JP6914811B2 - 水平多関節型ロボット及びその原点復帰方法 - Google Patents
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Description
(1)指定経由点と原点復帰位置との間でのPTP(Point To Point;ポイント・ツー・ポイント)動作による移動において水平多関節型ロボットに干渉が生じない、
(2)ワークのロード/アンロードの対象であるその象限内の任意のステージに対する待機/退避位置とその象限の指定経由点との間でのPTP動作による移動において水平多関節型ロボットに干渉が生じない、
の2条件を満たすように設定することが好ましいが、ワーク搬送システムを構成する各部の構造やレイアウト、事情によっては、1つの条件しか満たさなくてもある程度の効果は期待できる。ステージとは、ワークのロード/アンロードの対象のことであってカセットやワーク処理装置などを含めて総称するものであり、言い換えればワークの搬送元あるいは搬送先となる機器類のことである。条件(1)を満たす場合には、指定経由点と原点復帰位置との間において、経由点の数が最小であってかつ干渉が生じない安全なPTP動作を保障でき、これによって原点復帰動作時における安全確認が容易になり、条件(2)を満たす場合には、旋回安全領域の内側にハンド部を引き戻したときの姿勢を仮想的なステージに対する待機/退避位置とみなすことができて、この姿勢と指定経由点との間において経由点の数が最小であってかつ干渉が生じない安全なPTP動作を保障でき、これによって原点復帰動作時における安全確認が容易になる。さらに指摘経由点は、
(3)異なる象限の指定経由点間でのPTP動作による移動において水平多関節型ロボットに干渉が生じない、
の条件を満たしてもよい。条件(3)を満たすときは、指定経由点間において、経由点の数が最小であってかつ干渉が生じない安全なPTP動作を保障でき、通常の搬送動作における安全確認作業を大幅に省略できる。
(1)通常のワーク搬送の動作中に、多関節型ロボット1が自然停止あるいは緊急停止し、停止時の位置や姿勢をそのまま保っている場合、
(2)多関節型ロボット1のサーボ制御がオフにされた状態で手動動作がなされるか、あるいはサーボ制御はオンのままであるがジョグ動作が行われ、その結果、本来の搬送経路から外れており、姿勢も本来のものから変化しているが、現在の姿勢は、過去のティーチングによる搬送経路での姿勢に近い場合、
(3)多関節型ロボット1のサーボ制御がオフにされた状態で手動動作がなされるか、あるいはサーボ制御はオンのままであるがジョグ動作が行われ、その結果、本来の搬送経路から外れており、姿勢も本来のものから変化しており、現在の位置・姿勢は、過去のティーチングによるいずれの搬送経路での位置・姿勢の近くにない場合、
の3通りが考えられる。
(1)多関節型ロボット1が周囲と干渉することなく、異なる象限の指定経由点の間での搬送をPTP動作で行うことができる、
(2)多関節型ロボット1が周囲と干渉することなく、その指定経由点と原点復帰位置との間の搬送もPTP動作で行うことができる、
(3)多関節型ロボット1が周囲と干渉することなく、対応する象限内の任意のステージの待機/退避位置とその指定経由点との間の搬送もPTP動作で行うことができる、
という条件の少なくとも1つを満たすように定められる。図8では、白抜きの双方向矢印により、指定経由点の相互間、あるいは指定経由点と原点復帰位置との間でPTP動作を行なえることを示している。
以上説明したように本実施形態では、3リンクの水平多関節型ロボットがアームを伸ばした状態からそのロボットを安全に原点復帰させることができる。また、原点復帰が指示されたときのロボットの姿勢に基づいて場合分けし、その各々ごとに原点復帰のための処理を規定することによって、人の手を介在させずに自動で原点復帰を行なうことができる。さらに、既に設定された搬送経路を逆行する、あるいは指定経由点を経由することにより、無駄な動きなく原点に復帰することを可能にする。
Claims (12)
- ワークの搬送に用いられる水平多関節型ロボットであって、
基台と、
前記基台に回転可能に接続する基台側リンクと、
前記基台側リンクに連結するアーム部側リンクと、
前記アーム部側リンクに回転自在に接続するアーム部と、
前記アーム部に回転自在に接続して前記ワークを保持するハンド部と、
少なくともティーチングデータを格納する記憶手段と、
前記ティーチングデータに基づいて搬送経路を計算して前記基台側リンクと前記アーム部と前記ハンド部の駆動を制御する制御手段と、
を備え、
前記基台側リンクと前記アーム部側リンクとは、前記アーム部側リンクと前記アーム部との連結軸の中心点の移動軌跡が所定の直線となるように規制するリンク機構を構成し、
前記制御手段は、
搬送の動作中及び原点復帰の動作中に前記水平多関節型ロボットの座標の記録を継続して実行し、
原点復帰の要求が入力したときに、前記制御手段は前記要求が入力したときの前記水平型多関節ロボットの座標が前記記録された最新の座標から所定の範囲内にあるかを判定し、
前記所定の範囲内にあるときは、前記制御手段は原点復帰の軌跡を計算して前記搬送の方向から戻る方向に前記水平多関節型ロボットを原点復帰位置まで移動させ、
前記所定の範囲内にないときは、前記制御手段は、前記記憶手段に格納された過去のティーチングデータに基づく搬送経路を計算し、計算された搬送経路の中に前記現在の座標に近いものがあるかを判定し、前記現在の座標に近い搬送経路がある場合には前記水平多関節型ロボットを当該搬送経路に移動し、そののち前記原点復帰位置まで移動させ、
計算された搬送経路の中に前記現在の座標に近いものがない場合には、前記制御手段は、前記ハンド部が旋回安全領域の外側に位置しているかどうかを判定し、外側に位置しているときは、前記ハンド部を前記旋回安全領域の内側まで引き込んでから指定経由点を経由して前記水平多関節型ロボットを前記原点復帰位置まで移動させる、水平多関節型ロボット。 - 前記基台に対する前記基台側リンクの回転中心を原点として、前記所定の直線に平行な相対する2方向の一方をX軸正方向とするXY直交座標系の各象限ごとに前記指定経由点が定められる、請求項1に記載の水平多関節型ロボット。
- 前記指定経由点は、当該指定経由点と前記水平多関節型ロボットの原点復帰位置との間でのポイント・ツー・ポイント動作による移動において前記水平多関節型ロボットに干渉が生じないように、象限ごとに定められる、請求項2に記載の水平関節型ロボット。
- 前記指定経由点は、象限ごとに、前記ワークのロード/アンロードの対象であるその象限内の任意のステージに対する待機/退避位置とその象限の指定経由点との間でのポイント・ツー・ポイント動作による移動において前記水平多関節型ロボットに干渉が生じないように定められる、請求項2または3に記載の水平多関節型ロボット。
- 前記指定経由点は、異なる象限の指定経由点間でのポイント・ツー・ポイント動作による移動において前記水平多関節型ロボットに干渉が生じないように、象限ごとに定められる、請求項4に記載の水平多関節型ロボット。
- 前記指定経由点が前記水平多関節型ロボットに固有のものとして、前記水平多関節型ロボットに予め記憶されている、請求項1乃至5のいずれか1項に記載の水平多関節型ロボット。
- 基台と、前記基台に回転可能に接続する基台側リンクと、前記基台側リンクに連結するアーム部側リンクと、前記アーム部側リンクに回転自在に接続するアーム部と、前記アーム部に回転自在に接続してワークを保持するハンド部と、ティーチングデータを格納する記憶手段と、前記ティーチングデータに基づいて前記基台側リンクと前記アーム部と前記ハンド部の駆動を制御する制御手段と、を少なくとも備え、前記ワークの搬送に用いられ、前記基台側リンクと前記アーム部側リンクとは、前記アーム部側リンクと前記アーム部との連結軸の中心点の移動軌跡が所定の直線となるように規制するリンク機構を構成する水平多関節型ロボットの原点復帰方法であって、
搬送の動作中及び原点復帰の動作中に前記水平多関節型ロボットの座標の記録を継続して実行し、
原点復帰の要求が入力したときに、前記制御手段は、前記要求が入力したときの前記水平型多関節ロボットの座標が前記記録された最新の座標から所定の範囲内にあるかを判定し、
前記所定の範囲内にあるときは、前記制御手段は、原点復帰の軌跡を計算して前記搬送の方向から戻る方向に前記水平多関節型ロボットを原点復帰位置まで移動させ、
前記所定の範囲内にないときは、前記制御手段は、前記記憶手段に格納された過去のティーチングデータに基づく搬送経路を計算し、計算された搬送経路の中に前記現在の座標に近いものがあるかを判定し、前記現在の座標に近い搬送経路がある場合には前記水平多関節型ロボットを当該搬送経路に移動し、そののち前記原点復帰位置まで移動させ、
計算された搬送経路の中に前記現在の座標に近いものがない場合には、前記制御手段は、前記ハンド部が旋回安全領域の外側に位置しているかどうかを判定し、外側に位置しているときは、前記ハンド部を前記旋回安全領域の内側まで引き込んでから指定経由点を経由して前記水平多関節型ロボットを前記原点復帰位置まで移動させる、原点復帰方法。 - 前記基台に対する前記基台側リンクの回転中心を原点として、前記所定の直線に平行な相対する2方向の一方をX軸正方向とするXY直交座標系の各象限ごとに指定経由点が定められる、請求項7に記載の原点復帰方法。
- 前記指定経由点は、当該指定経由点と前記水平多関節型ロボットの原点復帰位置との間でのポイント・ツー・ポイント動作による移動において前記水平多関節型ロボットに干渉が生じないように、象限ごとに定められる、請求項8に記載の原点復帰方法。
- 前記指定経由点は、象限ごとに、前記ワークのロード/アンロードの対象であるその象限内の任意のステージに対する待機/退避位置とその象限の指定経由点との間でのポイント・ツー・ポイント動作による移動において前記水平多関節型ロボットに干渉が生じないように定められる、請求項8または9に記載の原点復帰方法。
- 前記指定経由点は、異なる象限の指定経由点間でのポイント・ツー・ポイント動作による移動において前記水平多関節型ロボットに干渉が生じないように、象限ごとに定められる、請求項10に記載の原点復帰方法。
- 前記指定経由点が前記水平多関節型ロボットに固有のものとして、前記水平多関節型ロボットに予め記憶されている、請求項7乃至11のいずれか1項に記載の原点復帰方法。
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