JPH04167102A - ロボットの原点復帰方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ロボットを原点に復帰させるための方法に関
する。

〔従来の技術〕

産業用のロボットか何等かの要因で異常停止した場合、
従来は以下のような処置を実行している。

ａ０作業者による教示操作器の操作によって、周辺機器
と干渉しない位置までロボットを退避させる。そして、
ロボットに復帰指令を与えて、該ロボットを上記退避位
置から所定の位置まで直線的に移動させ、その後、ロボ
ットを再スタートさせる。

ｂ、上記教示操作器の操作により、逆行プログラム等の
プログラムを強制的に実行し、これによってロボットを
所定の位置まで移動させる。そして、その移動後に該ロ
ボットを再スタートさせる。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記各処置は、その実施にさいして複雑な操作を必要と
し、したかってロボットの操作方法を熟知している者で
しか実施できない。しかも、操作に手間と時間を要し、
かつ誤操作した場合に機器の破損や人身事故等を生じる
虞れがある。

本発明の目的は、かかる状況に鑑み、教示操作器の操作
を行うこと無くロボットを原点に復帰させることができ
るロボットの原点復帰方法を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、予設定された各移動位置に順次ロボットを位
置決めしながら目標位置まで該ロボットを移動させる場
合に適用され、上記各移動位置からロボットを原点復帰
させるための各別な原点復帰用移動情報を予設定する行
程と、上記各移動位置にロボットが到達するごとに、そ
の到達した移動位置を記憶手段に記憶する行程と、上記
ロボットが異常停止した場合に、上記到達した移動位置
についての上記原点復帰用移動情報に基づいて上記ロボ
ットを原点まで移動させる行程とが実施される。

〔作用〕

各移動位置にロボットが到達するごとに、その到達した
移動位置が記憶手段に記憶される。そしてロボットが異
常停止した場合には、到達した移動位置についての原点
復帰用移動情報が選定され、この原点復帰用移動情報に
基づいてロボットが原点まで移動される。

〔実施例〕

以下、図面を参照しながら本発明の実施例について説明
する。

第１図は、本発明の原点復帰方法が適用されるロボット
１０を例示している。このロボット１゜は、第一６図に
示したコントローラ２ｏによって制御され、第２図はこ
のコントローラ２０において実行される通常（非異常時
）の処理手順を例示している。

同図に示すように、コントローラ２０は、まずロボット
１０の把持具１１を移動原点位置Ｐ１まで移動させ（ス
テップ１００）、かつその移動が終了した時点て、コン
トローラ２０に内蔵されたレジスタ２１に該位置Ｐ、を
示す数値１を格納する（ステップ１０１）。

ついて、上記把持具１１を位ｉｆ　Ｐ　２まで移動させ
るとともに（ステップ１０２）、その移動が終了した時
点で上記レジスタ２１に該位置Ｐ２を示す数値２を格納
する（ステップ１０３）。

位置Ｐ２には、加熱処理された熱間鍛造用のワーク３０
がワーク供給装置１２によって供給されている。

そこで、上記ステップ１０３ては、把持具１１を作動さ
せてワーク３０を該把持具１１で把持させる処理も併せ
て実行される。

以後、把持具１１を位置Ｐ、、Ｐ４．　　・・・。

Ｐフに順次移動し、かつそれらの位置への移動終了時点
で該各位置を示す数値３．．４．　　・・・。

７を上記レジスタ２１に格納する。なお第２図では、上
記処理の内、レジスタ２１に数値７を格納する処理のみ
がステップ１０４に示されている。

つぎに、上記把持具１１を位置Ｐ８まで移動させる（ス
テップ１０５）。そして、その移動が終了した時点てレ
ジスタ２１に該位置Ｐ８を示す数値８を格納するととも
に、把持具１１を解放動作させて鍛造用プレス機４０に
ワーク３０をローディングする（ステップ１０６）。

上記ローディングが終了すると、把持具１１を位置Ｐ９
　＋　　Ｐｌｏ＋　　Ｐ　１１および移動原点位置ＰＩ
２（−Ｐｌ）に順次移動し、かつそれらの位置への移動
終了時点で該各位置を示す数値９，１０゜１１および１
を上記レジスタ２１に格納する。

第２図には、レジスタ２１に数値１１を格納する処理が
ステップ１０７に、また把持具１１を位置ＰＩ２へ移動
させる処理がステップ１０８にそれぞれ示されている。

なお、把持具１１の位置Ｐ１〜Ｐ１□への到達は、ロボ
ット１０の各軸に設けられたパルスエンコーダ１３（第
６図参照）の出力パルスに基づいて検出される。

また、ステップ１０３における把持動作の確認およびス
テップ１０６における解放動作の確認は、把持具１１に
設けられた把持検出センサ１４（第６図参照）の出力信
号に基づいて行われる。

さらに、上記鍛造用プレス機４０にローディングされた
ワーク３０は、該プレス機によって成形される。

ところで、コントローラ２０は、何等かの要因でロボッ
ト１０等に異常を生じた場合に、ロボット１０を停止さ
せる機能を有している。

以下、ロボット１０か異常停止した場合に、該ロボット
１０を移動原点位置Ｐ、に復帰させる処理について説明
する。

第３図は、コントローラ２０で実行される原点復帰処理
の手順を示している。

この手順では、第６図に示した復帰スイッチ２２がオン
操作されたか否かが判断され（ステップ２００）、オン
操作された場合にはレジスタ２１に格納されている最新
の移動位置を表す数値、つまり既に通過した移動位置の
内、停止位置に最も近い移動位置を表す数値か該レジス
タ２１から読出される（ステップ２０１）。

すなわち、たとえば位置Ｐ７と位置Ｐ８の間でロボット
１０が停止した場合には、位置Ｐ７を表す数値か上記レ
ジスタ２１から読出される。

なお、上記復帰スイッチ２２は、ロボット１０の停止要
因が除かれた後に操作される。

ついて、把持具１１がワーク３０を把持しているか否か
が前記センサ１４の出力信号に基づいて判断される（ス
テップ２０２）。そして、ワーク３０か把持されている
場合にはステップ２０３において、またワーク３０が把
持されていない場合にはステップ２０４において、それ
ぞれ上記レジスタ２１から読出された数値に対応した原
点復帰処理が実行される。

すなわち、コントローラ２０に内蔵されたメモリ２３は
、個々の移動位置Ｐ、〜Ｐ１２に対応した原点復帰手順
をワーク３０が把持されている場合と把持されていない
場合について予め格納している。

いま、たとえば把持具１１が位置Ｐ７と位置Ｐ８の間で
ワーク３０を把持した状態で停止したとすると、この場
合、上記レジスタ２１から読出された位置Ｐ７を表す数
値７とセンサ１４の出力信号とに基づき、上記メモリ２
３から第４図に示した復帰手順が読出されて実行される
。

この復帰手順によれば、把持具１１が位置Ｐ７゜Ｐ６を
経由してワーク廃棄位置まで移動される（ステップ２０
３−１〜２０３−３）。なお、上記ワーク廃棄位置は、
第１図に示したワーク廃棄箱１５上あるいは廃棄ワーク
案内用のシュータ１６上の予設定位置である。

ついで、把持具１１が解放されて、ワーク３０がワーク
廃棄箱１５内に廃棄され（ステップ２０３−４）　、そ
の後、把持具１１が位置Ｐ、を経由して移動原点位置Ｐ
１まで移動される（ステップ２０３−５，２０３−６）
。

なお、上記ワーク３０は次のような理由で廃棄される。

すなわち、把持具１１が移動原点位置Ｐ１まで復帰され
る間においてワーク３０の温度は相当に低下するので、
このワーク３０を再びプレス機４０にローディングして
も適正な成形加工を行うことができなくなるからである
。

つぎに、把持具１１か位置Ｐ７と位置Ｐ８の間でワーク
３０を把持していない状態で停止したとすると、この場
合、上記レジスタ２１から読出された位置Ｐ７を表す数
値７とセンサ１４の出力信号とに基づき、上記メモリ２
３から第５図に示した復帰手順が読出されかつ実行され
る。

同図の復帰手順によれば、把持具１１が位置Ｐ、、Ｐ６
およびＰ６を経由して移動原点位置Ｐ１まで移動される
（ステップ２０４−１〜２０４−４）。

なお、メモリ２３から読出される情報には、復帰経路の
情報だけでなく、復帰時のロボット１０の姿勢情報、速
度情報等も含まれているまた、ロボット１０が上記とは
異なる位置に停止した場合には、上記と同様にレジスタ
２１に格納された位置を表す数値に基づいてその停止位
置が特定される。そして、その停止位置とセンサ１４の
出力信号とに基づいて対応する復帰手順が上記メモリ２
３から読出され、かつ実行される。

上記実施例は熱間鍛造におけるローディング用ロボット
１０に適用しているが、本発明の技術は他の用途に使用
される産業用ロボットにも適用することができる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、教示操作器の操作を行うこと無く、迅
速にロボットを原点位置に復帰させることができる。し
たかつて、ロボットの操作に不慣れのために原点復帰時
に機器の破損や人身事故等を生じるという従来の問題を
解消することができ、かつロボットの稼働率も向上する
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原点復帰が適用されるロボットの一例
を示した概念図、第２図はロボットの移動手順を例示し
たフローチャート、第３図ないし第５図はロボットを原
点復帰させるための処理手順をそれぞれ示したフローチ
ャート、第６図はロボットコントローラと周辺機器との
接続態様を概念的に示したブロック図である。 １０・・・ロボット、１１・・・把持具、１２−・・ワ
ーク供給装置、１３・・・パルスエンコーダ、１４・・
・把持検出センサ、１５・・・ワーク廃棄箱、２０・・
・コントローラ、２１・・レジスタ、２２・・・原点復
帰スイッチ、２３・・・メモリ。 第３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 予設定された各移動位置に順次ロボットを位置決めしな
   がら目標位置まで該ロボットを移動させる場合に適用さ
   れ、 上記各移動位置からロボットを原点復帰させるための各
   別な原点復帰用移動情報を予設定する行程と、 上記各移動位置にロボットが到達するごとに、その到達
   した移動位置を記憶手段に記憶する行程と、 上記ロボットが異常停止した場合に、上記到達した移動
   位置についての上記原点復帰用移動情報に基づいて上記
   ロボットを原点まで移動させる行程と を備えることを特徴とするロボットの原点復帰方法。