JP6929493B2 - 地図データ処理システムおよび地図データ処理方法 - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態1に係る地図データ処理システム10の構成を示す図である。本実施の形態では、地図データ処理システム10は車両に搭載されているものと仮定し、以下、地図データ処理システム10が搭載された車両を「対象車両」という。ただし、地図データ処理システム10は、必ずしも車両に搭載されていなくてもよい。
実施の形態1の地図データ処理システム10は、地図データが表す車線の形状(方位角または曲率)を修正してその修正結果を出力したが、例えば、車両を車線の中心線に追従させるオートクルーズのようなアプリケーションでは、車線の形状だけでなく車線の位置の情報が必要となる。そこで、実施の形態2では、修正された車線の形状に基づいて、地図データが示す対象車線の位置を修正する機能を、地図データ処理システム10に持たせる。
実施の形態1では、地図データが表す2つの車線(対象車線と隣接車線)の形状の差異を検出することで地図データの歪みを検出した。実施の形態3では、この技術を、対象車線を規定する2つの区画線(右側区画線と左側区画線)に応用する。
実施の形態4では、実施の形態1〜3で説明した地図データ処理システム10の具体的な適用例を示す。実施の形態1〜3の地図データ処理システム10は、例えば、図15のような車載システムへの適用が想定される。
Claims (14)
- 処理の対象とする車線である対象車線を決定する対象車線決定部と、
前記対象車線上の第1地点および前記第1地点から予め定められた距離だけ離れた第2地点の地図データを取得する地図データ取得部と、
前記地図データに基づいて、前記対象車線の前記第1地点での方位角または曲率および前記第2地点での方位角または曲率、ならびに、前記第2地点での前記対象車線の隣接車線の方位角または曲率を算出する車線情報演算部と、
前記対象車線の前記第1地点での方位角または曲率と前記第2地点での方位角または曲率との差が予め定められた閾値よりも大きく、且つ、前記第2地点での前記対象車線の方位角または曲率と前記隣接車線の方位角または曲率との差が予め定められた閾値よりも大きい場合に、前記第2地点での前記隣接車線の方位角または曲率を、前記第2地点での前記対象車線の方位角または曲率の正しい値とみなして、前記第2地点での前記対象車線の方位角または曲率を修正する車線情報修正部と、
を備える地図データ処理システム。 - 前記車線情報修正部により修正された前記第2地点での前記対象車線の方位角または曲率に基づいて、前記地図データが示す前記対象車線の位置を修正する車線位置修正部をさらに備える、
請求項1に記載の地図データ処理システム。 - 前記対象車線決定部は、予め定められた対象車両が現在走行中の車線を前記対象車線として決定する、
請求項1に記載の地図データ処理システム。 - 前記第1地点および前記第2地点は、前記対象車両の進行方向前方の地点であり、
前記第2地点は、前記第1地点よりも前記対象車両から遠くに位置する、
請求項3に記載の地図データ処理システム。 - 前記対象車線決定部は、予め定められた対象車両の走行予定車線を前記対象車線として決定する、
請求項1に記載の地図データ処理システム。 - 前記第1地点および前記第2地点は、前記対象車両の進行方向前方の地点であり、
前記第2地点は、前記第1地点よりも前記対象車両から遠くに位置する、
請求項5に記載の地図データ処理システム。 - 処理の対象とする車線である対象車線を決定する対象車線決定部と、
前記対象車線上の第1地点および前記第1地点から予め定められた距離だけ離れた第2地点の地図データを取得する地図データ取得部と、
前記地図データに基づいて、前記対象車線の一方側の区画線の前記第1地点での方位角または曲率および前記第2地点での方位角または曲率、ならびに、前記第2地点での前記対象車線の他方側の区画線の方位角または曲率を算出する車線情報演算部と、
前記一方側の区画線の前記第1地点での方位角または曲率と前記第2地点での方位角または曲率との差が予め定められた閾値よりも大きく、且つ、前記第2地点での前記一方側の区画線の方位角または曲率と前記他方側の区画線の方位角または曲率との差が予め定められた閾値よりも大きい場合に、前記第2地点での前記他方側の区画線の方位角または曲率を、前記第2地点での前記一方側の区画線の方位角または曲率の正しい値とみなして、前記第2地点での前記一方側の区画線の方位角または曲率を修正する車線情報修正部と、
を備える地図データ処理システム。 - 前記車線情報修正部により修正された前記第2地点での前記一方側の区画線の方位角または曲率に基づいて、前記地図データが示す前記対象車線の位置を修正する車線位置修正部をさらに備える、
請求項7に記載の地図データ処理システム。 - 前記対象車線決定部は、予め定められた対象車両が現在走行中の車線を前記対象車線として決定する、
請求項7に記載の地図データ処理システム。 - 前記第1地点および前記第2地点は、前記対象車両の進行方向前方の地点であり、
前記第2地点は、前記第1地点よりも前記対象車両から遠くに位置する、
請求項9に記載の地図データ処理システム。 - 前記対象車線決定部は、予め定められた対象車両の走行予定車線を前記対象車線として決定する、
請求項7に記載の地図データ処理システム。 - 前記第1地点および前記第2地点は、前記対象車両の進行方向前方の地点であり、
前記第2地点は、前記第1地点よりも前記対象車両から遠くに位置する、
請求項11に記載の地図データ処理システム。 - 地図データ処理システムの対象車線決定部が、処理の対象とする車線である対象車線を決定し、
前記地図データ処理システムの地図データ取得部が、前記対象車線上の第1地点および前記第1地点から予め定められた距離だけ離れた第2地点の地図データを取得し、
前記地図データ処理システムの車線情報演算部が、前記地図データに基づいて、前記対象車線の前記第1地点での方位角または曲率および前記第2地点での方位角または曲率、ならびに、前記第2地点での前記対象車線の隣接車線の方位角または曲率を算出し、
前記対象車線の前記第1地点での方位角または曲率と前記第2地点での方位角または曲率との差が予め定められた閾値よりも大きく、且つ、前記第2地点での前記対象車線の方位角または曲率と前記隣接車線の方位角または曲率との差が予め定められた閾値よりも大きい場合に、前記地図データ処理システムの車線情報修正部が、前記第2地点での前記隣接車線の方位角または曲率を、前記第2地点での前記対象車線の方位角または曲率の正しい値とみなして、前記第2地点での前記対象車線の方位角または曲率を修正する、
地図データ処理方法。 - 地図データ処理システムの対象車線決定部が、処理の対象とする車線である対象車線を決定し、
前記地図データ処理システムの地図データ取得部が、前記対象車線上の第1地点および前記第1地点から予め定められた距離だけ離れた第2地点の地図データを取得し、
前記地図データ処理システムの車線情報演算部が、前記地図データに基づいて、前記対象車線の一方側の区画線の前記第1地点での方位角または曲率および前記第2地点での方位角または曲率、ならびに、前記第2地点での前記対象車線の他方側の区画線の方位角または曲率を算出し、
前記一方側の区画線の前記第1地点での方位角または曲率と前記第2地点での方位角または曲率との差が予め定められた閾値よりも大きく、且つ、前記第2地点での前記一方側の区画線の方位角または曲率と前記他方側の区画線の方位角または曲率との差が予め定められた閾値よりも大きい場合に、前記地図データ処理システムの車線情報修正部が、前記第2地点での前記他方側の区画線の方位角または曲率を、前記第2地点での前記一方側の区画線の方位角または曲率の正しい値とみなして、前記第2地点での前記一方側の区画線の方位角または曲率を修正する、
地図データ処理方法。
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