JP6930637B1 - Elevator controller and elevator system - Google Patents
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Abstract
【課題】自律移動体とエレベータとが連携するシステムにおいて、かご内で自律移動体に異常が発生した場合に、自律移動体の利用効率の低下を抑制するエレベータ制御装置を提供すること。【解決手段】自律移動体7の異常情報に基づいて異常を判定する異常判定部と、異常判定部が判定した異常情報に基づいて自律移動体7を回収する回収階を決定する回収階決定部と、回収階決定部が決定した回収階に基づいて当該回収階へのエレベータの運行を制御する運行制御部と、を備えた。【選択図】図1PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an elevator control device for suppressing a decrease in utilization efficiency of an autonomous mobile body when an abnormality occurs in the autonomous mobile body in a system in which the autonomous mobile body and an elevator are linked. SOLUTION: An abnormality determination unit that determines an abnormality based on an abnormality information of an autonomous moving body 7 and a collection floor determination unit that determines a collection floor for collecting an autonomous moving body 7 based on the abnormality information determined by the abnormality determination unit. And an operation control unit that controls the operation of the elevator to the collection floor based on the collection floor determined by the collection floor determination unit. [Selection diagram] Fig. 1
Description
本開示は、エレベータ制御装置およびエレベータシステムに関する。 The present disclosure relates to elevator controls and elevator systems.
近年、自律して走行するロボット等の自律移動体の開発が進められている。自律移動体は、建物内での荷物の運搬や、清掃などの作業を行うことによって、人的負担の軽減に寄与することができる。このような自律移動体がエレベータを使用して建物内の異なる階に移動できるように自律移動体とエレベータとを連携して運転させるシステムが知られている(例えば、下記の特許文献1参照)。
In recent years, the development of autonomous mobile bodies such as robots that travel autonomously has been promoted. The autonomous moving body can contribute to the reduction of the human burden by carrying out the work such as carrying luggage and cleaning in the building. A system is known in which an autonomous mobile body and an elevator are operated in cooperation with each other so that such an autonomous mobile body can move to different floors in a building by using an elevator (see, for example,
自律移動体とエレベータとが連携するシステムにおいては、自律移動体に異常が発生する可能性がある。自律移動体に何らかの異常が発生した場合、自律移動体の異常を処置することで再び自律移動体を稼働し、自律移動体をエレベータと連携させる必要がある。例えば、エレベータかご(以下、単にかごと呼ぶ)内で自律移動体に異常が発生した場合に、自律移動体の利用効率の低下を抑制するために、自律移動体の異常の内容に応じて異常を処置する階を設定し、エレベータの運行を制御するという運用も考えられる。 In a system in which an autonomous mobile body and an elevator are linked, an abnormality may occur in the autonomous mobile body. When some abnormality occurs in the autonomous moving body, it is necessary to operate the autonomous moving body again by treating the abnormality of the autonomous moving body and to link the autonomous moving body with the elevator. For example, when an abnormality occurs in an autonomous mobile body in an elevator car (hereinafter, simply referred to as a cage), in order to suppress a decrease in utilization efficiency of the autonomous mobile body, an abnormality is made according to the content of the abnormality of the autonomous mobile body. It is also conceivable to set a floor to treat the elevator and control the operation of the elevator.
しかしながら、特許文献1に記載されたシステムでは、自律移動体に異常が発生した場合は、一律に管理者がいる階に運行させるため、異常原因によって管理者が異なる階に待機している場合には異常を処置するまで時間がかかることとなる。その結果、自律移動体の利用効率が低下し、利用者の利便性が悪化するという課題があった。
However, in the system described in
本開示は、上記に鑑みてなされたものであり、かご内で自律移動体に異常が発生した場合に、自律移動体の利用効率の低下を抑制するエレベータ制御装置を提供することを目的とする。 The present disclosure has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide an elevator control device that suppresses a decrease in utilization efficiency of an autonomous mobile body when an abnormality occurs in the autonomous mobile body in the car. ..
本開示に係るエレベータ制御装置は、自律移動体の呼びに応じて運行を行うエレベータにおいてエレベータかご内で自律移動体に異常が発生し動作ができなくなった場合に、自律移動体の異常情報に基づいて異常を判定する異常判定部と、異常判定部が判定した異常情報に基づいて自律移動体を回収する回収階を決定する回収階決定部と、回収階決定部が決定した回収階に基づいて当該回収階へのエレベータの運行を制御する運行制御部と、を備えたものである。 The elevator control device according to the present disclosure is based on the abnormality information of the autonomous moving body when an abnormality occurs in the autonomous moving body in the elevator car and the elevator operates in response to the call of the autonomous moving body and cannot operate. Based on the abnormality determination unit that determines the abnormality, the collection floor determination unit that determines the collection floor for collecting the autonomous moving object based on the abnormality information determined by the abnormality determination unit, and the collection floor determined by the collection floor determination unit. It is equipped with an operation control unit that controls the operation of the elevator to the collection floor.
本開示に係るエレベータ制御装置は、かご内で自律移動体に異常が発生した場合に、自律移動体の利用効率の低下を抑制することできるという効果を奏する。 The elevator control device according to the present disclosure has an effect that it is possible to suppress a decrease in utilization efficiency of the autonomous mobile body when an abnormality occurs in the autonomous mobile body in the car.
以下に、本開示の実施の形態について添付の図面を用いて説明する。各図では、同一又は相当する部分に同一の符号を付している。重複する説明は、適宜簡略化あるいは省略する。なお、以下に説明される実施の形態により本開示が限定されるものではない。また、以下に示す図面においては、各構成要素の縮尺が現実とは異なる場合がある。 Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described with reference to the accompanying drawings. In each figure, the same or corresponding parts are designated by the same reference numerals. Overlapping description will be simplified or omitted as appropriate. The present disclosure is not limited to the embodiments described below. Further, in the drawings shown below, the scale of each component may differ from the actual scale.
実施の形態1.
実施の形態1に係るエレベータ制御装置についてエレベータシステムに基づいて以下説明する。
The elevator control device according to the first embodiment will be described below based on the elevator system.
図1は、実施の形態1のエレベータ制御装置が適用されるエレベータシステムの構成図である。 FIG. 1 is a configuration diagram of an elevator system to which the elevator control device of the first embodiment is applied.
図1のエレベータシステム100は、エレベータ制御装置5を備えるエレベータと、エレベータと連携して動作する自律移動体7とから構成される。自律移動体7と連携するエレベータとは、エレベータが自律移動体7の呼びに応じて運行を行うエレベータである。なお、当該エレベータシステム100において、自律移動体7は、エレベータの利用者である乗客とともにエレベータを利用することができる。また、自律移動体7は少なくとも1台がエレベータと連携されるが、2台以上の自律移動体7をエレベータと連携させてもよい。
The
建築物に設けられるエレベータについて説明する。昇降路1は、建築物の各階を貫いて設けられる。複数の乗場2の各々は、建築物の各階に設けられる。少なくとも1つのかご3は、昇降路1の内部に設けられる。機械室4は、昇降路1の上方に設けられる。エレベータ制御装置5は、機械室4に設けられる。また、機械室4には、巻上機6が設けられる。なお、機械室4は設けなくてもよい。この場合、例えば、エレベータ制御装置5は昇降路1内に設けられる。
The elevator installed in the building will be described. The
エレベータは、かご3と、エレベータ制御装置5と、巻上機6と、かご3を吊り下げるロープ9と、ロープ9を介してかご3と接続される釣合おもり10とを備える。また、かご3にはかごカメラ3aが設けられている。
The elevator includes a
自律移動体7は、人が操作せずとも自律移動し得る機械装置である。自律移動体7は、エレベータと連携して動作することができる。また、自律移動体7は、エレベータと連携し、自律的にエレベータの呼びを行い、当該呼びに応じたエレベータに乗車することができる。ここで、エレベータの呼びとは、かご呼びまたは乗場呼びである。かご呼びは、かご内で行われるエレベータの呼びであり、行先階に対応した情報である。また、乗場呼びは、乗場2で行われるエレベータの呼びであり、かご3の出発階とかご3の上下方向の内希望の進行方向に対応した情報である。例えば、自律移動体7は、物を運搬する運搬ロボットである。自律移動体7には、自律移動体制御装置8が備えられる。自律移動体制御装置8は、自律移動体7の制御を行う。なお、自律移動体制御装置8は、自律移動体7と離れた場所に設けられ、自律移動体7の動作を遠隔から制御するようにしてもよい。
The autonomous
エレベータ制御装置5は、エレベータの動作を制御する。例えば、エレベータ制御装置5は、エレベータのかご呼びに基づいてかご3の動作を制御する。また、エレベータ制御装置5は、利用者または自律移動体7の乗場呼びに基づいてかご3の動作を制御する。また、エレベータ制御装置5は、かご3の戸開閉動作を制御する。また、エレベータ制御装置5は、巻上機6のモータを制御することにより巻上機6を動作させてロープ9の巻き取りまたは巻き戻しを行い、かご3を鉛直方向に上下させることができる。
The
続いて図2を用いて、エレベータ制御装置5と自律移動体制御装置8の構成について説明する。エレベータ制御装置5は、運行制御部5aと、戸開閉制御部5bと、自律移動体認証部5cと、異常判定部5dと、回収階決定部5eと、通知部5fとを備える。
Subsequently, the configuration of the
運行制御部5aは、エレベータの運行を制御する。また、運行制御部5aは、エレベータの運行に際して、かごの大きさとかごの最大積載量に関する情報を含むかご情報を記憶している。
The
かごの大きさは、かごの幅、奥行き、高さに関する情報である。また、かごには積載できる最大積載量が定められている。かごの大きさとかごの最大積載量はエレベータの仕様により定まる情報である。なお、これら情報は、運行制御部5a以外に記憶するようにしてもよい。
The size of the car is information about the width, depth, and height of the car. In addition, the maximum load capacity that can be loaded in the car is set. The size of the car and the maximum load capacity of the car are information determined by the specifications of the elevator. In addition, these information may be stored in other than the
戸開閉制御部5bは、エレベータのドアの開閉を制御する。例えば、戸開閉制御部5bは、かごが呼び登録された階に到着するとドアを開き、一定時間戸開状態を維持する。また、戸開閉制御部5bは、戸開状態から一定時間経過するとドアを閉じる。
The door opening /
自律移動体認証部5cは、自律移動体7を認証する。自律移動体7は、自律移動体認証部5cにより認証されることでエレベータと連携することができる。自律移動体7は、自律移動体認証部5cにより認証されないとエレベータと連携できず、エレベータを利用することができない。
The autonomous mobile
自律移動体7は、エレベータを利用する際、エレベータに認証を受けるため認証情報を自律移動体認証部5cに送信する。自律移動体認証部5cは、自律移動体7から受信する認証情報に基づいて自律移動体7を認証する。認証情報は、自律移動体7固有の識別情報の他、自律移動体7の大きさ、重量、機能種別に関する情報を含む。また、自律移動体認証部5cは、自律移動体7を認証すると、認証情報を回収階決定部5eに送信する。回収階決定部5eの詳細は後ほど説明する。
When using the elevator, the autonomous mobile 7 transmits authentication information to the autonomous
異常判定部5dは、自律移動体7がエレベータの利用時に異常が発生したか否かを判定する。具体的には、異常判定部5dは、かご内で自律移動体7に異常が発生し動作できなくなった場合に、自律移動体7の異常情報に基づいて異常を判定する。
The
自律移動体7の異常情報には、自律移動体7の異常原因に関する異常原因情報が含まれる。なお、異常判定部5dは、かごカメラ3aにより撮影した画像からかご内における自律移動体7の位置を示す異常位置情報を異常情報に含めてもよい。
The abnormality information of the autonomous
異常判定部5dは、具体的には、異常情報に含まれる異常原因情報や異常位置情報から自律移動体7がかご内で動作ができなくなっていると判断し、自律移動体7に異常が発生したことを判定する。異常判定部5dは、自律移動体7に異常が発生したと判定すると、異常情報を回収階決定部5eに送信する。
Specifically, the
なお、自律移動体7に異常が発生した場合に、自律移動体7は異常判定部5dに異常情報を送信し、異常判定部5dは自律移動体7からの異常情報を受信する。また、自律移動体7と異常判定部5d間の通信異常により自律移動体7が異常情報を異常判定部5dに送信できないことが想定される。このような場合は、異常判定部5dが、エレベータと連携している自律移動体7に対して定期的に通信を行うようにし、自律移動体からの応答がなく自律移動体7と通信ができない場合は自律移動体7に異常が発生したと判定してもよい。また、異常判定部5dは、自律移動体7と通信ができない場合に、通信異常があるという情報と、かごカメラ3aからの自律移動体7の位置情報と併せて自律移動体7の異常情報とし、異常判定部5dはこれに基づき自律移動体7に異常が発生したと判定してもよい。
When an abnormality occurs in the autonomous moving
かご内で自律移動体7に異常が発生すると、自律移動体7が正常に動作可能となるよう自律移動体7に発生した異常を処置して正常な状態に戻す必要がある。そのためには、異常発生した自律移動体7を回収する必要がある。回収階決定部5eは、自律移動体7に異常が発生した場合に自律移動体7の回収に適した回収階を決定する。例えば、回収階は、自律移動体7の管理者が待機している階である。回収階決定部5eは、異常判定部5dが判定した異常情報に基づいて自律移動体7を回収する回収階を決定する。
When an abnormality occurs in the autonomous moving
回収階決定部5eは、回収階を決定すると、回収階に関する情報を運行制御部5aに送信する。運行制御部5aは、回収階決定部5eが決定した回収階に基づいて当該回収階へのエレベータの運行を制御する。すなわち、運行制御部5aは、異常が発生した自律移動体7が乗車しているかごを回収階まで運行させる。これにより、異常情報に対応する回収階に自律移動体7を運搬することができるので、自律移動体7の利用効率の低下を抑制することができる。
When the collection
当該かご3が回収階に到着すると、運行制御部5aは運行が完了したことを戸開閉制御部5bに送信する。戸開閉制御部5bは運行が完了したことを受信すると、エレベータのドアを制御し、戸開休止状態とする。
When the
通知部5fは、かご3が回収階に到着すると自律移動体7を回収するための運行が完了したことを通知する。具体的には、通知部5fは、運行制御部5aから運行が完了したことを受信すると、運行が完了したことを回収階の管理者が待機している管理室に通知する。当該通知により管理者は、自律移動体7が回収階に到着したことを認識することができる。回収階に対応する異常情報が複数ある場合は、通知部5fは、運行が完了したことに加えて異常情報を併せてするようにしてもよい。なお、通知部5fによる通知はこの方法に限られず、管理者が有する携帯端末に通知するようにしてもよい。
When the
図3は、自律移動体7の機能種別情報と、異常原因に関する異常原因情報と、回収階に関する回収階情報を示す図である。図3を用いて回収階決定部5eについてさらに詳細に説明する。
FIG. 3 is a diagram showing function type information of the autonomous
図3において機能種別情報は、自律移動体7の機能種別に関する情報である。自律移動体7の機能により、運搬機能、清掃機能、案内機能に分類している。機能種別情報は認証情報に含まれる情報である。なお、自律移動体7の機能種別はこれらに限られず、警備機能などでもよい。認証情報は、自律移動体認証部5cが自律移動体7から受信する。自律移動体認証部5cは、自律移動体7を認証すると認証情報を回収階決定部5eに送信する。
In FIG. 3, the function type information is information regarding the function type of the autonomous
異常原因情報は、自律移動体7に発生した異常の原因を示すものであり、バッテリー切れ、機器故障に分類している。なお、通信障害等その他の異常原因を含めても良い。
The abnormality cause information indicates the cause of the abnormality that has occurred in the autonomous
回収階情報は、自律移動体7の異常原因に対応して定められる、自律移動体7を回収する回収階に関する情報である。
The collection floor information is information on the collection floor for collecting the autonomous
回収階決定部5eは、異常判定部5dから受信した異常原因情報と当該異常原因情報に対応する回収階情報とに基づいて回収階を決定する。これにより、異常原因に対応する回収階に自律移動体7を運搬することができるので、自律移動体7の異常を適切に処置することができる。また、異常原因情報と当該異常原因情報に対応する回収階情報に加えて、自律移動体7から受信した機能種別情報を用いて回収階を決定してもよい。これにより、機能種別情報と異常原因情報に対応する回収階に自律移動体7を運搬することができるので、自律移動体7の利用効率の低下を更に抑制することができる。
The collection
回収階決定部5eは、例えば、運搬機能を有する自律移動体7に異常が発生し、その異常の原因がバッテリー切れの場合、バッテリー切れを処置するためのバッテリー充電階(10階)を回収階と決定する。また、清掃機能を有する自律移動体7に発生した異常原因が機器故障の場合、回収階決定部5eは、清掃機能に関する機器故障を管理する清掃機能管理者が待機している階(15階)を回収階と決定する。
For example, when an abnormality occurs in the autonomous
なお、回収階は、バッテリー充電階や管理者階に限られない。例えば、自律移動体7に発生した異常原因に対応する管理者が管理者階にいない場合、エレベータ制御装置5が、管理者が携帯する携帯端末等と無線通信することにより管理者が存在する階に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて回収階を決定するようにしてもよい。
The collection floor is not limited to the battery charging floor and the administrator floor. For example, when the administrator corresponding to the cause of the abnormality occurring in the autonomous
回収階決定部5eは、図3に示すように機能種別情報と異常原因情報に対応する回収階情報を記憶している。なお、回収階情報は回収階決定部5e以外に記憶するようにしてもよい。
As shown in FIG. 3, the collection
以上のように、回収階決定部5eは、自律移動体7から受信した機能種別情報と異常原因情報と当該機能種別情報および当該異常原因情報に対応する回収階情報とに基づいて回収階を決定してもよい。これにより、機能種別情報と異常原因情報に対応する回収階に自律移動体7を運搬することができるので、自律移動体7の機能種別と異常原因に応じた処置を効率的に行うことができる。
As described above, the collection
続いて、再び図2を用いて自律移動体制御装置8について説明する。自律移動体制御装置8は、移動制御部8aと、認証情報送信部8bと、異常情報送信部8cと、通信部8dとを備える。
Subsequently, the autonomous
移動制御部8aは、自律移動体7の移動を制御する。移動制御部8aは、自律移動体7がある地点からある目的地まで移動を行う際の動作を制御する。例えば、移動制御部8aは、自律移動体7の駆動装置を制御することで動作を制御する。自律移動体7は、移動制御部8aの制御に従って建物内の移動を行う。
The
認証情報送信部8bは、エレベータ制御装置5に自律移動体7の認証情報を送信する。自律移動体7は、エレベータとの連携を行う際にエレベータ制御装置5から認証を受ける必要がある。
The authentication
異常情報送信部8cは、自律移動体7に異常が発生した場合、異常情報をエレベータ制御装置5に送信する。具体的には、異常情報送信部8cは、異常情報を異常判定部5dに送信する。異常情報には、自律移動体7の異常原因に関する異常原因情報が含まれる。
When an abnormality occurs in the autonomous
通信部8dは、エレベータ制御装置5と情報の送受信を行う。例えば、通信部8dは、自律移動体制御装置8からエレベータ制御装置5に送信される自律移動体7の認証情報や異常情報の送信を行う。また、通信部8dは、エレベータ制御装置5から自律移動体制御装置8に送信される自律移動体7の認証結果や異常判定部5dの判定結果を受信する。
The
続いて、図4および図5を用いて実施の形態1のエレベータシステム100に基づいてエレベータ制御装置5の動作について説明する。図4は、自律移動体7と連携するエレベータ制御装置5の動作の流れを示すフローチャートである。図5は、自律移動体7に異常が発生した際のエレベータ制御装置5の動作の流れを示すフローチャートである。
Subsequently, the operation of the
まず、図4のフローチャートによりエレベータ制御装置5の動作を説明する。
First, the operation of the
ステップS1では、エレベータ制御装置5は、エレベータの通常時の運行制御を行う。具体的には、運行制御部5aは、利用者の呼びに対してエレベータの運行を行う。
In step S1, the
ステップS2では、エレベータ制御装置5は、自律移動体7から認証情報を受信したかどうかを判定する。ステップS2で自律移動体7の認証情報を受信していない場合は、ステップS1の動作を行う。
In step S2, the
ステップS2では、エレベータ制御装置5が自律移動体7から認証情報を受信すると、ステップS3の動作を行う。自律移動体7からの認証情報は自律移動体認証部5cが受信する。
In step S2, when the
ステップS3では、自律移動体7の認証情報を自律移動体認証部5cが認証する。ステップS4において、認証情報が認証されるとステップS5の動作を行う。ここで、認証情報が認証された認証結果は、エレベータ制御装置5から自律移動体7に送信される。また、ステップS4において、認証情報が認証されない場合は、ステップS1の動作を行う。
In step S3, the autonomous mobile
ステップS5では、エレベータ制御装置5から認証結果を受信した自律移動体7がエレベータと連携し、自律移動体連携時の運行制御を行う。
In step S5, the autonomous
ステップS6では、自律移動体7のエレベータ利用が終了したかを判断する。自律移動体7のエレベータ利用が継続していると、ステップS5の動作を行う。自律移動体7のエレベータ利用が終了すると、ステップS7の動作を行う。
In step S6, it is determined whether the elevator use of the autonomous
ステップS7では、エレベータ制御装置5は、エレベータの通常時の運行制御を行う。以上の流れにより、エレベータ制御装置5の一連の動作が終了する。
In step S7, the
続いて図5のフローチャートにより自律移動体7に異常が発生する場合のエレベータ制御装置5の動作を説明する。
Subsequently, the operation of the
ステップS5は、図4での説明と同じ動作を示す。ステップS5では、エレベータ制御装置5が自律移動体連携時の運行制御を行う。
Step S5 shows the same operation as described in FIG. In step S5, the
ステップS8では、異常判定部5dがかご内で自律移動体7の異常が発生したか否かを判定する。すなわち、自律移動体7の呼びに応じて運行を行うエレベータにおいて自律移動体7に異常が発生したか否かを判定する。自律移動体7がエレベータを利用時にかご内で動作ができなくなる異常が発生すると、異常情報送信部8cが異常判定部5dに異常情報を送信する。ステップS8において異常判定部5dが異常情報を受信していないと判定すると、ステップS5の動作を行う。
In step S8, the
ステップS8において、異常判定部5dは自律移動体7の異常情報に基づいて異常を判定する。異常判定部5dは、異常が発生したと判定すると、異常情報を回収階決定部5eに送信し、ステップS9の動作を行う。
In step S8, the
ステップS9では、回収階決定部5eは、異常判定部5dが判定した異常情報に基づいて自律移動体7を回収する回収階を決定する。回収階決定部5eは、例えば異常情報に含まれる異常原因情報と、当該異常原因情報に対応する回収階情報に基づいて回収階を決定する。回収階決定部5eは、回収階を決定すると回収階に関する情報を運行制御部5aに送信し、ステップS10の動作を行う。
In step S9, the collection
ステップS10では、運行制御部5aは、回収階決定部5eが決定した回収階に基づいて当該回収階へのエレベータの運行を行う。運行制御部5aは、回収階まで運行が完了すると、運行が完了したことを戸開閉制御部5bに送信し、ステップS11の動作を行う。
In step S10, the
ステップS11では、戸開閉制御部5bは、ドアを戸開待機させる。また、運行制御部5aは、回収階まで運行が完了すると、運行が完了したことを通知部5fに送信する。なお、運行制御部5aは、運行が完了したことを戸開閉制御部5bへの送信と同時に通知部5fに送信してもよいし、送信順序を逆にしてもよい。
In step S11, the door opening /
ステップS12では、通知部5fは、運行が完了したことを管理者に通知する。ステップS13では、エレベータ制御装置5が、自律移動体7に異常が発生したとの判定が解除されているか、すなわち異常が解除されているかを判断する。異常が解除されていない場合はステップS13の動作を行う。異常が解除されるとステップS14の動作を行う。なお、通知を受けた管理者が自律移動体7を回収した後、管理者は異常を解除する。異常が解除されると、エレベータと連携していた自律移動体7の運行制御は完了する。
In step S12, the
ステップS14では、エレベータ制御装置5は、通常時の運行制御を行う。なお、複数の自律移動体7がエレベータと連携している場合に、特定の自律移動体7に異常が発生し、当該自律移動体7の回収完了したときは、エレベータ制御装置5は、回収完了した自律移動体7以外の自律移動体7がエレベータとの連携時の運行制御を行う。
In step S14, the
実施の形態1によるエレベータ制御装置5では、かご内で自律移動体7に異常が発生した場合に、異常判定部5dが、自律移動体7の異常情報に基づいて異常を判定し、回収階決定部5eが、異常判定部5dが判定した異常情報に基づいて自律移動体7を回収する回収階を決定し、運行制御部5aが、回収階決定部5eが決定した回収階に基づいて当該回収階へのエレベータの運行を制御するように構成されている。これにより、異常情報に対応する回収階に自律移動体7を運搬することができるので、自律移動体7の利用効率の低下を抑制することができる。
In the
また、エレベータ制御装置5は、回収階決定部5eが、異常情報に含まれる異常原因情報と、当該異常原因情報に対応する回収階情報とに基づいて回収階を決定するように構成されている。これにより、異常原因に対応する回収階に自律移動体7を運搬することができるので、自律移動体7の異常を適切に処置することができる。
Further, the
また、エレベータ制御装置5は、回収階決定部5eが、自律移動体7から受信した機能種別情報と、異常原因情報と、当該機能種別情報および当該異常原因情報に対応する回収階情報に基づいて回収階を決定するように構成されている。これにより、機能種別と異常原因情報に対応する回収階に自律移動体7を運搬することができるので、自律移動体7の利用効率の低下を更に抑制することができる。
Further, the
実施の形態2.
続いて、図6から図9を用いて実施の形態2に係るエレベータ制御装置5について説明する。
Subsequently, the
図6は、実施の形態2のエレベータ制御装置5が適用されるエレベータシステム100の構成図である。図6に示す通り、エレベータ制御装置5は、実施の形態1のエレベータ制御装置5に加えて、かご内状態取得部5gと、影響度算出部5hを備えている。以下の説明では、実施の形態1とは異なる構成について主に説明する。
FIG. 6 is a configuration diagram of an
実施の形態2のエレベータ制御装置は、回収階決定部が回収階を決定した後にかご内の利用者の状況と自律移動体のかご内情報に基づいて、エレベータの通常時の運行制御への影響度を算出し、影響度に基づいてエレベータの運行を制御する。 The elevator control device of the second embodiment affects the normal operation control of the elevator based on the situation of the user in the car and the information in the car of the autonomous mobile body after the collection floor determination unit determines the collection floor. Calculate the degree and control the operation of the elevator based on the degree of influence.
かご内状態取得部5gは、かご内の利用者の状況に関するかご内利用者情報を取得する。具体的には、かご内状態取得部5gは、運行中のエレベータのかご3に乗車中の利用者がいるか否かの情報と、利用者がいる場合には利用者の人数を含むかご内利用者情報を取得する。かご内状態取得部5gは、例えばかご内に設けられたかごカメラ3aと接続され、かご内利用者情報を取得する。かごカメラ3aは、実施の形態1で説明したものと同様の物を用いることができる。
The car in-car state acquisition unit 5g acquires in-car user information regarding the situation of the user in the car. Specifically, the in-car status acquisition unit 5g includes information on whether or not there are users in the
なお、かご内状態取得部5gは、かごカメラ3aに限られず、かご内利用者情報を取得できるものであればセンサー等その他の手段により構成してもよい。また、かご内状態取得部5gは、かご内利用者情報に限られず、かご内における自律移動体の位置情報等を取得することもできる。
The car in-car state acquisition unit 5g is not limited to the
影響度算出部5hは、かご内利用者情報と、自律移動体7のかご内情報に基づいて、エレベータの通常時の運行制御への影響度を算出する。
The influence degree calculation unit 5h calculates the influence degree on the normal operation control of the elevator based on the in-car user information and the in-car information of the autonomous
自律移動体7のかご内情報とは、異常が発生した自律移動体7のかご内における状況を示す情報である。自律移動体7のかご内情報とは、例えばかご内における自律移動体7の位置情報や、自律移動体7の大きさおよび重量から得られるかごに対する自律移動体7の状況を示す情報である。具体的には、かご3の入口幅に対して自律移動体7が入口を塞いでいる割合や、かご3の床面積に対して自律移動体7が占めている占有率や、かご3の最大積載量に対する自律移動体7の重量が占める割合である。
The information in the car of the autonomous
かご3の入口幅に対して自律移動体7が入口を塞いでいる割合は、かご3の入口幅に対して、かご3の入口側からかご内を見たときに自律移動体7の幅が占める割合である。また、占有率は、かご3の床面に対して自律移動体7を投影したときの投影面積がかご3の床面積に対して占める割合である。
The ratio of the autonomous moving
影響度算出部5hは、具体的には、かご内状態取得部5gから受信したかご内利用者情報と、異常位置情報や回収階決定部5eから受信した認証情報に含まれる自律移動体7の大きさおよび重量から得られる自律移動体7のかご内情報とに基づいて影響度を算出する。影響度算出部5hは、算出した影響度を運行制御部5aへ送信する。運行制御部5aは、当該影響度に基づいて回収階までのエレベータの運行を制御する。
Specifically, the influence degree calculation unit 5h is an autonomous
影響度は、かご内利用者情報と、自律移動体7のかご内情報とから自律移動体7の異常の状況がエレベータの通常時の運行制御に与える影響の程度を示す値として求めることができる。例えば、影響度は、以下の計算式により求められる値である。
The degree of influence can be obtained from the user information in the car and the information in the car of the autonomous
影響度=A1X1+A2X2+・・・+AnXn・・・(1) Degree of influence = A1X1 + A2X2 + ... + AnXn ... (1)
式(1)において、Xnは、自律移動体7に発生した異常の状況またはかご内利用者情報に関する値である。ここでは、Xnは異常の状況とかご内利用者情報をまとめてかご内の状況と呼ぶ。Anは、かご内の状況がエレベータの通常時の運行制御に及ぼす影響により定められた影響度定数である。
In the formula (1), Xn is a value related to the abnormal situation generated in the autonomous
ここでXnは、かご内の状況に該当するか否かを示す値であり、該当する場合は1であり、該当しない場合は0である。例えば、かご内の状況としてX1に該当し、X2に該当しない場合は、X1は1であり、X2は0である。また、Anは、かご内の状況がエレベータの通常時の運行制御に及ぼす影響により定められた値であり、正数である。Anは、例えば、かご内の状況がエレベータの通常時の運行制御に及ぼす影響が大きいものは大きい値となるように定められる。また、nは自然数である。式(1)の通り、影響度は、自律移動体7の異常に関連する事象nの影響度定数の総和を求める式となっている。
Here, Xn is a value indicating whether or not the situation in the car is applicable, and is 1 if applicable and 0 if not applicable. For example, if the situation in the car corresponds to X1 and does not correspond to X2, X1 is 1 and X2 is 0. Further, An is a value determined by the influence of the condition in the car on the normal operation control of the elevator, and is a positive number. An is set to have a large value, for example, when the condition in the car has a large influence on the normal operation control of the elevator. Also, n is a natural number. As shown in the equation (1), the influence degree is an equation for obtaining the sum of the influence degree constants of the event n related to the abnormality of the autonomous
図7は、かご内の状況と当該かご内の状況に対応する影響度定数Anを示す図である。図7のようにかご内の状況と影響度定数を定めた場合の影響度の算出について説明する。 FIG. 7 is a diagram showing a situation in the car and an influence constant An corresponding to the situation in the car. The calculation of the degree of influence when the situation in the car and the degree of influence constant are determined as shown in FIG. 7 will be described.
例えば、自律移動体7が塞ぐかご3の入口幅の割合が50%未満であり、自律移動体7のかご占有率60%であり、自律移動体7の重量が最大積載量の40%であり、かご3に乗車中の利用者がいない状況の場合、影響度は、式(1)を用いて以下の式(2)の通り算出することができる。
For example, the ratio of the entrance width of the
影響度=A3X3+A5X5+A9X9+A12X12=1+2+1+1.5=5.5・・・(2) Degree of influence = A3X3 + A5X5 + A9X9 + A12X12 = 1 + 2 + 1 + 1.5 = 5.5 ... (2)
例えば、エレベータ制御装置5は、影響度算出部5hにより算出された影響度の大きさによっては自律移動体7に異常が発生したかご3を既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させながら回収階までエレベータを運行制御することも考えられる。これは、エレベータ制御装置5が、回収階まで直行するエレベータの運行制御だった場合に、影響度によってはエレベータの運行制御を変更することで既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させることができるということになる。ここで既存のかご呼びまたは乗場呼びとは、自律移動体7に異常が発生した時点で既に当該かご3に与えられているかご呼び指令または乗場呼び指令のことである。
For example, the
エレベータ制御装置5は、影響度算出部5hにより影響度を算出し、算出された影響度に基づいて、回収階までのエレベータの運行を制御するように構成されている。これにより、エレベータ制御装置5は、影響度に応じて適切なエレベータの運行制御を行うことができる。
The
また、エレベータ制御装置5は、影響度に応じてエレベータの運行制御を以下のように行うことができる。
Further, the
運行制御部5aは、影響度に関する第1閾値が予め設定されている。運行制御部5aは、影響度算出部5hが算出した影響度と閾値とからエレベータの運行制御を行う。
The
運行制御部5aは、影響度が第1閾値を超える場合は、第1運行制御によりエレベータの運行を制御する。第1運行制御では、既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させることなく回収階までのエレベータの運行を制御する。かご3が回収階に到着すると戸開休止状態とする制御が行われる。
When the degree of influence exceeds the first threshold value, the
運行制御部5aは、影響度が第1閾値以下の場合は、既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させた後に回収階までのエレベータの運行を制御する。かごが回収階に到着すると戸開休止状態とする制御が行われる。これにより、エレベータ制御装置5は、自律移動体7に発生した異常に応じて効率的にエレベータの運行を行うことができる。
When the degree of influence is equal to or less than the first threshold value, the
運行制御部5aは、第1閾値と、第1閾値よりも小さい第2閾値を予め設定してもよい。この場合、運行制御部5aは、影響度算出部5hが算出した影響度と各閾値とからエレベータの運行制御を行う。
The
影響度が第1閾値を超える場合は、上記説明と同様であるため省略する。 When the degree of influence exceeds the first threshold value, it is omitted because it is the same as the above description.
運行制御部5aは、影響度が第1閾値以下の場合であって、第2閾値を超える場合は、第2運行制御によりエレベータの運行を制御する。第2運行制御では、かごを既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させた後に回収階までのエレベータの運行を制御する。かごが回収階に到着すると戸開休止状態とする制御が行われる。
The
運行制御部5aは、影響度が第2閾値以下の場合は、第3運行制御によりエレベータの運行を制御する。第3運行制御では、予め設定された時間が経過するまでの間はエレベータの通常時の運行制御を行う。すなわち、既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答しつつ、通常時の運行制御を継続する。当該時間は、運行制御部5aに設定されている。
When the degree of influence is equal to or less than the second threshold value, the
予め設定された時間が経過した後は、当該時間が経過した時点で存在する既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させた後に回収階までのエレベータの運行を制御する。かごが回収階に到着すると戸開休止状態とする制御が行われる。なお、予め設定された時間については、任意に設定できるものである。例えば、自律移動体7の管理者がかごに到着するまでの時間等から設定する。
After the preset time has elapsed, the elevator operation to the collection floor is controlled after responding to the existing car call or landing call existing at that time. When the car arrives at the collection floor, it is controlled to suspend the door opening. The preset time can be set arbitrarily. For example, it is set from the time until the administrator of the autonomous
また、エレベータ制御装置5は、第2運行制御または第3運行制御の場合に、自律移動体7のかご内における状況に応じて戸開閉時間を制御することができる。図8を用いて詳しく説明する。
Further, the
図8は、異常が発生した自律移動体7のかご内での配置を示す図である。自律移動体7は、ドア3bまでの距離Lの位置で停止している。ここで距離Lは、エレベータのドア3bから自律移動体7までの距離が最短となる直線距離である。
FIG. 8 is a diagram showing the arrangement of the autonomous
距離Lは、かご内状態取得部5gにより取得される。具体的には、距離Lは、かごカメラ3aが撮影した画像から取得する。かご内状態取得部5gが取得した距離Lに関する情報は、戸開閉制御部5bへ送信される。なお、距離Lについては、ドア3bから自律移動体7の中心位置までの直線距離としてもよい。また、距離Lは、かご内に設けた他のセンサーや自律移動体7に設けたセンサー等の情報から取得してもよい。
The distance L is acquired by the in-car state acquisition unit 5g. Specifically, the distance L is acquired from the image taken by the
戸開閉制御部5bは、第2運行制御または第3運行制御の場合、すなわち影響度が第1閾値以下の場合であり、かつ距離Lが予め設定された距離以下である場合は、戸開閉時間を延長する制御を行う。具体的には、戸開閉制御部5bは、かご呼びまたは乗場呼びへの応答時の戸開閉時間をエレベータの通常時の運行制御において設定されている戸開閉時間よりも長くする制御を行う。ここで、かご呼びまたは乗場呼びは、既存のかご呼びまたは乗場呼びだけでなくエレベータの通常時の運行におけるかご呼びまたは乗場呼びも含む。
The door opening /
予め設定された距離は、戸開閉制御部5bに設定されており、当該距離はかご3の仕様に合わせて任意に設定が可能である。
The preset distance is set in the door opening /
戸開閉制御部5bは、かご内状態取得部から受信した距離Lが予め設定した距離以下である場合に、かご呼びまたは乗場呼びへの応答時の戸開閉時間を通常より延長させる。これは、自律移動体7がドア3bから所定の距離よりも近い場所に停止していると利用者が乗降する際に自律移動体7が利用者の障害となる可能性があるためである。これにより、エレベータ制御装置5は、自律移動体7がかご内でエレベータ利用者の乗降に障害となる場合であっても適切に乗降時間を確保することができる。なお、戸開閉時間は任意に設定できるものとし、例えば距離Lが予め設定された距離以下の場合であって、距離Lと予め設定された距離との差分が大きくなるほど戸開閉時間を長時間とするなど、距離Lと予め設定された距離の関係に応じて変更するように制御してもよい。
When the distance L received from the car interior state acquisition unit is equal to or less than a preset distance, the door opening /
続いて図9のフローチャートによりエレベータ制御装置5の動作を説明する。ここでは、複数の自律移動体7がエレベータと連携しており、ある特定の自律移動体7に異常が発生した場合に基づいて説明する。
Subsequently, the operation of the
図9のフローチャートにおいて、エレベータが自律移動体連携時の運行制御を行っている場合(ステップS5)に自律移動体7に異常が発生し(ステップS8)、回収階を決定する(ステップS9)までの動作については、実施の形態1と同様であるため説明は省略する。 In the flowchart of FIG. 9, when an abnormality occurs in the autonomous mobile body 7 (step S8) when the elevator is performing operation control at the time of cooperation with the autonomous mobile body (step S5), until the collection floor is determined (step S9). Since the operation of the above is the same as that of the first embodiment, the description thereof will be omitted.
ステップS15では、影響度算出部5hは、かご内利用者情報と、自律移動体7のかご内情報に基づいて、エレベータの通常時の運行制御への影響度を算出する。影響度算出部5hは、影響度を算出すると運行制御部5aに影響度を送信する。
In step S15, the influence degree calculation unit 5h calculates the influence degree on the normal operation control of the elevator based on the in-car user information and the in-car information of the autonomous
ステップS16では、影響度算出部5hから影響度を受信した運行制御部5aは、影響度が第1閾値を超えるか否か判断する。影響度が第1閾値以下の場合は、ステップS22の動作を行う。ここで影響度が第1閾値を超える場合はステップS17の動作を行う。
In step S16, the
ステップS17では、運行制御部5aは、第1運行制御によりエレベータの運行を制御する。第1運行制御では、かご3を既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させることなく回収階までのエレベータの運行を制御する。かごが回収階に到着すると戸開休止状態とする制御を行う。
In step S17, the
ステップS18では、運行制御部5aは、自律移動体7に発生した異常が解除されたか否かを判断し、異常が解除されていない場合はステップS17の動作を行う。異常が解除された場合は、ステップS19の動作を行う。
In step S18, the
ステップS19では、異常が発生した自律移動体7以外の自律移動体7がエレベータと連携している場合の運行制御を行う。
In step S19, operation control is performed when the autonomous moving
ステップS20では、自律移動体7のエレベータ利用が終了したかを判断する。自律移動体7のエレベータ利用が継続していると、ステップS19の動作を行う。自律移動体7のエレベータ利用が終了すると、ステップS21の動作を行う。
In step S20, it is determined whether the elevator use of the autonomous
ステップS21では、エレベータ制御装置5は、通常時の運行制御を行う。以上の流れにより、エレベータ制御装置5の一連の動作が終了する。
In step S21, the
続いて、影響度が第1閾値以下の場合について説明する。 Next, a case where the degree of influence is equal to or less than the first threshold value will be described.
ステップS22では、影響度算出部5hから影響度を受信した運行制御部5aは、影響度が第1閾値以下で、かつ第2閾値を超えるか否かを判断する。影響度が第2閾値以下である場合は、ステップS25の動作を行う。ここで影響度が、第1閾値以下で、かつ第2閾値を超える場合はステップS23の動作を行う。
In step S22, the
ステップS23では、運行制御部5aは、第2運行制御によりエレベータの運行を制御する。第2の運行制御では、かご3を既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させた後に回収階までのエレベータの運行を制御する。かご3が回収階に到着すると戸開休止状態とする制御を行う。
In step S23, the
ステップS24では、運行制御部5aは、自律移動体7に発生した異常が解除されたか否かを判断し、異常が解除されていない場合はステップS23の動作を行う。異常が解除された場合は、ステップS19の動作を行う。なお、ステップS19以降の動作については、既に説明した通りであるため省略する。
In step S24, the
続いて、影響度が第2閾値以下の場合について説明する。 Next, a case where the degree of influence is equal to or less than the second threshold value will be described.
ステップS25では、運行制御部5aは、第3運行制御によりエレベータの運行を制御する。第3運行制御では、予め設定された時間が経過するまでの間はエレベータの通常時の運行制御を行う。予め設定された時間が経過した後は、当該時間が経過した時点で存在する既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させた後に回収階までのエレベータの運行を制御する。かごが回収階に到着すると戸開休止状態とする制御を行う。
In step S25, the
ステップS26では、運行制御部5aは、自律移動体7に発生した異常が解除されたか否かを判断し、異常が解除されていない場合はステップS25の動作を行う。異常が解除された場合は、ステップS19の動作を行う。なお、ステップS19以降の動作については、既に説明した通りであるため省略する。
In step S26, the
実施の形態2によるエレベータ制御装置5では、影響度算出部5hにより影響度を算出し、算出された影響度に基づいて、回収階までのエレベータの運行を制御するように構成されている。これにより、エレベータ制御装置5は、影響度に応じて適切なエレベータの運行制御を行うことができる。
The
また、エレベータ制御装置5は、影響度算出部5hにより影響度を算出し、算出された影響度と閾値との関係に応じて、エレベータの運行制御を行うように構成されている。これにより、エレベータ制御装置5は、自律移動体7に発生した異常に応じて効率的にエレベータの運行を行うことができる。
Further, the
また、エレベータ制御装置5は、影響度が第1閾値以下の場合であり、かつエレベータのドア3bから自律移動体7までの距離が予め設定された距離以下である場合は、戸開閉制御部5bが戸開閉時間を延長する制御するように構成されている。これにより、自律移動体7がかご内でエレベータ利用者の乗降に障害となる場合であっても適切に乗降時間を確保することができる。
Further, the
続いて、図10A〜図10Dを用いて、エレベータ制御装置5と自律移動体制御装置8との例を説明する。図10A〜図10Bは実施の形態1におけるエレベータ制御装置5のハードウェア構成図であり、図10C〜図10Dはと自律移動体制御装置8のハードウェア構成図である。なお、エレベータ制御装置5と自律移動体制御装置8のハードウェア構成は実施の形態2においても同様である。
Subsequently, an example of the
エレベータ制御装置5の各機能は、処理回路により実現し得る。図10Aのように例えば、処理回路は、少なくとも1つのプロセッサ12aと少なくとも1つのメモリ12bとを備える。また、図10Bのように例えば、処理回路は、少なくとも1つの専用のハードウェア11を備える。
Each function of the
処理回路が少なくとも1つのプロセッサ12aと少なくとも1つのメモリ12bとを備える場合、エレベータ制御装置5の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも1つのメモリ12bに格納される。少なくとも1つのプロセッサ12aは、少なくとも1つのメモリ12bに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、エレベータ制御装置5の機能を実現する。少なくとも1つのプロセッサ12aは、CPU(Central Processing Unit)、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSPともいう。例えば、少なくとも1つのメモリ12bは、RAM、ROM、フラッシュメモリ、EPROM、EEPROM等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVD等である。
When the processing circuit includes at least one
処理回路が少なくとも1つの専用のハードウェア11を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC、FPGA、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、エレベータ制御装置5の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、エレベータ制御装置5の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
If the processing circuit comprises at least one dedicated hardware 11, the processing circuit may be implemented, for example, as a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or a combination thereof. NS. For example, each function of the
エレベータ制御装置5の各機能について、一部を専用のハードウェア11で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。
For each function of the
このように、処理回路は、ハードウェア11、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせでエレベータ制御装置5の各機能を実現する。
In this way, the processing circuit realizes each function of the
自律移動体制御装置8の各機能は、処理回路により実現し得る。図10Cのように例えば、処理回路は、少なくとも1つのプロセッサ14aと少なくとも1つのメモリ14bとを備える。また、図10Dのように例えば、処理回路は、少なくとも1つの専用のハードウェア13を備える。
Each function of the autonomous
処理回路が少なくとも1つのプロセッサ14aと少なくとも1つのメモリ14bとを備える場合、自律移動体制御装置8の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも1つのメモリ14bに格納される。少なくとも1つのプロセッサ14aは、少なくとも1つのメモリ14bに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、自律移動体制御装置8の機能を実現する。少なくとも1つのプロセッサ14aは、CPU(Central Processing Unit)、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSPともいう。例えば、少なくとも1つのメモリ14bは、RAM、ROM、フラッシュメモリ、EPROM、EEPROM等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVD等である。
When the processing circuit includes at least one
処理回路が少なくとも1つの専用のハードウェア13を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC、FPGA、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、自律移動体制御装置8の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、自律移動体制御装置8の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
If the processing circuit comprises at least one
自律移動体制御装置8の各機能について、一部を専用のハードウェア13で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。
For each function of the autonomous
このように、処理回路は、ハードウェア13、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで自律移動体制御装置8の各機能を実現する。
In this way, the processing circuit realizes each function of the autonomous
以上本開示の実施の形態について説明したが、本開示のエレベータ制御装置およびエレベータシステムは、実施の形態1および2で説明した形態には限られず、本開示の内容の一部を示すものである。本開示のエレベータ制御装置およびエレベータシステムは、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、適宜、組み合わせたり、構成の一部を省略、変更することも可能である。 Although the embodiments of the present disclosure have been described above, the elevator control device and the elevator system of the present disclosure are not limited to the embodiments described in the first and second embodiments, and show a part of the contents of the present disclosure. .. The elevator control device and elevator system of the present disclosure can be combined with other known technologies, and may be combined, or a part of the configuration may be omitted or changed as appropriate without departing from the gist of the present disclosure. Is also possible.
1 昇降路、 2 乗場、 3 かご、 4 機械室、 5 エレベータ制御装置、 5a 運行制御部、 5b 戸開閉制御部、 5c 自律移動体認証部、 5d 異常判定部、 5e 回収階決定部、 5f 通知部、 5g かご内状態取得部、 5h 影響度算出部、 6 巻上機、 7 自律移動体、 8 自律移動体制御装置、 8a 移動制御部、 8b 認証情報送信部、 8c 異常情報送信部、 8d 通信部、 9 ロープ、 10 釣合おもり、 11 ハードウェア、 12a プロセッサ、 12b メモリ、 13 ハードウェア、 14a プロセッサ、 14b メモリ、 100 エレベータシステム 1 hoistway, 2 landing, 3 car, 4 machine room, 5 elevator control device, 5a operation control unit, 5b door opening / closing control unit, 5c autonomous moving object authentication unit, 5d abnormality determination unit, 5e collection floor determination unit, 5f notification Unit, 5g Car status acquisition unit, 5h Impact calculation unit, 6 hoisting machine, 7 autonomous mobile unit, 8 autonomous mobile unit control device, 8a movement control unit, 8b authentication information transmission unit, 8c abnormality information transmission unit, 8d Communication unit, 9 ropes, 10 balanced weights, 11 hardware, 12a processor, 12b memory, 13 hardware, 14a processor, 14b memory, 100 elevator system
Claims (8)
前記異常判定部が判定した前記異常情報に基づいて前記自律移動体を回収する回収階を決定する回収階決定部と、
前記回収階決定部が決定した回収階に基づいて当該回収階へのエレベータの運行を制御する運行制御部と、を備えるエレベータ制御装置。 An abnormality that determines an abnormality based on the abnormality information of the autonomous moving body when an abnormality occurs in the elevator car and the autonomous moving body cannot operate in an elevator that operates in response to a call of the autonomous moving body. Judgment unit and
A collection floor determination unit that determines a collection floor for collecting the autonomous mobile body based on the abnormality information determined by the abnormality determination unit, and a collection floor determination unit.
An elevator control device including an operation control unit that controls the operation of an elevator to the collection floor based on the collection floor determined by the collection floor determination unit.
前記エレベータの通常時の運行制御への影響度を算出する影響度算出部と、
をさらに備え、
前記影響度算出部は、前記かご内利用者情報と、前記自律移動体のかご内情報とに基づいて前記影響度を算出し、
前記運行制御部は、前記影響度算出部が算出した前記影響度に基づいて前記回収階までの前記エレベータの運行を制御する請求項1から3の何れか1項に記載のエレベータ制御装置。 The in-car status acquisition unit that acquires in-car user information regarding the status of users in the elevator car, and
An impact calculation unit that calculates the impact of the elevator on normal operation control,
With more
The influence degree calculation unit calculates the influence degree based on the user information in the car and the car information of the autonomous mobile body.
The elevator control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the operation control unit controls the operation of the elevator to the collection floor based on the influence degree calculated by the influence degree calculation unit.
前記影響度が第1閾値を超える場合は、既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答することなく前記回収階までの前記エレベータの運行を制御し、
前記影響度が前記第1閾値以下の場合は、既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させた後に前記回収階までの前記エレベータの運行を制御する請求項4に記載のエレベータ制御装置。 The operation control unit
When the degree of influence exceeds the first threshold value, the operation of the elevator to the collection floor is controlled without responding to the existing car call or landing call.
The elevator control device according to claim 4, wherein when the degree of influence is equal to or less than the first threshold value, the elevator controls the operation of the elevator to the collection floor after responding to an existing car call or landing call.
前記影響度が前記第1閾値以下の場合であって、前記第1閾値よりも小さい第2閾値を超える場合は、既存のかご呼びに応答させた後に前記回収階までの前記エレベータの運行を制御し、
前記影響度が前記第2閾値以下の場合は、予め設定した時間が経過するまでの間は前記エレベータの通常時の運行制御を行い、前記予め設定した時間の経過した後は、既存のかご呼びまたは乗場呼びに応答させた後に前記回収階までの前記エレベータの運行を制御する請求項5に記載のエレベータ制御装置。 The operation control unit
When the degree of influence is equal to or less than the first threshold value and exceeds the second threshold value smaller than the first threshold value, the operation of the elevator to the collection floor is controlled after responding to the existing car call. death,
When the degree of influence is equal to or less than the second threshold value, the normal operation control of the elevator is performed until the preset time elapses, and after the elapse of the preset time, the existing car is called. Alternatively, the elevator control device according to claim 5, which controls the operation of the elevator to the collection floor after responding to a landing call.
前記戸開閉制御部は、前記影響度が前記第1閾値以下の場合であり、かつ前記エレベータのドアから前記自律移動体までの距離が予め設定した距離以下である場合は、かご呼びまたは乗場呼びへの応答時の戸開閉時間を前記エレベータの通常時の運行制御において設定されている戸開閉時間よりも長くする請求項5または6に記載のエレベータ制御装置。 A door opening / closing control unit for controlling the opening / closing of the elevator door is further provided.
When the degree of influence is equal to or less than the first threshold value and the distance from the elevator door to the autonomous moving body is equal to or less than a preset distance, the door opening / closing control unit calls a car or a landing. The elevator control device according to claim 5 or 6, wherein the door opening / closing time at the time of responding to is made longer than the door opening / closing time set in the normal operation control of the elevator.
前記自律移動体の呼びに応じて運行を行うエレベータと、を備えるエレベータシステムであって、
前記エレベータは、
前記エレベータのかご内で前記自律移動体に異常が発生し動作ができなくなった場合に、前記自律移動体の異常情報に基づいて異常を判定する異常判定部と、
前記異常判定部が判定した前記異常情報に基づいて前記自律移動体を回収する回収階を決定する回収階決定部と、
前記回収階決定部が決定した回収階に基づいて当該回収階への前記エレベータの運行を制御する運行制御部と、を備えるエレベータ制御装置を備える、エレベータシステム。 An autonomous mobile body that autonomously calls an elevator and gets on the elevator in response to the call of the elevator.
An elevator system including an elevator that operates in response to the call of the autonomous mobile body.
The elevator
An abnormality determination unit that determines an abnormality based on the abnormality information of the autonomous moving body when an abnormality occurs in the autonomous moving body in the elevator car and the operation becomes impossible.
A collection floor determination unit that determines a collection floor for collecting the autonomous mobile body based on the abnormality information determined by the abnormality determination unit, and a collection floor determination unit.
An elevator system including an elevator control device including an operation control unit that controls the operation of the elevator to the collection floor based on the collection floor determined by the collection floor determination unit.
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