JP7186057B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
<まとめ>
103 障害物位置情報
104 走行可能領域
105 切り返し位置
106 目標駐車位置
107 移動予定経路
300 車両
310 動力発生機構
311 ブレーキ
312 変速機
313 ステアリング
314 車輪
320 駆動力制御装置
321 ブレーキ制御装置
322 ステアリング制御装置
323 変速機制御装置
324 車両制御装置
325 周辺状況認識センサ
326 車速センサ
401 駐車目標候補提示部
402 自己位置推定部
403 経路生成部
404 目標操舵角演算部
405 目標車速演算部
406 目標制駆動力演算部
407 前進・後退切り替え判断部
601 目標駐車枠
701 駐車開始位置
Claims (11)
- プロセッサとメモリを有して車両に搭載され、前記車両を目標駐車位置へ制御する車両制御装置であって、
前記車両の周囲の障害物の位置を検出する障害物検出部と、
前記障害物の位置に基づいて、前記車両が走行可能な領域を走行可能領域として設定し、前記走行可能領域内で前記目標駐車位置を設定する走行可能領域設定部と、
前記走行可能領域内で前記目標駐車位置への走行経路を算出する経路生成部と、
前記走行経路に基づいて前記車両を前記目標駐車位置へ向けて自動走行させる自動駐車実行部と、を有し、
前記経路生成部は、
前記自動走行中の走行経路上で車両の状態情報を取得して走行履歴情報に蓄積し、前記自動走行中に、ドライバの運転操作による介入があった場合には、前記介入の際の車両の状態情報をドライバ操作介入情報に格納し、
前記ドライバ操作介入情報と、前記走行履歴情報から、前記走行可能領域の外周のうち変更を許可する部分と、変更を禁止する部分を判定し、
当該ドライバ操作介入情報に基づいて、前記走行可能領域を縮小する方向に走行可能領域の外周を移動させて前記走行可能領域を再設定することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記経路生成部は、
予め設定された車両の端点から予め設定された距離まで、前記走行可能領域の外周を移動させて前記走行可能領域を縮小することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記走行履歴情報は、前記車両の状態情報として走行経路上の所定の間隔で、車両の位置と走行可能領域の外周との間の距離を含み、
前記経路生成部は、
前記ドライバによる運転操作の介入があった位置の前記ドライバ操作介入情報と前記走行履歴情報から、前記介入があった位置で、既に通過した走行経路上の位置と前記外周の距離よりも、前記距離が増大する方向への前記外周の移動を禁止することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記走行履歴情報は、前記車両の状態情報として走行経路上の所定の間隔で、車両の位置と走行可能領域の外周との間の距離を含み、
前記経路生成部は、
前記ドライバによる運転操作の介入があった位置の前記ドライバ操作介入情報と前記走行履歴情報から、前記介入があった位置で、既に通過した走行経路上の位置と前記外周の距離よりも、前記距離が減少する方向への前記外周の移動を許可することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記経路生成部は、
前記ドライバからの再設定禁止の指令を受け付けた場合には、前記走行可能領域の再設定を禁止することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記経路生成部は、
前記走行可能領域内で前記目標駐車位置への前記走行経路を設定できない場合には、前記走行可能領域の制限を緩和することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項6に記載の車両制御装置であって、
前記経路生成部は、
前記走行可能領域を拡大する方向に変更して前記制限を緩和することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記経路生成部は、
前記縮小する走行可能領域は、前記運転操作による介入が発生した際の車両の進行方向の延長上の外周を対象とすることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記自動駐車実行部は、
前記自動走行中では、操舵、ブレーキ、アクセル、シフトの少なくとも1つを自動制御することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記経路生成部は、
前記車両が前記目標駐車位置へ到達したときに前記ドライバ操作介入情報を消去することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記経路生成部は、
前記ドライバからの指令を受け付けた場合に前記ドライバ操作介入情報を消去することを特徴とする車両制御装置。
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