JP6918343B2 - 回転減速伝達装置 - Google Patents
回転減速伝達装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6918343B2 JP6918343B2 JP2017100885A JP2017100885A JP6918343B2 JP 6918343 B2 JP6918343 B2 JP 6918343B2 JP 2017100885 A JP2017100885 A JP 2017100885A JP 2017100885 A JP2017100885 A JP 2017100885A JP 6918343 B2 JP6918343 B2 JP 6918343B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- transmission pin
- transmission
- rotation
- transmission device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/04—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying rotary motion
- F16H25/06—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying rotary motion with intermediate members guided along tracks on both rotary members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
- F16H2001/327—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear with orbital gear sets comprising an internally toothed ring gear
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Retarders (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Claims (6)
- 入力する回転運動を減速して出力する回転減速伝達装置であって、回転運動が入力する回転入力部と、この回転入力部と一体に回転するカム本体部,及びこのカム本体部の外周に沿って設けた内輪とフレキシブルな外輪間に複数の転動体を介在させたオーバルシャフト部と、インナギアを内周に形成し、かつ位置を固定したインターナルギア部と、外周の周方向に沿って形成し、かつ前記インナギアに対して歯数を少なくして、前記オーバルシャフト部の外周に付設した際に、周方向における複数の噛合位置で前記インナギアに噛合するアウタギアを有するとともに、側面から突出し、かつ周方向に沿って所定間隔置きに設けた複数の伝達ピン部を有するフレックスギア部と、各伝達ピン部が係合し、かつ周方向に沿って所定間隔置きに設けるとともに、回転伝達時に前記伝達ピン部の前記周方向及び/又は放射方向の変位を許容する係合孔を形成した係合部を設けた出力プレート部を有する回転出力機構とを備え、前記係合部を、前記出力プレート部から前記放射方向へ突出形成するとともに、前記伝達ピン部の周面が常時当接し、かつ前記放射方向への前記伝達ピン部の変位を許容する単方向係合孔を形成することにより、周方向へ弾性変位可能となる弾性係合部により構成してなることを特徴とする回転減速伝達装置。
- 前記伝達ピン部は、前記フレックスギア部から突出した伝達ピン本体と、この伝達ピン本体を軸にして中心位置が回動自在に支持された伝達ローラにより構成することを特徴とする請求項1記載の回転減速伝達装置。
- 前記出力プレート部は、リング形に形成することを特徴とする請求項1記載の回転減速伝達装置。
- 前記弾性係合部は、軸方向に所定の厚さを有する複数のバネ性プレート材を積層して構成することを特徴とする請求項1記載の回転減速伝達装置。
- 前記回転入力部は、内周面の内方を、ケーブル類の配線空間に形成するとともに、外周面に、少なくとも前記オーバルシャフト部のカム本体部を設けてなる筒形の入力回転体により構成することを特徴とする請求項1記載の回転減速伝達装置。
- 前記フレックスギア部は、前記インターナルギア部のインナギアに対して180〔°〕の位置関係となる二個所の噛合位置で噛合させてなることを特徴とする請求項1記載の回転減速伝達装置。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017100885A JP6918343B2 (ja) | 2017-05-22 | 2017-05-22 | 回転減速伝達装置 |
TW106130206A TW201901062A (zh) | 2017-05-22 | 2017-09-05 | 旋轉減速傳達裝置 |
KR1020170113631A KR20180127885A (ko) | 2017-05-22 | 2017-09-06 | 회전감속 전달 장치 |
CN201710799694.3A CN108953503B (zh) | 2017-05-22 | 2017-09-07 | 旋转减速传递装置 |
CN202211534281.XA CN115789182A (zh) | 2017-05-22 | 2017-09-07 | 旋转减速传递装置 |
JP2021078730A JP7162280B2 (ja) | 2017-05-22 | 2021-05-06 | 回転減速伝達装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017100885A JP6918343B2 (ja) | 2017-05-22 | 2017-05-22 | 回転減速伝達装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021078730A Division JP7162280B2 (ja) | 2017-05-22 | 2021-05-06 | 回転減速伝達装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018194150A JP2018194150A (ja) | 2018-12-06 |
JP6918343B2 true JP6918343B2 (ja) | 2021-08-11 |
Family
ID=64495104
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017100885A Active JP6918343B2 (ja) | 2017-05-22 | 2017-05-22 | 回転減速伝達装置 |
JP2021078730A Active JP7162280B2 (ja) | 2017-05-22 | 2021-05-06 | 回転減速伝達装置 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021078730A Active JP7162280B2 (ja) | 2017-05-22 | 2021-05-06 | 回転減速伝達装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP6918343B2 (ja) |
KR (1) | KR20180127885A (ja) |
CN (2) | CN115789182A (ja) |
TW (1) | TW201901062A (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7307905B2 (ja) * | 2018-12-28 | 2023-07-13 | Skg株式会社 | 回転減速伝達装置 |
JP2020106140A (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-09 | Skg株式会社 | 回転減速伝達装置 |
JP2020106139A (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-09 | Skg株式会社 | 回転減速伝達装置 |
US11060597B2 (en) | 2019-03-14 | 2021-07-13 | Skg Inc. | Rotation deceleration transmission apparatus |
EP3779239B1 (de) * | 2019-08-13 | 2021-08-11 | maxon international ag | Hochuntersetzendes getriebe |
CN112706188B (zh) * | 2019-10-24 | 2023-09-19 | 库卡机器人制造(上海)有限公司 | 机器人及其驱动模块 |
JP7039097B1 (ja) * | 2021-09-16 | 2022-03-22 | Skg株式会社 | 波動歯車装置 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61146490A (ja) * | 1984-12-21 | 1986-07-04 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボツトの手首機構 |
JPS6362934A (ja) * | 1986-09-04 | 1988-03-19 | Fujitsu Ltd | 動力伝達装置 |
DE3840367A1 (de) * | 1988-11-30 | 1990-05-31 | Wolfgang Prof Dr Ing Ziegler | Direkt-antrieb |
JPH08318490A (ja) * | 1996-07-01 | 1996-12-03 | Fujitsu Ltd | ロボット関節の調和減速機構 |
JP4165776B2 (ja) * | 1998-06-16 | 2008-10-15 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置 |
US6100619A (en) * | 1998-07-30 | 2000-08-08 | General Motors Corporation | Drive apparatus, in particular for a sliding door of a motor vehicle |
US7552664B2 (en) * | 2005-11-04 | 2009-06-30 | Northrop Grumman Guidance and Electronics Co., Inc. | Harmonic drive gear assembly with asymmetrical wave generator and associated flexspline |
US7988581B2 (en) * | 2006-04-25 | 2011-08-02 | Nabtesco Corporation | Rotation output device |
JP5697356B2 (ja) * | 2010-04-06 | 2015-04-08 | キヤノン株式会社 | 波動歯車装置及びロボットアーム |
CN103438156B (zh) * | 2013-09-06 | 2015-10-28 | 上海鑫君传动科技有限公司 | 一种回避齿轮干涉的谐波减速机 |
JP2015169256A (ja) * | 2014-03-06 | 2015-09-28 | アイシン精機株式会社 | 波動歯車装置 |
JP6356514B2 (ja) * | 2014-07-18 | 2018-07-11 | 日本電産シンポ株式会社 | 減速機 |
-
2017
- 2017-05-22 JP JP2017100885A patent/JP6918343B2/ja active Active
- 2017-09-05 TW TW106130206A patent/TW201901062A/zh unknown
- 2017-09-06 KR KR1020170113631A patent/KR20180127885A/ko not_active Application Discontinuation
- 2017-09-07 CN CN202211534281.XA patent/CN115789182A/zh active Pending
- 2017-09-07 CN CN201710799694.3A patent/CN108953503B/zh active Active
-
2021
- 2021-05-06 JP JP2021078730A patent/JP7162280B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018194150A (ja) | 2018-12-06 |
CN115789182A (zh) | 2023-03-14 |
JP7162280B2 (ja) | 2022-10-28 |
KR20180127885A (ko) | 2018-11-30 |
CN108953503A (zh) | 2018-12-07 |
JP2021169862A (ja) | 2021-10-28 |
CN108953503B (zh) | 2023-02-24 |
TW201901062A (zh) | 2019-01-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6918343B2 (ja) | 回転減速伝達装置 | |
JP6807078B2 (ja) | ロボットの減速伝達装置 | |
EP2759743A1 (en) | Speed reducer | |
KR101308737B1 (ko) | 일체형 싸이클로이드 감속기 | |
WO2014051131A1 (en) | Gear mechanism, speed reducer, and robot arm | |
JP6807077B2 (ja) | ロボットの減速伝達装置 | |
JP7429023B2 (ja) | 波動歯車装置 | |
JP6807076B2 (ja) | ロボットの減速伝達装置 | |
TWI805890B (zh) | 撓曲嚙合式齒輪裝置 | |
JP2016075350A (ja) | 減速機及びロボット | |
JP6632430B2 (ja) | ロボットの減速伝達装置 | |
JP2016075348A (ja) | 減速機及びロボット | |
JP2020106140A (ja) | 回転減速伝達装置 | |
JP7307905B2 (ja) | 回転減速伝達装置 | |
JP2017115921A (ja) | ロボット、歯車装置および歯車装置の製造方法 | |
JP2021092270A (ja) | 波動歯車装置 | |
JP2020106139A (ja) | 回転減速伝達装置 | |
JP2013122300A (ja) | 回転部構造体及びその組立て方法 | |
JP2020203363A5 (ja) | ||
JP2008000803A (ja) | プレス機 | |
JP7039097B1 (ja) | 波動歯車装置 | |
JP5878196B2 (ja) | 中空型減速器 | |
JP2022096109A (ja) | 歯車装置およびロボット | |
JP2020085185A (ja) | カップリング装置、減速機、波動歯車式減速機 | |
KR101613362B1 (ko) | 높은 감속비 구현을 위한 기어형 감속기 및 이를 구비한 구동기 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200508 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210222 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210303 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210506 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210616 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210714 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6918343 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |