JP6881917B2 - 距離計測装置、撮像制御装置 - Google Patents
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Description
hDATA:前記高さ情報
r:地球半径(m)
θDATA:前記基準線角度情報
θaDATA:前記目標物角度情報
図1は、本実施例の距離計測装置100を示すブロック図である。また、図2は、本実施例の距離計測装置100の距離計測処理を示したフローチャートである。以下の説明では、図1、図2を参照しながら説明する。
次に、図3(a)、図3(b)、図4を参照しながら、距離情報の生成原理を説明する。
図4は、距離計測の原理を示した図である。図4のaは目標物、bは撮像部1、fは基準線、eは地球中心である。
図4には、直角三角形aceが示されている。直角三角形aceは、目標物10である点aと、地球中心eと、撮像部1と地球中心eとを結ぶ線である線beに対して点aから引いた垂線と線beとの交点cとを頂点に持つ三角形である。
本実施例について、実施例1と異なる点を中心に説明する。
図5は、本実施例の距離計測装置200の構成を示した図である。
垂直画素数:撮像信号の読み出しに用いられた画素の行数
本実施例について、実施例1と異なる点を中心に説明する。
本実施例は、撮像制御装置を備える撮像システムに関する。
2 画像処理部
3 基準位置検出部
4 目標物検出部
5 角度検出部
6 高さ検出部
7 距離計測部
100、200、300 距離計測装置
Claims (11)
- 撮像部と演算部とを備える距離計測装置であって、
前記撮像部は、水平線または地平線である基準線と、前記基準線よりも前記撮像部の方に位置する目標物とを撮像した撮像信号を前記演算部に出力し、
前記演算部は、前記撮像信号を用いて、前記撮像部から前記基準線への方向と前記撮像部の高さ方向とがなす角度を示す基準線角度情報を取得し、
前記演算部は、前記基準線角度情報から、前記撮像部が設けられた高さを示す高さ情報を取得し、
前記演算部は、前記撮像信号を用いて、前記撮像部から前記目標物への方向と前記撮像部の高さ方向とがなす角度を示す目標物角度情報を取得し、
前記演算部は、前記高さ情報を、以下の(A)式に従って求め、
前記演算部は、前記撮像部の高さ方向に対し、前記目標物の位置から引いた垂線の、前記撮像部の高さ方向に対する交点と前記高さがゼロとなる位置との間の長さdを、前記目標物角度情報と前記高さ情報とを用いて、以下の(B)式に従って求め、
前記演算部は、前記高さ情報と前記目標物角度情報と、前記長さdとを用いて、前記撮像部から前記目標物までの距離を示す距離情報を取得することを特徴とする距離計測装置。
hDATA:前記高さ情報
r:地球半径(m)
θDATA:前記基準線角度情報
θaDATA:前記目標物角度情報 - 前記距離情報を取得した後、前記撮像部は前記目標物の再度の撮像を行うことで第2撮像信号を出力し、
前記演算部は、前記撮像信号と、前記第2撮像信号とにおける前記目標物の位置の違いから第2距離情報を取得することを特徴とする請求項1または2に記載の距離計測装置。 - 撮像部と演算部とを備える距離計測装置であって、
前記撮像部は、水平線または地平線である基準線と、前記基準線よりも前記撮像部の方に位置し、前記撮像部の撮像領域の水平方向において中央部に位置する目標物とを撮像した撮像信号を前記演算部に出力し、
前記演算部は、前記撮像信号を用いて、前記撮像部から前記基準線への方向と前記撮像部の高さ方向とがなす角度を示す基準線角度情報を取得し、
前記演算部は、前記基準線角度情報から、前記撮像部が設けられた高さを示す高さ情報を取得し、
前記演算部は、前記撮像信号を用いて、前記撮像部から前記目標物への方向と前記撮像部の高さ方向とがなす角度を示す目標物角度情報を取得し、
前記演算部は、前記高さ情報と前記目標物角度情報を用いて、前記撮像部から前記目標物までの距離を示す距離情報を取得し、
前記距離情報を取得した後、前記撮像部は前記目標物の再度の撮像を行うことで第2撮像信号を出力し、
前記演算部は、前記撮像信号と、前記第2撮像信号とにおける前記目標物の位置の違いから第2距離情報を取得することを特徴とする距離計測装置。 - 撮像部と演算部とを備える距離計測装置であって、
前記撮像部は、水平線または地平線である基準線と、前記基準線よりも前記撮像部の方に位置し、前記撮像部の撮像領域の水平方向において中央部に位置する目標物とを撮像した撮像信号を前記演算部に出力し、
前記演算部は、前記撮像信号を用いて、前記基準線に対する前記目標物の位置情報を取得し、
前記演算部は、前記位置情報を用いて、前記撮像部から前記目標物への方向と前記撮像部の高さ方向とがなす角度を示す目標物角度情報を取得し、
前記演算部は、前記撮像部が設けられた高さを示す高さ情報と前記目標物角度情報を用いて、前記撮像部から前記目標物までの距離を示す距離情報を取得し、
前記距離情報を取得した後、前記撮像部は前記目標物の再度の撮像を行うことで第2撮像信号を出力し、
前記演算部は、前記撮像信号と、前記第2撮像信号とにおける前記目標物の位置の違いから第2距離情報を取得することを特徴とする距離計測装置。 - 演算部を備えるとともに、撮像装置を制御する撮像制御装置であって、
水平線または地平線である基準線と、前記基準線よりも前記撮像装置の方に位置する目標物とを撮像した撮像信号が前記撮像装置から前記演算部に入力され、
前記演算部は、前記撮像装置から前記基準線への方向と前記撮像装置の高さ方向とがなす角度を示す基準線角度情報を取得し、
前記演算部は、前記基準線角度情報から、前記撮像装置が設けられた高さを示す高さ情報を取得し、
前記演算部は、前記撮像信号を用いて、前記撮像装置から前記目標物への方向と前記撮像装置の高さ方向とがなす角度を示す目標物角度情報を取得し、
前記演算部は、前記撮像装置が設けられた高さを示す高さ情報を取得し、
前記演算部は、前記高さ情報を、以下の(A)式に従って求め、
前記演算部は、前記撮像装置の高さ方向に対し、前記目標物の位置から引いた垂線の、前記撮像装置の高さ方向に対する交点と前記高さがゼロとなる位置との間の長さdを、前記目標物角度情報と前記高さ情報とを用いて、以下の(B)式に従って求め、
前記演算部は、前記高さ情報と前記目標物角度情報と、前記長さdとを用いて、前記撮像装置から前記目標物までの距離を示す距離情報を取得することを特徴とする撮像制御装置。
hDATA:前記高さ情報
r:地球半径(m)
θDATA:前記基準線角度情報
θaDATA:前記目標物角度情報 - 演算部を備えるとともに、撮像装置を制御する撮像制御装置であって、
水平線または地平線である基準線と、前記基準線よりも前記撮像装置の方に位置し、前記撮像部の撮像領域の水平方向において中央部に位置する目標物とを撮像した撮像信号が前記撮像装置から前記演算部に入力され、
前記演算部は、前記撮像装置から前記基準線への方向と前記撮像装置の高さ方向とがなす角度を示す基準線角度情報を取得し、
前記演算部は、前記基準線角度情報から、前記撮像装置が設けられた高さを示す高さ情報を取得し、
前記演算部は、前記撮像信号を用いて、前記撮像装置から前記目標物への方向と前記撮像装置の高さ方向とがなす角度を示す目標物角度情報を取得し、
前記演算部は、前記撮像装置が設けられた高さを示す高さ情報を取得し、
前記演算部は、前記高さ情報と前記目標物角度情報を用いて、前記撮像装置から前記目標物までの距離を示す距離情報を取得し
前記距離情報を取得した後、前記撮像装置は前記目標物の再度の撮像を行うことで第2撮像信号を出力し、
前記演算部は、前記撮像信号と、前記第2撮像信号とにおける前記目標物の位置の違いから第2距離情報を取得することを特徴とする撮像制御装置。 - 演算部を備えるとともに、撮像装置を制御する撮像制御装置であって、
水平線または地平線である基準線と、前記基準線よりも前記撮像装置の方に位置し、前記撮像部の撮像領域の水平方向において中央部に位置する目標物とを撮像した撮像信号が前記撮像装置から前記演算部に入力され、
前記演算部は、前記撮像信号を用いて、前記基準線に対する前記目標物の位置を示す位置情報を取得し、
前記演算部は、前記位置情報を用いて、前記撮像装置から前記目標物への方向と前記撮像装置の高さ方向とがなす角度を示す目標物角度情報を取得し、
前記演算部は、前記撮像装置が設けられた高さを示す高さ情報を取得し、
前記演算部は、前記高さ情報と前記目標物角度情報を用いて、前記撮像装置から前記目標物までの距離を示す距離情報を取得し、
前記距離情報を取得した後、前記撮像装置は前記目標物の再度の撮像を行うことで第2撮像信号を出力し、
前記演算部は、前記撮像信号と、前記第2撮像信号とにおける前記目標物の位置の違いから第2距離情報を取得することを特徴とする撮像制御装置。
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