JP6927090B2 - 経路生成装置 - Google Patents

Description

本発明は、移動体が移動する移動経路を生成することが可能な経路生成装置の技術分野に関する。

特許文献１には、経路生成装置の一具体例が記載されている。具体的には、特許文献１に記載された経路生成装置は、移動体と障害物との干渉が将来に発生することが予測される場合に、移動体と障害物との将来の干渉を回避するように、ＲＲＴ（Ｒａｐｉｄｌｙ Ｅｘｐｌｏｒｉｎｇ Ｒａｎｄｏｍ Ｔｒｅｅ）法に基づく処理により移動体の現在位置から目標地点までの移動経路を生成する。更に、特許文献１に記載された経路生成装置は、ＲＲＴ法に基づく処理により生成された移動経路が障害物のポテンシャル場が作用する区間を含む場合に、ポテンシャル場から作用する斥力を低減するように、生成済みの移動経路をポテンシャル法に基づく処理により修正する。

その他、本発明に関連する先行技術文献として、特許文献２があげられる。

特開２０１７−１５１６８７号公報 特開２０１３−５３０８６７号公報

特許文献１に記載の経路生成装置は、障害物と移動体との距離に関する情報（例えば、移動体の存在領域と障害物との位置関係に関する情報及びポテンシャル法におけるグリッドマップ情報等）に基づいて、移動体と障害物との将来の干渉を回避し且つ障害物のポテンシャル場から作用する斥力を低減するように、経路計画を生成し且つ修正している。一方で、移動体の移動状態によっては、移動体のうちの一の部分が移動体のうちの他の部分よりも障害物と干渉する可能性が高くなる可能性がある。例えば、移動体が前方に向かって移動している場合には、移動体の前方の端部を含む前端部分が障害物と干渉する可能性は、移動体の後方の端部を含む後端部分が障害物と干渉する可能性よりも高くなる可能性がある。しかしながら、特許文献１に記載の経路生成装置は、移動体の移動状態の違いに起因して移動体と障害物との干渉が生ずる可能性が変わり得ることを考慮することなく、移動経路を生成している。従って、特許文献１に記載の経路生成装置は、移動体と障害物との干渉をより適切に回避するように移動経路を生成することができるとは限らないという技術的問題を有している。例えば、特許文献１に記載の経路生成装置は、移動体が前方に向かって移動している状況下で、障害物と干渉する可能性が相対的に低い移動体の後端部分と障害物との間の距離を必要以上に多く確保するような移動経路（つまり、移動体のユーザにとって違和感のある移動経路）を生成する可能性がある。

本発明は、移動体と障害物との干渉をより適切に回避するように移動経路を生成することが可能な経路生成装置を提供することを課題とする。

本発明の経路生成装置の一態様は、移動体の複数の特定部分と前記移動体が第１位置から第２位置に向けて移動する過程で前記複数の特定部分に夫々干渉する可能性がある少なくとも一つの障害物との間の距離に対して、前記複数の特定部分に夫々対応する複数の重み付け係数に応じた重み付け処理を行うことで取得される評価スコアに基づいて、前記移動体と前記障害物との干渉を回避するように前記第１位置から前記第２位置へと至る前記移動体の移動経路を生成する生成手段と、前記移動経路を移動する過程での前記移動体の移動状態に基づいて、前記複数の重み付け係数のうちの少なくとも一つを設定する設定手段とを備える。

図１は、本実施形態の車両の構成を示すブロック図である。 図２は、本実施形態の学習動作の流れを示すフローチャートである。 図３は、図２のステップＳ１６において評価スコアを算出する動作の流れを示すフローチャートである。 図４は、評価スコアを算出するために設定される車両の特定部分を示す平面図である。 図５（ａ）から図５（ｃ）の夫々は、車両の各特定部分と障害物との距離を示す平面図である。 図６は、車両の各特定部分と障害物との距離と基本スコアとの関係を示すマップである。 図７は、図６のステップＳ１６４において重み付け係数を設定する動作の流れを示すフローチャートである。 図８は、本実施形態の駐車支援動作の流れを示すフローチャートである。 図９は、複数の候補ウェイポイントを示す平面図である。 図１０は、前進している（特に、直進している）車両と障害物との位置関係を示す平面図である。 図１１は、後進している（特に、直進している）車両と障害物との位置関係を示す平面図である。 図１２は、左回りに旋回しながら前進している車両と障害物との位置関係を示す平面図である。 図１３は、右回りに旋回しながら前進している車両と障害物との位置関係を示す平面図である。 図１４は、左回りに旋回しながら後進している車両と障害物との位置関係を示す平面図である。 図１５は、右回りに旋回しながら後進している車両と障害物との位置関係を示す平面図である。

以下、図面を参照しながら、経路生成装置の実施形態について説明する。以下では、経路生成装置の実施形態が搭載された車両１を用いて説明を進める。

（１）車両１の構成
初めに、図１を参照しながら、本実施形態の車両１の構成について説明する。図１に示すように、車両１は、外界検出装置１１と、内界検出装置１２と、後述する付記における「経路生成装置」の一具体例であるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１３とを備える。

外界検出装置１１は、車両１の外部状況を検出する検出装置である。外部状況は、例えば、車両１の周囲の状況（いわゆる、走行環境）を含んでいてもよい。外界検出装置１１は、例えば、カメラ、レーダ及びライダー（ＬＩＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）のうちの少なくとも一つを含む。

内界検出装置１２は、車両１の内部状況を検出する検出装置である。内部状況は、例えば、車両１の走行状態を含んでいてもよい。内部状況は、例えば、車両１が備える各種機器の動作状態を含んでいてもよい。内界検出センサ１２は、例えば、車両１の車速を検出する車速センサ、車両１のギヤレンジ（つまり、シフトポジション）を検出するシフトポジションセンサ、車両１が備えるステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、車両１が備える転舵輪の転舵角を検出する転舵角センサ、及び、車両１の位置を検出する位置センサ（例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサ）のうちの少なくとも一つを含む。

ＥＣＵ１３は、車両１の全体の動作を制御する。本実施形態では特に、ＥＣＵ１３は、所望の駐車スペースＳＰに対してドライバが車両１を駐車している場合に、車両１の挙動が特定条件を満たした時点での車両１の位置を、ウェイポイント（Ｗａｙ Ｐｏｉｎｔ）ＷＰとして学習する学習動作を行う。更に、ＥＣＵ１３は、学習動作によって学習されたウェイポイントＷＰに基づいて、所望の駐車スペースＳＰに車両１を自動的に駐車させるための駐車支援動作を行う。

学習動作を行うために、ＥＣＵ１３は、ＥＣＵ１３の内部に論理的に実現される処理ブロックとして、学習ユニット１３１を備えている。学習ユニット１３１は、学習ユニット１３１の内部に論理的に実現される処理ブロックとして、ウェイポイント学習部１３１１（以降、ウェイポイント学習部１３１１を、“ＷＰ学習部１３１１”と称する）と、ウェイポイント記憶部１３１２（以降、ウェイポイント記憶部１３１２を、“ＷＰ記憶部１３１２”と称する）とを備える。更に、駐車支援動作を行うために、ＥＣＵ１３は、ＥＣＵ１３の内部に論理的に実現される処理ブロックとして、駐車支援ユニット１３２とを備えている。駐車支援ユニット１３２は、駐車支援ユニット１３２の内部に論理的に実現される処理ブロックとして、情報取得部１３２１と、後述する付記における「設定手段」及び「生成手段」の夫々の一具体例である経路生成部１３２２と、車両制御部１３２３とを備える。尚、学習ユニット１３１及び駐車支援ユニット１３２の夫々の動作については、後に図２等を参照しながら詳述する。

（２）ＥＣＵ１３の動作
続いて、ＥＣＵ１３が行う学習動作及び駐車支援動作について順に説明する。

（２−１）学習動作の流れ
はじめに、図２を参照しながら、本実施形態の学習動作の流れについて説明する。図２は、本実施形態の学習動作の流れを示すフローチャートである。

図２に示すように、学習ユニット１３１は、ドライバが学習動作の実行を要求しているか否かを判定する（ステップＳ１１）。具体的には、学習ユニット１３１は、車両１が備える操作装置（特に、学習動作の実行を要求するためにドライバが操作可能な操作装置）をドライバが操作しているか否かを判定する。ドライバが操作装置を操作している場合には、学習ユニット１３１は、ドライバが学習動作の実行を要求していると判定する。尚、学習動作は、所望の駐車スペースＳＰに対して車両１を駐車するための駐車操作をドライバが行っている場合に行われる。このため、ドライバは、典型的には、駐車操作を開始する前に、学習動作の実行を要求する。

ステップＳ１１の判定の結果、ドライバが学習動作の実行を要求していないと判定される場合には（ステップＳ１１：Ｎｏ）、学習ユニット１３１は、図２に示す学習動作を終了する。図２に示す学習動作が終了した場合には、学習ユニット１３１は、第１所定期間が経過した後に、図２に示す学習動作を再度開始する。

他方で、ステップＳ１１の判定の結果、ドライバが学習動作の実行を要求していると判定される場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、ＷＰ学習部１３１１は、ドライバの駐車操作によって車両１が駐車されている期間中に、外界検出装置１１及び内界検出装置１２の検出結果である検出情報を取得する（ステップＳ１２）。尚、ドライバの駐車操作によって車両１が駐車されている期間中に学習動作が行われることを考慮すれば、ステップＳ１２の処理は、後述するステップＳ１３からステップＳ１５の処理と並行して繰り返し行われる。

その後、ＷＰ学習部１３１１は、ステップＳ１２で取得した検出情報に基づいて、ドライバが駐車操作を開始した駐車開始タイミングでの車両１の位置（つまり、駐車開始位置）を、開始ウェイポイントＷＰ＿ｓｔａｒｔとして学習する（ステップＳ１３）。駐車開始タイミングは、ドライバが学習動作の実行を要求したタイミングであってもよい。或いは、駐車開始タイミングは、車両１が動き始めたタイミング（つまり、車両１の車速がゼロからゼロより大きい値に変わったタイミング）であってもよい。或いは、駐車開始タイミングは、車両１のギアレンジが、車両１が停止している場合に使用されるレンジ（例えば、Ｐレンジ又はＮレンジ）から、車両１が走行している場合に使用されるレンジ（例えば、Ｄレンジ又はＲレンジ）に切り替えられたタイミングであってもよい。尚、説明の便宜上、本実施形態では、駐車開始タイミングは、車両１のギアレンジが、Ｐレンジ又はＮレンジからＤレンジに切り替えられたタイミングであるものとする。つまり、本実施形態では、ドライバは、駐車開始位置から車両１を前進させることで車両１を駐車スペースＳＰに駐車させるものとする。

更に、ＷＰ学習部１３１１は、ステップＳ１２で取得した検出情報に基づいて、駐車操作が開始された後に車両１の進行方向を変えるためにドライバがギアレンジを切り替えたシフト切替タイミングでの車両１の位置（つまり、シフト切替位置）を、シフト切替ウェイポイントＷＰ＿ｓｈｉｆｔとして学習する（ステップＳ１４）。シフト切替タイミングは、ギアレンジが、車両１を前進させるレンジ（例えば、Ｄレンジ）から車両１を後退させるレンジ（例えば、Ｒレンジ）へと又は車両１を後退させるレンジから車両１を前進させるレンジへと切り替えられたタイミングである。尚、説明の便宜上、本実施形態では、シフト切替タイミングは、車両１のギアレンジが、ＤレンジからＲレンジに切り替えられたタイミングであるものとする。つまり、本実施形態では、ドライバは、駐車開始位置から車両１を前進させて適切な位置へ移動させ、その後、車両１を後退させて車両１を駐車スペースＳＰに駐車させるものとする。

更に、ＷＰ学習部１３１１は、ステップＳ１２で取得した検出情報に基づいて、ドライバが駐車操作を完了した駐車完了タイミングでの車両１の位置（つまり、駐車完了位置）を、完了ウェイポイントＷＰ＿ｅｎｄとして学習する（ステップＳ１５）。駐車完了タイミングは、ドライバが学習動作の終了を要求したタイミングであってもよい。或いは、駐車完了タイミングは、車両１が停止してから一定時間が経過したタイミング（つまり、車両１の車速がゼロより大きい値からゼロに変わってから一定時間が経過したタイミング）であってもよい。或いは、駐車完了タイミングは、車両１のギアレンジが、車両１が走行している場合に使用されるレンジから、車両１が停止している場合に使用されるレンジに切り替えられたタイミングであってもよい。尚、説明の便宜上、本実施形態では、駐車完了タイミングは、車両１のギアレンジが、ＲレンジからＰレンジに切り替えられたタイミングであるものとする。

その後、ＷＰ学習部１３１１は、駐車操作によって車両１が実際に走行した走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌの評価スコアＳＣ１を算出する（ステップＳ１６）。評価スコアＳＣ１は、走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌの最適度（言い換えれば、良好度又は適正度）を示す定量的な指標値である。走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌが適切である場合には、駐車操作が適切であった可能性が相対的に高い。このため、評価スコアＳＣ１は、ドライバが行った駐車操作の最適度を示す定量的な指標値であるとも言える。尚、以下の説明では、説明の便宜上、走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌが適切になるほど評価スコアＳＣ１が小さくなるように評価スコアＳＣ１が定義されているものとする。

評価スコアＳＣ１は、少なくとも、走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌを走行した車両１と走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌの周辺に存在していた障害物（つまり、車両１の走行にとって障害となる物体）Ｏとの間の距離に応じて定まる指標値である。具体的には、評価スコアＳＣ１は、例えば、車両１と障害物Ｏとの間の距離が大きくなればなるほど走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌが適切であるという観点から定まる指標値である。なぜならば、車両１と障害物Ｏとの間の距離が大きくなればなるほど、車両１が障害物と干渉する（つまり、接触する）可能性が小さくなると推定されるからである。本実施形態では、評価スコアＳＣ１は、車両１と障害物Ｏとの間の距離が大きくなればなるほど小さくなるスコアであるものとする。以下、図３を参照しながら、図２のステップＳ１６において評価スコアＳＣ１を算出する動作について説明する。図３は、図２のステップＳ１６において評価スコアＳＣ１を算出する動作の流れを示すフローチャートである。尚、図３に示す動作は、評価スコアＳＣ１を算出する動作の一具体例に過ぎず、ＷＰ学習部１３１は、その他の方法で評価スコアＳＣ１を算出してもよい。

図３に示すように、まず、ＷＰ学習部１３１１は、走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌ上に対象地点Ｐを設定する（ステップＳ１６１）。

その後、ＷＰ学習部１３１１は、ステップＳ１２で取得した検出情報に基づいて、対象地点Ｐに位置していた車両１の複数の特定部分Ｅの夫々と障害物Ｏとの間の距離Ｄを算出する（ステップＳ１６２）。複数の特定部分Ｅは、夫々が車両１の一部を構成する部分であって且つ位置が互いに異なる。本実施形態では、図４に示すように、複数の特定部分Ｅは、車両１の左前方の端部を含む左前端部Ｅ＿ＦＬ、車両１の右前方の端部を含む右前端部Ｅ＿ＦＲ、車両１の左後方の端部を含む左後端部Ｅ＿ＲＬ及び車両１の右後方の端部を含む右後端部Ｅ＿ＲＲを含むものとする。もちろん、複数の特定部分Ｅは、左前端部Ｅ＿ＦＬ、右前端部Ｅ＿ＦＲ、左後端部Ｅ＿ＲＬ及び右後端部Ｅ＿ＲＲの少なくとも一つに加えて又は代えて、車両１のその他の部分を含んでいてもよい。

各特定部分Ｅと障害物Ｏとの間の距離Ｄは、各特定部分Ｅのうち障害物Ｏと干渉する可能性がある外表面と対象地点Ｐに車両１が位置する時点で各特定部分Ｅ（特に、その外表面）に最も近接する障害物Ｏとの間の距離（特に、最短距離）を意味する。このため、ＷＰ学習部１３１１は、左前端部Ｅ＿ＦＬと対象地点Ｐに車両１が位置する時点で左前端部Ｅ＿ＦＬに最も近接する障害物Ｏ＿ＦＬとの間の距離Ｄ＿ＦＬ、右前端部Ｅ＿ＦＲと対象地点Ｐに車両１が位置する時点で右前端部Ｅ＿ＦＲに最も近接する障害物Ｏ＿ＦＲとの間の距離Ｄ＿ＦＲ、左後端部Ｅ＿ＲＬと対象地点Ｐに車両１が位置する時点で左後端部Ｅ＿ＲＬに最も近接する障害物Ｏ＿ＲＬとの間の距離Ｄ＿ＲＬ、及び、右後端部Ｅ＿ＲＲと対象地点Ｐに車両１が位置する時点で右後前端部Ｅ＿ＲＲに最も近接する障害物Ｏ＿ＲＲとの間の距離Ｄ＿ＲＲを算出する。この際、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、障害物Ｏ＿ＦＬ、Ｏ＿ＦＲ、Ｏ＿ＲＬ及びＯ＿ＲＲは、全て同一の障害物（図５（ａ）では障害物Ｏ１であり、図５（ｂ）では障害物Ｏ２）であってもよい。或いは、図５（ｃ）に示すように、障害物Ｏ＿ＦＬ、Ｏ＿ＦＲ、Ｏ＿ＲＬ及びＯ＿ＲＲのうちの少なくとも２つが、互いに異なる障害物であってもよい。図５（ｃ）に示す例では、障害物Ｏ＿ＦＬ及びＯ＿ＦＲが障害物Ｏ３−１であり、障害物Ｏ＿ＲＬ及びＯ＿ＲＲが障害物Ｏ３−２である。

その後、ＷＰ学習部１３１１は、ステップＳ１６２で算出した距離Ｄに基づいて、特定部分Ｅ毎に基本スコアＳＣ１ｂを算出する（ステップＳ１６３）。つまり、ＷＰ学習部１３１１は、距離Ｄ＿ＦＬに基づいて左前端部Ｅ＿ＦＬに対応する基本スコアＳＣ１ｂ＿ＦＬを算出し、距離Ｄ＿ＦＲに基づいて右前端部Ｅ＿ＦＲに対応する基本スコアＳＣ１ｂ＿ＦＲを算出し、距離Ｄ＿ＲＬに基づいて左後端部Ｅ＿ＲＬに対応する基本スコアＳＣ１ｂ＿ＲＬを算出し、距離Ｄ＿ＲＲに基づいて右後端部Ｅ＿ＲＲに対応する基本スコアＳＣ１ｂ＿ＲＲを算出する。この際、ＷＰ学習部１３１１は、距離Ｄと基本スコア成分ＳＣ１ｂとの関係を規定するマップに基づいて、基本スコアＳＣ１ｂを算出する。マップは、距離Ｄが大きくなるほど基本スコア成分ＳＣ１ｂが小さくなるように距離Ｄと基本スコア成分ＳＣ１ｂとの関係を規定する。このようなマップの一例が図６に示されている。図６は、（ｉ）距離Ｄが閾値Ｄｉｓｍｉｎ以上且つ閾値Ｄｉｓｍａｘ（但し、閾値Ｄｉｓｍａｘ＞閾値Ｄｉｓｍｉｎ）以下となる場合には、距離Ｄが大きくなるほど基本スコアＳＣ１ｂが大きくなり、（ｉｉ）距離Ｄが閾値Ｄｉｓｍｉｎ未満となる場合には、距離Ｄに関わらず、基本スコアＳＣ１ｂが一定になり（具体的には、距離Ｄが閾値Ｄｉｓｍｉｎと一致する場合の基本スコアＳＣ１ｂに固定され）、（ｉｉｉ）距離Ｄが閾値Ｄｉｓｍａｘより大きくなる場合には、距離Ｄに関わらず、基本スコアＳＣ１ｂが一定になる（具体的には、距離Ｄが閾値Ｄｉｓｍａｘと一致する場合の基本スコアＳＣ１ｂに固定される）マップを示している。

尚、障害物Ｏとの間に他の特定部分Ｅが存在することに起因して障害物Ｏと干渉する可能性が相対的に低い特定部分Ｅの基本スコアＳＣ１ｂについては、距離Ｄに関わらず一定（例えば、基本スコアＳＣ１ｂが取り得る値の最小値）であってもよい。なぜならば、障害物Ｏとの間に他の特定部分Ｅが存在する特定部分Ｅは、障害物Ｏと干渉する可能性が相対的に低いがゆえに、実質的には障害物Ｏとの間の距離が相対的に大きい特定部分Ｅと等価であるからである。例えば、図５（ａ）に示す例では、右後端部Ｅ＿ＲＲと障害物Ｏ１との間には、左前端部Ｅ＿ＦＬ、右前端部Ｅ＿ＦＲ及び左後端部Ｅ＿ＲＬが存在するがゆえに、右後端部Ｅ＿ＲＲが障害物Ｏと干渉する可能性は相対的に低い。このため、右後端部Ｅ＿ＲＲの基本スコアＳＣ１ｂ＿ＲＲは、一定（例えば、基本スコアＳＣ１ｂが取り得る値の最小値）であってもよい。

その後、ＷＰ学習部１３１１は、対象地点Ｐにおける車両１の走行状態（特に、走行方向を含む車両１の走行状態）に基づいて、複数の特定部分Ｅに夫々対応する複数の重み付け係数ｗを設定する（ステップＳ１６４）。つまり、ＷＰ学習部１３１１は、左前端部Ｅ＿ＦＬに対応する重み付け係数ｗ＿ＦＬ、右前端部Ｅ＿ＦＲに対応する重み付け係数ｗ＿ＦＲ、左後端部Ｅ＿ＲＬに対応する重み付け係数ｗ＿ＲＬ及び右後端部Ｅ＿ＲＲに対応する重み付け係数ｗ＿ＲＲを設定する。以下、図７を参照しながら、図３のステップＳ１６４において重み付け係数ｗを設定する動作について説明する。図７は、図３のステップＳ１６４において重み付け係数ｗを設定する動作の流れを示すフローチャートである。

図７に示すように、ＷＰ学習部１３１１は、対象地点Ｐにおいて車両１が前進していたか否かを判定する（ステップＳ１６４０）。

ステップＳ１６４０における判定の結果、車両１が前進していたと判定された場合には（ステップＳ１６４０：Ｙｅｓ）、ＷＰ学習部１３１１は、対象地点Ｐにおいて車両１が直進していたか否かを判定する（ステップＳ１６４１１）。つまり、ＷＰ学習部１３１１は、対象地点Ｐにおいて、ステアリングホイールが中立位置にある状態で車両１が前進していたか否かを判定する。

ステップＳ１６４１１における判定の結果、車両１が直進していたと判定された場合には（ステップＳ１６４１１：Ｙｅｓ）、ＷＰ学習部１３１１は、重み付け係数ｗ＿ＦＬ及びｗ＿ＦＲが重み付け係数ｗ＿ＲＬ及びｗ＿ＲＲよりも大きくなるように、重み付け係数ｗ＿ＦＬ、ｗ＿ＦＲ、ｗ＿ＲＬ及びｗ＿ＲＲを設定する（ステップＳ１６４２）。例えば、ＷＰ学習部１３１１は、重み付け係数ｗ＿ＦＬ及びｗ＿ＦＲを０．５に設定し、重み付け係数ｗ＿ＲＬ及びｗ＿ＲＲを０に設定する。

学習動作において一の重み付け係数ｗを他の重み付け係数ｗよりも大きくすることは、一の重み付け係数ｗに対応する一の特定部分Ｅと障害物Ｏとの干渉を回避することを相対的に優先している走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌが、他の重み付け係数ｗに対応する他の特定部分Ｅと障害物Ｏとの干渉を回避することを相対的に優先している走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌよりも適切であると判定することと等価である。なぜならば、一の重み付け係数ｗが他の重み付け係数ｗよりも大きい場合には、一の重み付け係数ｗが他の重み付け係数ｗよりも大きくない場合と比較して、評価スコアＳＣ１の算出に際して一の特定部分Ｅと障害物Ｏとの間の距離Ｄが他の特定部分Ｅと障害物Ｏとの間の距離Ｄよりも重視されるからである。このため、例えば、ステップＳ１６４２において重み付け係数ｗ＿ＦＬ及びｗ＿ＦＲを重み付け係数ｗ＿ＲＬ及びｗ＿ＲＲよりも大きくすることは、左前端部Ｅ＿ＦＬ及び右前端部Ｅ＿ＦＲと障害物Ｏ＿ＦＬ及びＯ＿ＦＲとの干渉を回避することを相対的に優先している走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌが、左後端部Ｅ＿ＲＬ及び右後端部Ｅ＿ＲＲと障害物Ｏ＿ＲＬ及びＯ＿ＲＲとの干渉を回避することを相対的に優先している走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌよりも適切であると判定することと等価である。

他方で、ステップＳ１６４１１における判定の結果、車両１が直進していないと判定された場合には（ステップＳ１６４１１：Ｎｏ）、ＷＰ学習部１３１１は、対象地点Ｐでのステアリングホイールの操舵方向が左方向であったか否かを判定する（ステップＳ１６４１２）。つまり、ＷＰ学習部１３１１は、対象地点Ｐにおいて、ステアリングホイールが中立位置よりも左方向（例えば、反時計周りの方向であり、転舵輪を左方向に転舵する方向）に操舵された状態にあったか否かを判定する。言い換えれば、ＷＰ学習部１３１１は、対象地点Ｐにおいて、車両１が左周り（つまり、反時計回り）に旋回しながら前進していたか否かを判定する。

ステップＳ１６４１２における判定の結果、ステアリングホイールの操舵方向が左方向であると判定された場合には（ステップＳ１６４１２：Ｙｅｓ）、ＷＰ学習部１３１１は、重み付け係数ｗ＿ＦＬ及びｗ＿ＦＲが重み付け係数ｗ＿ＲＬ及びｗ＿ＲＲよりも大きくなり、重み付け係数ｗ＿ＦＬが重み付け係数ｗ＿ＦＲよりも大きくなり、且つ、重み付け係数ｗ＿ＲＬが重み付け係数ｗ＿ＲＲよりも大きくなるように、重み付け係数ｗ＿ＦＬ、ｗ＿ＦＲ、ｗ＿ＲＬ及びｗ＿ＲＲを設定する（ステップＳ１６４３）。例えば、ＷＰ学習部１３１１は、重み付け係数ｗ＿ＦＬを０．５に設定し、重み付け係数ｗ＿ＦＲを０．３に設定し、重み付け係数ｗ＿ＲＬを０．２に設定し、重み付け係数ｗ＿ＲＲを０に設定する。

他方で、ステップＳ１６４１２における判定の結果、ステアリングホイールの操舵方向が左方向でないと判定された場合には（ステップＳ１６４１２：Ｎｏ）、対象地点Ｐでのステアリングホイールの操舵方向が右方向であり、対象地点Ｐにおいて車両１が右周り（つまり、時計回り）に旋回しながら前進していたと推定される。この場合、ＷＰ学習部１３１１は、重み付け係数ｗ＿ＦＬ及びｗ＿ＦＲが重み付け係数ｗ＿ＲＬ及びｗ＿ＲＲよりも大きくなり、重み付け係数ｗ＿ＦＲが重み付け係数ｗ＿ＦＬよりも大きくなり、且つ、重み付け係数ｗ＿ＲＲが重み付け係数ｗ＿ＲＬよりも大きくなるように、重み付け係数ｗ＿ＦＬ、ｗ＿ＦＲ、ｗ＿ＲＬ及びｗ＿ＲＲを設定する（ステップＳ１６４４）。例えば、ＷＰ学習部１３１１は、重み付け係数ｗ＿ＦＲを０．５に設定し、重み付け係数ｗ＿ＦＬを０．３に設定し、重み付け係数ｗ＿ＲＲを０．２に設定し、重み付け係数ｗ＿ＲＬを０に設定する。

他方で、ステップＳ１６４０における判定の結果、対象地点Ｐにおいて車両１が前進していなかったと判定された場合には（ステップＳ１６４０：Ｎｏ）、対象地点Ｐにおいて車両１が後進していたと推定される。この場合には、ＷＰ学習部１３１１は、対象地点Ｐにおいて車両１が直進していたか否かを判定する（ステップＳ１６４５１）。つまり、ＷＰ学習部１３１１は、対象地点Ｐにおいて、ステアリングホイールが中立位置にある状態で車両１が後進していたか否かを判定する。

ステップＳ１６４５１における判定の結果、車両１が直進していたと判定された場合には（ステップＳ１６４５１：Ｙｅｓ）、ＷＰ学習部１３１１は、重み付け係数ｗ＿ＲＬ及びｗ＿ＲＲが重み付け係数ｗ＿ＦＬ及びｗ＿ＦＲよりも大きくなるように、重み付け係数ｗ＿ＦＬ、ｗ＿ＦＲ、ｗ＿ＲＬ及びｗ＿ＲＲを設定する（ステップＳ１６４６）。例えば、ＷＰ学習部１３１１は、重み付け係数ｗ＿ＲＬ及びｗ＿ＲＲを０．５に設定し、重み付け係数ｗ＿ＦＬ及びｗ＿ＦＲを０に設定する。

他方で、ステップＳ１６４５１における判定の結果、車両１が直進していないと判定された場合には（ステップＳ１６４５１：Ｎｏ）、ＷＰ学習部１３１１は、対象地点Ｐでのステアリングホイールの操舵方向が左方向であったか否かを判定する（ステップＳ１６４５２）。言い換えれば、ＷＰ学習部１３１１は、対象地点Ｐにおいて、車両１が右周り（つまり、時計回り）に旋回しながら後進していたか否かを判定する。

ステップＳ１６４５２における判定の結果、ステアリングホイールの操舵方向が左方向であると判定された場合には（ステップＳ１６４５２：Ｙｅｓ）、ＷＰ学習部１３１１は、重み付け係数ｗ＿ＲＬ及びｗ＿ＲＲが重み付け係数ｗ＿ＦＬ及びｗ＿ＦＲよりも大きくなり、重み付け係数ｗ＿ＲＬが重み付け係数ｗ＿ＲＲよりも大きくなり、且つ、重み付け係数ｗ＿ＦＲが重み付け係数ｗ＿ＦＬよりも大きくなるように、重み付け係数ｗ＿ＦＬ、ｗ＿ＦＲ、ｗ＿ＲＬ及びｗ＿ＲＲを設定する（ステップＳ１６４７）。例えば、ＷＰ学習部１３１１は、重み付け係数ｗ＿ＲＬを０．５に設定し、重み付け係数ｗ＿ＲＲを０．３に設定し、重み付け係数ｗ＿ＦＲを０．２に設定し、重み付け係数ｗ＿ＦＬを０に設定する。

他方で、ステップＳ１６４５２における判定の結果、ステアリングホイールの操舵方向が左方向でないと判定された場合には（ステップＳ１６４５２：Ｎｏ）、対象地点Ｐでのステアリングホイールの操舵方向が右方向であり、対象地点Ｐにおいて車両１が左周り（つまり、反時計回り）に旋回しながら後進していたと推定される。この場合、ＷＰ学習部１３１１は、重み付け係数ｗ＿ＲＬ及びｗ＿ＲＲが重み付け係数ｗ＿ＦＬ及びｗ＿ＦＲよりも大きくなり、重み付け係数ｗ＿ＲＲが重み付け係数ｗ＿ＲＬよりも大きくなり、且つ、重み付け係数ｗ＿ＦＬが重み付け係数ｗ＿ＦＲよりも大きくなるように、重み付け係数ｗ＿ＦＬ、ｗ＿ＦＲ、ｗ＿ＲＬ及びｗ＿ＲＲを設定する（ステップＳ１６４８）。例えば、ＷＰ学習部１３１１は、重み付け係数ｗ＿ＲＲを０．５に設定し、重み付け係数ｗ＿ＲＬを０．３に設定し、重み付け係数ｗ＿ＦＬを０．２に設定し、重み付け係数ｗ＿ＦＲを０に設定する。

再び図３において、その後、ＷＰ学習部１３１１は、ステップＳ１６３で算出した基本スコアＳＣ１ｂ及びステップＳ１６４で設定した重み付け係数ｗに基づいて、対象地点Ｐでの重みスコアＳＣ１ｗを算出する（ステップＳ１６５）。具体的には、ＷＰ学習部１３１１は、特定部分Ｅ毎に基本スコアＳＣ１ｂと重み付け係数ｗとを掛け合わせて得られる乗算値を、全ての特定部分Ｅについて加算することで、重みスコアＳＣ１ｗを算出する。つまり、ＷＰ学習部１３１１は、ＳＣ１ｗ＝Σ（ＳＣ１ｂ×ｗ）＝ＳＣ１ｂ＿ＦＬ×ｗ＿ＦＬ＋ＳＣ１ｂ＿ＦＲ×ｗ＿ＦＲ＋ＳＣ１ｂ＿ＲＬ×ｗ＿ＲＬ＋ＳＣ１ｂ＿ＲＲ×ｗ＿ＲＲという数式を用いて、重みスコアＳＣ１ｗを算出する。

その後、ＷＰ学習部１３１１は、走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌの全体に渡って対象地点Ｐが設定されたか否かを判定する（ステップＳ１６６）。例えば、ＷＰ学習部１３１１は、走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌの開始地点から終了地点の間に渡って等間隔で（或いは、ランダムな間隔で）分布する所望数の位置の全てに対象地点Ｐが設定されたか否かを判定してもよい。

ステップＳ１６６における判定の結果、走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌの全体に渡って対象地点Ｐが未だ設定されていないと判定された場合には（ステップＳ１６６：Ｎｏ）、ＷＰ学習部１３１１は、走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌ上に新たな対象地点Ｐを設定した上で（ステップＳ１６１）、当該新たな対象地点Ｐでの重みスコアＳＣ１ｗを算出する（ステップＳ１６２からステップＳ１６５）。

他方で、ステップＳ１６６における判定の結果、走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌの全体に渡って対象地点Ｐが設定されたと判定された場合には（ステップＳ１６６：Ｙｅｓ）、ＷＰ学習部１３１１は、複数の対象地点Ｐでの重みスコアＳＣ１ｗの総和（＝Σ（ＳＣ１ｗ））を、評価スコアＳＣ１として算出する（ステップＳ１６７）。つまり、ＷＰ学習部１３１１は、実質的には、走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌのある対象地点Ｐでの重みスコアＳＣ１ｗを、走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌの全体に渡って積分することで、評価スコアＳＣ１を算出する。

再び図２において、ＷＰ学習部１３１１は、ステップＳ１３で学習した開始ウェイポイントＷＰ＿ｓｔａｒｔ、ステップＳ１４で学習したシフト切替ウェイポイントＷＰ＿ｓｈｉｆｔ、ステップＳ１５で学習した完了ウェイポイントＷＰ＿ｅｎｄ及びステップＳ１６で算出した評価スコアＳＣ１という情報セットを含むウェイポイント情報（以降、ウェイポイント情報を、“ＷＰ情報”と称する）を、ＷＰ記憶部１３１２に記憶させる。ＷＰ情報をＷＰ記憶部１３２２に記憶させるために、ＷＰ学習部１３１１は、まず、過去に取得済みのＷＰ情報が既にＷＰ記憶部１３１２に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ１７）。具体的には、ＷＰ学習部１３１１は、今回行われた学習動作で新たに取得された開始ウェイポイントＷＰ＿ｓｔａｒｔ及び完了ウェイポイントＷＰ＿ｅｎｄと夫々一致する又は近接する開始ウェイポイントＷＰ＿ｓｔａｒｔ及び完了ウェイポイントＷＰ＿ｅｎｄを含むＷＰ情報が、既にＷＰ記憶部１３１２に記憶されているか否かを判定する。今回行われた学習動作で新たに取得された開始ウェイポイントＷＰ＿ｓｔａｒｔ及び完了ウェイポイントＷＰ＿ｅｎｄと夫々一致する又は近接する開始ウェイポイントＷＰ＿ｓｔａｒｔ及び完了ウェイポイントＷＰ＿ｅｎｄを含むＷＰ情報が、既にＷＰ記憶部１３１２に記憶されている場合には、ＷＰ学習部１３１１は、過去に取得済みのＷＰ情報がＷＰ記憶部１３１２に記憶されていると判定する。

ステップＳ１７の判定の結果、過去に取得済みのＷＰ情報がＷＰ記憶部１３１２に記憶されていないと判定された場合には（ステップＳ１７：Ｎｏ）、ＷＰ学習部１３１１は、今回行われた学習動作で新たに取得されたＷＰ情報を、ＷＰ記憶部１３１２に記憶させる（ステップＳ１９）。

他方で、過去に取得済みのＷＰ情報がＷＰ記憶部１３１２に記憶されていると判定された場合には（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、ＷＰ学習部１３１１は、既に記憶済みのＷＰ情報（以降、適宜“旧ＷＰ情報”と称する）及び今回行われた学習動作で新たに取得されたＷＰ情報（以降、“新ＷＰ情報”と称する）のいずれかを、ＷＰ記憶部１３１２に記憶させる（ステップＳ１７）。具体的には、ＷＰ学習部１３１１は、新ＷＰ情報に対応する走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌの評価スコアＳＣ１及び旧ＷＰ情報に対応する走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌの評価スコアＳＣ１のいずれが小さいか（つまり、最小か）を判定する。新ＷＰ情報に対応する走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌの評価スコアＳＣ１が、旧ＷＰ情報に対応する走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌの評価スコアＳＣ１よりも小さい場合には、ＷＰ学習部１３１１は、新ＷＰ情報をＷＰ記憶部１３１２に記憶させる。一方で、新ＷＰ情報に対応する走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌの評価スコアＳＣ１が、旧ＷＰ情報に対応する走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌの評価スコアＳＣ１よりも大きい場合には、ＷＰ学習部１３１１は、旧ＷＰ情報をＷＰ記憶部１３１２に記憶させ続ける。つまり、ＷＰ学習部１３１１は、評価スコアＳＣ１が小さい方の（つまり、最小となる）ＷＰ情報を、ＷＰ記憶部１３１２に記憶させる。

（２−２）駐車支援動作の流れ
続いて、図８を参照しながら、本実施形態の駐車支援動作の流れについて説明する。図６は、本実施形態の駐車支援動作の流れを示すフローチャートである。

図８に示すように、駐車支援ユニット１３２は、ドライバが駐車支援動作の実行を要求しているか否かを判定する（ステップＳ２１）。具体的には、駐車支援ユニット１３２は、車両１が備える操作装置（特に、駐車支援動作の実行を要求するためにドライバが操作可能な操作装置）をドライバが操作しているか否かを判定する。ドライバが操作装置を操作している場合には、駐車支援ユニット１３２は、ドライバが駐車支援動作の実行を要求していると判定する。

ステップＳ２１の判定の結果、ドライバが駐車支援動作の実行を要求していないと判定される場合には（ステップＳ２１：Ｎｏ）、駐車支援ユニット１３２は、図８に示す駐車支援動作を終了する。図８に示す駐車支援動作が終了した場合には、駐車支援ユニット１３２は、第２所定期間が経過した後に、図８に示す駐車支援動作を再度開始する。

他方で、ステップＳ２１の判定の結果、ドライバが駐車支援動作の実行を要求していると判定される場合には（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、情報取得部１３２１は、ＷＰ記憶部１３１２が記憶しているＷＰ情報を取得する（ステップＳ２２）。特に、情報取得部１３２１は、今回行われる駐車支援動作によって車両１を駐車するべき駐車スペースＳＰの位置と一致する又は近接する完了ウェイポイントＷＰ＿ｅｎｄを含むＷＰ情報を取得する。

その後、経路生成部１３２２は、ステップＳ２２で取得されたＷＰ情報に含まれるシフト切替ウェイポイントＷＰ＿ｓｈｉｆｔに基づいて、駐車支援動作によって走行する車両１が経由するべき経由ウェイポイントＷＰ＿ｔｒａｎｓｉｔを設定する（ステップＳ２３）。具体的には、経路生成部１３２２は、図９に示すように、ステップＳ２２で取得したＷＰ情報に含まれるシフト切替ウェイポイントＷＰ＿ｓｈｉｆｔを含む所定領域ＣＡ内に、経由ウェイポイントＷＰ＿ｔｒａｎｓｉｔの候補となる複数の候補ウェイポイントＷＰ＿ｃａｎｄｉｄａｔｅを設定する。このとき、経路生成部１３２２は、所定領域ＣＡ内において均等に分布する複数の候補ウェイポイントＷＰ＿ｃａｎｄｉｄａｔｅを設定してもよい。或いは、経路生成部１３２２は、所定領域ＣＡ内において、後述する目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔが良好になる（例えば、後述する評価スコアＳＣ２が相応に小さくなる）と想定される局所的な又はランダムな領域に位置する又は分布する複数の候補ウェイポイントＷＰ＿ｃａｎｄｉｄａｔｅを設定してもよい。経路生成部１３２２は、この複数の候補ウェイポイントＷＰ＿ｃａｎｄｉｄａｔｅのうちのいずれか一つを、経由ウェイポイントＷＰ＿ｔｒａｎｓｉｔとして選択する。

複数の候補ウェイポイントＷＰ＿ｃａｎｄｉｄａｔｅのうちのいずれか一つを経由ウェイポイントＷＰ＿ｔｒａｎｓｉｔとして選択するために、経路生成部１３２２は、ステップＳ２２で取得したＷＰ情報に含まれる開始ウェイポイントＷＰ＿ｓｔａｒｔ又は車両１の現在位置から、複数の候補ウェイポイントＷＰ＿ｃａｎｄｉｄａｔｅを夫々経由して、ステップＳ２２で取得したＷＰ情報に含まれる完了ウェイポイントＷＰ＿ｅｎｄに到達する複数の走行経路ＴＲ＿ｃａｎｄｉｄａｔｅの夫々の評価スコアＳＣ２を算出する。評価スコアＳＣ２は、走行経路ＴＲ＿ｃａｎｄｉｄａｔｅの最適度（言い換えれば、良好度又は適正度）を示す定量的な指標値である。後述するように、経路生成部１３２２は、開始ウェイポイントＷＰ＿ｓｔａｒｔ又は車両１の現在位置から、経由ウェイポイントＷＰ＿ｔｒａｎｓｉｔを経由して完了ウェイポイントＷＰ＿ｅｎｄに到達する走行経路を、目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔとして生成する。このため、走行経路ＴＲ＿ｃａｎｄｉｄａｔｅは、目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔの候補に相当する。

評価スコアＳＣ２は、走行経路ＴＲ＿ｃａｎｄｉｄａｔｅの最適度を示す指標値であるという点で、走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌの最適度を示す指標値である上述した評価スコアＳＣ１とは異なる。評価スコアＳＣ２のその他の特徴は、上述した評価スコアＳＣ１のその他の特徴と同じである。つまり、上述した評価スコアＳＣ１に関する説明は、「走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌ」という文言を「走行経路ＴＲ＿ｃａｎｄｉｄａｔｅ」という文言に置き換えれば、実質的には評価スコアＳＣ２に関する説明になる。従って、評価スコアＳＣ２は、少なくとも、走行経路ＴＲ＿ｃａｎｄｉｄａｔｅを走行する車両１と走行経路ＴＲ＿ｃａｎｄｉｄａｔｅの周辺に存在する障害物Ｏとの間の距離に応じて定まる指標値である。更に、経路生成部１３２２は、走行経路ＴＲ＿ｃａｎｄｉｄａｔｅ上に対象地点Ｐを設定する処理（図３のステップＳ１６１に対応する処理）、対象地点Ｐでの車両１の各特定部分Ｅと障害物Ｏとの間の距離Ｄを算出する処理（図３のステップＳ１６２に対応する処理）、距離Ｄに基づいて特定部分Ｅ毎の基本スコアＳＣ２ｂを算出する処理（図３のステップＳ１６３に対応する処理）、対象地点Ｐでの車両１の走行状態に基づいて重み付け係数ｗを設定する処理（図３のステップＳ１６４に対応する処理）及び対象地点Ｐでの重みスコアＳＣ２ｗ（＝Σ（ＳＣ２ｂ×ｗ））を算出する処理（図３のステップＳ１６５に対応する処理）を、対象地点Ｐを変更しながら繰り返した後に（図３のステップＳ１６６に対応する処理）、算出した重みスコアＳＣ２ｗを加算して評価スコアＳＣ２（＝Σ（ＳＣ２ｗ））を算出する処理（図３のステップＳ１６７に対応する処理）を行うことで、評価スコアＳＣ２を算出する。

駐車支援動作において一の重み付け係数ｗを他の重み付け係数ｗよりも大きくすることは、一の重み付け係数ｗに対応する一の特定部分Ｅと障害物Ｏとの干渉を回避することを相対的に優先している走行経路ＴＲ＿ｃａｎｄｉｄａｔｅが、他の重み付け係数ｗに対応する他の特定部分Ｅと障害物Ｏとの干渉を回避することを相対的に優先している走行経路ＴＲ＿ｃａｎｄｉｄａｔｅよりも適切であると判定することと等価である。その理由は、学習動作において説明済みである。そうすると、一の重み付け係数ｗを他の重み付け係数ｗよりも大きくすることは、他の特定部分Ｅと障害物Ｏとの干渉を回避することよりも一の特定部分Ｅと障害物Ｏとの干渉を回避することを優先するように経由ウェイポイントＷＰ＿ｔｒａｎｓｉｔを選択する（つまり、目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔを生成する）動作と等価である。つまり、一の重み付け係数ｗを他の重み付け係数ｗよりも大きくすることは、他の特定部分Ｅと障害物Ｏとの間の距離Ｄを大きくすることよりも一の特定部分Ｅと障害物Ｏとの間の距離Ｄを大きくすることを優先するように経由ウェイポイントＷＰ＿ｔｒａｎｓｉｔを選択する（つまり、目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔを生成する）動作と等価である。

その後、経路生成部１３２２は、複数の候補ウェイポイントＷＰ＿ｃａｎｄｉｄａｔｅのうち、評価スコアＳＣ２が最小となる一の走行経路ＴＲ＿ｃａｎｄｉｄａｔｅに対応する一の候補ウェイポイントＷＰ＿ｃａｎｄｉｄａｔｅを、経由ウェイポイントＷＰ＿ｔｒａｎｓｉｔとして選択する。つまり、経路生成部１３２２は、開始ウェイポイントＷＰ＿ｓｔａｒｔ又は車両１の現在位置から、経由ウェイポイントＷＰ＿ｔｒａｎｓｉｔを経由して完了ウェイポイントＷＰ＿ｅｎｄに到達する目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔの評価スコアＳＣ２が最小となるように、経由ウェイポイントＷＰ＿ｔｒａｎｓｉｔを設定する。言い換えれば、経路生成部１３２２は、評価スコアＳＣ２が最小となる走行経路ＴＲ＿ｃａｎｄｉｄｉｄａｔｅが目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔに設定されるように、経由ウェイポイントＷＰ＿ｔｒａｎｓｉｔを設定する。

その後、経路生成部１３２２は、ステップＳ２３で設定した経由ウェイポイントＷＰ＿ｔｒａｎｓｉｔを経由して、ステップＳ２２で取得したウェイポイント情報に含まれる完了ウェイポイントＷＰ＿ｅｎｄに到達する走行経路を、車両１が移動するべき目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔとして生成する（ステップＳ２４）。このとき、ドライバが駐車支援動作の実行を要求していると判定された時点で車両１が開始ウェイポイントＷＰ＿ｓｔａｒｔに位置している又は近接している場合には、経路生成部１３２２は、ステップＳ２２で取得したウェイポイント情報に含まれる開始ウェイポイントＷＰ＿ｓｔａｒｔから、経由ウェイポイントＷＰ＿ｔｒａｎｓｉｔを経由して完了ウェイポイントＷＰ＿ｅｎｄに到達する走行経路を、目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔとして生成する。他方で、ドライバが駐車支援動作の実行を要求していると判定された時点で車両１が開始ウェイポイントＷＰ＿ｓｔａｒｔに近接していない（例えば、所定距離以上離れている）場合には、経路生成部１３２２は、車両１の現在位置から、経由ウェイポイントＷＰ＿ｔｒａｎｓｉｔを経由して完了ウェイポイントＷＰ＿ｅｎｄに到達する走行経路を、目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔとして生成する。尚、特定の地点を経由して車両１が移動するべき走行経路を生成する動作自体は、既存の動作を採用してもよいため、説明の簡略化のためにその詳細な動作を省略する。

その後、車両制御部１３２３は、車両１の駆動源（例えば、エンジン）、車両１の制動装置、車両１の操舵装置及び車両１のギア機構の少なくとも一つを制御することで、ステップＳ２４で生成された目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔに沿って車両１を自動的に移動させる（ステップＳ２５）。つまり、車両制御部１３２３は、車両１が開始ウェイポイントＷＰ＿ｓｔａｒｔ又は車両１の現在位置から経由ウェイポイントＷＰ＿ｔｒａｎｓｉｔを経由して完了ウェイポイントＷＰ＿ｅｎｄに到達するように、車両１を自動的に移動させる。その結果、車両１は、ドライバによるアクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール及びシフトレバーの操作を必要とすることなく、駐車スペースＳＰに自動的に駐車される。

（３）技術的効果
以上説明したように、本実施形態では、学習ユニット１３１は、いずれのＷＰ情報をＷＰ記憶部１３１２に記憶させるかを決定する（つまり、いずれのＷＰ情報を用いて目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔを生成するかを決定する）ために、車両１の複数の特定部分Ｅの夫々と障害物Ｏとの間の距離Ｄに応じた評価スコアＳＣ１を用いる。更に、学習ユニット１３１は、評価スコアＳＣ１を算出する際に、車両１の走行状態に基づいて複数の特定部分Ｅに対応して設定される複数の重み付け係数ｗを用いる。加えて、駐車支援ユニット１３２もまた、目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔを生成するために、車両１の複数の特定部分Ｅの夫々と障害物Ｏとの間の距離Ｄに応じた評価スコアＳＣ２を用いる。更に、駐車支援ユニット１３２もまた、評価スコアＳＣ２を算出する際に、車両１の走行状態に基づいて複数の特定部分Ｅに対応して設定される重み付け係数ｗを用いる。このため、本実施形態では、車両１を複数の特定部分Ｅに区分することなく且つ車両１の走行状態を考慮することなく目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔを生成する比較例と比較して、車両１と障害物Ｏとの干渉をより適切に回避するように目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔを生成することができるという技術的効果を享受可能である。以下、このような技術的効果について、車両１の走行状態のパターン毎に説明する。

まず、図１０は、前進している（特に、直進している）車両１と障害物Ｏとの位置関係を示す平面図である。車両１が前進しているため、左前端部分Ｅ＿ＦＬ及び右前端部分Ｅ＿ＦＲが障害物Ｏ＿ＦＬ及びＯ＿ＦＲと夫々干渉する可能性は、左後端部分Ｅ＿ＲＬ及び右後端部分Ｅ＿ＲＲが障害物Ｏ＿ＲＬ及びＯ＿ＲＲと夫々干渉する可能性よりも高くなる。本実施形態では、この場合には、重み付け係数ｗ＿ＦＬ及びｗ＿ＦＲが重み付け係数ｗ＿ＲＬ及びｗ＿ＲＲよりも大きくなる（図７のステップＳ１６４２参照）。このため、学習動作では、左後端部分Ｅ＿ＲＬ及び右後端部分Ｅ＿ＲＲと障害物Ｏ＿ＲＬ及びＯ＿ＲＲとの干渉を回避することよりも左前端部分Ｅ＿ＦＬ及び右前端部分Ｅ＿ＦＲと障害物Ｏ＿ＦＬ及びＯ＿ＦＲとの干渉を回避することを優先する走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌに対応するＷＰ情報が学習される。つまり、学習動作では、障害物Ｏと干渉する可能性が相対的に高い特定部分Ｅと障害物Ｏとの干渉を回避することを相対的に優先する走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌに対応するＷＰ情報が学習される。更に、駐車支援動作では、このように学習されたＷＰ情報に基づいて、左後端部分Ｅ＿ＲＬ及び右後端部分Ｅ＿ＲＲと障害物Ｏ＿ＲＬ及びＯ＿ＲＲとの干渉を回避することよりも左前端部分Ｅ＿ＦＬ及び右前端部分Ｅ＿ＦＲと障害物Ｏ＿ＦＬ及びＯ＿ＦＲとの干渉を回避することを優先するように、目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔが生成される。つまり、駐車支援動作では、障害物Ｏと干渉する可能性が相対的に高い特定部分Ｅと障害物Ｏとの干渉を回避することを相対的に優先するように、目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔが生成される。このため、前進している（特に、直進している）という車両１の走行状態に応じて障害物Ｏに干渉する可能性が相対的に高くなる特定部分Ｅと障害物Ｏとの干渉を適切に（言い換えれば、優先的に、以下同じ）回避可能な目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔが生成可能となる。

続いて、図１１は、後進している（特に、直進している）車両１と障害物Ｏとの位置関係を示す平面図である。車両１が後進しているため、左後端部分Ｅ＿ＲＬ及び右後端部分Ｅ＿ＲＲが障害物Ｏ＿ＲＬ及びＯ＿ＲＲと夫々干渉する可能性は、左前端部分Ｅ＿ＦＬ及び右前端部分Ｅ＿ＦＲが障害物Ｏ＿ＦＬ及びＯ＿ＦＲと夫々干渉する可能性よりも高くなる。本実施形態では、この場合には、重み付け係数ｗ＿ＲＬ及びｗ＿ＲＲが重み付け係数ｗ＿ＦＬ及びｗ＿ＦＲよりも大きくなる（図７のステップＳ１６４６参照）。このため、車両１が後進している場合においても、車両１が前進している場合と同様の理由から、後進している（特に、直進している）という車両１の走行状態に応じて障害物Ｏに干渉する可能性が相対的に高くなる特定部分Ｅと障害物Ｏとの干渉を適切に回避可能な目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔが生成可能となる。

続いて、図１２は、左周り（つまり、反時計回り）に旋回しながら前進している車両１と障害物Ｏとの位置関係を示す平面図である。上述したように、車両１が前進しているため、左前端部分Ｅ＿ＦＬ及び右前端部分Ｅ＿ＦＲが障害物Ｏ＿ＦＬ及びＯ＿ＦＲと夫々干渉する可能性は、左後端部分Ｅ＿ＲＬ及び右後端部分Ｅ＿ＲＲが障害物Ｏ＿ＲＬ及びＯ＿ＲＲと夫々干渉する可能性よりも高くなる。更に、車両１が左回りに旋回しているため、旋回中心に近い側（つまり、内側）に位置する左前端部分Ｅ＿ＦＬが障害物Ｏ＿ＦＬと干渉する可能性は、旋回中心から遠い側（つまり、外側）に位置する右前端部分Ｅ＿ＦＲが障害物Ｏ＿ＦＲと干渉する可能性よりも高くなる。更に、車両１が左回りに旋回しながら前進しているため、車両１の内輪差に起因して、内側に位置する左後端部分Ｅ＿ＲＬが障害物Ｏ＿ＲＬと干渉する可能性は、外側に位置する右後端部分Ｅ＿ＲＲが障害物Ｏ＿ＲＲと干渉する可能性よりも高くなる。つまり、車両１が左回りに旋回しながら前進している場合には、右後端部分Ｅ＿ＲＲが障害物Ｏ＿ＲＲと干渉する可能性、左後端部分Ｅ＿ＲＬが障害物Ｏ＿ＲＬと干渉する可能性、右前端部分Ｅ＿ＦＲが障害物Ｏ＿ＦＲと干渉する可能性及び左前端部分Ｅ＿ＦＬが障害物Ｏ＿ＦＬと干渉する可能性の順に高くなる。尚、図１２（更には、上述した図１０から図１１及び図１３から図１５においても同様）では、特定部分Ｅと障害物Ｏと干渉する可能性が高くなるほど当該特定部分Ｅの色が濃くなるように特定部分Ｅが記載されている。本実施形態では、この場合には、重み付け係数ｗ＿ＲＲ、重み付け係数ｗ＿ＲＬ、重み付け係数ｗ＿ＦＲ及び重み付け係数ｗ＿ＦＬの順に大きくなる（図７のステップＳ１６４３参照）。このため、車両１が左回りに旋回しながら前進している場合においても、車両１が前進している場合と同様の理由から、左回りに旋回しながら前進しているという車両１の走行状態に応じて障害物Ｏに干渉する可能性が相対的に高くなる特定部分Ｅと障害物Ｏとの干渉を適切に回避可能な目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔが生成可能となる。

続いて、図１３は、右周り（つまり、時計回り）に旋回しながら前進している車両１と障害物Ｏとの位置関係を示す平面図である。この場合には、車両１が左周りに旋回しながら前進している場合と比較して、内側に位置する右前端部分Ｅ＿ＦＲが障害物Ｏ＿ＦＲと干渉する可能性が、外側に位置する左前端部分Ｅ＿ＦＬが障害物Ｏ＿ＦＬと干渉する可能性よりも高くなり、且つ、車両１の内輪差に起因して、内側に位置する右後端部分Ｅ＿ＲＲが障害物Ｏ＿ＲＲと干渉する可能性は、外側に位置する左後端部分Ｅ＿ＲＬが障害物Ｏ＿ＲＬと干渉する可能性よりも高くなるという点で異なる。つまり、車両１が右回りに旋回しながら前進している場合には、左後端部分Ｅ＿ＲＬが障害物Ｏ＿ＲＬと干渉する可能性、右後端部分Ｅ＿ＲＲが障害物Ｏ＿ＲＲと干渉する可能性、左前端部分Ｅ＿ＦＬが障害物Ｏ＿ＦＬと干渉する可能性及び右前端部分Ｅ＿ＦＲが障害物Ｏ＿ＦＲと干渉する可能性の順に高くなる。本実施形態では、この場合には、重み付け係数ｗ＿ＲＬ、重み付け係数ｗ＿ＲＲ、重み付け係数ｗ＿ＦＬ及び重み付け係数ｗ＿ＦＲの順に大きくなる（図７のステップＳ１６４４参照）。このため、車両１が右回りに旋回しながら前進している場合においても、車両１が前進している場合と同様の理由から、右回りに旋回しながら前進しているという車両１の走行状態に応じて障害物Ｏに干渉する可能性が相対的に高くなる特定部分Ｅと障害物Ｏとの干渉を適切に回避可能な目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔが生成可能となる。

続いて、図１４は、左周り（つまり、反時計回り）に旋回しながら後進している車両１と障害物Ｏとの位置関係を示す平面図である。上述したように、車両１が後進しているため、左後端部分Ｅ＿ＲＬ及び右後端部分Ｅ＿ＲＲが障害物Ｏ＿ＲＬ及びＯ＿ＲＲと夫々干渉する可能性は、左前端部分Ｅ＿ＦＬ及び右前端部分Ｅ＿ＦＲが障害物Ｏ＿ＦＬ及びＯ＿ＦＲと夫々干渉する可能性よりも高くなる。更に、車両１が左回りに旋回しているため、内側に位置する右後端部分Ｅ＿ＲＲが障害物Ｏ＿ＲＲと干渉する可能性は、外側に位置する左後端部分Ｅ＿ＲＬが障害物Ｏ＿ＲＬと干渉する可能性よりも高くなる。更に、車両１が左回りに旋回しながら後進しているため、車両１の外輪差に起因して、外側に位置する左前端部分Ｅ＿ＦＬが障害物Ｏ＿ＦＬと干渉する可能性は、内側に位置する右前端部分Ｅ＿ＦＲが障害物Ｏ＿ＦＲと干渉する可能性よりも高くなる。つまり、車両１が左回りに旋回しながら後進している場合には、右前端部分Ｅ＿ＦＲが障害物Ｏ＿ＦＲと干渉する可能性、左前端部分Ｅ＿ＦＬが障害物Ｏ＿ＦＬと干渉する可能性、左後端部分Ｅ＿ＲＬが障害物Ｏ＿ＲＬと干渉する可能性及び右後端部分Ｅ＿ＲＲが障害物Ｏ＿ＲＲと干渉する可能性の順に高くなる。本実施形態では、この場合には、重み付け係数ｗ＿ＦＲ、重み付け係数ｗ＿ＦＬ、重み付け係数ｗ＿ＲＬ及び重み付け係数ｗ＿ＲＲの順に大きくなる（図７のステップＳ１６４８参照）。このため、車両１が左回りに旋回しながら後進している場合においても、車両１が前進している場合と同様の理由から、左回りに旋回しながら後進しているという車両１の走行状態に応じて障害物Ｏに干渉する可能性が相対的に高くなる特定部分Ｅと障害物Ｏとの干渉を適切に回避可能な目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔが生成可能となる。

続いて、図１５は、右周り（つまり、時計回り）に旋回しながら後進している車両１と障害物Ｏとの位置関係を示す平面図である。この場合には、車両１が左周りに旋回しながら後進している場合と比較して、内側に位置する左後端部分Ｅ＿ＲＬが障害物Ｏ＿ＲＬと干渉する可能性は、外側に位置する右後端部分Ｅ＿ＲＲが障害物Ｏ＿ＲＲと干渉する可能性よりも高くなり、且つ、車両１の外輪差に起因して、外側に位置する右前端部分Ｅ＿ＦＲが障害物Ｏ＿ＦＲと干渉する可能性は、内側に位置する左前端部分Ｅ＿ＦＬが障害物Ｏ＿ＦＬと干渉する可能性よりも高くなる。つまり、車両１が右回りに旋回しながら後進している場合には、左前端部分Ｅ＿ＦＬが障害物Ｏ＿ＦＬと干渉する可能性、右前端部分Ｅ＿ＦＲが障害物Ｏ＿ＦＲと干渉する可能性、右後端部分Ｅ＿ＲＲが障害物Ｏ＿ＲＲと干渉する可能性及び左後端部分Ｅ＿ＲＬが障害物Ｏ＿ＲＬと干渉する可能性の順に高くなる。本実施形態では、この場合には、重み付け係数ｗ＿ＦＬ、重み付け係数ｗ＿ＦＲ、重み付け係数ｗ＿ＲＲ及び重み付け係数ｗ＿ＲＬの順に大きくなる（図７のステップＳ１６４７参照）。このため、車両１が右回りに旋回しながら後進している場合においても、車両１が前進している場合と同様の理由から、右回りに旋回しながら後進しているという車両１の走行状態に応じて障害物Ｏに干渉する可能性が相対的に高くなる特定部分Ｅと障害物Ｏとの干渉を適切に回避可能な目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔが生成可能となる。

このように、本実施形態では、車両１の走行状態に応じて障害物Ｏに干渉する可能性が相対的に高くなる特定部分Ｅが変わる状況下において、障害物Ｏに干渉する可能性が相対的に高くなる特定部分Ｅに対応する重み付け係数ｗが、障害物Ｏに干渉する可能性が相対的に低くなる特定部分Ｅに対応する重み付け係数ｗよりも大きくなる。このため、障害物Ｏに干渉する可能性が相対的に高くなる特定部分Ｅが変わる状況下において、障害物Ｏに干渉する可能性が相対的に高くなる特定部分Ｅと障害物Ｏとの干渉を適切に回避可能な目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔが生成可能となる。

（４）変形例
上述した説明では、経路生成部１３２２は、評価スコアＳＣ２が最小となるように目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔを生成している。しかしながら、評価スコアＳＣ２がある程度小さくなれば、その評価スコアＳＣ２に対応する目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔは相応に適切である（つまり、目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔに沿って車両１を駐車スペースＳＰに駐車させれば、無駄な走行が相対的に少なくなる）可能性がある。このため、経路生成部１３２２は、評価スコアＳＣ２が、目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔが適切な状態と目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔが適切でない状態とを評価スコアＳＣ２から区別可能な所定の第１閾値以下になる目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔを生成してもよい。

上述した説明では、図２のステップＳ１８において、ＷＰ学習部１３１１は、評価スコアＳＣ１が小さい方の（つまり、最小となる）ただ一つのＷＰ情報を、ＷＰ記憶部１３１２に記憶させている。しかしながら、ＷＰ学習部１３１１は、複数のＷＰ情報を、ＷＰ記憶部１３１２に記憶させてもよい。例えば、評価スコアＳＣ１がある程度小さければ、その評価スコアＳＣ１に対応する走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌは相応に適切である（つまり、駐車支援動作において目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔを算出する際に参照してもよい）可能性がある。このため、ＷＰ学習部１３１１は、評価スコアＳＣ１が、走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌが適切な状態と走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌが適切でない状態とを評価スコアＳＣ１から区別可能な所定の第２閾値以下になる複数のＷＰ情報を、ＷＰ記憶部１３１２に記憶させてもよい。

上述した説明では、走行経路ＴＲ＿ｃａｎｄｉｄａｔｅが適切になるほど評価スコアＳＣ２が小さくなるように評価スコアＳＣ２が定義されている。しかしながら、走行経路ＴＲ＿ｃａｎｄｉｄａｔｅが適切になるほど評価スコアＳＣ２が大きくなるように評価スコアＳＣ２が定義されていてもよい。この場合には、図６のステップＳ２３において、経路生成部１３２２は、評価スコアＳＣ２が大きくなるように（例えば、最大となるように又は目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔが適切な状態と目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔが適切でない状態とを評価スコアＳＣ２から区別可能な所定の第３閾値以上になるように）、経由ウェイポイントＷＰ＿ｔｒａｎｓｉｔを設定してもよい。つまり、経路生成部１３２２は、評価スコアＳＣ２が最大となるように又は第３閾値以上になる目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔを生成してもよい。

同様に、上述した説明では、走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌが適切になるほど評価スコアＳＣ１が小さくなるように評価スコアＳＣ１が定義されている。しかしながら、走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌが適切になるほど評価スコアＳＣ１が大きくなるように評価スコアＳＣ１が定義されていてもよい。この場合には、図２のステップＳ１８において、ＷＰ学習部１３１１は、評価スコアＳＣ１が大きい方の（つまり、最大となる）ＷＰ情報を、ＷＰ記憶部１３１２に記憶させてもよい。或いは、ＷＰ学習部１３１１は、評価スコアＳＣ１が、走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌが適切な状態と走行経路ＴＲ＿ａｃｔｕａｌが適切でない状態とを評価スコアＳＣ１から区別可能な所定の第４閾値以上になる少なくとも一つのＷＰ情報を、ＷＰ記憶部１３１２に記憶させてもよい。

上述した説明では、経路生成部１３２２は、ウェイポイントＷＰを用いて目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔを生成する際に、評価スコアＳＣ２を参照している。しかしながら、経路生成部１３２２は、任意の経路生成方法を用いて目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔを生成する際に、評価スコアＳＣ２を参照してもよい。つまり、経路生成部１３２２は、任意の経路生成方法を用いて、評価スコアＳＣ２が最小になる目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔを生成してもよい。任意の経路生成方法の一例として、特許文献１に記載されたＲＲＴ法及びポテンシャル法の少なくとも一方があげられる。

上述した説明では、経路生成部１３２２は、所望の駐車スペースＳＰに車両１を自動的に駐車させる際に車両１が走行するべき目標経路ＴＲ＿ｔａｒｇｅｔを生成する際に、評価スコアＳＣ２を参照している。しかしながら、経路生成部１３２２は、駐車スペースＳＰに車両１を自動的に駐車させる場合に限らず、車両１が走行するべき任意の移動経路（つまり、走行経路）を生成する際に、評価スコアＳＣ２を参照してもよい。つまり、経路生成部１３２２は、評価スコアＳＣ２が最小になる任意の移動経路を生成してもよい。

（５）付記
以上説明した実施形態に関して、更に以下の付記を開示する。

（５−１）付記１
付記１に記載の経路生成装置は、移動体の複数の特定部分と前記移動体が第１位置から第２位置に向けて移動する過程で前記複数の特定部分に夫々干渉する可能性がある少なくとも一つの障害物との間の距離に対して、前記複数の特定部分に夫々対応する複数の重み付け係数に応じた重み付け処理を行うことで取得される評価スコアに基づいて、前記移動体と前記障害物との干渉を回避するように前記第１位置から前記第２位置へと至る前記移動体の移動経路を生成する生成手段と、前記移動経路を移動する過程での前記移動体の移動状態に基づいて、前記複数の重み付け係数のうちの少なくとも一つを設定する設定手段とを備えることを特徴とする経路生成装置である。

付記１に記載の経路生成装置によれば、移動体と障害物との干渉を回避するように移動経路を生成する際に、移動体の複数の特定部分の夫々と各特定部分に干渉する可能性がある障害物（具体的には、各特定部分に最も近接する障害物）との間の距離に応じた評価スコアが考慮される。更に、評価スコアを取得する際に、移動体の移動状態に基づいて、複数の特定部分に夫々対応する複数の重み付け係数の少なくとも一つが設定される。従って、移動体を複数の特定部分に区分することなく且つ移動状態を考慮することなく移動経路を生成する比較例の経路生成装置と比較して、付記１に記載の経路生成装置は、移動体と障害物との干渉をより適切に回避するように移動経路を生成することができる。

（５−２）付記２
付記２に記載の経路生成装置は、前記設定手段は、前記複数の特定部分のうちの一の特定部分と前記障害物との干渉を回避することよりも、前記複数の特定部分のうち前記走行状態に依存して前記一の特定部分よりも前記障害物に干渉する可能性が高くなる他の特定部分と前記障害物との干渉を回避することを優先するように、前記複数の重み付け係数のうちの少なくとも一つを設定することを特徴とする付記１に記載の経路生成装置である。

付記２に記載の経路生成装置によれば、障害物に干渉する可能性が相対的に高くなる特定部分と障害物との干渉を適切に回避可能な移動経路が生成可能となる。

（５−３）付記３
付記３に記載の経路生成装置は、前記複数の特定部分は、前記移動体の前方の端部を含む前端部分と前記移動体の後方の端部を含む後端部分とを少なくとも含み、前記設定手段は、前記移動体が前進する移動状態にある場合には、前記後端部分と前記障害物との干渉を回避することよりも、前記前端部分と前記障害物との干渉を回避することを優先するように、前記複数の重み付け係数のうち前記前端部分に対応する第１の重み付け係数及び前記複数の重み付け係数のうち前記後端部分に対応する第２の重み付け係数の少なくとも一つを設定し、前記設定手段は、前記移動体が後進する移動状態にある場合には、前記前端部分と前記障害物との干渉を回避することよりも、前記後端部分と前記障害物との干渉を回避することを優先するように、前記第１及び第２の重み付け係数の少なくとも一つを設定する付記１又は２に記載の経路生成装置である。

付記３に記載の経路生成装置によれば、移動体の移動状態に応じて障害物に干渉する可能性が相対的に高くなる特定部分が変わる状況下において、障害物に干渉する可能性が相対的に高くなる特定部分と障害物との干渉を適切に回避可能な移動経路が生成可能となる。

（５−４）付記４
付記４に記載の経路生成装置は、前記複数の特定部分は、前記移動体の右後方の端部を含む右後端部分と前記移動体の左後方の端部を含む左後端部分とを少なくとも含み、前記設定手段は、右回りに旋回しながら前記移動体が前進する移動状態にある場合には、前記左後端部分と前記障害物との干渉を回避することよりも、前記右後端部分と前記障害物との干渉を回避することを優先するように、前記複数の重み付け係数のうち前記右後端部分に対応する第３の重み付け係数及び前記複数の重み付け係数のうち前記左後端部分に対応する第４の重み付け係数の少なくとも一つを設定し、前記設定手段は、左回りに旋回しながら前記移動体が前進する移動状態にある場合には、前記右後端部分と前記障害物との干渉を回避することよりも、前記左後端部分と前記障害物との干渉を回避することを優先するように、前記第３及び第４の重み付け係数の少なくとも一つを設定する付記１から３のいずれか一項に記載の経路生成装置である。

付記４に記載の経路生成装置によれば、移動体の移動状態に応じて障害物に干渉する可能性が相対的に高くなる特定部分が変わる状況下において、障害物に干渉する可能性が相対的に高くなる特定部分と障害物との干渉を適切に回避可能な移動経路が生成可能となる。

（５−５）付記５
付記５に記載の経路生成装置は、前記複数の特定部分は、前記移動体の右前方の端部を含む右前端部分と前記移動体の左前方の端部を含む左前端部分とを少なくとも含み、前記設定手段は、右回りに旋回しながら前記移動体が後進する移動状態にある場合には、前記左前端部分と前記障害物との干渉を回避することよりも、前記右前端部分と前記障害物との干渉を回避することを優先するように、前記複数の重み付け係数のうち前記右前端部分に対応する第５の重み付け係数及び前記複数の重み付け係数のうち前記左前端部分に対応する第６の重み付け係数の少なくとも一つを設定し、前記設定手段は、左回りに旋回しながら前記移動体が後進する移動状態にある場合には、前記右前端部分と前記障害物との干渉を回避することよりも、前記左前端部分と前記障害物との干渉を回避することを優先するように、前記第５及び第６の重み付け係数の少なくとも一つを設定する付記１から４のいずれか一項に記載の経路生成装置である。

付記５に記載の経路生成装置によれば、移動体の移動状態に応じて障害物に干渉する可能性が相対的に高くなる特定部分が変わる状況下において、障害物に干渉する可能性が相対的に高くなる特定部分と障害物との干渉を適切に回避可能な移動経路が生成可能となる。

（５−６）付記６
付記６に記載の経路生成装置は、前記評価スコアは、前記複数の特定部分と前記障害物との間の距離を、前記複数の重み付け係数を夫々掛け合わせた後に加算することで取得されるパラメータに応じたスコアである付記１から５のいずれか一項に記載の経路生成装置である。

付記６に記載の経路生成装置によれば、このような評価スコアに応じた移動経路が生成可能となる。

（５−７）付記７
付記７に記載の経路生成装置は、前記複数の特定部分は、前記移動体の前方の端部を含む前端部分と前記移動体の後方の端部を含む後端部分とを少なくとも含み、前記設定手段は、前記移動体が前進する移動状態にある場合には、前記複数の重み付け係数のうち前記前端部分に対応する第１の重み付け係数が、前記複数の重み付け係数のうち前記後端部分に対応する第２の重み付け係数よりも大きくなるように、前記第１及び第２の重み付け係数の少なくとも一つを設定し、前記調設定手段は、前記移動体が後進する移動状態にある場合には、前記第１の重み付け係数が、前記第２の重み付け係数よりも小さくなるように、前記第１及び第２の重み付け係数の少なくとも一つを設定する付記６に記載の経路生成装置である。

付記７に記載の経路生成装置によれば、移動体の移動状態に応じて障害物に干渉する可能性が相対的に高くなる特定部分が変わる状況下において、障害物に干渉する可能性が相対的に高くなる特定部分と障害物との干渉を適切に回避可能な移動経路が生成可能となる。

（５−８）付記８
付記８に記載の経路生成装置は、前記複数の特定部分は、前記移動体の右後方の端部を含む右後端部分と前記移動体の左後方の端部を含む左後端部分とを少なくとも含み、前記設定手段は、右回りに旋回しながら前記移動体が前進する移動状態にある場合には、前記複数の重み付け係数のうち前記右後端部分に対応する第３の重み付け係数が、前記複数の重み付け係数のうち前記左後端部分に対応する第４の重み付け係数よりも大きくなるように、前記第３及び第４の重み付け係数の少なくとも一つを設定し、前記設定手段は、左回りに旋回しながら前記移動体が前進する移動状態にある場合には、前記第３の重み付け係数が、前記第４の重み付け係数よりも小さくなるように、前記第３及び第４の重み付け係数の少なくとも一つを設定する付記６又は７に記載の経路生成装置である。

付記８に記載の経路生成装置によれば、移動体の移動状態に応じて障害物に干渉する可能性が相対的に高くなる特定部分が変わる状況下において、障害物に干渉する可能性が相対的に高くなる特定部分と障害物との干渉を適切に回避可能な移動経路が生成可能となる。

（５−９）付記９
付記９に記載の経路生成装置は、前記複数の特定部分は、前記移動体の右前方の端部を含む右前端部分と前記移動体の左前方の端部を含む左前端部分とを少なくとも含み、前記設定手段は、右回りに旋回しながら前記移動体が後進する移動状態にある場合には、前記複数の重み付け係数のうち前記右前端部分に対応する第５の重み付け係数が、前記複数の重み付け係数のうち前記左前端部分に対応する第６の重み付け係数よりも大きくなるように、前記第５及び第６の重み付け係数の少なくとも一つを設定し、前記設定手段は、左周りに旋回しながら前記移動体が後進する移動状態にある場合には、前記第５の重み付け係数が、前記第６の重み付け係数よりも小さくなるように、前記第５及び第６の重み付け係数の少なくとも一つを設定する付記６から８のいずれか一項に記載の経路生成装置である。

付記９に記載の経路生成装置によれば、移動体の移動状態に応じて障害物に干渉する可能性が相対的に高くなる特定部分が変わる状況下において、障害物に干渉する可能性が相対的に高くなる特定部分と障害物との干渉を適切に回避可能な移動経路が生成可能となる。

本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う経路生成装置もまた本発明の技術思想に含まれる。

１ 車両
１１ 外界検出装置
１２ 内界検出装置
１３ ＥＣＵ
１３１ 学習ユニット
１３１１ ＷＰ学習部
１３１２ ＷＰ記憶部
１３２ 駐車支援ユニット
１３２１ 情報取得部
１３２２ 経路生成部
１３２３ 車両制御部
ＳＰ 駐車スペース

Claims (8)

1. 移動体の複数の特定部分と前記移動体が第１位置から第２位置に向けて移動する過程で前記複数の特定部分に夫々干渉する可能性がある少なくとも一つの障害物との間の距離に対して、前記複数の特定部分に夫々対応する複数の重み付け係数に応じた重み付け処理を行うことで取得される評価スコアに基づいて、前記移動体と前記障害物との干渉を回避するように前記第１位置から前記第２位置へと至る前記移動体の移動経路を生成する生成手段と、
   前記移動経路を移動する過程での前記移動体の移動状態に基づいて、前記複数の重み付け係数のうちの少なくとも一つを設定する設定手段と
   を備え、
   前記複数の特定部分は、前記移動体の前方の端部を含む前端部分と前記移動体の後方の端部を含む後端部分とを少なくとも含み、
   前記設定手段は、前記移動体が前進する移動状態にある場合には、前記後端部分と前記障害物との干渉を回避することよりも、前記前端部分と前記障害物との干渉を回避することを優先するように、前記複数の重み付け係数のうち前記前端部分に対応する第１の重み付け係数及び前記複数の重み付け係数のうち前記後端部分に対応する第２の重み付け係数の少なくとも一つを設定し、
   前記設定手段は、前記移動体が後進する移動状態にある場合には、前記前端部分と前記障害物との干渉を回避することよりも、前記後端部分と前記障害物との干渉を回避することを優先するように、前記第１及び第２の重み付け係数の少なくとも一つを設定することを特徴とする経路生成装置。
2. 前記設定手段は、前記複数の特定部分のうちの一の特定部分と前記障害物との干渉を回避することよりも、前記複数の特定部分のうち前記走行状態に依存して前記一の特定部分よりも前記障害物に干渉する可能性が高くなる他の特定部分と前記障害物との干渉を回避することを優先するように、前記複数の重み付け係数のうちの少なくとも一つを設定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の経路生成装置。
3. 前記複数の特定部分は、前記移動体の右後方の端部を含む右後端部分と前記移動体の左後方の端部を含む左後端部分とを少なくとも含み、
   前記設定手段は、右回りに旋回しながら前記移動体が前進する移動状態にある場合には、前記左後端部分と前記障害物との干渉を回避することよりも、前記右後端部分と前記障害物との干渉を回避することを優先するように、前記複数の重み付け係数のうち前記右後端部分に対応する第３の重み付け係数及び前記複数の重み付け係数のうち前記左後端部分に対応する第４の重み付け係数の少なくとも一つを設定し、
   前記設定手段は、左回りに旋回しながら前記移動体が前進する移動状態にある場合には、前記右後端部分と前記障害物との干渉を回避することよりも、前記左後端部分と前記障害物との干渉を回避することを優先するように、前記第３及び第４の重み付け係数の少なくとも一つを設定する
   請求項１又は２に記載の経路生成装置。
4. 前記複数の特定部分は、前記移動体の右前方の端部を含む右前端部分と前記移動体の左前方の端部を含む左前端部分とを少なくとも含み、
   前記設定手段は、右回りに旋回しながら前記移動体が後進する移動状態にある場合には、前記左前端部分と前記障害物との干渉を回避することよりも、前記右前端部分と前記障害物との干渉を回避することを優先するように、前記複数の重み付け係数のうち前記右前端部分に対応する第５の重み付け係数及び前記複数の重み付け係数のうち前記左前端部分に対応する第６の重み付け係数の少なくとも一つを設定し、
   前記設定手段は、左回りに旋回しながら前記移動体が後進する移動状態にある場合には、前記右前端部分と前記障害物との干渉を回避することよりも、前記左前端部分と前記障害物との干渉を回避することを優先するように、前記第５及び第６の重み付け係数の少なくとも一つを設定する
   請求項１から３のいずれか一項に記載の経路生成装置。
5. 前記評価スコアは、前記複数の特定部分と前記障害物との間の距離を、前記複数の重み付け係数を夫々掛け合わせた後に加算することで取得されるパラメータに応じたスコアである
   請求項１から４のいずれか一項に記載の経路生成装置。
6. 前記設定手段は、前記移動体が前進する移動状態にある場合には、前記複数の重み付け係数のうち前記前端部分に対応する第１の重み付け係数が、前記複数の重み付け係数のうち前記後端部分に対応する第２の重み付け係数よりも大きくなるように、前記第１及び第２の重み付け係数の少なくとも一つを設定し、
   前記調設定手段は、前記移動体が後進する移動状態にある場合には、前記第１の重み付け係数が、前記第２の重み付け係数よりも小さくなるように、前記第１及び第２の重み付け係数の少なくとも一つを設定する
   請求項５に記載の経路生成装置。
7. 前記複数の特定部分は、前記移動体の右後方の端部を含む右後端部分と前記移動体の左後方の端部を含む左後端部分とを少なくとも含み、
   前記設定手段は、右回りに旋回しながら前記移動体が前進する移動状態にある場合には、前記複数の重み付け係数のうち前記右後端部分に対応する第３の重み付け係数が、前記複数の重み付け係数のうち前記左後端部分に対応する第４の重み付け係数よりも大きくなるように、前記第３及び第４の重み付け係数の少なくとも一つを設定し、
   前記設定手段は、左回りに旋回しながら前記移動体が前進する移動状態にある場合には、前記第３の重み付け係数が、前記第４の重み付け係数よりも小さくなるように、前記第３及び第４の重み付け係数の少なくとも一つを設定する
   請求項５又は６に記載の経路生成装置。
8. 前記複数の特定部分は、前記移動体の右前方の端部を含む右前端部分と前記移動体の左前方の端部を含む左前端部分とを少なくとも含み、
   前記設定手段は、右回りに旋回しながら前記移動体が後進する移動状態にある場合には、前記複数の重み付け係数のうち前記右前端部分に対応する第５の重み付け係数が、前記複数の重み付け係数のうち前記左前端部分に対応する第６の重み付け係数よりも大きくなるように、前記第５及び第６の重み付け係数の少なくとも一つを設定し、
   前記設定手段は、左周りに旋回しながら前記移動体が後進する移動状態にある場合には、前記第５の重み付け係数が、前記第６の重み付け係数よりも小さくなるように、前記第５及び第６の重み付け係数の少なくとも一つを設定する
   請求項５から７のいずれか一項に記載の経路生成装置。

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