JP7113938B1 - 目標制御情報生成装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両の走行制御に用いられる衛星の測位情報と地図情報を監視できる目標制御情報生成装置を得る。
【解決手段】測位情報検出手段20から得られる自車の測位情報と、地図情報記憶手段10から得られる自車周辺の地図情報とに基づいて、地図情報検出部50が、目標制御情報を生成するための制御パラメータを算出し、後方監視手段30により取得された自車後方の情報から、後方区画線検出部60が区画線情報を検出し、次いで、区画線情報比較部90によって、後方区画線検出部60が検出した区画線情報と、地図情報検出部50が検出した区画線情報とを比較し、差を算出して、制御パラメータの補正量を算出し、この補正量を目標制御情報算出部100に出力して、目標制御情報算出部100が補正した制御パラメータを用いて、目標制御情報を算出するようにした。
【選択図】図1
【解決手段】測位情報検出手段20から得られる自車の測位情報と、地図情報記憶手段10から得られる自車周辺の地図情報とに基づいて、地図情報検出部50が、目標制御情報を生成するための制御パラメータを算出し、後方監視手段30により取得された自車後方の情報から、後方区画線検出部60が区画線情報を検出し、次いで、区画線情報比較部90によって、後方区画線検出部60が検出した区画線情報と、地図情報検出部50が検出した区画線情報とを比較し、差を算出して、制御パラメータの補正量を算出し、この補正量を目標制御情報算出部100に出力して、目標制御情報算出部100が補正した制御パラメータを用いて、目標制御情報を算出するようにした。
【選択図】図1
Description
本願は、目標制御情報生成装置に関するものである。
カメラで撮像した区画線情報から目標経路を算出し、車両がその目標経路上を走行するように支援する走行支援装置が知られている。
また、カメラでは遠方の区画線を撮像することが困難な場合があるため、特許文献1には、GPS(Global Positioning System)などの衛星から得られる測位情報と、高精度地図情報から自車周辺の道路情報を取得して、目標経路を算出し、カメラで算出した目標経路と組み合わせることで、高度な自動運転を行う走行支援装置が提案されている。
また、カメラでは遠方の区画線を撮像することが困難な場合があるため、特許文献1には、GPS(Global Positioning System)などの衛星から得られる測位情報と、高精度地図情報から自車周辺の道路情報を取得して、目標経路を算出し、カメラで算出した目標経路と組み合わせることで、高度な自動運転を行う走行支援装置が提案されている。
特許文献1では、カメラから得られた情報と、高精度地図と測位情報から得られた情報に基づいて走行支援制御を行っているが、衛星からの測位情報に誤差が含まれた場合、カメラから得られる経路情報と、地図から得られる経路情報に差異が生じてしまう可能性がある。
そのため、差異がある状態で、地図とカメラで得られた情報を組み合わせて走行支援制御を行うと、車両が急な挙動となり、乗り心地を損なう可能性が高くなるという問題がある。
そのため、差異がある状態で、地図とカメラで得られた情報を組み合わせて走行支援制御を行うと、車両が急な挙動となり、乗り心地を損なう可能性が高くなるという問題がある。
本願は、上記のような課題を解決するための技術を開示するものであり、車両の走行制御に用いられる衛星の測位情報と地図情報を監視できる目標制御情報生成装置を提供することを目的とする。
本願に開示される目標制御情報生成装置は、車両に搭載された目標制御情報生成装置であって、衛星からの信号によって得られる自車の測位情報と、自車周辺の地図情報とに基づいて、目標制御情報を生成するための制御パラメータを算出する制御パラメータ算出部、自車の後方の区画線情報を検出する後方区画線情報検出部、地図情報に含まれる区画線情報と後方区画線情報検出部によって検出された区画線情報とを比較する区画線情報比較部、この区画線情報比較部による比較結果に基づいて制御パラメータを補正するとともに、補正した制御パラメータに基づき、目標制御情報を生成する目標制御情報生成部を備えたものである。
本願に開示される目標制御情報生成装置によれば、車両の走行制御に用いられる衛星の測位情報と地図情報を監視することができる。
実施の形態1.
以下、実施の形態1について図を用いて説明する。
図1は、実施の形態1による目標制御情報生成装置の構成を示すブロック図である。
なお、以下では、目標制御情報生成装置を搭載する車両を「自車」と呼ぶ。
図1において、地図情報記憶手段10は、高精度地図を記憶しており、高精度地図には少なくとも車線中央を表わす点群情報と、車線の幅情報が含まれている。
測位情報検出手段20は、準天頂衛星、GNSS(Global Navigation Satellite System)などの衛星から信号を受信し、少なくとも自車の現在位置を出力する。
以下、実施の形態1について図を用いて説明する。
図1は、実施の形態1による目標制御情報生成装置の構成を示すブロック図である。
なお、以下では、目標制御情報生成装置を搭載する車両を「自車」と呼ぶ。
図1において、地図情報記憶手段10は、高精度地図を記憶しており、高精度地図には少なくとも車線中央を表わす点群情報と、車線の幅情報が含まれている。
測位情報検出手段20は、準天頂衛星、GNSS(Global Navigation Satellite System)などの衛星から信号を受信し、少なくとも自車の現在位置を出力する。
後方監視手段30は、自車の後方に配置され、自車の後方を監視するセンサである。前方監視手段40は、自車の前方に配置され、自車の前方を監視するセンサである。
なお、後方監視手段30と前方監視手段40として、カメラを使用してもよい。カメラを使用する場合、カメラの種類は限定されず、左右区画線情報を取得できるものであれば良い。
また、左右区画線情報を取得できるものであれば、カメラではなく、別の手段で区画線情報を取得しても良い。
なお、後方監視手段30と前方監視手段40として、カメラを使用してもよい。カメラを使用する場合、カメラの種類は限定されず、左右区画線情報を取得できるものであれば良い。
また、左右区画線情報を取得できるものであれば、カメラではなく、別の手段で区画線情報を取得しても良い。
目標制御情報生成装置1は、次のように構成されている。
地図情報検出部50(制御パラメータ算出部)は、測位情報検出手段20から自車位置を取得し、地図情報記憶手段10から取得した地図情報のうち、自車周辺の地図情報を検出する。この自車周辺の地図情報には、自車後方の道路の区画線が含まれる。また、地図情報検出部50は、制御に必要な制御パラメータを算出し、算出した制御パラメータを、後述する目標制御情報算出部100へ出力する。
後方区画線検出部60(後方区画線情報検出部)は、後方監視手段30によって得られた情報から、自車後方の走行レーンの左右区画線情報を出力する。後方区画線検出部60で得られる左右区画線情報には、少なくとも自車から区画線までの横距離、自車から見た区画線の傾き、および区画線情報の信頼度が含まれている。
また、図2で後述するように、後方区画線検出部60は、後方の区画線を検出できる最短の地点から自車までの最短距離であるRearRange_X0と、後方の区画線を検出できる最短の地点から、区画線を検出できる最遠方の地点までの距離であるReaeRange_X1を算出する。
地図情報検出部50(制御パラメータ算出部)は、測位情報検出手段20から自車位置を取得し、地図情報記憶手段10から取得した地図情報のうち、自車周辺の地図情報を検出する。この自車周辺の地図情報には、自車後方の道路の区画線が含まれる。また、地図情報検出部50は、制御に必要な制御パラメータを算出し、算出した制御パラメータを、後述する目標制御情報算出部100へ出力する。
後方区画線検出部60(後方区画線情報検出部)は、後方監視手段30によって得られた情報から、自車後方の走行レーンの左右区画線情報を出力する。後方区画線検出部60で得られる左右区画線情報には、少なくとも自車から区画線までの横距離、自車から見た区画線の傾き、および区画線情報の信頼度が含まれている。
また、図2で後述するように、後方区画線検出部60は、後方の区画線を検出できる最短の地点から自車までの最短距離であるRearRange_X0と、後方の区画線を検出できる最短の地点から、区画線を検出できる最遠方の地点までの距離であるReaeRange_X1を算出する。
前方区画線検出部70(前方区画線情報検出部)は、前方監視手段40によって得られた情報から、自車前方の走行レーンの左右区画線情報を検出する。前方区画線検出部70で得られる左右区画線情報には、少なくとも自車から区画線までの横距離、自車から見た区画線の傾き、区画線の曲率、および区画線情報の信頼度が含まれている。
前方区画線記憶部80(前方区画線情報記憶部)は、地図情報検出部50で算出された測位情報と、前方区画線検出部70で検出された区画線情報を記憶しており、測位情報を基に、記憶した過去の前方の区画線情報を、少なくとも後方区画線検出部60で得られたRearRange_X0より後方の区画線情報が含まれるように出力する。
前方区画線記憶部80(前方区画線情報記憶部)は、地図情報検出部50で算出された測位情報と、前方区画線検出部70で検出された区画線情報を記憶しており、測位情報を基に、記憶した過去の前方の区画線情報を、少なくとも後方区画線検出部60で得られたRearRange_X0より後方の区画線情報が含まれるように出力する。
区画線情報比較部90は、地図情報検出部50で得られた左右の区画線情報と、後方区画線検出部60で得られた左右の区画線情報を、左右それぞれで比較し、差を算出する。そして、この差に基づき、制御パラメータ補正情報を算出し、算出した制御パラメータ補正情報を、後述する目標制御情報算出部100に出力する。
また、区画線情報比較部90は、後方区画線検出部60で得られた左右の区画線情報と、前方区画線記憶部80に記憶された区画線情報から、後方の区画線情報を抽出して、比較をして差を算出する。この差に基づき、測位補正情報を算出し、地図情報検出部50に出力する。
また、区画線情報比較部90は、後方区画線検出部60で得られた左右の区画線情報と、前方区画線記憶部80に記憶された区画線情報から、後方の区画線情報を抽出して、比較をして差を算出する。この差に基づき、測位補正情報を算出し、地図情報検出部50に出力する。
目標制御情報算出部100(目標制御情報生成部)は、制御パラメータを基にして、自車を走行制御させるための目標制御情報110(たとえば、操舵角および操舵角速度)を算出する。
図2は、実施の形態1による目標制御情報生成装置の後方区画線検出部の区画線の検出範囲を示す図である。
図2において、自車200の後方監視手段30の監視領域31が示されている。
RearRange_X0は、後方区画線検出部60により自車200の後方の区画線201が検出できる最短の地点から、自車200までの最短距離である。
ReaeRange_X1は、後方の区画線201が検出できる最短の地点から、区画線201を検出できる最遠方の地点までの距離である。
図2において、自車200の後方監視手段30の監視領域31が示されている。
RearRange_X0は、後方区画線検出部60により自車200の後方の区画線201が検出できる最短の地点から、自車200までの最短距離である。
ReaeRange_X1は、後方の区画線201が検出できる最短の地点から、区画線201を検出できる最遠方の地点までの距離である。
図4は、実施の形態1による目標制御情報生成装置の地図情報を用いた後方区画線を算出する方法を示す図である。
図4において、自車200の後方の地図情報が示されている。地図情報には、車線中央を示す点群情報202と、車線幅の情報が含まれている。
地図情報に含まれている車線幅の情報を基に、点群情報202を左右にオフセットさせることで、区画線201が算出される。点群情報203は、点群情報202をオフセットさせたものである。
図4において、自車200の後方の地図情報が示されている。地図情報には、車線中央を示す点群情報202と、車線幅の情報が含まれている。
地図情報に含まれている車線幅の情報を基に、点群情報202を左右にオフセットさせることで、区画線201が算出される。点群情報203は、点群情報202をオフセットさせたものである。
次に、動作について説明する。
図3に基づき、地図情報検出部50の処理について説明する。
まず、ステップS100にて、区画線情報比較部90から入力される測位補正情報(後述する、自車進行方向への補正量であるSatCorrect_xと、自車の真横への補正量であるSatCorrect_yが共に)が、0であるかどうかを判定する。
図3に基づき、地図情報検出部50の処理について説明する。
まず、ステップS100にて、区画線情報比較部90から入力される測位補正情報(後述する、自車進行方向への補正量であるSatCorrect_xと、自車の真横への補正量であるSatCorrect_yが共に)が、0であるかどうかを判定する。
ステップS100で、測位補正情報が、0でない場合は、ステップS101にて、測位情報検出手段20で得られた測位情報(x0、y0)を測位補正情報によって補正した測位情報(x0’、y0’)を式(1)、式(2)により算出する。
x0’=x0+SatCorrect_x ・・・・・(1)
y0’=y0+SatCorrect_y ・・・・・(2)
x0’=x0+SatCorrect_x ・・・・・(1)
y0’=y0+SatCorrect_y ・・・・・(2)
そして、ステップS102で、測位情報を基に、少なくとも自車前方の車線中央を表す地図の点群情報202(図4参照)を取得する。この取得した点群情報202より目標となる経路を算出し、目標経路に基づいて、制御に必要な制御パラメータを算出する。算出した制御パラメータを、目標制御情報算出部100へ出力する。
算出される制御パラメータには、制御量を決定するために必要な、少なくとも曲率、ヨー角、横位置が含まれている。
算出される制御パラメータには、制御量を決定するために必要な、少なくとも曲率、ヨー角、横位置が含まれている。
次いで、ステップS103で、地図の点群情報202から自車後方の左右区画線を算出し、区画線の情報を取得する。なお、区画線情報には、少なくとも自車から区画線までの横距離、自車から見た区画線の傾き、区画線の曲率が含まれている。
次に、地図の点群情報から区画線を算出する方法について、以下に説明する。
1つ目の方法として、まず、ステップS102にて、前方だけでなく自車後方の地図の点群情報202も算出する。
この時、算出される後方の点群情報202は、少なくともRearRange_X0よりも後方の点群情報が含まれるように算出する。
算出された点群情報202は、車線中央の点群であるため、図4に示すように、地図情報に含まれている車線幅の情報を基に、左右にオフセットさせて、点群情報203とすることで、区画線を算出する。
1つ目の方法として、まず、ステップS102にて、前方だけでなく自車後方の地図の点群情報202も算出する。
この時、算出される後方の点群情報202は、少なくともRearRange_X0よりも後方の点群情報が含まれるように算出する。
算出された点群情報202は、車線中央の点群であるため、図4に示すように、地図情報に含まれている車線幅の情報を基に、左右にオフセットさせて、点群情報203とすることで、区画線を算出する。
2つ目の方法として、地図情報に含まれる車線幅の情報と測位情報、およびステップS102により算出された前方の点群情報を記憶し、測位情報を基に、記憶した過去の前方点群情報を、少なくともRearRange_X0より後方の点群情報が含まれるように出力させる。
算出される点群情報は、車線中央の点群であるため、記憶した過去の車線幅情報を基に左右にオフセットさせることで区画線を算出する。
算出される点群情報は、車線中央の点群であるため、記憶した過去の車線幅情報を基に左右にオフセットさせることで区画線を算出する。
前方区画線記憶部80では、地図情報検出部50により算出された測位情報と、前方区画線検出部70により検出された区画線情報を記憶している。
そして、測位情報を基に、記憶した過去の前方の区画線情報を、少なくとも後方区画線検出部60により得られたRearRange_X0より後方の区画線情報が含まれるように出力する。
そして、測位情報を基に、記憶した過去の前方の区画線情報を、少なくとも後方区画線検出部60により得られたRearRange_X0より後方の区画線情報が含まれるように出力する。
次に、区画線情報比較部90の処理について、図5のフローチャートを用いて説明する。
ステップS200で、後方区画線検出部60から出力される後方区画線の信頼度を基に、後述する区画線の整合性を判定するための閾値Judg_thを定義する。
閾値Judg_thは、後方区画線の信頼度によって値が変更され、信頼度が高いほど、閾値Judg_thの値を大きくすることで、整合性判定が取りやすくなる。一方、信頼度が低い場合は、閾値Judg_thの値を小さくすることで、整合性判定を取りにくくする。
このように、後方区画線の信頼度によって閾値を変えることで、より正確な整合性の判定ができるようになる。
ステップS200で、後方区画線検出部60から出力される後方区画線の信頼度を基に、後述する区画線の整合性を判定するための閾値Judg_thを定義する。
閾値Judg_thは、後方区画線の信頼度によって値が変更され、信頼度が高いほど、閾値Judg_thの値を大きくすることで、整合性判定が取りやすくなる。一方、信頼度が低い場合は、閾値Judg_thの値を小さくすることで、整合性判定を取りにくくする。
このように、後方区画線の信頼度によって閾値を変えることで、より正確な整合性の判定ができるようになる。
次に、ステップS201で、地図情報検出部50により検出された左右の区画線情報と、後方区画線検出部60により得られた左右の区画線情報を、左右それぞれで比較し、その差を算出する。
ここで比較する区画線情報は、少なくとも、図2で示したRearRange_X0より後方であり、RearRange_X1以内の距離にある区画線情報を比較する。
例として、左区画線の横距離を比較した式(3)を示す。式(3)において、比較された差分が、diffLeft_Rear_Mapであり、後方区画線検出部60により得られた区画線の横距離をRear_C0_L、地図情報検出部50により得られた左区画線の横距離をMap_C0_Lと表す。
diffLeft_Rear_Map=|Rear_C0_L-Map_C0_L|
・・・・・(3)
同様に、式(4)に右区画線の横距離を比較した式を示す。
diffRight_Rear_Map=|Rear_C0_R-Map_C0_R|
・・・・・(4)
ここで比較する区画線情報は、少なくとも、図2で示したRearRange_X0より後方であり、RearRange_X1以内の距離にある区画線情報を比較する。
例として、左区画線の横距離を比較した式(3)を示す。式(3)において、比較された差分が、diffLeft_Rear_Mapであり、後方区画線検出部60により得られた区画線の横距離をRear_C0_L、地図情報検出部50により得られた左区画線の横距離をMap_C0_Lと表す。
diffLeft_Rear_Map=|Rear_C0_L-Map_C0_L|
・・・・・(3)
同様に、式(4)に右区画線の横距離を比較した式を示す。
diffRight_Rear_Map=|Rear_C0_R-Map_C0_R|
・・・・・(4)
次に、ステップS202で、ステップS201で算出された差分diffLeft_Rear_Map、diffRight_Rear_Mapと閾値Judg_thを用いて、整合性の判定を行う。
左区画線の判定結果が、JudghLeft_Rear_Mapと表され、右区画線の判定結果は、JudghRight_Rear_Mapと表される。
JudghLeft_Rear_Mapは、diffLeft_Rear_Map≦Judg_thの関係式を満たす場合は、1(整合性あり)と判定され、満たさない場合は、0(整合性なし)と判定される。
JudghRight_Rear_Mapも同様に、diffRight_Rear_Map≦Judg_thを満たす場合は、1(整合性あり)と判定され、満たさない場合は、0(整合性なし)と判定される。
左区画線の判定結果が、JudghLeft_Rear_Mapと表され、右区画線の判定結果は、JudghRight_Rear_Mapと表される。
JudghLeft_Rear_Mapは、diffLeft_Rear_Map≦Judg_thの関係式を満たす場合は、1(整合性あり)と判定され、満たさない場合は、0(整合性なし)と判定される。
JudghRight_Rear_Mapも同様に、diffRight_Rear_Map≦Judg_thを満たす場合は、1(整合性あり)と判定され、満たさない場合は、0(整合性なし)と判定される。
次いで、ステップS203において、ステップS201で算出された左右区画線情報の差を基に、地図情報検出部50により算出された制御パラメータを補正するための補正情報を算出する。算出した補正情報を、目標制御情報算出部100へ出力する。
一例として、区画線の横位置の補正情報を算出する方法を説明する。
区画線の横位置の補正情報PosCorrect_C0は、差分diff_Rear_Mapと補正情報に対する重みPosCorrect_Wを用いて、式(5)のように算出される。
PosCorrect_C0=diff_Rear_Map*PosCorrect_W ・・・・・(5)
区画線の横位置の補正情報PosCorrect_C0は、差分diff_Rear_Mapと補正情報に対する重みPosCorrect_Wを用いて、式(5)のように算出される。
PosCorrect_C0=diff_Rear_Map*PosCorrect_W ・・・・・(5)
ここで、diff_Rear_Mapは、ステップS202で整合性ありと判定された左右どちらかの区画線の比較した差の値である。すなわち、左区画線が整合性ありと判定されている場合は、diff_Rear_Map=diffLeft_Rear_Mapとなる。
また、PosCorrect_Wは、ステップS202の判定結果によって値が決められ、区画線が左右どちらも整合性が取れている場合は、重みが高くなり、左右の整合性が取れていない場合は、重みが低くなる。
これにより、左右の区画線の整合性が取れている場合は、補正情報が反映されやすくなり、整合性が取れていない場合は、補正情報が反映されにくくなり、制御パラメータの補正を行う際に誤った情報を使用して補正を行う可能性を低くすることができる。
また、PosCorrect_Wは、ステップS202の判定結果によって値が決められ、区画線が左右どちらも整合性が取れている場合は、重みが高くなり、左右の整合性が取れていない場合は、重みが低くなる。
これにより、左右の区画線の整合性が取れている場合は、補正情報が反映されやすくなり、整合性が取れていない場合は、補正情報が反映されにくくなり、制御パラメータの補正を行う際に誤った情報を使用して補正を行う可能性を低くすることができる。
次に、ステップS204で、後方区画線検出部60により得られた左右の区画線の横位置と、前方区画線記憶部80により得られた左右の区画線を、左右それぞれで比較し、左右区画線の縦の差分であるdiffLeft_xとdiffRight_x、横の差分であるdiffLeft_yとdiffRight_yを算出する。
ここで、比較した2つの区画線は、後方監視手段30で得られた区画線と、前方監視手段40で得られた区画線を、測位情報を基に、後方へ算出させた区画線である。そのため、この2つの区画線を比較することで、測位情報が誤っていないかどうかを確認することができる。
ここで、比較した2つの区画線は、後方監視手段30で得られた区画線と、前方監視手段40で得られた区画線を、測位情報を基に、後方へ算出させた区画線である。そのため、この2つの区画線を比較することで、測位情報が誤っていないかどうかを確認することができる。
次いで、ステップS205で、ステップS204により算出された、横の差分diffLeft_yとdiffRight_yと、閾値Judg_thを用いて、整合性の判定を行う。
左区画線の判定結果が、JudghLeft_Rear_Frontと表され、右区画線の判定結果は、JudghRight_Rear_Frontと表される。
JudghLeft_Rear_Frontは、diffLeft_y≦Judg_thの関係式を満たす場合は、1(整合性あり)と判定され、満たさない場合は、0(整合性なし)と判定される。
JudghRight_Rear_Frontも同様に、diffRight_y≦Judg_thを満たす場合は、1(整合性あり)と判定され、満たさない場合は、0(整合性なし)と判定される。
左区画線の判定結果が、JudghLeft_Rear_Frontと表され、右区画線の判定結果は、JudghRight_Rear_Frontと表される。
JudghLeft_Rear_Frontは、diffLeft_y≦Judg_thの関係式を満たす場合は、1(整合性あり)と判定され、満たさない場合は、0(整合性なし)と判定される。
JudghRight_Rear_Frontも同様に、diffRight_y≦Judg_thを満たす場合は、1(整合性あり)と判定され、満たさない場合は、0(整合性なし)と判定される。
続くステップS206では、ステップS205で算出された左右区画線情報を基に、測位情報を補正するための測位補正情報を算出する。測位補正情報は、地図情報検出部50に出力される。
測位補正情報は、自車進行方向への補正量であるSatCorrect_xと、自車の真横への補正量であるSatCorrect_yが含まれており、それぞれdiff_x、diff_yと補正情報に対する重みSatCorrect_Wを用いて、式(6)、式(7)のように算出される。
SatCorrect_x=diff_x*SatCorrect_W ・・・(6)
SatCorrect_y=diff_y*SatCorrect_W ・・・(7)
測位補正情報は、自車進行方向への補正量であるSatCorrect_xと、自車の真横への補正量であるSatCorrect_yが含まれており、それぞれdiff_x、diff_yと補正情報に対する重みSatCorrect_Wを用いて、式(6)、式(7)のように算出される。
SatCorrect_x=diff_x*SatCorrect_W ・・・(6)
SatCorrect_y=diff_y*SatCorrect_W ・・・(7)
ここで、diff_x、diff_yは、ステップS205で整合性ありと判定された左右どちらかの区画線の差分の値である。すなわち、例として、左区画線が整合性ありと判定されている場合は、diff_x=diffLeft_x、diff_y=diffLeft_yとなる。
また、SatCorrect_Wは、ステップS205の判定結果によって値が決められ、区画線が左右どちらも整合性が取れている場合は、重みが高くなり、左右の整合性が取れていない場合は、重みが低くなる。
これにより、左右の区画線の整合性が取れている場合は、補正情報が反映されやすくなり、整合性が取れていない場合は、補正情報が反映されにくくなり、測位情報を補正する際に誤った補正量によって補正する可能性を低くすることができる。
また、SatCorrect_Wは、ステップS205の判定結果によって値が決められ、区画線が左右どちらも整合性が取れている場合は、重みが高くなり、左右の整合性が取れていない場合は、重みが低くなる。
これにより、左右の区画線の整合性が取れている場合は、補正情報が反映されやすくなり、整合性が取れていない場合は、補正情報が反映されにくくなり、測位情報を補正する際に誤った補正量によって補正する可能性を低くすることができる。
目標制御情報算出部100では、制御パラメータを基に目標制御情報110を算出する。目標制御情報110には、たとえば操舵角および操舵角速度が含まれる。
この目標制御情報110は、地図情報検出部50で得られた左右の区画線情報と、後方区画線検出部60で得られた左右の区画線情報の整合性判定結果に基づいて、制御形態を変更することができる。
すなわち、左右両側の区画線の整合性がとれている場合に比べて、片側のみ整合性がとれている場合は、目標となる制御量を抑制し、整合性が左右ともに取れていない場合は、制御量を0にする。
すなわち、左右両側の区画線の整合性がとれている場合に比べて、片側のみ整合性がとれている場合は、目標となる制御量を抑制し、整合性が左右ともに取れていない場合は、制御量を0にする。
実施の形態1によれば、自車周辺の地図情報から得られた左右区画線と、後方監視手段30から得られた左右区画線を比較することで、衛星の測位情報と地図情報の正しさを確認することができる。
また、比較した際の差分を基に、目標制御情報110を補正することで、より信頼性の高い制御が可能となり、地図情報または測位情報に異常があった場合でも、ドライバへの違和感を低下させることができる。
また、比較した際の差分を基に、目標制御情報110を補正することで、より信頼性の高い制御が可能となり、地図情報または測位情報に異常があった場合でも、ドライバへの違和感を低下させることができる。
また、地図情報から得られた左右区画線は、衛星からの測位情報と、あらかじめ記憶されている高精度地図から得られるため、地図情報から得られた区画線情報に誤りがある場合でも、高精度地図に誤りがあるか測位情報に誤りがあるかを切り分けることができない。
そのため、前方監視手段40から得られた左右区画線情報を記憶して、測位情報を基に、自車後方へ算出させ、後方監視手段30で得られた左右区画線情報と比較することで、測位情報の正しさを確認することができる。
また、比較した際の差分を基に測位情報を補正することができる。
そのため、前方監視手段40から得られた左右区画線情報を記憶して、測位情報を基に、自車後方へ算出させ、後方監視手段30で得られた左右区画線情報と比較することで、測位情報の正しさを確認することができる。
また、比較した際の差分を基に測位情報を補正することができる。
さらにまた、地図情報検出部50から、前方だけでなく、後方の区画線情報を出力させることで、後方監視手段30との区画線比較をリアルタイムに行えるようにしており、地図情報と測位情報の正しさをリアルタイムに監視することができる。
これにより、地図情報または測位情報に異常があった場合に、より早く異変を察知することが可能となり、ドライバへ違和感を与えることを防止することが可能となる。
これにより、地図情報または測位情報に異常があった場合に、より早く異変を察知することが可能となり、ドライバへ違和感を与えることを防止することが可能となる。
前方監視手段40と地図情報のみの構成では、西日などによって、前方監視手段40で前方を検知できない場合があり、その場合は、地図情報の正しさを監視することができない。
そのため、実施の形態1のように、後方監視手段30を用いることで、西日など前方監視手段40が使用できない環境であっても、後方監視手段30で、地図情報の正しさを監視することができる。
したがって、前方監視手段のみを使用する場合に比べて、地図情報を監視することが可能なシーンを増やすことができ、より地図情報を使用した車両制御を継続させることが可能となる。
そのため、実施の形態1のように、後方監視手段30を用いることで、西日など前方監視手段40が使用できない環境であっても、後方監視手段30で、地図情報の正しさを監視することができる。
したがって、前方監視手段のみを使用する場合に比べて、地図情報を監視することが可能なシーンを増やすことができ、より地図情報を使用した車両制御を継続させることが可能となる。
そして、区画線の整合性を判定した結果に基づいて、制御形態を変更することで、より適切な走行制御を行うことが可能となる。
また、地図情報検出部50が出力する後方情報として、左右の区画線ではなく、レーンの中央線を出力する構成としても良い。後方カメラで検出される後方の区画線情報から、レーンの中央線を算出することが可能であり、レーンの中央線を使用して整合性を判定することができる。
この場合、地図情報検出部50は、車線幅情報を出力する必要がないため、出力する情報を減らすことができる。
この場合、地図情報検出部50は、車線幅情報を出力する必要がないため、出力する情報を減らすことができる。
また、地図情報の出力する情報を前方情報だけとし、地図の後方情報は、出力した地図の前方情報と、測位情報を記憶し、記憶した結果に基づいて座標変換を行い、地図の後方区画線情報を得る構成としても良い。
この場合、地図情報検出部50は、後方の情報を出力する必要がないため、地図情報の出力する情報数を減らすことができる。
この場合、地図情報検出部50は、後方の情報を出力する必要がないため、地図情報の出力する情報数を減らすことができる。
なお、目標制御情報生成装置1は、ハードウェアの一例を図6に示すように、プロセッサ1000と記憶装置1001から構成される。記憶装置は図示していないが、ランダムアクセスメモリ等の揮発性記憶装置と、フラッシュメモリ等の不揮発性の補助記憶装置とを具備する。また、フラッシュメモリの代わりにハードディスクの補助記憶装置を具備してもよい。プロセッサ1000は、記憶装置1001から入力されたプログラムを実行する。この場合、補助記憶装置から揮発性記憶装置を介してプロセッサ1000にプログラムが入力される。また、プロセッサ1000は、演算結果等のデータを記憶装置1001の揮発性記憶装置に出力してもよいし、揮発性記憶装置を介して補助記憶装置にデータを保存してもよい。
本開示は、例示的な実施の形態が記載されているが、実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも1つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合が含まれるものとする。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも1つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合が含まれるものとする。
1 目標制御情報生成装置、10 地図情報記憶手段、20 測位情報検出手段、
30 後方監視手段、31 監視領域、40 前方監視手段、50 地図情報検出部、
60 後方区画線検出部、70 前方区画線検出部、80 前方区画線記憶部、
90 区画線情報比較部、100 目標制御情報算出部、110 目標制御情報、
200 自車、201 区画線、202 点群情報、203 点群情報、
1000 プロセッサ、1001 記憶装置
30 後方監視手段、31 監視領域、40 前方監視手段、50 地図情報検出部、
60 後方区画線検出部、70 前方区画線検出部、80 前方区画線記憶部、
90 区画線情報比較部、100 目標制御情報算出部、110 目標制御情報、
200 自車、201 区画線、202 点群情報、203 点群情報、
1000 プロセッサ、1001 記憶装置
Claims (5)
- 車両に搭載された目標制御情報生成装置であって、
衛星からの信号によって得られる自車の測位情報と、自車周辺の地図情報とに基づいて、目標制御情報を生成するための制御パラメータを算出する制御パラメータ算出部、
自車の後方の区画線情報を検出する後方区画線情報検出部、
上記地図情報に含まれる区画線情報と上記後方区画線情報検出部によって検出された区画線情報とを比較する区画線情報比較部、
この区画線情報比較部による比較結果に基づいて上記制御パラメータを補正するとともに、補正した上記制御パラメータに基づき、上記目標制御情報を生成する目標制御情報生成部を備えたことを特徴とする目標制御情報生成装置。 - 自車の前方の区画線情報を検出する前方区画線情報検出部、
上記自車の測位情報と上記前方区画線情報検出部により検出された前方の区画線情報とを記憶する前方区画線情報記憶部を備え、
上記前方区画線情報記憶部は、過去の測位情報と過去の前方の区画線情報に基づき、自車の後方の区画線情報を出力し、
上記区画線情報比較部は、上記後方区画線情報検出部により検出された区画線情報と、上記前方区画線情報記憶部から出力された区画線情報とを比較し、
上記制御パラメータ算出部は、上記区画線情報比較部による比較結果に基づき、自車の測位情報を補正することを特徴とする請求項1に記載の目標制御情報生成装置。 - 上記区画線情報比較部は、上記後方区画線情報検出部により検出された区画線情報と、上記前方区画線情報記憶部により出力された上記区画線情報との差を算出し、予め設けた閾値に基づき、両区画線情報の整合性を判定し、判定結果を、上記制御パラメータ算出部による上記測位情報の補正に反映させることを特徴とする請求項2に記載の目標制御情報生成装置。
- 上記区画線情報比較部は、上記地図情報に含まれる区画線情報と、上記後方区画線情報検出部により検出された区画線情報との差を算出し、予め設けた閾値に基づき、両区画線情報の整合性を判定し、判定結果を、上記目標制御情報生成部による上記制御パラメータの補正に反映させることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の目標制御情報生成装置。
- 上記区画線情報比較部は、上記後方区画線情報検出部により検出された区画線情報の信頼度に基づき、上記閾値を変更することを特徴とする請求項3または請求項4に記載の目標制御情報生成装置。
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CN117289686A (zh) * | 2023-11-27 | 2023-12-26 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种参数标定方法、装置、电子设备及存储介质 |
Citations (4)
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---|---|---|---|---|
JP4419560B2 (ja) | 2003-12-24 | 2010-02-24 | アイシン精機株式会社 | 車両のレーン走行支援装置 |
JP2018169319A (ja) | 2017-03-30 | 2018-11-01 | 株式会社Subaru | 車両の走行車線推定装置 |
JP2019177762A (ja) | 2018-03-30 | 2019-10-17 | 株式会社Subaru | 運転支援システム |
JP2019197356A (ja) | 2018-05-09 | 2019-11-14 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム |
-
2021
- 2021-04-21 JP JP2021071540A patent/JP7113938B1/ja active Active
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CN117289686B (zh) * | 2023-11-27 | 2024-03-26 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种参数标定方法、装置、电子设备及存储介质 |
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