CN110228464A - 路径生成装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够以更加适当地避免移动体同障碍物的干涉的方式生成移动路径的路径生成装置。驻车辅助装置(13)具备：生成机构(132)，其基于针对移动体(1)的多个特定部分(E_FL、E_FR、E_RL、E_RR)与障碍物(O)之间的距离(D_FL、D_FR、D_RL、D_RR)进行分别对应于多个加权系数(w_FL、w_FR、w_RL、w_RR)的加权处理而取得的评价得分(SC2)，以避免移动体同障碍物的干涉的方式，生成从第1位置(WP_start)至第2位置(WP_end)的移动体的移动路径；以及设定机构(132)，其基于在移动路径移动的过程中的移动体的移动状态，设定多个加权系数中的至少一个。

Description

路径生成装置

技术领域

本发明涉及能够生成移动体进行移动的移动路径的路径生成装置的技术领域。

背景技术

在专利文献1中，记载了路径生成装置的一个具体例子。具体而言，专利文献1所记载的路径生成装置在预测出将来会产生移动体和障碍物的干涉的情况下，以避免移动体和障碍物的将来的干涉的方式，通过基于RRT(Rapidly Exploring Random Tree：快速搜索随机树)法的处理来生成移动体的从当前位置至目标地点的移动路径。并且，在通过基于RRT法的处理而生成的移动路径包含作用有障碍物的势场的区间的情况下，专利文献1所记载的路径生成装置以减少由势场作用的斥力的方式，通过基于势场法的处理对已生成的移动路径进行修正。

另外，作为与本发明相关的先行技术文献，也列举有专利文献2。

专利文献1：日本特开2017－151687号公报

专利文献2：日本特开2013－530867号公报

专利文献1所记载的路径生成装置基于与障碍物和移动体之间的距离有关的信息(例如，与移动体的存在区域和障碍物之间的位置关系有关的信息以及势场法中的网格地图信息等)，以避免移动体和障碍物的将来的干涉且减少由障碍物的势场作用的斥力的方式，生成并修正路径规划。另一方面，根据移动体的移动状态，移动体中的一部分有可能相比移动体中的另一部分而言与障碍物产生干涉的可能性较高。例如，在移动体正朝向前方移动的情况下，包含移动体的前方的端部在内的前端部分与障碍物产生干涉的可能性有可能比包含移动体的后方的端部在内的后端部分与障碍物产生干涉的可能性高。然而，专利文献1所记载的路径生成装置在生成移动路径时没有考虑因移动体的移动状态的不同而有可能导致移动体和障碍物的干涉的可能性发生变化这一情况。因此，专利文献1所记载的路径生成装置存在不一定能够以更加适当地避免移动体和障碍物的干涉的方式生成移动路径的技术问题。例如，专利文献1所记载的路径生成装置在移动体正朝向前方移动的状况下，有可能生成将同障碍物产生干涉的可能性相对较低的移动体的后端部分与障碍物之间的距离较大地确保为必要以上的移动路径(即，对于移动体的用户来说存在不协调的感觉的移动路径)。

发明内容

本发明的课题在于提供一种能够以更加适当地避免移动体与障碍物的干涉的方式生成移动路径的路径生成装置。

本发明的路径生成装置的一个方式具备：生成机构，该生成机构基于针对移动体的多个特定部分与在上述移动体从第1位置朝向第2位置移动的过程中有可能分别同上述多个特定部分产生干涉的至少一个障碍物之间的距离、来进行与分别对应于上述多个特定部分的多个加权系数相照应的加权处理而取得的评价得分，以避免上述移动体同上述障碍物的干涉的方式生成从上述第1位置至上述第2位置的上述移动体的移动路径；以及设定机构，该设定机构基于在上述移动路径移动的过程中的上述移动体的移动状态，设定上述多个加权系数中的至少一个。

附图说明

图1是表示本实施方式的车辆的结构的框图。

图2是表示本实施方式的学习动作的流程的流程图。

图3是表示在图2的步骤S16中计算评价得分的动作的流程的流程图。

图4是表示为了计算评价得分而设定的车辆的特定部分的俯视图。

图5(a)～图5的(c)分别是表示车辆的各特定部分与障碍物之间的距离的俯视图。

图6是表示车辆的各特定部分与障碍物之间的距离、与基本得分的关系的映射。

图7是表示在图3的步骤S164中设定加权系数的动作的流程的流程图。

图8是表示本实施方式的驻车辅助动作的流程的流程图。

图9是表示多个候选路径点的俯视图。

图10是表示正在前进(特别是，正在直行)的车辆与障碍物的位置关系的俯视图。

图11是表示正在后退(特别是，正在直行)的车辆与障碍物的位置关系的俯视图。

图12是表示正一边向左转弯一边前进的车辆与障碍物的位置关系的俯视图。

图13是表示正一边向右转弯一边前进的车辆与障碍物的位置关系的俯视图。

图14是表示正一边向左转弯一边后退的车辆与障碍物的位置关系的俯视图。

图15是表示正一边向右转弯一边后退的车辆与障碍物的位置关系的俯视图。

附图标记的说明

1...车辆；11...外界检测装置；12...内界检测装置；13...ECU；131...学习单元；1311...WP学习部；1312...WP存储部；132...驻车辅助单元；1321...信息取得部；1322...路径生成部；1323...车辆控制部；SP...驻车空间。

具体实施方式

以下，参照附图对路径生成装置的实施方式进行说明。以下，使用搭载有路径生成装置的实施方式的车辆1来进行说明。

(1)车辆1的结构

首先，参照图1对本实施方式的车辆1的结构进行说明。如图1所示，车辆1具备外界检测装置11、内界检测装置12、以及后述的附记中的作为“路径生成装置”的一个具体例子的ECU(Electrical Control Unit)13。

外界检测装置11是对车辆1的外部状况进行检测的检测装置。外部状况例如也可以包括车辆1的周围的状况(所谓的行驶环境)。外界检测装置11例如包含照相机、雷达以及激光雷达(LIDAR：Light Detection and Ranging)中的至少一个。

内界检测装置12是对车辆1的内部状况进行检测的检测装置。内部状况例如也可以包括车辆1的行驶状态。内部状况例如也可以包括车辆1所具备的各种设备的动作状态。内界检测传感器12例如包括对车辆1的车速进行检测的车速传感器、对车辆1的变速挡(即，挡位)进行检测的挡位传感器、对车辆1所具备的方向盘的转向操纵角进行检测的转向操纵角传感器、对车辆1所具备的转向车轮的转向角进行检测的转向角传感器、以及对车辆1的位置进行检测的位置传感器(例如，GPS(Global Positioning System)传感器)中的至少一个。

ECU13对车辆1整体的动作进行控制。在本实施方式中，特别是在驾驶员将车辆1相对于希望的驻车空间SP进行驻车的情况下，ECU13进行将车辆1的运行状况满足特定条件的时刻下的车辆1的位置作为路径点(Way Point)WP来学习的学习动作。并且，ECU13基于通过学习动作而学习到的路径点WP，进行用于使车辆1自动地驻车于希望的驻车空间SP的驻车辅助动作。

为了进行学习动作，作为在ECU13的内部逻辑上实现的处理模块，ECU13具备学习单元131。作为在学习单元131的内部逻辑上实现的处理模块，学习单元131具备路径点学习部1311(以下，将路径点学习部1311称为“WP学习部1311”)、和路径点存储部1312(以下，将路径点存储部1312称为“WP存储部1312”)。并且，为了进行驻车辅助动作，作为在ECU13的内部逻辑上实现的处理模块，ECU13具备驻车辅助单元132。作为在驻车辅助单元132的内部逻辑上实现的处理模块，驻车辅助单元132具备信息取得部1321、作为后述的附记中的“设定机构”以及“生成机构”各自的一具体例子的路径生成部1322、以及车辆控制部1323。此外，对于学习单元131以及驻车辅助单元132各自的动作，在后面参照图2等来进行详述。

(2)ECU13的动作

接着，按顺序对ECU13所进行的学习动作以及驻车辅助动作进行说明。

(2－1)学习动作的流程

首先，参照图2对本实施方式的学习动作的流程进行说明。图2是表示本实施方式的学习动作的流程的流程图。

如图2所示，学习单元131判定驾驶员是否正请求学习动作的执行(步骤S11)。具体而言，学习单元131判定驾驶员是否正对车辆1所具备的操作装置(特别是，能够供驾驶员进行操作以便请求学习动作的执行的操作装置)进行操作。在驾驶员正对操作装置进行操作的情况下，学习单元131判定为驾驶员正请求学习动作的执行。此外，学习动作是在驾驶员进行用于使车辆1相对于希望的驻车空间SP驻车的驻车操作的情况下进行的。因此，驾驶员典型而言在驻车操作的开始前，请求学习动作的执行。

在步骤S11的判定的结果是判定为驾驶员未请求学习动作的执行的情况下(步骤S11：否)，学习单元131结束图2所示的学习动作。在图2所示的学习动作结束的情况下，学习单元131在经过第1规定期间后，再次开始图2所示的学习动作。

另一方面，在步骤S11的判定的结果是判定为驾驶员正请求学习动作的执行的情况下(步骤S11：是)，WP学习部1311在通过驾驶员的驻车操作而使车辆1驻车的期间中，取得作为外界检测装置11以及内界检测装置12的检测结果的检测信息(步骤S12)。此外，若考虑在通过驾驶员的驻车操作而使车辆1驻车的期间中进行学习动作，则与后述的步骤S13～步骤S15的处理并行地反复执行步骤S12的处理。

之后，WP学习部1311基于在步骤S12中取得的检测信息，将驾驶员开始驻车操作的驻车开始时机下的车辆1的位置(即，驻车开始位置)作为开始路径点WP＿start来学习(步骤S13)。驻车开始时机也可以是驾驶员请求学习动作的执行的时机。或者，驻车开始时机也可以是车辆1开始移动的时机(即，车辆1的车速从零变成比零大的值的时机)。或者，驻车开始时机也可以是车辆1的变速挡从车辆1停止的情况下使用的挡位(例如，P挡或者N挡)切换至车辆1行驶的情况下使用的挡位(例如，D挡或者R挡)的时机。此外，为了便于说明，在本实施方式中，假定驻车开始时机为车辆1的变速挡从P挡或者N挡切换至D挡的时机。即，在本实施方式中，假定驾驶员使车辆1从驻车开始位置前进，从而使车辆1驻车于驻车空间SP。

并且，WP学习部1311基于在步骤S12中取得的检测信息，将在驻车操作开始后驾驶员为了改变车辆1的行进方向而切换变速挡的换挡时机下的车辆1的位置(即，换挡位置)作为换挡路径点WP＿shift来学习(步骤S14)。换挡时机是变速挡从使车辆1前进的挡位(例如，D挡)向使车辆1后退的挡位(例如，R挡)或者从使车辆1后退的挡位向使车辆1前进的挡位切换的时机。此外，为了便于说明，在本实施方式中，假定换挡时机为车辆1的变速挡从D挡切换至R挡的时机。即，在本实施方式中，假定驾驶员使车辆1从驻车开始位置前进而向适当的位置移动，之后使车辆1后退而使车辆1驻车于驻车空间SP。

并且，WP学习部1311基于在步骤S12中取得的检测信息，将驾驶员完成了驻车操作的驻车完成时机下的车辆1的位置(即，驻车完成位置)作为完成路径点WP＿end来学习(步骤S15)。驻车完成时机也可以是驾驶员请求学习动作的结束的时机。或者，驻车完成时机也可以是从车辆1停止起经过了一定时间的时机(即，车辆1的车速从比零大的值起变为零后经过了一定时间的时机)。或者，驻车完成时机也可以是车辆1的变速挡从车辆1行驶的情况下使用的挡位切换至车辆1停止的情况下使用的挡位的时机。此外，为了便于说明，在本实施方式中，假定驻车完成时机是车辆1的变速挡从R挡切换至P挡的时机。

之后，WP学习部1311对车辆1因驻车操作而实际行驶的行驶路径TR＿actual的评价得分SC1进行计算(步骤S16)。评价得分SC1是表示行驶路径TR＿actual的最佳度(换言之，良好度或者适合度)的定量的指标值。在行驶路径TR＿actual适当的情况下，驻车操作为适当的可能性相对较高。因此，也可以说评价得分SC1是表示驾驶员所进行的驻车操作的最佳度的定量的指标值。此外，在以下的说明中，为了便于说明，假定将评价得分SC1定义为行驶路径TR＿actual越适当则评价得分SC1越小。

评价得分SC1是至少根据在行驶路径TR＿actual行驶的车辆1和存在于行驶路径TR＿actual的周边的障碍物(即，对车辆1的行驶来说成为障碍的物体)O之间的距离来决定的指标值。具体而言，评价得分SC1例如是从车辆1与障碍物O之间的距离越大则行驶路径TR＿actual越适当的观点出发来决定的指标值。这是因为可推断出车辆1与障碍物O之间的距离越大，则车辆1与障碍物O产生干涉(即，接触)的可能性越小。在本实施方式中，假定评价得分SC1是车辆1与障碍物O之间的距离越大则越小的得分。以下，参照图3对在图2的步骤S16中计算评价得分SC1的动作进行说明。图3是表示在图2的步骤S16中计算评价得分SC1的动作的流程的流程图。此外，图3所示的动作只不过是计算评价得分SC1的动作的一具体例子，WP学习部131也可以通过其他的方法来计算评价得分SC1。

如图3所示，首先，WP学习部1311在行驶路径TR＿actual上设定对象地点P(步骤S161)。

之后，WP学习部1311基于在步骤S12中取得的检测信息，计算位于对象地点P的车辆1的多个特定部分E各自与障碍物O之间的距离D(步骤S162)。多个特定部分E是分别构成车辆1的一部分的部分且位置相互不同。在本实施方式中，如图4所示，假定多个特定部分E包括：包括车辆1的左前方的端部在内的左前端部E＿FL；包括车辆1的右前方的端部在内的右前端部E＿FR；包括车辆1的左后方的端部在内的左后端部E＿RL；以及包括车辆1的右后方的端部在内的右后端部E＿RR。当然，多个特定部分E也可以在左前端部E＿FL、右前端部E＿FR、左后端部E＿RL以及右后端部E＿RR的至少一个的基础上或者取而代之地，包括车辆1的其他部分。

各特定部分E与障碍物O之间的距离D是指各特定部分E中的有可能与障碍物O发生干涉的外表面、和车辆1位于对象地点P的时刻下与各特定部分E(特别是，其外表面)最接近的障碍物O之间的距离(特别是，最短距离)。因此，WP学习部1311计算左前端部E＿FL和车辆1位于对象地点P的时刻下最接近于左前端部E＿FL的障碍物O＿FL之间的距离D＿FL、右前端部E＿FR和车辆1位于对象地点P的时刻下最接近于右前端部E＿FR的障碍物O＿FR之间的距离D＿FR、左后端部E＿RL和车辆1位于对象地点P的时刻下最接近于左后端部E＿RL的障碍物O＿RL之间的距离D＿RL、以及右后端部E＿RR和车辆1位于对象地点P的时刻下最接近于右后前端部E＿RR的障碍物O＿RR之间的距离D＿RR。此时，如图5(a)以及图5的(b)所示，障碍物O＿FL、O＿FR、O＿RL以及O＿RR也可以是全部相同的障碍物(在图5(a)中为障碍物O1，在图5的(b)中为障碍物O2)。或者，如图5的(c)所示，障碍物O＿FL、O＿FR、O＿RL以及O＿RR中的至少两个也可以是相互不同的障碍物。在图5的(c)所示的例子中，障碍物O＿FL以及O＿FR是障碍物O3－1，障碍物O＿RL以及O＿RR是障碍物O3－2。

之后，WP学习部1311基于在步骤S162中计算出的距离D，针对每个特定部分E来计算基本得分SC1b(步骤S163)。即，WP学习部1311基于距离D＿FL来计算与左前端部E＿FL对应的基本得分SC1b＿FL，基于距离D＿FR来计算与右前端部E＿FR对应的基本得分SC1b＿FR，基于距离D＿RL来计算与左后端部E＿RL对应的基本得分SC1b＿RL，基于距离D＿RR来计算与右后端部E＿RR对应的基本得分SC1b＿RR。此时，WP学习部1311基于对距离D和基本得分SC1b之间的关系进行规定的映射，计算基本得分SC1b。映射以距离D越大则基本得分SC1b越小的方式，规定距离D和基本得分SC1b之间的关系。在图6中示出了这样的映射的一个例子。图6示出了如下映射，即：(i)当距离D在阈值Dismin以上且在阈值Dismax(其中，阈值Dismax＞阈值Dismin)以下的情况下，距离D越大则基本得分SC1b越小，(ii)当距离D小于阈值Dismin的情况下，与距离D无关，基本得分SC1b为恒定(具体而言，被固定于距离D与阈值Dismin一致的情况下的基本得分SC1b)，(iii)当距离D比阈值Dismax大的情况下，与距离D无关，基本得分SC1b为恒定(具体而言，被固定于距离D与阈值Dismax一致的情况下的基本得分SC1b)。

此外，对于因在与障碍物O之间存在另一特定部分E而导致与障碍物O发生干涉的可能性相对较低的特定部分E的基本得分SC1b而言，也可以与距离D无关地为恒定(例如，基本得分SC1b所能取得的值中的最小值)。这是因为，在与障碍物O之间存在另一特定部分E的特定部分E和障碍物O发生干涉的可能性相对变低，由此实质上等价于与障碍物O之间的距离相对较大的特定部分E。例如，在图5(a)所示的例子中，在右后端部E＿RR与障碍物O1之间存在左前端部E＿FL、右前端部E＿FR以及左后端部E＿RL，因此右后端部E＿RR与障碍物O发生干涉的可能性相对变低。因此，右后端部E＿RR的基本得分SC1b＿RR也可以为恒定(例如，基本得分SC1b所能取得的值中的最小值)。

之后，WP学习部1311基于对象地点P处的车辆1的行驶状态(特别是，包含行驶方向的车辆1的行驶状态)，设定与多个特定部分E分别对应的多个加权系数w(步骤S164)。即，WP学习部1311设定与左前端部E＿FL对应的加权系数w＿FL、与右前端部E＿FR对应的加权系数w＿FR、与左后端部E＿RL对应的加权系数w＿RL以及与右后端部E＿RR对应的加权系数w＿RR。以下，参照图7对在图3的步骤S164中设定加权系数w的动作进行说明。图7是表示在图3的步骤S164中设定加权系数w的动作的流程的流程图。

如图7所示，WP学习部1311判定在对象地点P处车辆1是否正在前进(步骤S1640)。

当步骤S1640中的判定的结果是判定为车辆1正在前进的情况下(步骤S1640：是)，WP学习部1311判定在对象地点P处车辆1是否正在直行(步骤S16411)。即，WP学习部1311判定在对象地点P处车辆1是否正在方向盘处于中立位置的状态下前进。

在步骤S16411中的判定的结果是判定为车辆1正在直行的情况下(步骤S16411：是)，WP学习部1311以使加权系数w＿FL以及w＿FR比加权系数w＿RL以及w＿RR大的方式，设定加权系数w＿FL、w＿FR、w＿RL以及w＿RR(步骤S1642)。例如，WP学习部1311将加权系数w＿FL以及w＿FR设定为0.5，将加权系数w＿RL以及w＿RR设定为0。

在学习动作中使一个加权系数w比另一加权系数w大等价于：判定为相对优先避免对应于一个加权系数w的一个特定部分E和障碍物O干涉的行驶路径TR＿actual相比于相对优先避免对应于另一加权系数w的另一特定部分E和障碍物O干涉的行驶路径TR＿actual而言更加适当。这是因为在一个加权系数w大于另一加权系数w的情况下，与一个加权系数w不大于另一加权系数w的情况相比，在评价得分SC1的计算时，相比于另一特定部分E和障碍物O之间的距离D，更加重视一个特定部分E与障碍物O之间的距离D。因此，例如，在步骤S1642中使加权系数w＿FL以及w＿FR比加权系数w＿RL以及w＿RR大等价于：判定为相对优先避免左前端部E＿FL以及右前端部E＿FR与障碍物O＿FL以及O＿FR的干涉的行驶路径TR＿actual相比于相对优先避免左后端部E＿RL以及右后端部E＿RR与障碍物O＿RL以及O＿RR的干涉的行驶路径TR＿actual而言更加适当。

另一方面，在步骤S16411中的判定的结果是判定为车辆1未进行直行的情况下(步骤S16411：否)，WP学习部1311判定对象地点P处的方向盘的转向操纵方向是否为左方向(步骤S16412)。即，WP学习部1311判定在对象地点P处，方向盘是否处于相比中立位置而言被朝左方向(例如，是逆时针转动的方向，且是使转向车轮向左方向转向的方向)转向操纵的状态。换言之，WP学习部1311判定在对象地点P处，车辆1是否正一边以左转(即，逆时针转动)的方式转弯一边前进。

在步骤S16412中的判定的结果是方向盘的转向操纵方向为左方向的情况下(步骤S16412：是)，WP学习部1311以使加权系数w＿FL以及w＿FR比加权系数w＿RL以及w＿RR大、加权系数w＿FL比加权系数w＿FR大、且加权系数w＿RL比加权系数w＿RR大的方式，设定加权系数w＿FL、w＿FR、w＿RL以及w＿RR(步骤S1643)。例如，WP学习部1311将加权系数w＿FL设定为0.5，将加权系数w＿FR设定为0.3，将加权系数w＿RL设定为0.2，将加权系数w＿RR设定为0。

另一方面，在步骤S16412中的判定的结果是判定为方向盘的转向操纵方向不是左方向的情况下(步骤S16412：否)，推断出对象地点P处的方向盘的转向操纵方向为右方向，在对象地点P处车辆1正一边以右转(即，顺时针转动)的方式转弯一边前进。在该情况下，WP学习部1311以使加权系数w＿FL以及w＿FR比加权系数w＿RL以及w＿RR大、加权系数w＿FR比加权系数w＿FL大、且加权系数w＿RR比加权系数w＿RL大的方式，设定加权系数w＿FL、w＿FR、w＿RL以及w＿RR(步骤S1644)。例如，WP学习部1311将加权系数w＿FR设定为0.5，将加权系数w＿FL设定为0.3，将加权系数w＿RR设定为0.2，将加权系数w＿RL设定为0。

另一方面，在步骤S1640中的判定的结果是判定为在对象地点P处车辆1未前进的情况下(步骤S1640：否)，推断出在对象地点P处车辆1正在后退。在这种情况下，WP学习部1311判定在对象地点P处车辆1是否正在直行(步骤S16451)。即，WP学习部1311判定在对象地点P处，车辆1是否正在方向盘处于中立位置的状态下后退。

在步骤S16451中的判定的结果是判定为车辆1正在直行的情况下(步骤S16451：是)，WP学习部1311以使加权系数w＿RL以及w＿RR比加权系数w＿FL以及w＿FR大的方式，设定加权系数w＿FL、w＿FR、w＿RL以及w＿RR(步骤S1646)。例如，WP学习部1311将加权系数w＿RL以及w＿RR设定为0.5，将加权系数w＿FL以及w＿FR设定为0。

另一方面，在步骤S16451中的判定的结果是判定为车辆1未直行的情况下(步骤S16451：否)，WP学习部1311判定对象地点P处的方向盘的转向操纵方向是否为左方向(步骤S16452)。换言之，WP学习部1311判定在对象地点P处，车辆1是否正一边以右转(即，顺时针转动)的方式转弯一边后退。

当步骤S16452中的判定的结果是判定为方向盘的转向操纵方向是左方向的情况下(步骤S16452：是)，WP学习部1311以使加权系数w＿RL以及w＿RR比加权系数w＿FL以及w＿FR大、加权系数w＿RL比加权系数w＿RR大、且加权系数w＿FR比加权系数w＿FL大的方式，设定加权系数w＿FL、w＿FR、w＿RL以及w＿RR(步骤S1647)。例如，WP学习部1311将加权系数w＿RL设定为0.5，将加权系数w＿RR设定为0.3，将加权系数w＿FR设定为0.2，将加权系数w＿FL设定为0。

另一方面，在步骤S16452中的判定的结果是判定为方向盘的转向操纵方向不是左方向的情况下(步骤S16452：否)，推断出对象地点P上的方向盘的转向操纵方向是右方向，在对象地点P处车辆1正一边以左转(即，逆时针转动)的方式转弯一边后退。在该情况下，WP学习部1311以使加权系数w＿RL以及w＿RR比加权系数w＿FL以及w＿FR大、加权系数w＿RR比加权系数w＿RL大、且加权系数w＿FL比加权系数w＿FR大的方式，设定加权系数w＿FL、w＿FR、w＿RL以及w＿RR(步骤S1648)。例如，WP学习部1311将加权系数w＿RR设定为0.5，将加权系数w＿RL设定为0.3，将加权系数w＿FL设定为0.2，将加权系数w＿FR设定为0。

再次回到图3，之后WP学习部1311基于在步骤S163中计算出的基本得分SC1b以及在步骤S164中设定的加权系数w，计算对象地点P处的权重得分SC1w(步骤S165)。具体而言，WP学习部1311将每个特定部分E中的基本得分SC1b和加权系数w相乘所得的乘法值，对全部的特定部分E进行加法运算，从而计算权重得分SC1w。即，WP学习部1311使用SC1w＝Σ(SC1b×w)＝SC1b＿FL×w＿FL+SC1b＿FR×w＿FR+SC1b＿RL×w＿RL+SC1b＿RR×w＿RR这一数式，计算权重得分SC1w。

之后，WP学习部1311判定是否遍及行驶路径TR＿actual的整体地设定了对象地点P(步骤S166)。例如，WP学习部1311也可以判定是否在遍及行驶路径TR＿actual的从开始地点到结束地点之间而以等间隔(或者，以随机的间隔)分布的希望数量的位置的全部，设定了对象地点P。

当步骤S166中的判定的结果是判定为未遍及行驶路径TR＿actual的整体设定对象地点P的情况下(步骤S166：否)，WP学习部1311在行驶路径TR＿actual上设定新的对象地点P的基础上(步骤S161)，计算该新的对象地点P上的权重得分SC1w(步骤S162～步骤S165)。

另一方面，当步骤S166中的判定的结果是判定为遍及行驶路径TR＿actual的整体设定了对象地点P的情况下(步骤S166：是)，WP学习部1311将多个对象地点P上的权重得分SC1w的总和(＝Σ(SC1w))作为评价得分SC1来进行计算(步骤S167)。即，WP学习部1311实质上将行驶路径TR＿actual的某一对象地点P上的权重得分SC1w遍及行驶路径TR＿actual的整体来进行积分，从而计算评价得分SC1。

再次回到图2，WP学习部1311将包含在步骤S13中学习到的开始路径点WP＿start、在步骤S14中学习到的换挡路径点WP＿shift、在步骤S15中学习到的完成路径点WP＿end以及在步骤S16中计算出的评价得分SC1这一信息组在内的路径点信息(以下，将路径点信息称为“WP信息”)存储于WP存储部1312。为了将WP信息存储于WP存储部1322，WP学习部1311首先判定过去已取得的WP信息是否已经存储于WP存储部1312(步骤S17)。具体而言，WP学习部1311判定：包含与通过本次进行的学习动作而新取得的开始路径点WP＿start以及完成路径点WP＿end分别一致或者接近的开始路径点WP＿start以及完成路径点WP＿end在内的WP信息是否已经存储于WP存储部1312。当包含与通过本次进行的学习动作而新取得的开始路径点WP＿start以及完成路径点WP＿end分别一致或者接近的开始路径点WP＿start以及完成路径点WP＿end在内的WP信息已经存储于WP存储部1312的情况下，WP学习部1311判定为过去已取得的WP信息已存储于WP存储部1312。

当步骤S17的判定的结果是过去已取得的WP信息未存储于WP存储部1312的情况下(步骤S17：否)，WP学习部1311将通过本次进行的学习动作而新取得的WP信息存储于WP存储部1312(步骤S19)。

另一方面，当判定为过去已取得的WP信息已存储于WP存储部1312的情况下(步骤S17：是)，WP学习部1311将已经存储完毕的WP信息(以下，适当地称为“旧WP信息”)以及通过本次进行的学习动作而新取得的WP信息(以下，称为“新WP信息”)中的任一个存储于WP存储部1312(步骤S18)。具体而言，WP学习部1311判定与新WP信息对应的行驶路径TR＿actual的评价得分SC1以及与旧WP信息对应的行驶路径TR＿actual的评价得分SC1中的哪一个较小(即，最小)。当与新WP信息对应的行驶路径TR＿actual的评价得分SC1比与旧WP信息对应的行驶路径TR＿actual的评价得分SC1小的情况下，WP学习部1311将新WP信息存储于WP存储部1312。另一方面，当与新WP信息对应的行驶路径TR＿actual的评价得分SC1比与旧WP信息对应的行驶路径TR＿actual的评价得分SC1大的情况下，WP学习部1311继续将旧WP信息存储于WP存储部1312。即，WP学习部1311将评价得分SC1较小(即，最小)的WP信息存储于WP存储部1312。

(2－2)驻车辅助动作的流程

接着，参照图8对本实施方式的驻车辅助动作的流程进行说明。图8是表示本实施方式的驻车辅助动作的流程的流程图。

如图8所示，驻车辅助单元132判定驾驶员是否正请求驻车辅助动作的执行(步骤S21)。具体而言，驻车辅助单元132判定驾驶员是否正操作车辆1所具备的操作装置(特别是，能够供驾驶员进行操作以便请求驻车辅助动作的执行的操作装置)。在驾驶员正对操作装置进行操作的情况下，驻车辅助单元132判定为驾驶员正请求驻车辅助动作的执行。

当步骤S21的判定的结果是判定为驾驶员未请求驻车辅助动作的执行的情况下(步骤S21：否)，驻车辅助单元132结束图8所示的驻车辅助动作。在图8所示的驻车辅助动作结束的情况下，驻车辅助单元132在经过第2规定期间后，再次开始图8所示的驻车辅助动作。

另一方面，当步骤S21的判定的结果是判定为驾驶员正请求驻车辅助动作的执行的情况下(步骤S21：是)，信息取得部1321取得WP存储部1312所存储的WP信息(步骤S22)。特别是，信息取得部1321取得包含与应当通过本次进行的驻车辅助动作而使车辆1驻车的驻车空间SP的位置一致或者接近的完成路径点WP＿end在内的WP信息。

之后，路径生成部1322基于在步骤S22中取得的WP信息所包含的换挡路径点WP＿shift，设定通过驻车辅助动作行驶的车辆1应当经过的经过路径点WP＿transit(步骤S23)。具体而言，如图9所示，路径生成部1322在包含通过步骤S22取得的WP信息所包含的换挡路径点WP＿shift在内的规定区域CA内，设定作为经过路径点WP＿transit的候选的多个候选路径点WP＿candidate。此时，路径生成部1322也可以在规定区域CA内设定均衡分布的多个候选路径点WP＿candidate。或者，路径生成部1322也可以在规定区域CA内，设定位于或者分布于假定为后述的目标路径TR＿target变得良好(例如，后述的评价得分SC2相应地变小)的局部或者随机的区域内的多个候选路径点WP＿candidate。路径生成部1322将该多个候选路径点WP＿candidate中的任一个选择作为经过路径点WP＿transit

为了将多个候选路径点WP＿candidate中的任一个选择作为经过路径点WP＿transit，路径生成部1322计算从在步骤S22中取得的WP信息所包含的开始路径点WP＿start或者车辆1的当前位置，分别经过多个候选路径点WP＿candidate而到达在步骤S22中取得的WP信息所包含的完成路径点WP＿end的多个行驶路径TR＿candidate各自的评价得分SC2。评价得分SC2是表示行驶路径TR＿candidate的最佳度(换言之，良好度或者适合度)的定量的指标值。如后述那样，路径生成部1322将从开始路径点WP＿start或者车辆1的当前位置经由经过路径点WP＿transit而到达完成路径点WP＿end的行驶路径作为目标路径TR＿target生成。因此，行驶路径TR＿candidate相当于目标路径TR＿target的候选。

评价得分SC2在为表示行驶路径TR＿candidate的最佳度的指标值这一点上，与作为表示行驶路径TR＿actual的最佳度的指标值的上述评价得分SC1不同。评价得分SC2的其他特征与上述的评价得分SC1的其他特征相同。即，对于与上述的评价得分SC1有关的说明而言，若将“行驶路径TR＿actual”这一词语置换为“行驶路径TR＿candidate”这一词语，则实质成为与评价得分SC2有关的说明。因此，评价得分SC2至少是根据在行驶路径TR＿candidate上行驶的车辆1与存在于行驶路径TR＿candidate的周边的障碍物O之间的距离来决定的指标值。并且，路径生成部1322一边变更对象地点P一边反复进行在行驶路径TR＿candidate上设定对象地点P的处理(与图3的步骤S161对应的处理)、计算对象地点P处的车辆1的各特定部分E和障碍物O之间的距离D的处理(与图3的步骤S162对应的处理)、基于距离D来计算每个特定部分E的基本得分SC2b的处理(与图3的步骤S163对应的处理)、基于对象地点P处的车辆1的行驶状态来设定加权系数w的处理(与图3的步骤S164对应的处理)以及计算对象地点P处的权重得分SC2w(＝Σ(SC2b×w))的处理(与图3的步骤S165对应的处理)之后(与图3的步骤S166对应的处理)，执行将计算出的权重得分SC2w进行加法运算来计算评价得分SC2(＝Σ(SC2w))的处理(与图3的步骤S167对应的处理)，由此计算评价得分SC2。

在驻车辅助动作中使一个加权系数w比另一加权系数w大等价于：判定为相对优先避免对应于一个加权系数w的一个特定部分E和障碍物O的干涉的行驶路径TR＿candidate相比于相对优先避免对应于另一加权系数w的另一特定部分E和障碍物O的干涉的行驶路径TR＿candidate而言更加适当。其理由在学习动作中已经进行了说明。这样，使一个加权系数w比另一加权系数w大等价于以与避免另一特定部分E和障碍物O的干涉相比优先进行避免一个特定部分E和障碍物O的干涉的方式选择经过路径点WP＿transit(即，生成目标路径TR＿target)的动作。即，使一个加权系数w比另一加权系数w大等价于以与另一特定部分E和障碍物O之间的距离D的增大相比优先进行一个特定部分E和障碍物O之间的距离D的增大的方式选择经过路径点WP＿transit(即，生成目标路径TR＿target)的动作。

之后，路径生成部1322将多个候选路径点WP＿candidate中的与评价得分SC2为最小的一个行驶路径TR＿candidate对应的一个候选路径点WP＿candidate选择作为经过路径点WP＿transit。即，路径生成部1322以使从开始路径点WP＿start或者车辆1的当前位置经由经过路径点WP＿transit而到达完成路径点WP＿end的目标路径TR＿target的评价得分SC2为最小的方式，设定经过路径点WP＿transit。换言之，路径生成部1322以将评价得分SC2为最小的行驶路径TR＿candididate设定为目标路径TR＿target的方式，设定经过路径点WP＿transit。

之后，路径生成部1322将经由在步骤S23中设定的经过路径点WP＿transit而到达在步骤S22中取得的路径点信息所包含的完成路径点WP＿end的行驶路径，生成为车辆1应当移动的目标路径TR＿target(步骤S24)。此时，当在判定为驾驶员正请求驻车辅助动作的执行的时刻而车辆1位于或者接近开始路径点WP＿start的情况下，路径生成部1322将从在步骤S22中取得的路径点信息所包含的开始路径点WP＿start经由经过路径点WP＿transit而到达完成路径点WP＿end的行驶路径生成为目标路径TR＿target。另一方面，当在判定为驾驶员正请求驻车辅助动作的执行的时刻而车辆1未接近开始路径点WP＿start(例如，离开规定距离以上)的情况下，路径生成部1322将从车辆1的当前位置经由经过路径点WP＿transit而到达完成路径点WP＿end的行驶路径生成为目标路径TR＿target。此外，生成车辆1应当经由特定的地点而移动的行驶路径的动作本身也可以采用现有的动作，因此为了简化说明而省略其详细的动作。

之后，车辆控制部1323通过对车辆1的驱动源(例如，发动机)、车辆1的制动装置、车辆1的转向操纵装置以及车辆1的齿轮机构的至少一个进行控制，从而使车辆1沿着在步骤S24中生成的目标路径TR＿target自动地移动(步骤S25)。即，车辆控制部1323以使车辆1从开始路径点WP＿start或者车辆1的当前位置经由经过路径点WP＿transit而到达完成路径点WP＿end的方式，使车辆1自动地移动。其结果是，车辆1无需驾驶员对加速器踏板、制动踏板、方向盘以及变速杆的操作而自动地驻车于驻车空间SP。

(3)技术效果

如以上说明的那样，在本实施方式中，学习单元131为了决定将哪一个WP信息存储于WP存储部1312(即，决定使用哪一个WP信息来生成目标路径TR＿target)，使用与车辆1的多个特定部分E各自和障碍物O之间的距离D对应的评价得分SC1。并且，学习单元131在计算评价得分SC1时，使用基于车辆1的行驶状态而与多个特定部分E对应地设定的多个加权系数w。除此之外，驻车辅助单元132也为了生成目标路径TR＿target，使用与车辆1的多个特定部分E各自和障碍物O之间的距离D对应的评价得分SC2。并且，驻车辅助单元132也在计算评价得分SC2时，使用基于车辆1的行驶状态而与多个特定部分E对应地设定的加权系数w。因此，在本实施方式中，与不将车辆1区分成多个特定部分E且不考虑车辆1的行驶状态而生成目标路径TR＿target的比较例相比，可获得能够以更加适当地避免车辆1和障碍物O的干涉的方式生成目标路径TR＿target的技术效果。以下，对于这样的技术效果，在车辆1的行驶状态的每个模式中进行说明。

首先，图10是表示正在前进(特别是，正在直行)的车辆1与障碍物O的位置关系的俯视图。由于车辆1正在前进，所以左前端部分E＿FL以及右前端部分E＿FR分别和障碍物O＿FL以及O＿FR产生干涉的可能性比左后端部分E＿RL以及右后端部分E＿RR分别和障碍物O＿RL以及O＿RR产生干涉的可能性高。在本实施方式中，在这种情况下，加权系数w＿FL以及w＿FR比加权系数w＿RL以及w＿RR大(参照图7的步骤S1642)。因此，在学习动作中，学习与相比避免左后端部分E＿RL以及右后端部分E＿RR和障碍物O＿RL以及O＿RR的干涉而言优先进行避免左前端部分E＿FL以及右前端部分E＿FR和障碍物O＿FL以及O＿FR的干涉的行驶路径TR＿actual对应的WP信息。即，在学习动作中，学习与相对优先进行避免和障碍物O产生干涉的可能性相对较高的特定部分E和障碍物O的干涉的行驶路径TR＿actual对应的WP信息。并且，在驻车辅助动作中，基于如此学习到的WP信息，以与避免左后端部分E＿RL以及右后端部分E＿RR和障碍物O＿RL以及O＿RR的干涉相比优先进行避免左前端部分E＿FL以及右前端部分E＿FR和障碍物O＿FL以及O＿FR的干涉的方式，生成目标路径TR＿target。即，在驻车辅助动作中，以相对优先进行避免和障碍物O产生干涉的可能性相对较高的特定部分E与障碍物O的干涉的方式生成目标路径TR＿target。因此，能够与正在前进(特别是，正在直行)的车辆1的行驶状态对应地，生成能够适当地(换言之，优先地，以下相同)避免和障碍物O产生干涉的可能性相对较高的特定部分E与障碍物O的干涉的目标路径TR＿target。

接着，图11是表示正在后退(特别是，正在直行)的车辆1与障碍物O的位置关系的俯视图。由于车辆1正在后退，所以左后端部分E＿RL以及右后端部分E＿RR分别和障碍物O＿RL以及O＿RR产生干涉的可能性比左前端部分E＿FL以及右前端部分E＿FR分别和障碍物O＿FL以及O＿FR产生干涉的可能性高。在本实施方式中，在这种情况下，加权系数w＿RL以及w＿RR比加权系数w＿FL以及w＿FR大(参照图7的步骤S1646)。因此，在车辆1正在后退的情况下，也基于与车辆1正在前进的情况相同的理由，能够与正在后退(特别是，正在直行)的车辆1的行驶状态对应地，生成能够适当地避免与障碍物O产生干涉的可能性相对较高的特定部分E和障碍物O的干涉的目标路径TR＿target。

接着，图12是表示正一边以左转(即，逆时针转动)的方式转弯一边前进的车辆1与障碍物O的位置关系的俯视图。如上所述，由于车辆1正在前进，所以左前端部分E＿FL以及右前端部分E＿FR分别和障碍物O＿FL以及O＿FR产生干涉的可能性比左后端部分E＿RL以及右后端部分E＿RR分别和障碍物O＿RL以及O＿RR产生干涉的可能性高。并且，由于车辆1以左转的方式转弯，所以位于靠近转弯中心的一侧(即，内侧)的左前端部分E＿FL和障碍物O＿FL产生干涉的可能性比位于远离转弯中心的一侧(即，外侧)的右前端部分E＿FR和障碍物O＿FR产生干涉的可能性高。并且，由于车辆1正一边以左转的方式转弯一边前进，所以因车辆1的内轮差而导致位于内侧的左后端部分E＿RL和障碍物O＿RL产生干涉的可能性比位于外侧的右后端部分E＿RR和障碍物O＿RR产生干涉的可能性高。即，当车辆1正一边以左转的方式转弯一边前进的情况下，右后端部分E＿RR和障碍物O＿RR产生干涉的可能性、左后端部分E＿RL和障碍物O＿RL产生干涉的可能性、右前端部分E＿FR和障碍物O＿FR产生干涉的可能性以及左前端部分E＿FL和障碍物O＿FL产生干涉的可能性依次升高。此外，在图12(进一步而言，在上述的图10～图11以及图13～图15中也相同)中，以特定部分E和障碍物O产生干涉的可能性越高则该特定部分E的颜色越浓的方式记载有特定部分E。在本实施方式中，在这种情况下，加权系数w＿RR、加权系数w＿RL、加权系数w＿FR以及加权系数w＿FL依次增大(参照图7的步骤S1643)。因此，在车辆1正一边以左转的方式转弯一边前进的情况下，基于与车辆1正在前进的情况相同的理由，能够与正一边以左转的方式转弯一边前进的车辆1的行驶状态对应地，生成能够适当地避免与障碍物O产生干涉的可能性相对较高的特定部分E和障碍物O的干涉的目标路径TR＿target。

接着，图13是表示正一边以右转(即，顺时针转动)的方式转弯一边前进的车辆1和障碍物O的位置关系的俯视图。在这种情况下，与车辆1正一边以左转的方式转弯一边前进的情况相比，在位于内侧的右前端部分E＿FR和障碍物O＿FR产生干涉的可能性比位于外侧的左前端部分E＿FL和障碍物O＿FL产生干涉的可能性高、且因车辆1的内轮差而导致位于内侧的右后端部分E＿RR和障碍物O＿RR产生干涉的可能性比位于外侧的左后端部分E＿RL和障碍物O＿RL产生干涉的可能性高这点上不同。即，在车辆1正一边以右转的方式转弯一边前进的情况下，左后端部分E＿RL和障碍物O＿RL产生干涉的可能性、右后端部分E＿RR和障碍物O＿RR产生干涉的可能性、左前端部分E＿FL和障碍物O＿FL产生干涉的可能性以及右前端部分E＿FR和障碍物O＿FR产生干涉的可能性依次升高。在本实施方式中，在这种情况下，加权系数w＿RL、加权系数w＿RR、加权系数w＿FL以及加权系数w＿FR依次增大(参照图7的步骤S1644)。因此，在车辆1正一边以右转的方式转弯一边前进的情况下，基于与车辆1正在前进的情况相同的理由，能够与正一边以右转的方式转弯一边前进的车辆1的行驶状态对应地，生成能够适当地避免与障碍物O产生干涉的可能性相对较高的特定部分E和障碍物O的干涉的目标路径TR＿target。

接着，图14是表示正一边以左转(即，逆时针转动)的方式转弯一边后退的车辆1和障碍物O的位置关系的俯视图。如上述那样，由于车辆1正在后退，所以左后端部分E＿RL以及右后端部分E＿RR分别和障碍物O＿RL以及O＿RR产生干涉的可能性比左前端部分E＿FL以及右前端部分E＿FR分别和障碍物O＿FL以及O＿FR产生干涉的可能性高。并且，由于车辆1正以左转的方式转弯，所以位于内侧的右后端部分E＿RR和障碍物O＿RR产生干涉的可能性比位于外侧的左后端部分E＿RL和障碍物O＿RL产生干涉的可能性高。并且，由于车辆1正一边以左转的方式转弯一边后退，所以因车辆1的外轮差而导致位于外侧的左前端部分E＿FL和障碍物O＿FL产生干涉的可能性比位于内侧的右前端部分E＿FR和障碍物O＿FR产生干涉的可能性高。即，在车辆1正一边以左转的方式转弯一边后退的情况下，右前端部分E＿FR和障碍物O＿FR产生干涉的可能性、左前端部分E＿FL和障碍物O＿FL产生干涉的可能性、左后端部分E＿RL和障碍物O＿RL产生干涉的可能性以及右后端部分E＿RR和障碍物O＿RR产生干涉的可能性依次升高。在本实施方式中，在这种情况下，加权系数w＿FR、加权系数w＿FL、加权系数w＿RL以及加权系数w＿RR依次增大(参照图7的步骤S1648)。因此，在车辆1正一边以左转的方式转弯一边后退的情况下，也基于与车辆1正前进的情况相同的理由，能够与正一边以左转的方式转弯一边后退的车辆1的行驶状态对应地，生成能够适当地避免与障碍物O产生干涉的可能性相对较高的特定部分E和障碍物O的干涉的目标路径TR＿target。

接着，图15是表示正一边以右转(即，顺时针转动)的方式转弯一边后退的车辆1和障碍物O的位置关系的俯视图。在这种情况下，与车辆1正一边以左转的方式转弯一边后退的情况相比，位于内侧的左后端部分E＿RL和障碍物O＿RL产生干涉的可能性比位于外侧的右后端部分E＿RR和障碍物O＿RR产生干涉的可能性高，且因车辆1的外轮差而导致位于外侧的右前端部分E＿FR和障碍物O＿FR产生干涉的可能性比位于内侧的左前端部分E＿FL和障碍物O＿FL产生干涉的可能性高。即，在车辆1正一边以右转的方式转弯一边后退的情况下，左前端部分E＿FL和障碍物O＿FL产生干涉的可能性、右前端部分E＿FR和障碍物O＿FR产生干涉的可能性、右后端部分E＿RR和障碍物O＿RR产生干涉的可能性以及左后端部分E＿RL和障碍物O＿RL产生干涉的可能性依次升高。在本实施方式中，在这种情况下，加权系数w＿FL、加权系数w＿FR、加权系数w＿RR以及加权系数w＿RL依次增大(参照图7的步骤S1647)。因此，在车辆1正一边以右转的方式转弯一边后退的情况下，也基于与车辆1正前进的情况相同的理由，能够与正一边以右转的方式转弯一边后退的车辆1的行驶状态对应地，生成能够适当地避免与障碍物O产生干涉的可能性相对较高的特定部分E和障碍物O的干涉的目标路径TR＿target。

这样，在本实施方式中，当根据车辆1的行驶状态而与障碍物O产生干涉的可能性相对较高的特定部分E发生变化的状况下，与和障碍物O产生干涉的可能性相对较高的特定部分E对应的加权系数w比与和障碍物O产生干涉的可能性相对较低的特定部分E对应的加权系数w大。因此，当与障碍物O产生干涉的可能性相对较高的特定部分E发生变化的状况下，可生成能够适当地避免与障碍物O产生干涉的可能性相对较高的特定部分E和障碍物O的干涉的目标路径TR＿target。

(4)变形例

在上述的说明中，路径生成部1322以使评价得分SC2为最小的方式生成目标路径TR＿target。然而，若评价得分SC2一定程度地变小，则存在与该评价得分SC2对应的目标路径TR＿target相应地为适当(即，若使车辆1沿着目标路径TR＿target驻车于驻车空间SP，则存在不必要的行驶相对变少)的可能性。因此，路径生成部1322也可以以使评价得分SC2成为能够将目标路径TR＿target适当的状态和目标路径TR＿target非适当的状态根据评价得分SC2而区别开来的规定的第1阈值以下的方式，生成目标路径TR＿target。

在上述的说明中，在图2的步骤S18中，WP学习部1311将评价得分SC1较小的(即，最小)仅一个WP信息存储于WP存储部1312。然而，WP学习部1311也可以将多个WP信息存储于WP存储部1312。例如，若评价得分SC1一定程度减小，则存在与该评价得分SC1对应的行驶路径TR＿actual相应地为适当(即，也可以在驻车辅助动作中在计算目标路径TR＿target时进行参照)的可能性。因此，WP学习部1311也可以将评价得分SC1成为行驶路径TR＿actual适当的状态和行驶路径TR＿actual非适当的状态能够根据评价得分SC1而区别开来的规定的第2阈值以下的多个WP信息，存储于WP存储部1312。

在上述的说明中，以行驶路径TR＿candidate越适当则评价得分SC2越小的方式定义了评价得分SC2。然而，也可以以行驶路径TR＿candidate越适当则评价得分SC2越大的方式定义评价得分SC2。在这种情况下，在图6的步骤S23中，路径生成部1322也可以以使评价得分SC2变大的方式(例如，以成为最大的方式或者以成为能够将目标路径TR＿target适当的状态和目标路径TR＿target非适当的状态根据评价得分SC2而区别开来的规定的第3阈值以上的方式)，设定经过路径点WP＿transit。即，路径生成部1322也可以以使评价得分SC2成为最大的方式或者成为第3阈值以上的方式，生成目标路径TR＿target。

同样地，在上述的说明中，以行驶路径TR＿actual越适当则评价得分SC1越小的方式定义了评价得分SC1。然而，也可以以行驶路径TR＿actual越适当则评价得分SC1越大的方式定义评价得分SC1。在这种情况下，在图2的步骤S18中，WP学习部1311也可以将评价得分SC1较大(即，最大)的WP信息存储于WP存储部1312。或者，WP学习部1311也可以将评价得分SC1成为行驶路径TR＿actual适当的状态和行驶路径TR＿actual非适当的状态能够根据评价得分SC1而区别开来的规定的第4阈值以上的至少一个WP信息，存储于WP存储部1312。

在上述的说明中，路径生成部1322在使用路径点WP来生成目标路径TR＿target时，参照评价得分SC2。然而，路径生成部1322也可以在使用任意的路径生成方法来生成目标路径TR＿target时，参照评价得分SC2。即，路径生成部1322也可以使用任意的路径生成方法，生成评价得分SC2成为最小的目标路径TR＿target。作为任意的路径生成方法的一个例子，列举专利文献1所记载的RRT法以及势场法中的至少一方。

在上述的说明中，路径生成部1322在生成使车辆1自动地驻车于希望的驻车空间SP时车辆1应当行驶的目标路径TR＿target时，参照评价得分SC2。然而，路径生成部1322并不限定于使车辆1自动地驻车于驻车空间SP的情况，也可以在生成车辆1应当行驶的任意的移动路径(即，行驶路径)时，参照评价得分SC2。即，路径生成部1322也可以生成评价得分SC2为最小的任意的移动路径。

(5)附记

关于以上说明的实施方式，进一步公开了以下的附记。

(5－1)附记1

附记1所记载的路径生成装置具备：生成机构，该生成机构基于如下评价得分，即：针对移动体的多个特定部分、与在上述移动体从第1位置朝向第2位置移动的过程中具有分别同上述多个特定部分产生干涉的可能性的至少一个障碍物之间的距离，进行与分别对应于上述多个特定部分的多个加权系数相应的加权处理而取得的评价得分，以避免上述移动体同上述障碍物的干涉的方式，生成从上述第1位置至上述第2位置的上述移动体的移动路径；以及设定机构，该设定机构基于在上述移动路径移动的过程中的上述移动体的移动状态，设定上述多个加权系数中的至少一个。

根据附记1所记载的路径生成装置，在以避免移动体和障碍物的干涉的方式生成移动路径时，考虑与移动体的多个特定部分的每一个同有可能与各特定部分产生干涉的障碍物(具体而言，最接近各特定部分的障碍物)之间的距离相对应的评价得分。并且，在取得评价得分时，基于移动体的移动状态，设定与多个特定部分分别对应的多个加权系数中的至少一个。因此，与不将移动体区分为多个特定部分且不考虑移动状态地生成移动路径的比较例的路径生成装置相比，附记1所记载的路径生成装置能够以更加适当地避免移动体同障碍物干涉的方式生成移动路径。

(5－2)附记2

根据附记1所记载的路径生成装置，附记2所记载的路径生成装置的特征在于，上述设定机构以如下方式，即：以与避免上述多个特定部分中的一个特定部分同上述障碍物干涉相比，优先避免上述多个特定部分中的、取决于上述行驶状态而相比上述一个特定部分而言与上述障碍物产生干涉的可能性较高的另一特定部分同上述障碍物干涉的方式，设定上述多个加权系数中的至少一个。

根据附记2所记载的路径生成装置，可生成能够适当地避免与障碍物产生干涉的可能性相对较高的特定部分同障碍物的干涉的移动路径。

(5－3)附记3

根据附记1或2所记载的路径生成装置，附记3所记载的路径生成装置的特征在于，上述多个特定部分至少包括：包含上述移动体的前方的端部的前端部分；以及包含上述移动体的后方的端部的后端部分，上述设定机构在上述移动体处于前进的移动状态的情况下，以与避免上述后端部分同上述障碍物干涉相比，优先避免上述前端部分同上述障碍物干涉的方式，设定上述多个加权系数中的与上述前端部分对应的第1加权系数以及上述多个加权系数中的与上述后端部分对应的第2加权系数中的至少一个，上述设定机构在上述移动体处于后退的移动状态的情况下，以与避免上述前端部分同上述障碍物干涉相比，优先避免上述后端部分同上述障碍物干涉的方式，设定上述第1加权系数以及第2加权系数中的至少一个。

根据附记3所记载的路径生成装置，在与移动体的移动状态对应地同障碍物产生干涉的可能性相对较高的特定部分发生变化的状况下，可生成能够适当地避免与障碍物产生干涉的可能性相对较高的特定部分同障碍物干涉的移动路径。

(5－4)附记4

根据附记1～3中任一项所记载的路径生成装置，附记4所记载的路径生成装置的特征在于，上述多个特定部分至少包括：包含上述移动体的右后方的端部的右后端部分；以及包含上述移动体的左后方的端部的左后端部分，上述设定机构在上述移动体处于一边以右转的方式转弯一边前进的移动状态的情况下，以与避免上述左后端部分同上述障碍物干涉相比，优先避免上述右后端部分同上述障碍物干涉的方式，设定上述多个加权系数中的与上述右后端部分对应的第3加权系数以及上述多个加权系数中的与上述左后端部分对应的第4加权系数中的至少一个，上述设定机构在上述移动体处于一边以左转的方式转弯一边前进的移动状态的情况下，以与避免上述右后端部分同上述障碍物干涉相比，优先避免上述左后端部分同上述障碍物干涉的方式，设定上述第3加权系数以及第4加权系数中的至少一个。

根据附记4所记载的路径生成装置，在与移动体的移动状态对应地与障碍物产生干涉的可能性相对较高的特定部分发生变化的状况下，可生成能够适当地避免与障碍物产生干涉的可能性相对较高的特定部分同障碍物的干涉的移动路径。

(5－5)附记5

根据附记1～4中任一项所记载的路径生成装置，附记5所记载的路径生成装置的特征在于，上述多个特定部分至少包括：包含上述移动体的右前方的端部的右前端部分；以及包含上述移动体的左前方的端部的左前端部分，上述设定机构在上述移动体处于一边以右转的方式转弯一边后退的移动状态的情况下，以与避免上述左前端部分同上述障碍物干涉相比，优先避免上述右前端部分同上述障碍物干涉的方式，设定上述多个加权系数中的与上述右前端部分对应的第5加权系数以及上述多个加权系数中的与上述左前端部分对应的第6加权系数中的至少一个，上述设定机构在上述移动体处于一边以左转的方式转弯一边后退的移动状态的情况下，以与避免上述右前端部分同上述障碍物干涉相比，优先避免上述左前端部分同上述障碍物干涉的方式，设定上述第5加权系数以及第6加权系数中的至少一个。

根据附记5所记载的路径生成装置，在与移动体的移动状态对应地与障碍物产生干涉的可能性相对较高的特定部分发生变化的状况下，可生成能够适当地避免与障碍物产生干涉的可能性相对较高的特定部分同障碍物的干涉的移动路径。

(5－6)附记6

根据附记1～5中任一项上述的路径生成装置，附记6所记载的路径生成装置的特征在于，上述评价得分是对应于将上述多个特定部分与上述障碍物之间的距离分别乘以上述多个加权系数后进行加法运算而取得的参数的得分。

根据附记6所记载的路径生成装置，能够生成与这样的评价得分对应的移动路径。

(5－7)附记7

根据根据附记6所记载的路径生成装置，附记7所记载的路径生成装置的特征在于，上述多个特定部分至少包括：上述多个特定部分至少包括：包含上述移动体的前方的端部的前端部分；以及包含上述移动体的后方的端部的后端部分，上述设定机构在上述移动体处于前进的移动状态的情况下，以使上述多个加权系数中的与上述前端部分对应的第1加权系数比上述多个加权系数中的与上述后端部分对应的第2加权系数大的方式，设定上述第1加权系数以及上述第2加权系数中的至少一个，上述调设定机构在上述移动体处于后退的移动状态的情况下，以使上述第1加权系数比上述第2加权系数小的方式，设定上述第1加权系数以及上述第2加权系数中的至少一个。

根据附记7所记载的路径生成装置，在与移动体的移动状态对应地与障碍物产生干涉的可能性相对较高的特定部分发生变化的状况下，可生成能够适当地避免与障碍物产生干涉的可能性相对较高的特定部分同障碍物的干涉的移动路径。

(5－8)附记8

根据附记6或7所记载的路径生成装置，附记8所记载的路径生成装置的特征在于，上述多个特定部分至少包括：包含上述移动体的右后方的端部的右后端部分；以及包含上述移动体的左后方的端部的左后端部分，上述设定机构在上述移动体处于一边以右转的方式转弯一边前进的移动状态的情况下，以使上述多个加权系数中的与上述右后端部分对应的第3加权系数比上述多个加权系数中的与上述左后端部分对应的第4加权系数大的方式，设定上述第3加权系数以及上述第4加权系数中的至少一个，上述设定机构在上述移动体处于一边以左转的方式转弯一边前进的移动状态的情况下，以使上述第3加权系数比上述第4加权系数小的方式，设定上述第3加权系数以及上述第4加权系数中的至少一个。

根据附记8所记载的路径生成装置，在与移动体的移动状态对应地与障碍物产生干涉的可能性相对较高的特定部分发生变化的状况下，可生成能够适当地避免与障碍物产生干涉的可能性相对较高的特定部分同障碍物的干涉的移动路径。

(5－9)附记9

根据附记6～8中任一项所记载的路径生成装置，附记9所记载的路径生成装置的特征在于，上述多个特定部分至少包括：包含上述移动体的右前方的端部的右前端部分；以及包含上述移动体的左前方的端部的左前端部分，上述设定机构在上述移动体处于一边以右转的方式转弯一边后退的移动状态的情况下，以使上述多个加权系数中的与上述右前端部分对应的第5加权系数比上述多个加权系数中的与上述左前端部分对应的第6加权系数大的方式，设定上述第5加权系数以及上述第6加权系数中的至少一个，上述设定机构在上述移动体处于一边以左转的方式转弯一边后退的移动状态的情况下，以使上述第5加权系数比上述第6加权系数小的方式，设定上述第5加权系数以及上述第6加权系数中的至少一个。

根据附记9所记载的路径生成装置，在与移动体的移动状态对应地与障碍物产生干涉的可能性相对较高的特定部分发生变化的状况下，可生成能够适当地避免与障碍物产生干涉的可能性相对较高的特定部分同障碍物的干涉的移动路径。

本发明能够在不违反可从权利要求书以及说明书整体读取的发明的要旨或者思想的范围内，适当地进行变更，伴随这样的变更而形成的路径生成装置也仍包含在本发明的技术思想内。

Claims (9)

1.一种路径生成装置，其中，具备：

生成机构，该生成机构基于如下评价得分，即：针对移动体的多个特定部分、与在所述移动体从第1位置朝向第2位置移动的过程中具有分别同所述多个特定部分产生干涉的可能性的至少一个障碍物之间的距离，进行与分别对应于所述多个特定部分的多个加权系数相应的加权处理而取得的评价得分，以避免所述移动体同所述障碍物的干涉的方式，生成从所述第1位置至所述第2位置的所述移动体的移动路径；以及

设定机构，该设定机构基于在所述移动路径移动的过程中的所述移动体的移动状态，设定所述多个加权系数中的至少一个。

2.根据权利要求1所述的路径生成装置，其中，

所述设定机构以如下方式，即：以与避免所述多个特定部分中的一个特定部分同所述障碍物干涉相比，优先避免所述多个特定部分中的、取决于所述行驶状态而相比所述一个特定部分而言与所述障碍物产生干涉的可能性较高的另一特定部分同所述障碍物干涉的方式，设定所述多个加权系数中的至少一个。

3.根据权利要求1或2所述的路径生成装置，其中，

所述多个特定部分至少包括：包含所述移动体的前方的端部的前端部分；以及包含所述移动体的后方的端部的后端部分，

所述设定机构在所述移动体处于前进的移动状态的情况下，以与避免所述后端部分同所述障碍物干涉相比，优先避免所述前端部分同所述障碍物干涉的方式，设定所述多个加权系数中的与所述前端部分对应的第1加权系数以及所述多个加权系数中的与所述后端部分对应的第2加权系数中的至少一个，

所述设定机构在所述移动体处于后退的移动状态的情况下，以与避免所述前端部分同所述障碍物干涉相比，优先避免所述后端部分同所述障碍物干涉的方式，设定所述第1加权系数以及第2加权系数中的至少一个。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的路径生成装置，其中，

所述多个特定部分至少包括：包含所述移动体的右后方的端部的右后端部分；以及包含所述移动体的左后方的端部的左后端部分，

所述设定机构在所述移动体处于一边以右转的方式转弯一边前进的移动状态的情况下，以与避免所述左后端部分同所述障碍物干涉相比，优先避免所述右后端部分同所述障碍物干涉的方式，设定所述多个加权系数中的与所述右后端部分对应的第3加权系数以及所述多个加权系数中的与所述左后端部分对应的第4加权系数中的至少一个，

所述设定机构在所述移动体处于一边以左转的方式转弯一边前进的移动状态的情况下，以与避免所述右后端部分同所述障碍物干涉相比，优先避免所述左后端部分同所述障碍物干涉的方式，设定所述第3加权系数以及第4加权系数中的至少一个。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的路径生成装置，其中，

所述多个特定部分至少包括：包含所述移动体的右前方的端部的右前端部分；以及包含所述移动体的左前方的端部的左前端部分，

所述设定机构在所述移动体处于一边以右转的方式转弯一边后退的移动状态的情况下，以与避免所述左前端部分同所述障碍物干涉相比，优先避免所述右前端部分同所述障碍物干涉的方式，设定所述多个加权系数中的与所述右前端部分对应的第5加权系数以及所述多个加权系数中的与所述左前端部分对应的第6加权系数中的至少一个，

所述设定机构在所述移动体处于一边以左转的方式转弯一边后退的移动状态的情况下，以与避免所述右前端部分同所述障碍物干涉相比，优先避免所述左前端部分同所述障碍物干涉的方式，设定所述第5加权系数以及第6加权系数中的至少一个。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的路径生成装置，其中，

所述评价得分是对应于将所述多个特定部分与所述障碍物之间的距离分别乘以所述多个加权系数后进行加法运算而取得的参数的得分。

7.根据权利要求6所述的路径生成装置，其中，

所述多个特定部分至少包括：包含所述移动体的前方的端部的前端部分；以及包含所述移动体的后方的端部的后端部分，

所述设定机构在所述移动体处于前进的移动状态的情况下，以使所述多个加权系数中的与所述前端部分对应的第1加权系数比所述多个加权系数中的与所述后端部分对应的第2加权系数大的方式，设定所述第1加权系数以及所述第2加权系数中的至少一个，

所述设定机构在所述移动体处于后退的移动状态的情况下，以使所述第1加权系数比所述第2加权系数小的方式，设定所述第1加权系数以及所述第2加权系数中的至少一个。

8.根据权利要求6或7所述的路径生成装置，其中，

所述多个特定部分至少包括：包含所述移动体的右后方的端部的右后端部分；以及包含所述移动体的左后方的端部的左后端部分，

所述设定机构在所述移动体处于一边以右转的方式转弯一边前进的移动状态的情况下，以使所述多个加权系数中的与所述右后端部分对应的第3加权系数比所述多个加权系数中的与所述左后端部分对应的第4加权系数大的方式，设定所述第3加权系数以及所述第4加权系数中的至少一个，

所述设定机构在所述移动体处于一边以左转的方式转弯一边前进的移动状态的情况下，以使所述第3加权系数比所述第4加权系数小的方式，设定所述第3加权系数以及所述第4加权系数中的至少一个。

9.根据权利要求6～8中任一项所述的路径生成装置，其中，

所述多个特定部分至少包括：包含所述移动体的右前方的端部的右前端部分；以及包含所述移动体的左前方的端部的左前端部分，

所述设定机构在所述移动体处于一边以右转的方式转弯一边后退的移动状态的情况下，以使所述多个加权系数中的与所述右前端部分对应的第5加权系数比所述多个加权系数中的与所述左前端部分对应的第6加权系数大的方式，设定所述第5加权系数以及所述第6加权系数中的至少一个，

所述设定机构在所述移动体处于一边以左转的方式转弯一边后退的移动状态的情况下，以使所述第5加权系数比所述第6加权系数小的方式，设定所述第5加权系数以及所述第6加权系数中的至少一个。