ｌは、かごカメラ３ａが撮影した画像から取得する。かご内状態取得部５ｇが取得した距離Ｌに関する情報は、戸開閉制御部５ｂへ送信される。なお、距離Ｌについては、ドア３ｂから自律移動体７の中心位置までの直線距離としてもよい。また、距離Ｌは、かご内に設けた他のセンサーや自律移動体７に設けたセンサー等の情報から取得してもよい。 The distance L is acquired by the in-car state acquisition unit 5g. Specifically, the distance L is acquired from the image taken by the car camera 3a. The information regarding the distance L acquired by the car interior state acquisition unit 5g is transmitted to the door opening / closing control unit 5b. The distance L may be a straight line distance from the door 3b to the center position of the autonomous moving body 7. Further, the distance L may be acquired from information such as another sensor provided in the car or a sensor provided in the autonomous moving body 7.

戸開閉制御部５ｂは、第２運行制御または第３運行制御の場合、すなわち影響度が第１閾値以下の場合であり、かつ距離Ｌが予め設定された距離以下である場合は、戸開閉時間を延長する制御を行う。具体的には、戸開閉制御部５ｂは、かご呼びまたは乗場呼びへの応答時の戸開閉時間をエレベータの通常時の運行制御において設定されている戸開閉時間よりも長くする制御を行う。ここで、かご呼びまたは乗場呼びは、既存のかご呼びまたは乗場呼びだけでなくエレベータの通常時の運行におけるかご呼びまたは乗場呼びも含む。 The door opening / closing control unit 5b has a door opening / closing time when the second operation control or the third operation control is performed, that is, when the degree of influence is equal to or less than the first threshold value and the distance L is equal to or less than a preset distance. Control to extend. Specifically, the door opening / closing control unit 5b controls to make the door opening / closing time when responding to a car call or a landing call longer than the door opening / closing time set in the normal operation control of the elevator. Here, the car call or landing call includes not only the existing car call or landing call but also the car call or landing call in the normal operation of the elevator.

予め設定された距離は、戸開閉制御部５ｂに設定されており、当該距離はかご３の仕様に合わせて任意に設定が可能である。 The preset distance is set in the door opening / closing control unit 5b, and the distance can be arbitrarily set according to the specifications of the car 3.

戸開閉制御部５ｂは、かご内状態取得部から受信した距離Ｌが予め設定した距離以下である場合に、かご呼びまたは乗場呼びへの応答時の戸開閉時間を通常より延長させる。これは、自律移動体７がドア３ｂから所定の距離よりも近い場所に停止していると利用者が乗降する際に自律移動体７が利用者の障害となる可能性があるためである。これにより、エレベータ制御装置５は、自律移動体７がかご内でエレベータ利用者の乗降に障害となる場合であっても適切に乗降時間を確保することができる。なお、戸開閉時間は任意に設定できるものとし、例えば距離Ｌが予め設定された距離以下の場合であって、距離Ｌと予め設定された距離との差分が大きくなるほど戸開閉時間を長時間とするなど、距離Ｌと予め設定された距離の関係に応じて変更するように制御してもよい。 When the distance L received from the car interior state acquisition unit is equal to or less than a preset distance, the door opening / closing control unit 5b extends the door opening / closing time when responding to a car call or a landing call. This is because if the autonomous moving body 7 is stopped at a place closer than a predetermined distance from the door 3b, the autonomous moving body 7 may become an obstacle to the user when the user gets on and off. As a result, the elevator control device 5 can appropriately secure the boarding / alighting time even when the autonomous mobile body 7 interferes with the boarding / alighting of the elevator user in the car. The door opening / closing time can be set arbitrarily. For example, when the distance L is equal to or less than a preset distance, the larger the difference between the distance L and the preset distance, the longer the door opening / closing time. It may be controlled to change according to the relationship between the distance L and the preset distance.

続いて図９のフローチャートによりエレベータ制御装置５の動作を説明する。ここでは、複数の自律移動体７がエレベータと連携しており、ある特定の自律移動体７に異常が発生した場合に基づいて説明する。 Subsequently, the operation of the elevator control device 5 will be described with reference to the flowchart of FIG. Here, a plurality of autonomous mobile bodies 7 are linked to the elevator, and the description will be based on the case where an abnormality occurs in a specific autonomous mobile body 7.

図９のフローチャートにおいて、エレベータが自律移動体連携時の運行制御を行っている場合（ステップＳ５）に自律移動体７に異常が発生し（ステップＳ８）、回収階を決定する（ステップＳ９）までの動作については、実施の形態１と同様であるため説明は省略する。 In the flowchart of FIG. 9, when an abnormality occurs in the autonomous mobile body 7 (step S8) when the elevator is performing operation control at the time of cooperation with the autonomous mobile body (step S5), until the collection floor is determined (step S9). Since the operation of the above is the same as that of the first embodiment, the description thereof will be omitted.

ステップＳ１５では、影響度算出部５ｈは、かご内利用者情報と、自律移動体７のかご内情報に基づいて、エレベータの通常時の運行制御への影響度を算出する。影響度算出部５ｈは、影響度を算出すると運行制御部５ａに影響度を送信する。 In step S15, the influence degree calculation unit 5h calculates the influence degree on the normal operation control of the elevator based on the in-car user information and the in-car information of the autonomous mobile body 7. When the influence degree calculation unit 5h calculates the influence degree, the influence degree calculation unit 5h transmits the influence degree to the operation control unit 5a.

ステップＳ１６では、影響度算出部５ｈから影響度を受信した運行制御部５ａは、影響度が第１閾値を超えるか否か判断する。影響度が第１閾値以下の場合は、ステップＳ２２の動作を行う。ここで影響度が第１閾値を超える場合はステップＳ１７の動作を行う。 In step S16, the operation control unit 5a, which has received the influence degree from the influence degree calculation unit 5h, determines whether or not the influence degree exceeds the first threshold value. If the degree of influence is equal to or less than the first threshold value, the operation of step S22 is performed. Here, when the degree of influence exceeds the first threshold value, the operation of step S17 is performed.

ステップＳ１７では、運行制御部５ａは、第１運行制御によりエレベータの運行を制御する。第１運行制御では、かご３を既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させることなく回収階までのエレベータの運行を制御する。かごが回収階に到着すると戸開休止状態とする制御を行う。 In step S17, the operation control unit 5a controls the operation of the elevator by the first operation control. In the first operation control, the operation of the elevator to the collection floor is controlled without causing the car 3 to respond to the existing car call or landing call. When the car arrives at the collection floor, it is controlled to suspend the door opening.

ステップＳ１８では、運行制御部５ａは、自律移動体７に発生した異常が解除されたか否かを判断し、異常が解除されていない場合はステップＳ１７の動作を行う。異常が解除された場合は、ステップＳ１９の動作を行う。 In step S18, the operation control unit 5a determines whether or not the abnormality generated in the autonomous moving body 7 has been cleared, and if the abnormality has not been cleared, the operation of step S17 is performed. When the abnormality is cleared, the operation of step S19 is performed.

ステップＳ１９では、異常が発生した自律移動体７以外の自律移動体７がエレベータと連携している場合の運行制御を行う。 In step S19, operation control is performed when the autonomous moving body 7 other than the autonomous moving body 7 in which the abnormality has occurred is linked with the elevator.

ステップＳ２０では、自律移動体７のエレベータ利用が終了したかを判断する。自律移動体７のエレベータ利用が継続していると、ステップＳ１９の動作を行う。自律移動体７のエレベータ利用が終了すると、ステップＳ２１の動作を行う。 In step S20, it is determined whether the elevator use of the autonomous mobile body 7 has been completed. If the elevator of the autonomous mobile body 7 continues to be used, the operation of step S19 is performed. When the use of the elevator of the autonomous mobile body 7 is completed, the operation of step S21 is performed.

ステップＳ２１では、エレベータ制御装置５は、通常時の運行制御を行う。以上の流れにより、エレベータ制御装置５の一連の動作が終了する。 In step S21, the elevator control device 5 performs normal operation control. With the above flow, a series of operations of the elevator control device 5 is completed.

続いて、影響度が第１閾値以下の場合について説明する。 Next, a case where the degree of influence is equal to or less than the first threshold value will be described.

ステップＳ２２では、影響度算出部５ｈから影響度を受信した運行制御部５ａは、影響度が第１閾値以下で、かつ第２閾値を超えるか否かを判断する。影響度が第２閾値以下である場合は、ステップＳ２５の動作を行う。ここで影響度が、第１閾値以下で、かつ第２閾値を超える場合はステップＳ２３の動作を行う。 In step S22, the operation control unit 5a, which has received the influence degree from the influence degree calculation unit 5h, determines whether or not the influence degree is equal to or less than the first threshold value and exceeds the second threshold value. If the degree of influence is equal to or less than the second threshold value, the operation of step S25 is performed. Here, when the degree of influence is equal to or less than the first threshold value and exceeds the second threshold value, the operation of step S23 is performed.

ステップＳ２３では、運行制御部５ａは、第２運行制御によりエレベータの運行を制御する。第２の運行制御では、かご３を既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させた後に回収階までのエレベータの運行を制御する。かご３が回収階に到着すると戸開休止状態とする制御を行う。 In step S23, the operation control unit 5a controls the operation of the elevator by the second operation control. In the second operation control, the operation of the elevator to the collection floor is controlled after the car 3 is made to respond to the existing car call or landing call. When the car 3 arrives at the collection floor, the door is put into a dormant state.

ステップＳ２４では、運行制御部５ａは、自律移動体７に発生した異常が解除されたか否かを判断し、異常が解除されていない場合はステップＳ２３の動作を行う。異常が解除された場合は、ステップＳ１９の動作を行う。なお、ステップＳ１９以降の動作については、既に説明した通りであるため省略する。 In step S24, the operation control unit 5a determines whether or not the abnormality generated in the autonomous moving body 7 has been cleared, and if the abnormality has not been cleared, the operation of step S23 is performed. When the abnormality is cleared, the operation of step S19 is performed. The operations after step S19 will be omitted because they have already been described.

続いて、影響度が第２閾値以下の場合について説明する。 Next, a case where the degree of influence is equal to or less than the second threshold value will be described.

ステップＳ２５では、運行制御部５ａは、第３運行制御によりエレベータの運行を制御する。第３運行制御では、予め設定された時間が経過するまでの間はエレベータの通常時の運行制御を行う。予め設定された時間が経過した後は、当該時間が経過した時点で存在する既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させた後に回収階までのエレベータの運行を制御する。かごが回収階に到着すると戸開休止状態とする制御を行う。 In step S25, the operation control unit 5a controls the operation of the elevator by the third operation control. In the third operation control, the normal operation control of the elevator is performed until a preset time elapses. After the preset time has elapsed, the elevator operation to the collection floor is controlled after responding to the existing car call or landing call existing at that time. When the car arrives at the collection floor, it is controlled to suspend the door opening.

ステップＳ２６では、運行制御部５ａは、自律移動体７に発生した異常が解除されたか否かを判断し、異常が解除されていない場合はステップＳ２５の動作を行う。異常が解除された場合は、ステップＳ１９の動作を行う。なお、ステップＳ１９以降の動作については、既に説明した通りであるため省略する。 In step S26, the operation control unit 5a determines whether or not the abnormality generated in the autonomous moving body 7 has been cleared, and if the abnormality has not been cleared, the operation of step S25 is performed. When the abnormality is cleared, the operation of step S19 is performed. The operations after step S19 will be omitted because they have already been described.

実施の形態２によるエレベータ制御装置５では、影響度算出部５ｈにより影響度を算出し、算出された影響度に基づいて、回収階までのエレベータの運行を制御するように構成されている。これにより、エレベータ制御装置５は、影響度に応じて適切なエレベータの運行制御を行うことができる。 The elevator control device 5 according to the second embodiment is configured to calculate the degree of influence by the influence degree calculation unit 5h and control the operation of the elevator to the collection floor based on the calculated degree of influence. As a result, the elevator control device 5 can appropriately control the operation of the elevator according to the degree of influence.

また、エレベータ制御装置５は、影響度算出部５ｈにより影響度を算出し、算出された影響度と閾値との関係に応じて、エレベータの運行制御を行うように構成されている。これにより、エレベータ制御装置５は、自律移動体７に発生した異常に応じて効率的にエレベータの運行を行うことができる。 Further, the elevator control device 5 is configured to calculate the degree of influence by the degree of influence calculation unit 5h and control the operation of the elevator according to the relationship between the calculated degree of influence and the threshold value. As a result, the elevator control device 5 can efficiently operate the elevator in response to the abnormality generated in the autonomous mobile body 7.

また、エレベータ制御装置５は、影響度が第１閾値以下の場合であり、かつエレベータのドア３ｂから自律移動体７までの距離が予め設定された距離以下である場合は、戸開閉制御部５ｂが戸開閉時間を延長する制御するように構成されている。これにより、自律移動体７がかご内でエレベータ利用者の乗降に障害となる場合であっても適切に乗降時間を確保することができる。 Further, the elevator control device 5 has a door opening / closing control unit 5b when the degree of influence is equal to or less than the first threshold value and the distance from the elevator door 3b to the autonomous moving body 7 is equal to or less than a preset distance. Is configured to control to extend the door opening and closing time. As a result, even if the autonomous mobile body 7 interferes with the boarding / alighting of the elevator user in the car, the boarding / alighting time can be appropriately secured.

続いて、図１０Ａ〜図１０Ｄを用いて、エレベータ制御装置５と自律移動体制御装置８との例を説明する。図１０Ａ〜図１０Ｂは実施の形態１におけるエレベータ制御装置５のハードウェア構成図であり、図１０Ｃ〜図１０Ｄはと自律移動体制御装置８のハードウェア構成図である。なお、エレベータ制御装置５と自律移動体制御装置８のハードウェア構成は実施の形態２においても同様である。 Subsequently, an example of the elevator control device 5 and the autonomous mobile control device 8 will be described with reference to FIGS. 10A to 10D. 10A to 10B are hardware configuration diagrams of the elevator control device 5 according to the first embodiment, and FIGS. 10C to 10D are hardware configuration diagrams of the and autonomous mobile control device 8. The hardware configuration of the elevator control device 5 and the autonomous mobile control device 8 is the same in the second embodiment.

エレベータ制御装置５の各機能は、処理回路により実現し得る。図１０Ａのように例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１２ａと少なくとも１つのメモリ１２ｂとを備える。また、図１０Ｂのように例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア１１を備える。 Each function of the elevator control device 5 can be realized by a processing circuit. As shown in FIG. 10A, for example, the processing circuit includes at least one processor 12a and at least one memory 12b. Further, as shown in FIG. 10B, for example, the processing circuit includes at least one dedicated hardware 11.

処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１２ａと少なくとも１つのメモリ１２ｂとを備える場合、エレベータ制御装置５の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１２ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１２ａは、少なくとも１つのメモリ１２ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、エレベータ制御装置５の機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１２ａは、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１２ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。 When the processing circuit includes at least one processor 12a and at least one memory 12b, each function of the elevator control device 5 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware. At least one of the software and firmware is written as a program. At least one of the software and firmware is stored in at least one memory 12b. At least one processor 12a realizes the function of the elevator control device 5 by reading and executing a program stored in at least one memory 12b. At least one processor 12a is also referred to as a CPU (Central Processing Unit), a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, and a DSP. For example, at least one memory 12b is a non-volatile or volatile semiconductor memory such as RAM, ROM, flash memory, EPROM, EEPROM, magnetic disk, flexible disk, optical disk, compact disk, mini disk, DVD or the like.

処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア１１を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、エレベータ制御装置５の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、エレベータ制御装置５の各機能は、まとめて処理回路で実現される。 If the processing circuit comprises at least one dedicated hardware 11, the processing circuit may be implemented, for example, as a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or a combination thereof. NS. For example, each function of the elevator control device 5 is realized by a processing circuit. For example, each function of the elevator control device 5 is collectively realized by a processing circuit.

エレベータ制御装置５の各機能について、一部を専用のハードウェア１１で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。 For each function of the elevator control device 5, a part may be realized by the dedicated hardware 11, and the other part may be realized by software or firmware.

このように、処理回路は、ハードウェア１１、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせでエレベータ制御装置５の各機能を実現する。 In this way, the processing circuit realizes each function of the elevator control device 5 by hardware 11, software, firmware, or a combination thereof.

自律移動体制御装置８の各機能は、処理回路により実現し得る。図１０Ｃのように例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１４ａと少なくとも１つのメモリ１４ｂとを備える。また、図１０Ｄのように例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア１３を備える。 Each function of the autonomous mobile control device 8 can be realized by a processing circuit. As shown in FIG. 10C, for example, the processing circuit includes at least one processor 14a and at least one memory 14b. Further, as shown in FIG. 10D, for example, the processing circuit includes at least one dedicated hardware 13.

処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１４ａと少なくとも１つのメモリ１４ｂとを備える場合、自律移動体制御装置８の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１４ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１４ａは、少なくとも１つのメモリ１４ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、自律移動体制御装置８の機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１４ａは、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１４ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。 When the processing circuit includes at least one processor 14a and at least one memory 14b, each function of the autonomous mobile controller 8 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware. At least one of the software and firmware is written as a program. At least one of the software and firmware is stored in at least one memory 14b. At least one processor 14a realizes the function of the autonomous mobile control device 8 by reading and executing a program stored in at least one memory 14b. At least one processor 14a is also referred to as a CPU (Central Processing Unit), a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, and a DSP. For example, at least one memory 14b is a non-volatile or volatile semiconductor memory such as RAM, ROM, flash memory, EPROM, EEPROM, magnetic disk, flexible disk, optical disk, compact disk, mini disk, DVD or the like.

処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア１３を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、自律移動体制御装置８の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、自律移動体制御装置８の各機能は、まとめて処理回路で実現される。 If the processing circuit comprises at least one dedicated hardware 13, the processing circuit may be implemented, for example, as a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or a combination thereof. NS. For example, each function of the autonomous mobile control device 8 is realized by a processing circuit. For example, each function of the autonomous mobile control device 8 is collectively realized by a processing circuit.

自律移動体制御装置８の各機能について、一部を専用のハードウェア１３で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。 For each function of the autonomous mobile control device 8, a part may be realized by the dedicated hardware 13 and the other part may be realized by software or firmware.

このように、処理回路は、ハードウェア１３、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで自律移動体制御装置８の各機能を実現する。 In this way, the processing circuit realizes each function of the autonomous mobile control device 8 by hardware 13, software, firmware, or a combination thereof.

以上本開示の実施の形態について説明したが、本開示のエレベータ制御装置およびエレベータシステムは、実施の形態１および２で説明した形態には限られず、本開示の内容の一部を示すものである。本開示のエレベータ制御装置およびエレベータシステムは、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、適宜、組み合わせたり、構成の一部を省略、変更することも可能である。 Although the embodiments of the present disclosure have been described above, the elevator control device and the elevator system of the present disclosure are not limited to the embodiments described in the first and second embodiments, and show a part of the contents of the present disclosure. .. The elevator control device and elevator system of the present disclosure can be combined with other known technologies, and may be combined, or a part of the configuration may be omitted or changed as appropriate without departing from the gist of the present disclosure. Is also possible.

１ 昇降路、 ２ 乗場、 ３ かご、 ４ 機械室、 ５ エレベータ制御装置、 ５ａ 運行制御部、 ５ｂ 戸開閉制御部、 ５ｃ 自律移動体認証部、 ５ｄ 異常判定部、 ５ｅ 回収階決定部、 ５ｆ 通知部、 ５ｇ かご内状態取得部、 ５ｈ 影響度算出部、 ６ 巻上機、 ７ 自律移動体、 ８ 自律移動体制御装置、 ８ａ 移動制御部、 ８ｂ 認証情報送信部、 ８ｃ 異常情報送信部、 ８ｄ 通信部、 ９ ロープ、 １０ 釣合おもり、 １１ ハードウェア、 １２ａ プロセッサ、 １２ｂ メモリ、 １３ ハードウェア、 １４ａ プロセッサ、 １４ｂ メモリ、 １００ エレベータシステム 1 hoistway, 2 landing, 3 car, 4 machine room, 5 elevator control device, 5a operation control unit, 5b door opening / closing control unit, 5c autonomous moving object authentication unit, 5d abnormality determination unit, 5e collection floor determination unit, 5f notification Unit, 5g Car status acquisition unit, 5h Impact calculation unit, 6 hoisting machine, 7 autonomous mobile unit, 8 autonomous mobile unit control device, 8a movement control unit, 8b authentication information transmission unit, 8c abnormality information transmission unit, 8d Communication unit, 9 ropes, 10 balanced weights, 11 hardware, 12a processor, 12b memory, 13 hardware, 14a processor, 14b memory, 100 elevator system

Claims (8)

自律移動体の呼びに応じて運行を行うエレベータにおいてエレベータのかご内で前記自律移動体に異常が発生し動作ができなくなった場合に、前記自律移動体の異常情報に基づいて異常を判定する異常判定部と、
前記異常判定部が判定した前記異常情報に基づいて前記自律移動体を回収する回収階を決定する回収階決定部と、
前記回収階決定部が決定した回収階に基づいて当該回収階へのエレベータの運行を制御する運行制御部と、を備えるエレベータ制御装置。 An abnormality that determines an abnormality based on the abnormality information of the autonomous moving body when an abnormality occurs in the elevator car and the autonomous moving body cannot operate in an elevator that operates in response to a call of the autonomous moving body. Judgment unit and
A collection floor determination unit that determines a collection floor for collecting the autonomous mobile body based on the abnormality information determined by the abnormality determination unit, and a collection floor determination unit.
An elevator control device including an operation control unit that controls the operation of an elevator to the collection floor based on the collection floor determined by the collection floor determination unit. 前記回収階決定部は、前記異常情報に含まれる異常原因情報と、当該異常原因情報に対応する回収階情報とに基づいて前記回収階を決定する請求項１に記載のエレベータ制御装置。 The elevator control device according to claim 1, wherein the collection floor determination unit determines the collection floor based on the abnormality cause information included in the abnormality information and the collection floor information corresponding to the abnormality cause information. 前記回収階決定部は、前記自律移動体から受信した機能種別情報と、前記異常原因情報と、当該機能種別情報および当該異常原因情報に対応する回収階情報に基づいて前記回収階を決定する請求項２に記載のエレベータ制御装置。 The collection floor determination unit determines the collection floor based on the function type information received from the autonomous mobile body, the abnormality cause information, the function type information, and the collection floor information corresponding to the abnormality cause information. Item 2. The elevator control device according to item 2. 前記エレベータかご内の利用者の状況に関するかご内利用者情報を取得するかご内状態取得部と、
前記エレベータの通常時の運行制御への影響度を算出する影響度算出部と、
をさらに備え、
前記影響度算出部は、前記かご内利用者情報と、前記自律移動体のかご内情報とに基づいて前記影響度を算出し、
前記運行制御部は、前記影響度算出部が算出した前記影響度に基づいて前記回収階までの前記エレベータの運行を制御する請求項１から３の何れか１項に記載のエレベータ制御装置。 The in-car status acquisition unit that acquires in-car user information regarding the status of users in the elevator car, and
An impact calculation unit that calculates the impact of the elevator on normal operation control,
With more
The influence degree calculation unit calculates the influence degree based on the user information in the car and the car information of the autonomous mobile body.
The elevator control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the operation control unit controls the operation of the elevator to the collection floor based on the influence degree calculated by the influence degree calculation unit. 前記運行制御部は、
前記影響度が第１閾値を超える場合は、既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答することなく前記回収階までの前記エレベータの運行を制御し、
前記影響度が前記第１閾値以下の場合は、既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させた後に前記回収階までの前記エレベータの運行を制御する請求項４に記載のエレベータ制御装置。 The operation control unit
When the degree of influence exceeds the first threshold value, the operation of the elevator to the collection floor is controlled without responding to the existing car call or landing call.
The elevator control device according to claim 4, wherein when the degree of influence is equal to or less than the first threshold value, the elevator controls the operation of the elevator to the collection floor after responding to an existing car call or landing call. 前記運行制御部は、
前記影響度が前記第１閾値以下の場合であって、前記第１閾値よりも小さい第２閾値を超える場合は、既存のかご呼びに応答させた後に前記回収階までの前記エレベータの運行を制御し、
前記影響度が前記第２閾値以下の場合は、予め設定した時間が経過するまでの間は前記エレベータの通常時の運行制御を行い、前記予め設定した時間の経過した後は、既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させた後に前記回収階までの前記エレベータの運行を制御する請求項５に記載のエレベータ制御装置。 The operation control unit
When the degree of influence is equal to or less than the first threshold value and exceeds the second threshold value smaller than the first threshold value, the operation of the elevator to the collection floor is controlled after responding to the existing car call. death,
When the degree of influence is equal to or less than the second threshold value, the normal operation control of the elevator is performed until the preset time elapses, and after the elapse of the preset time, the existing car is called. Alternatively, the elevator control device according to claim 5, which controls the operation of the elevator to the collection floor after responding to a landing call. 前記エレベータのドアの開閉を制御する戸開閉制御部をさらに備え、
前記戸開閉制御部は、前記影響度が前記第１閾値以下の場合であり、かつ前記エレベータのドアから前記自律移動体までの距離が予め設定した距離以下である場合は、かご呼びまたは乗場呼びへの応答時の戸開閉時間を前記エレベータの通常時の運行制御において設定されている戸開閉時間よりも長くする請求項５または６に記載のエレベータ制御装置。 A door opening / closing control unit for controlling the opening / closing of the elevator door is further provided.
When the degree of influence is equal to or less than the first threshold value and the distance from the elevator door to the autonomous moving body is equal to or less than a preset distance, the door opening / closing control unit calls a car or a landing. The elevator control device according to claim 5 or 6, wherein the door opening / closing time at the time of responding to is made longer than the door opening / closing time set in the normal operation control of the elevator. 自律的にエレベータの呼びを行い当該エレベータの呼びに応じたエレベータに乗車する自律移動体と、
前記自律移動体の呼びに応じて運行を行うエレベータと、を備えるエレベータシステムであって、
前記エレベータは、
前記エレベータのかご内で前記自律移動体に異常が発生し動作ができなくなった場合に、前記自律移動体の異常情報に基づいて異常を判定する異常判定部と、
前記異常判定部が判定した前記異常情報に基づいて前記自律移動体を回収する回収階を決定する回収階決定部と、
前記回収階決定部が決定した回収階に基づいて当該回収階への前記エレベータの運行を制御する運行制御部と、を備えるエレベータ制御装置を備える、エレベータシステム。 An autonomous mobile body that autonomously calls an elevator and gets on the elevator in response to the call of the elevator.
An elevator system including an elevator that operates in response to the call of the autonomous mobile body.
The elevator
An abnormality determination unit that determines an abnormality based on the abnormality information of the autonomous moving body when an abnormality occurs in the autonomous moving body in the elevator car and the operation becomes impossible.
A collection floor determination unit that determines a collection floor for collecting the autonomous mobile body based on the abnormality information determined by the abnormality determination unit, and a collection floor determination unit.
An elevator system including an elevator control device including an operation control unit that controls the operation of the elevator to the collection floor based on the collection floor determined by the collection floor determination unit.
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